JP5304390B2 - Conveying apparatus and conveying method - Google Patents
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Description
本発明は、搬送装置及び搬送方法に関し、より詳しくは、リフトアンドキャリー搬送における搬送効率を向上させる技術に関する。 The present invention relates to a transport apparatus and a transport method, and more particularly to a technique for improving transport efficiency in lift and carry transport.
従来、ワークを搬送する際に、上下・前後動のボックスモーションにより移載を行うリフトアンドキャリー搬送装置が用いられている(例えば、特許文献1)。前記従来技術によれば、スライド体を往復運動させるともに、ワーク搬送体を上昇―水平前進移動―下降―水平後退移動の順に動作させることにより、一つの駆動源でワークを一斉にすくい上げて所定の位置まで搬送を行う構成としている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a lift-and-carry conveyance device that transfers a workpiece by a box motion that moves up and down and back and forth when conveying a workpiece has been used (for example, Patent Document 1). According to the above prior art, the workpiece is reciprocated and the workpiece carrier is operated in the order of ascending-horizontal forward movement-lowering-horizontal backward movement, so that the workpieces are scooped up at once by a single drive source, It is set as the structure which conveys to a position.
しかし前記従来技術においては、ワーク投入のタイミングが不規則になり、前記スライド体およびワーク搬送体の動作の1サイクル内でのワークの投入ができずに遅れてしまった場合、そのワークは次のサイクルまで投入ができないため、全体として搬送のタイミングが遅れることになる。
特に、前記リフトアンドキャリー搬送装置を、均熱炉における加熱均熱工程に使用する場合は、ワークを一定サイクルで均熱炉から搬出できなくなるという問題があった。
However, in the prior art, when the timing of workpiece input becomes irregular and the workpiece cannot be input within one cycle of the operation of the slide body and the workpiece transport body, the workpiece is delayed as follows. Since the cycle cannot be inserted, the conveyance timing is delayed as a whole.
In particular, when the lift-and-carry transfer device is used in a heating and soaking process in a soaking furnace, there is a problem that the work cannot be carried out of the soaking furnace in a constant cycle.
上記の問題について、具体的に図6から図8を用いて説明する。図6から図8は従来技術に係る搬送方法を示した図である。詳細には、図6は従来技術に係る搬送装置の動作状態を示した図、図7は同じく従来技術に係る搬送方法における各工程を示した図、図8は同じく従来技術に係る搬送方法におけるワークの投入が遅れた場合の各工程を示した図、である。 The above problem will be specifically described with reference to FIGS. 6 to 8 are diagrams showing a transport method according to the prior art. Specifically, FIG. 6 is a diagram illustrating an operation state of the transport apparatus according to the related art, FIG. 7 is a diagram illustrating each step in the transport method according to the prior art, and FIG. 8 is a transport method according to the prior art. It is the figure which showed each process when insertion of a workpiece | work is overdue.
図6に示す如く、従来技術に係る搬送装置は、投入口である投入パレットと排出口である排出パレットの間に配設され、前記投入パレットに連続して投入されるワークを搬送し、所定の周期で前記排出パレットに排出するように構成されている。図6から図8では説明の便宜上、前記ワークは投入パレットにワークAから順にワークB・C・・・と投入され、排出パレット方向である搬送方向に向かって搬送されることとする。 As shown in FIG. 6, the transfer device according to the prior art is disposed between an input pallet that is an input port and an output pallet that is an output port, and transports workpieces that are continuously input to the input pallet. It is comprised so that it may discharge | emit to the said discharge pallet with the period of. 6 to 8, for convenience of explanation, it is assumed that the workpieces are loaded into the loading pallet sequentially from the workpiece A as workpieces B, C..., And are conveyed toward the conveying direction which is the discharging pallet direction.
前記搬送装置は、所定の周期で搬送方向に往復運動を行う搬送部土台と、前記搬送部土台の上方で、前記投入パレット及び排出パレットの間に固定されるワーク置き台と、を備える。図6から図8では、前記ワーク置き台が4個設置されている構成について説明する。
さらに前記搬送装置は、前記搬送部土台の上面に、上方に向けて立設された5個の搬送ユニットを備える。また、前記複数の搬送ユニットは搬送方向に沿って複数並設されており、図6から図8においては、前記搬送ユニットは5個備えられている。該搬送ユニットは、前記搬送部土台が搬送方向に移動するときは、上端部に形成されたキャリアが前記ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記キャリアが前記ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うように構成されている。
The transfer device includes a transfer unit base that reciprocates in a transfer direction at a predetermined cycle, and a work table that is fixed between the input pallet and the discharge pallet above the transfer unit base. 6 to 8, a configuration in which four workpiece platforms are installed will be described.
Furthermore, the said conveying apparatus is provided with five conveyance units erected upwards on the upper surface of the said conveyance part base. The plurality of transport units are arranged side by side along the transport direction. In FIGS. 6 to 8, five transport units are provided. When the transport unit base moves in the transport direction, the carrier formed on the upper end is positioned above the work table, and when the transport unit moves in the direction opposite to the transport direction, The carrier is configured to move up and down so that the carrier is positioned below the work table.
詳しくは、前記搬送ユニットは、前記搬送部土台の上面に上方に向けて搬送方向に沿って立設されたシリンダと、該シリンダに挿入され、エアーポンプ等のアクチュエータにより上下動可能に構成されたキャリアとで構成されている。該キャリアの上端部はワークを載置して搬送できるように、上面に窪みが形成されている。 Specifically, the transport unit is configured to be vertically movable by an actuator such as an air pump inserted into the cylinder, and a cylinder erected along the transport direction upward on the upper surface of the transport unit base. It consists of a carrier. A recess is formed on the upper surface of the carrier so that the workpiece can be placed and conveyed.
そして、前記キャリアが前記ワーク置き台よりも上側に位置している時に前記搬送部土台が搬送方向に移動し、前記キャリアが前記ワーク置き台よりも下側に位置している時に前記搬送部土台が搬送方向と逆の方向に移動することにより、前記投入パレット上に位置するワークを前記排出パレット側に搬送するように構成されているのである。 And when the said carrier is located above the said workpiece mounting base, the said conveyance part base moves to a conveyance direction, and when the said carrier is located below the said workpiece mounting base, the said conveyance part base Is moved in the direction opposite to the conveying direction, so that the workpiece positioned on the input pallet is conveyed to the discharge pallet side.
図6を用いて、従来技術に係る搬送装置の動作状態を具体的に説明する。
図6(a0)に示す如く、初期状態では前記ワーク置き台にはワークA〜Dの4個のワークが位置しており、投入パレットにワークEが投入されている。この状態では、前記キャリアは前記ワーク置き台よりも下側に位置している。
次に、図6(b0)に示す如く、前記キャリアが前記ワーク置き台よりも下側に位置した状態で、前記搬送部土台が搬送方向と逆の方向(図6(b0)中の矢印aの方向)に移動するのである。この場合、搬送部土台は、前記ワーク置き台の配置ピッチ分だけ搬送方向と逆の方向に移動するのである。
The operation state of the transfer apparatus according to the conventional technique will be specifically described with reference to FIG.
As shown in FIG. 6 (a0), in the initial state, four workpieces A to D are located on the workpiece table, and the workpiece E is loaded on the loading pallet. In this state, the carrier is positioned below the work table.
Next, as shown in FIG. 6 (b0), in a state where the carrier is positioned below the work table, the transport unit base is in the direction opposite to the transport direction (the arrow a in FIG. 6 (b0)). In the direction of). In this case, the transfer unit base moves in the direction opposite to the transfer direction by the arrangement pitch of the work table.
次に、図6(c0)に示す如く、前記シリンダに挿入されたキャリアが上方(図6(c0)中の矢印uの方向)に伸長し、前記ワーク置き台上に位置するワークA〜D及び投入パレット上に位置するワークEを持ち上げるのである。
次に、図6(d0)に示す如く、前記キャリアがワークA〜Eを持ち上げて前記ワーク置き台よりも上側に位置した状態で、前記搬送部土台が搬送方向(図6(d0)中の矢印bの方向)に移動するのである。この場合、搬送部土台は、前記ワーク置き台の配置ピッチ分だけ搬送方向に移動するのである。
Next, as shown in FIG. 6 (c0), the carrier inserted into the cylinder extends upward (in the direction of the arrow u in FIG. 6 (c0)), and the workpieces A to D positioned on the workpiece placing table. And the work E located on the input pallet is lifted.
Next, as shown in FIG. 6 (d0), in a state where the carrier lifts the workpieces A to E and is positioned above the workpiece placing table, the carrier unit base moves in the conveying direction (in FIG. 6 (d0)). It moves in the direction of arrow b). In this case, the transfer unit base moves in the transfer direction by the arrangement pitch of the work table.
次に、図6(e0)に示す如く、前記キャリアが下方(図6(e0)中の矢印dの方向)に縮小し、ワークAを排出パレット上に載置し、またワークB〜Eをワーク置き台上に載置するのである。
その後、図6(f0)に示す如く、排出パレット上のワークAが排出され、投入パレット上に次のワークFが投入されるのである。
Next, as shown in FIG. 6 (e0), the carrier is reduced downward (in the direction of arrow d in FIG. 6 (e0)), the workpiece A is placed on the discharge pallet, and the workpieces B to E are placed. It is placed on the work table.
Thereafter, as shown in FIG. 6 (f0), the work A on the discharge pallet is discharged, and the next work F is input on the input pallet.
上記のように、従来技術に係る搬送装置では、図6(a0)〜図6(f0)に示す各動作を繰り返すことにより、前記投入パレット上に位置するワークを順に前記排出パレット側に搬送するように構成されているのである。 As described above, in the transfer device according to the related art, the work positioned on the input pallet is sequentially transferred to the discharge pallet side by repeating each operation shown in FIGS. 6 (a0) to 6 (f0). It is configured as follows.
次に図7を用いて、従来技術に係る搬送方法における各工程を具体的に説明する。
図7及び図8では、ワークA・B・C・・・が搬送される工程について、前記ワーク置き台を長方形とし、該長方形の左側を投入パレット、同じく右側を排出パレットとして説明することとする。即ち、各ワークが前記長方形の中に記載されているときは、ワークがワーク置き台に載置された状態を示している。
Next, with reference to FIG. 7, each step in the transport method according to the prior art will be specifically described.
7 and 8, the process of transporting the workpieces A, B, C,... Will be described with the workpiece table as a rectangle, the left side of the rectangle as the input pallet, and the right side as the discharge pallet. . That is, when each work is described in the rectangle, the work is placed on the work placing table.
図7に示す如く、初期状態ではワーク置き台にはワークA〜Dの4個のワークが位置しており、投入パレットにワークEが投入されている。
そして、ステップST101では、前述の如くキャリアがワークA〜Eを搬送方向に搬送する。
次に、ステップST102では、前述の如く排出パレット上のワークAが排出され、同時に投入パレット上に次のワークFが投入される。
以下同様に、ステップST103ではキャリアがワークB〜Fを搬送方向に搬送し、ステップST104では排出パレット上のワークBが排出されると同時に投入パレット上に次のワークGが投入され、ステップST105ではキャリアがワークC〜Gを搬送方向に搬送するのである。つまり、従来技術に係る搬送方法は、搬送装置による搬送と、ワークの排出・投入とを交互に繰り返すことにより、前記投入パレット上に位置するワークを順に前記排出パレット側に搬送するのである。
As shown in FIG. 7, in the initial state, four workpieces A to D are positioned on the workpiece placing table, and the workpiece E is loaded on the loading pallet.
In step ST101, the carrier transports the workpieces A to E in the transport direction as described above.
Next, in step ST102, the work A on the discharge pallet is discharged as described above, and at the same time, the next work F is input on the input pallet.
Similarly, in step ST103, the carrier carries the workpieces B to F in the carrying direction. In step ST104, the workpiece B on the discharge pallet is discharged, and at the same time, the next workpiece G is loaded on the loading pallet. The carrier conveys the workpieces C to G in the conveyance direction. That is, according to the transfer method according to the conventional technique, the work positioned on the input pallet is sequentially transferred to the discharge pallet side by alternately repeating the transfer by the transfer device and the discharge / input of the work.
次に図8を用いて、従来技術に係る搬送方法において、ワークの投入が遅れた場合の各工程を具体的に説明する。
図8に示す如く、前記同様に初期状態ではワーク置き台にはワークA〜Dの4個のワークが位置しており、投入パレットにワークEが投入されている。
そして、ステップST111では、前述の如くキャリアがワークA〜Eを搬送方向に搬送する。
次に、ステップST112では、前述の如く排出パレット上のワークAが排出されるが、投入パレットへは次のワークFは未だ投入されていない。
次に、ステップST113ではキャリアがワークB〜Eを搬送方向に搬送し、この段階でワークFが投入パレットに投入される。
次に、ステップST114では、排出パレット上のワークBが排出される。一方、投入パレット上には次のワークGが投入されるタイミングであるが、既にワークFが投入パレット上に位置しているので、ワークGは投入パレットには投入されなくなる。
次に、ステップST115ではキャリアがワークC〜Fを搬送方向に搬送するのである。この際、ワークEとワークFとの間には、図8中の一点鎖線で示すようにワークの欠落を生ずることになる。つまり、このまま搬送作業を続けると、前記ワークの欠落部分ではワークが排出パレットに搬送できずに、ワークを一定サイクルで排出することができなくなるのである。
Next, with reference to FIG. 8, each step in the case where the input of the workpiece is delayed in the transfer method according to the related art will be specifically described.
As shown in FIG. 8, similarly to the above, in the initial state, four workpieces A to D are positioned on the workpiece placing table, and the workpiece E is loaded on the loading pallet.
In step ST111, as described above, the carrier transports the workpieces A to E in the transport direction.
Next, in step ST112, the work A on the discharge pallet is discharged as described above, but the next work F has not yet been input to the input pallet.
Next, in step ST113, the carrier transports the workpieces B to E in the transport direction, and at this stage, the workpiece F is loaded into the loading pallet.
Next, in step ST114, the work B on the discharge pallet is discharged. On the other hand, although it is the timing when the next workpiece G is loaded on the loading pallet, the workpiece G is not loaded on the loading pallet because the workpiece F is already positioned on the loading pallet.
Next, in step ST115, the carrier conveys the workpieces C to F in the conveyance direction. At this time, the workpiece is missing between the workpiece E and the workpiece F as shown by a one-dot chain line in FIG. In other words, if the conveying operation is continued as it is, the workpiece cannot be conveyed to the discharge pallet at the missing portion of the workpiece, and the workpiece cannot be discharged at a constant cycle.
このように従来技術においては、ワーク投入のタイミングが所定のサイクルから遅れ、ワークの投入ができずに遅れてしまった場合は、そのワークは次のサイクルまで投入ができず、搬出のタイミング遅延に繋がっていた。これにより、後工程へのワークの供給が一定サイクルでできなくなるため、全体的な生産に遅れが発生する原因となっていたのである。 In this way, in the prior art, when the work input timing is delayed from a predetermined cycle and the work cannot be input, the work cannot be input until the next cycle, resulting in a delay in unloading timing. It was connected. As a result, the work cannot be supplied to the subsequent process in a constant cycle, which causes a delay in the overall production.
そこで本発明では、上記の現状を鑑み、ワーク投入のタイミングが不規則になり、1サイクル内でのワークの投入ができずに遅れてしまった場合であっても、そのワークを次のサイクルまでに投入することができ、全体として搬送のタイミングが遅れることのない搬送装置及び搬送方法を提供するものである。 Therefore, in the present invention, in view of the above-described present situation, even when the work input timing becomes irregular and the work cannot be input within one cycle, the work is delayed until the next cycle. It is possible to provide a transport apparatus and a transport method that can be inserted into the transport apparatus without delaying the transport timing as a whole.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
即ち、請求項1においては、投入口と排出口の間に配設され、前記投入口から連続して投入されるワークを搬送し、所定の周期で前記排出口に排出する搬送装置であって、前記排出口に隣接して配設される、第一の周期で搬送方向に往復運動を行う第一搬送部土台と、前記第一搬送部土台よりも投入口側に隣接して配設され、前記第一の周期から独立した周期である第二の周期で、搬送方向に前記第一搬送部土台の往復運動と干渉せずに往復運動を行う、第二搬送部土台と、前記第一搬送部土台の上方で固定される第一ワーク置き台と、前記第二搬送部土台の上方で固定される第二ワーク置き台と、前記第一搬送部土台の上面に立設され、上端部に第一キャリアが形成される第一搬送ユニットと、前記第二搬送部土台の上面に立設され、上端部に第二キャリアが形成される第二搬送ユニットと、を備え、前記第一搬送ユニットは、前記第一搬送部土台が搬送方向に移動するときは、前記第一キャリアが前記第一ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第一キャリアが前記第一ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記第二ワーク置き台上に位置するワークを前記排出口側に搬送し、前記第二搬送ユニットは、前記第二搬送部土台が搬送方向に移動するときは、前記第二キャリアが前記第二ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第二キャリアが前記第二ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記投入口側に位置するワークを前記第二ワーク置き台上に搬送するものである。 That is, according to the first aspect of the present invention, there is provided a transfer device that is disposed between the input port and the discharge port, conveys a workpiece continuously input from the input port, and discharges the work to the discharge port at a predetermined cycle. A first transport unit base that is disposed adjacent to the discharge port and reciprocates in the transport direction in a first cycle, and is disposed adjacent to the input port side of the first transport unit base. A second transport unit base that performs a reciprocating motion without interfering with a reciprocating motion of the first transport unit base in a transport direction in a second cycle that is a cycle independent of the first cycle, and the first A first work table fixed above the transport unit base; a second work table fixed above the second transport unit base; and an upper end portion standing on the upper surface of the first transport unit base The first carrier unit on which the first carrier is formed, and the upper end of the second carrier unit A second carrier unit on which a second carrier is formed, and when the first carrier unit moves in the carrying direction, the first carrier unit moves the first carrier onto the first work table. When moving in the direction opposite to the conveying direction, the second carrier is moved up and down so that the first carrier is located below the first work table. The workpiece located on the table is conveyed to the discharge port side, and the second carrier unit moves the second carrier from the second workpiece table when the second conveyance unit base moves in the conveyance direction. Is also located on the upper side and moves in the direction opposite to the conveying direction, by moving up and down so that the second carrier is located below the second work table, Position the workpiece to the second workpiece It is intended to transport on a wooden stand.
請求項2においては、前記第二ワーク置き台に搬送されたワークを検知する検知手段と、前記検知装置で検知した検知結果に基づいて、前記第一の周期及び前記第二の周期を制御する制御手段と、を備え、前記第二ワーク置き台にワークが搬送されたことを前記検知手段が検知した場合は、前記制御手段が、前記第一の周期及び前記第二の周期を前記所定の周期と同一になるように制御し、前記第二ワーク置き台にワークが搬送されたことを前記検知手段が検知しなかった場合は、前記制御手段が、前記第一の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように制御するものである。 According to a second aspect of the present invention, the first period and the second period are controlled based on a detection unit that detects a work conveyed to the second work table and a detection result detected by the detection device. Control means, and when the detection means detects that the work has been transferred to the second work table, the control means sets the first period and the second period to the predetermined period. If the detection means does not detect that the workpiece has been transported to the second workpiece mounting table, the control means sets the first cycle to the predetermined cycle. And control to shorten the second period.
請求項3においては、前記第一搬送ユニットと前記第二搬送ユニットのうち、少なくとも何れか一方を複数個備え、前記各第一搬送ユニットの第一キャリア又は/及び第二搬送ユニットの第二キャリアは、それぞれが独自に上下動可能に構成され、前記各第一キャリア又は/及び第二キャリアの上下動に伴って、前記第一搬送部土台又は/及び前記第二搬送部土台が搬送方向に往復運動可能に構成されるものである。 In Claim 3, A plurality of at least any one of said 1st conveyance unit and said 2nd conveyance unit is provided, The 1st carrier of each said 1st conveyance unit and / or the 2nd carrier of a 2nd conveyance unit Are configured so that each of them can move up and down independently, and as the first carrier and / or the second carrier move up and down, the first transport unit base and / or the second transport unit base in the transport direction. It is configured to be able to reciprocate.
請求項4においては、請求項1から請求項3の何れか1項に記載の搬送装置を用いてワークの搬入と搬出を行うものである。 According to a fourth aspect of the present invention, the work is carried in and out using the transfer device according to any one of the first to third aspects.
請求項5においては、投入口から連続して投入されるワークを搬送し、所定の周期で排出口に排出する搬送装置で行う搬送方法であって、前記排出口に隣接して前記搬送装置に配設した第一搬送部土台が第一の周期で搬送方向に往復運動を行い、前記第一搬送部土台の上面に立設された、少なくとも一つの第一搬送ユニットが、前記第一搬送部土台が搬送方向に移動するときは、該第一搬送ユニットの上端部に形成した第一キャリアが前記第一搬送部土台の上方で固定する第一ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第一キャリアが前記第一ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記第二ワーク置き台上に位置するワークを前記排出口側に搬送する、排出口側搬送工程と、前記第一搬送部土台よりも投入口側に隣接して前記搬送装置に配設した第二搬送部土台が前記第一の周期から独立した周期である第二の周期で、搬送方向に前記第一搬送部土台の往復運動と干渉せずに往復運動を行い、前記第二搬送部土台の上面に立設された、少なくとも一つの第二搬送ユニットが、前記第二搬送部土台が搬送方向に移動するときは、該第二搬送ユニットの上端部に形成された第二キャリアが前記第二搬送部土台の上方で固定される第二ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは前記第二キャリアが前記第二ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記投入口側に位置するワークを前記第二ワーク置き台上に搬送する、投入口側搬送工程と、を備えるものである。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a conveyance method performed by a conveyance device that conveys a workpiece continuously input from an input port and discharges the workpiece to a discharge port at a predetermined cycle, and the transfer device is adjacent to the discharge port. The arranged first transport unit base reciprocates in the transport direction in a first cycle, and at least one first transport unit erected on the upper surface of the first transport unit base includes the first transport unit. When the base moves in the transport direction, the first carrier formed on the upper end of the first transport unit is positioned above the first work table fixed above the first transport unit base, and the transport direction When moving in the direction opposite to the above, by moving up and down so that the first carrier is positioned below the first work table, the work positioned on the second work table is Transporting to the discharge port side The second transport unit base disposed in the transport device adjacent to the inlet side from the first transport unit base is a second cycle that is a cycle independent of the first cycle. Reciprocating without interfering with the reciprocating motion of one transport unit base, and at least one second transport unit erected on the upper surface of the second transport unit base, the second transport unit base in the transport direction When moving, the second carrier formed on the upper end of the second transport unit is located above the second work table fixed above the second transport unit base, and is opposite to the transport direction. When moving in the direction, by moving up and down so that the second carrier is located below the second work table, the work located on the loading port side is placed on the second work table. A loading port side conveying step for conveying.
請求項6においては、前記第二ワーク置き台にワークが搬送された場合は、前記第一の周期及び前記第二の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二ワーク置き台にワークが搬送されなかった場合は、前記第一の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするものである。 In Claim 6, When a workpiece | work is conveyed to said 2nd workpiece mounting stand, said 1st period and said 2nd cycle are made the same as said predetermined cycle, and a workpiece | work is on said 2nd workpiece placing stand. When not conveyed, the first cycle is made the same as the predetermined cycle, and the second cycle is shortened.
請求項7においては、前記搬送装置は、前記第一搬送ユニットと前記第二搬送ユニットのうち、少なくとも何れか一方を複数個備え、前記各第一搬送ユニットの第一キャリア又は/及び第二搬送ユニットの第二キャリアは、それぞれが独自に上下動し、前記各第一キャリア又は/及び第二キャリアの上下動に伴って、前記第一搬送部土台又は/及び前記第二搬送部土台が搬送方向に往復運動するものである。 In Claim 7, The said conveying apparatus is equipped with two or more at least any one among said 1st conveyance unit and said 2nd conveyance unit, The 1st carrier of each said 1st conveyance unit, and / or 2nd conveyance. The second carrier of the unit moves up and down independently, and the first carrier unit base and / or the second carrier unit base member carries along with the vertical movement of each first carrier and / or second carrier. It reciprocates in the direction.
請求項8においては、請求項5から請求項7の何れか1項に記載の搬送方法を用いて均熱炉へのワークの搬入と搬出を行うものである。 According to an eighth aspect of the present invention, the work is carried into and out of the soaking furnace using the conveying method according to any one of the fifth to seventh aspects.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
本発明により、ワーク投入のタイミングが不規則になり、1サイクル内でのワークの投入ができずに遅れてしまった場合であっても、そのワークを次のサイクルまでに投入することができ、全体として搬送のタイミングの遅延を防ぐことができる。 According to the present invention, even when the work input timing becomes irregular and the work can not be input within one cycle, the work can be input before the next cycle, As a whole, it is possible to prevent a delay in the conveyance timing.
次に、発明の実施の形態を説明する。
なお、本発明の技術的範囲は以下の実施例に限定されるものではなく、本明細書及び図面に記載した事項から明らかになる本発明が真に意図する技術的思想の範囲全体に、広く及ぶものである。
Next, embodiments of the invention will be described.
It should be noted that the technical scope of the present invention is not limited to the following examples, but broadly covers the entire scope of the technical idea that the present invention truly intends, as will be apparent from the matters described in the present specification and drawings. It extends.
[搬送装置10]
まず始めに、リフトアンドキャリー搬送を行うための、本発明に係る搬送装置10について、図1を用いて説明をする。
図1に示す如く、搬送装置10は、ワークWの投入口である投入パレット51と、該投入パレット51同じ高さに配設された、ワークWの排出口である排出パレット52と、の間に配設されている。そして、前記投入パレット51に連続して投入されるワークWを搬送し、所定の周期で前記排出パレット52に排出するように構成されている。なお、本明細書においては、図1の矢印に示す如く、搬送装置10の左側を投入口側、右側を排出口側として説明する。即ちワークWは、左側から右側に向かって搬送されるものとして説明する。
また、本発明に係る搬送装置10は、ワークWを所定の周期で搬送する作業全般について適用することが可能である。特に、該搬送装置10を均熱炉における加熱均熱工程で使用して、均熱炉へのワークWの搬入と搬出を一定サイクルで行う場合等に使用することが可能である。
[Conveyor 10]
First, a
As shown in FIG. 1, the
Moreover, the
図1に示す如く搬送装置10は、第一搬送部土台11と、第二搬送部土台21と、第一ワーク置き台31・31・31と、第二ワーク置き台41と、第一搬送ユニット15・15・・・と、第二搬送ユニット25と、検知手段61・61・・・と、制御手段71と、を備える。以下、順に説明する。
As shown in FIG. 1, the
前記第一搬送部土台11は、前記排出パレット52の側に配設され、第一の周期で搬送方向に往復運動を行う。具体的には、第一搬送部土台11は第一固定部11aと第一摺動部11bとで構成され、前記第一摺動部11bは前記第一固定部11aに対して搬送方向に摺動可能に構成されており、後述する制御手段71からの指令を受けて搬送方向に往復運動を行うのである。
The first
前記第二搬送部土台21は、前記第一搬送部土台11よりも投入パレット51の側に配設され、前記第一の周期から独立した周期である第二の周期で、搬送方向に前記第一搬送部土台11の往復運動と干渉せずに往復運動を行う。具体的には、第二搬送部土台21は前記第一搬送部土台11と同様に第二固定部21aと第二摺動部21bとで構成され、前記第二摺動部21bは前記第二固定部21aに対して搬送方向に摺動可能に構成されており、後述する制御手段71からの指令を受けて搬送方向に往復運動を行うのである。
The second
ここで、第二固定部21aと第一固定部11aとは平行になるように配設されており、第二摺動部21bと第一摺動部11bとは同一線上ではない異なる軌跡で往復運動をする。例えば、第二固定部21aおよび第一固定部11aは、第二摺動部21bの往復運動の軌跡と第一摺動部11bの往復運動の軌跡とが異なる高さに位置するように配置されている。
即ち、第一摺動部11bと第二摺動部21bとは互いに干渉せずに往復運動を行うように構成されているのである。
Here, the second fixed
That is, the first sliding
前記第一ワーク置き台31・31・31は、前記第一搬送部土台11の上方で固定され、また、前記第二ワーク置き台41は、前記第二搬送部土台21の上方で固定される。詳細には、前記第一ワーク置き台31・31・31及び前記第二ワーク置き台41は、前記投入パレット51、排出パレット52の間に、それぞれと同じ高さに配設されているのである。換言すれば、投入パレット51、第一ワーク置き台31・31・31、第二ワーク置き台41、及び排出パレット52は同じ高さになるように固定されており、これらがワークWの搬送路となるのである。さらに、それぞれの第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41は、ワークWを載置できるように上面に窪みが形成されている。
The first work table 31, 31, 31 is fixed above the first
なお、本実施形態では、前記第一ワーク置き台31・31・31は3個、前記第二ワーク置き台41は1個設置されている構成とするが、その個数は限定されるものではなく、後述する第一搬送ユニット15・15・・・及び第二搬送ユニット25の個数に対応して設置することが可能である。
In the present embodiment, three
複数設けられる前記第一搬送ユニット15・15・・・は、それぞれ前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bの上面に、上方に向けて立設されており、各第一搬送ユニット15・15・・・は、搬送方向に沿って並設されている。本実施形態では、第一搬送ユニット15・15・・・は4個配設される構成としているが、その個数は限定されるものではない。
前記第一搬送ユニット15は詳細には、前記第一摺動部11bの上面に上方に向けて立設された第一シリンダ14と、該第一シリンダ14に挿入され、エアーポンプ等のアクチュエータにより上下動可能に構成された第一キャリア13とで構成されている。該第一キャリア13の上端部はワークWを載置して搬送できるように、上面に窪みが形成されている。さらに、該第一キャリア13は前記第一ワーク置き台31・31・31及び排出パレット52に上下方向に挿通できる構成とされる。具体的には、それぞれを搬送方向視で櫛の歯状に形成し、互いの櫛の歯をかみ合わせるようにして構成するのである。
A plurality of the
Specifically, the
そして、前記第一摺動部11bが搬送方向に移動するときは、第一搬送ユニット15・15・・・に配設された第一キャリア13・13・・・が前記第一ワーク置き台31・31・31よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第一キャリア13・13・・・が前記第一ワーク置き台31・31・31よりも下側に位置するように上下動を行うのである。
When the first sliding
ここで、第一摺動部11bが排出口側に位置するときは、前記第一搬送ユニット15・15・・・は図1に示す如く、前記第一ワーク置き台31・31・31及び排出パレット52のそれぞれに対向して位置し、第一摺動部11bが投入口側に位置するときは、前記第二ワーク置き台41及び前記第一ワーク置き台31・31・31のそれぞれに対向して位置するように配設されている。
Here, when the first sliding
即ち、前記第一キャリア13・13・・・がワークWを載置して前記第一ワーク置き台31・31・31よりも上側に位置している時に前記第一摺動部11bが搬送方向に移動し、前記第一キャリア13・13・・・が前記第一ワーク置き台31・31・31よりも下側に位置している時に前記第一摺動部11bが搬送方向と逆の方向に移動することにより、前記第二ワーク置き台41の上に位置するワークWを前記排出パレット52の側に搬送するように構成されているのである。
That is, when the
前記第二搬送ユニット25は、前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bの上面に、上方に向けて立設される。本実施形態では、第二搬送ユニット25は1個配設される構成としているが、その個数は限定されるものではない。
前記第二搬送ユニット25は詳細には、前記第二摺動部21bの上面に上方に向けて立設された第二シリンダ24と、該第二シリンダ24に挿入され、エアーポンプ等のアクチュエータにより上下動可能に構成された第二キャリア23とで構成されている。該第二キャリア23の上端部はワークWを載置して搬送できるように、上面に窪みが形成されている。さらに、該第二キャリア23は前記投入パレット51及び第二ワーク置き台41に上下方向に挿通できる構成とされる。具体的には、それぞれを搬送方向視で櫛の歯状に形成し、互いの櫛の歯をかみ合わせるようにして構成するのである。
The
Specifically, the
そして、前記第二摺動部21bが搬送方向に移動するときは、第二搬送ユニット25に配設された第二キャリア23が前記第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第二キャリア23が前記第二ワーク置き台41よりも下側に位置するように上下動を行うのである。
And when the said
ここで、前記第二搬送ユニット25は図1に示す如く、第二摺動部21bが排出口側に位置するときは、前記第二ワーク置き台41に対向して位置し、第二摺動部21bが投入口側に位置するときは、前記投入パレット51に対向して位置するように配設されている。
Here, as shown in FIG. 1, when the second sliding
即ち、前記第二キャリア23がワークWを載置して前記第二ワーク置き台41よりも上側に位置している時に前記第二摺動部21bが搬送方向に移動し、前記第二キャリア23が前記第二ワーク置き台41よりも下側に位置している時に前記第二摺動部21bが搬送方向と逆の方向に移動することにより、前記投入パレット51の上に位置するワークWを前記第二ワーク置き台41の側に搬送するように構成されているのである。
That is, when the
前記検知手段61・61・・・は、投入パレット51、第一ワーク置き台31・31・31、第二ワーク置き台41、及び排出パレット52のそれぞれに設置されており、ワークWが載置されたか否かを検知する。具体的には、光学的手段を用いたセンサや重量センサで、ワークWの有無を検知するのである。そして、それぞれの検知手段61・61・・・は後述する制御手段71と電気的に接続されており、ワークWの有無に関する情報を該制御手段71に伝達可能に構成されている。
The detecting means 61, 61,... Are installed on the
前記制御手段71は、入力機能、表示機能、記憶機能、通信機能、及び、各種演算機能等を備えた制御装置であり、CPUやRAMやROMやインターフェース等のマイクロコンピュータを主体として構成される。そして、前記第一搬送部土台11、第二搬送部土台21、第一搬送ユニット15・15・・・、及び第二搬送ユニット25と電気的に接続されており、前記検知手段61・61・・・より伝達されたワークWの有無に関する情報に基づいて、各装置の駆動を制御することができるように構成されている。具体的には、制御手段71は、前記検知手段61・61・・・で検知したワークWの検知結果に基づいて、前記第一の周期及び前記第二の周期を制御するのである。
The control means 71 is a control device having an input function, a display function, a storage function, a communication function, various calculation functions, and the like, and is mainly composed of a microcomputer such as a CPU, a RAM, a ROM, and an interface. The first
[搬送方法]
次に、上記の如く構成された搬送装置10で行う、本発明に係る搬送方法について、図2から図4を用いて説明をする。なお、以降の図面においては、前記前記検知手段61・61・・・及び前記制御手段71は図示を省略する。
本明細書においては説明の便宜上、前記ワークWは投入パレット51にワークW(A)から順にワークW(B)・(C)・・・と投入され、搬送方向に向かって搬送されることとする。
[Conveying method]
Next, a transport method according to the present invention performed by the
In the present specification, for convenience of explanation, the workpiece W is loaded into the
本発明に係る搬送方法は、前記搬送装置10において、排出パレット52に隣接して配設した第一搬送部土台11が第一の周期で搬送方向に往復運動を行い、前記第一搬送部土台11の上面に上方に向かって立設されるとともに、搬送方向に沿って並設された4個の第一搬送ユニット15・15・・・が、前記第一搬送部土台11が搬送方向に移動するときは、上端部に形成した第一キャリア13・13・・・が前記第一搬送部土台11の上方で固定する第一ワーク置き台31・31・31よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第一キャリア13・13・・・が前記第一ワーク置き台31・31・31よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記第二ワーク置き台41上に位置するワークWを前記排出パレット52の側に搬送する、排出口側搬送工程を備える。
また、前記第一搬送部土台11よりも投入口側に隣接して前記搬送装置10に配設した第二搬送部土台21が前記第一の周期から独立した周期である第二の周期で、搬送方向に前記第一搬送部土台11の往復運動と干渉せずに往復運動を行い、前記第二搬送部土台21の上面に立設された、1個の第二搬送ユニット25が、前記第二搬送部土台21が搬送方向に移動するときは上端部に形成された第二キャリア23が前記第二搬送部土台21の上方で固定される第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは前記第二キャリア23が前記第二ワーク置き台41よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記投入パレット51に位置するワークWを前記第二ワーク置き台41上に搬送する、投入口側搬送工程と、を備える。
In the transport method according to the present invention, in the
Further, the second
まず、図2を用いて、本発明に係る搬送装置10の通常動作状態を具体的に説明する。
図2(a)に示す如く、初期状態では前記第一ワーク置き台31・31・31には3個のワークW(A)〜(C)が位置しており、前記第二ワーク置き台41にはワークW(D)が位置しており、投入パレット51にはワークW(E)が投入されている。この状態では、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23は前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置している。
First, the normal operation state of the
As shown in FIG. 2A, in the initial state, the three workpieces W (A) to (C) are positioned on the first work table 31, 31 and 31, and the second work table 41 is provided. The workpiece W (D) is positioned in the pallet, and the workpiece W (E) is loaded on the
次に、図2(b)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向と逆の方向(図2(b)中の矢印a1及びa2の方向)に移動するのである。
Next, as shown in FIG. 2B, the
次に、図2(c)に示す如く、前記第一シリンダ14・14・・・に挿入された第一キャリア13・13・・・、及び前記第二シリンダ24に挿入された第二キャリア23が上方(図2(c)中の矢印u1及びu2の方向)に伸長し、前記第一ワーク置き台31・31・31、第二ワーク置き台41及び投入パレット51上に位置するワークW(A)〜(E)を持ち上げるのである。
Next, as shown in FIG. 2 (c), the
次に、図2(d)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、ワークW(A)〜(E)を載置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向(図2(d)中の矢印b1及びb2の方向)に移動するのである。
Next, as shown in FIG. 2 (d), the
次に、図2(e)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・、及び第二キャリア23が下方(図2(e)中の矢印d1及びd2の方向)に縮小し、ワークW(A)を排出パレット52上の上に載置し、またワークW(B)〜(E)を第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41の上に載置するのである。
Next, as shown in FIG. 2 (e), the
その後、図2(f)に示す如く、排出パレット52上のワークW(A)が排出され、投入パレット51上に次のワークW(F)が投入されるのである。
Thereafter, as shown in FIG. 2 (f), the work W (A) on the
上記のように、本発明に係る搬送装置10の通常動作状態では、図2(a)〜図2(f)に示す各動作を繰り返すことにより、前記投入パレット51上に位置するワークWを順に排出口側に搬送するように構成されているのである。即ち、上記の如く第二ワーク置き台41の上にワークWが通常どおり搬送されている場合は、前記検知手段61がワークWの存在を検知し、前記制御手段71が、前記第一の周期及び前記第二の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一になるように制御するのである。なお、本明細書においては、前記第一キャリア13・13・・・によるワークWの搬送を第一搬送、第二キャリア23によるワークWの搬送を第二搬送として説明する。
As described above, in the normal operation state of the
次に図3を用いて、搬送装置10のワークWの投入が遅れた動作状態を具体的に説明する。
図3(a´)に示す如く、初期状態では前記第一ワーク置き台31・31・31には3個のワークW(A)〜(C)が位置しており、前記第二ワーク置き台41にはワークW(D)が位置している。そして、投入パレット51へは次のワークW(F)は未だ投入されていない。この状態では、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23は前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置している。
Next, the operation state in which the loading of the workpiece W of the
As shown in FIG. 3 (a '), in the initial state, the three workpieces W (A) to (C) are positioned on the first workpiece placing table 31, 31, 31. A workpiece W (D) is located at 41. Then, the next workpiece W (F) has not yet been input to the
次に、図3(b´)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向と逆の方向(図3(b´)中の矢印a1及びa2の方向)に移動するのである。
Next, as shown in FIG. 3B ′, the
次に、図3(c´)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・、及び前記第二キャリア23が上方(図3(c´)中の矢印u1及びu2の方向)に伸長し、前記第一ワーク置き台31・31・31、第二ワーク置き台41上に位置するワークW(A)〜(D)を持ち上げるのである。
Next, as shown in FIG. 3 (c ′), the
次に、図3(d´)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、第一キャリア13・13・・・がワークW(A)〜(D)を載置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向(図3(d´)中の矢印b1及びb2の方向)に移動するのである。そして、この段階でワークW(E)が投入パレット51に投入される。
Next, as shown in FIG. 3 (d ′), the
次に、図3(e´)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・、及び第二キャリア23が下方(図2(e´)中の矢印d1及びd2の方向)に縮小し、ワークW(A)を排出パレット52上の上に載置し、またワークW(B)〜(D)を第一ワーク置き台31・31・31の上に載置するのである。この結果、ワークW(D)とワークW(E)との間に欠落が生じることになる。
Next, as shown in FIG. 3 (e ′), the
ここで、本発明に係る搬送方法は、第二ワーク置き台41にワークWが搬送された場合は、前記第一の周期及び前記第二の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二ワーク置き台41にワークWが搬送されなかった場合は、前記第一の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように構成されている。即ち、前記第二ワーク置き台41にワークWが搬送されていない場合は、前記検知手段61がワークWの存在を検知せず、前記制御手段71が、前記第一の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように制御するのである。
Here, in the transport method according to the present invention, when the work W is transported to the second work table 41, the first cycle and the second cycle are set to be the same as the predetermined cycle, and the second cycle is performed. When the workpiece W is not transferred to the workpiece table 41, the first cycle is set to be the same as the predetermined cycle, and the second cycle is shortened. That is, when the workpiece W is not conveyed to the second workpiece table 41, the
つまり、前記第二ワーク置き台41にはワークWが搬送されていないため、前記の如く前記制御手段71が、前記第一の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように制御する。つまり、第一キャリア13・13・・・による第一搬送の周期の間に、第二キャリア23による第二搬送のみが行われる状態になるのである。
That is, since the workpiece W is not conveyed to the second workpiece table 41, the control means 71 makes the first cycle the same as a predetermined cycle which is a discharge cycle of the workpiece W as described above, and Control is performed to shorten the second period. That is, only the second transport by the
これにより、図3(g´1)に示す如く、第二キャリア23のみが第二ワーク置き台41よりも下側に位置した状態で、前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向と逆の方向(図3(g´1)中の矢印a´2の方向)に移動するのである。
Thereby, as shown in FIG. 3 (g′1), the second sliding
次に、図3(g´2)に示す如く、第二キャリア23が上方(図3(g´2)中の矢印u´2の方向)に伸長し、第二ワーク置き台41上に送れて投入されたワークW(E)を持ち上げるのである。
Next, as shown in FIG. 3 (g′2), the
次に、図3(g´3)に示す如く、第二キャリア23が第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、ワークW(E)を載置した状態で、前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向(図3(g´3)中の矢印b´2の方向)に移動するのである。そして、この段階でワークW(F)が投入パレット51に投入される。
Next, as shown in FIG. 3 (g'3), the
次に、図3(g´4)に示す如く、第二キャリア23が下方(図3(g´4)中の矢印d´2の方向)に縮小し、ワークW(E)を第二ワーク置き台41の上に載置するのである。
Next, as shown in FIG. 3 (g′4), the
ここで、前記第二ワーク置き台41にはワークWが搬送されたため、前記制御手段71が、前記第一の周期及び前記第二の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一になるように制御する。つまり、第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23によって第一搬送及び第二搬送の両方が行われる状態に戻るのである。
Here, since the workpiece W is transported to the second workpiece table 41, the control means 71 makes the first cycle and the second cycle the same as a predetermined cycle which is a discharge cycle of the workpiece W. Control to be. That is, the
即ち、図3(b)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向と逆の方向(図3(b)中の矢印a1及びa2の方向)に移動するのである。
That is, as shown in FIG. 3B, the
次に、図3(c)に示す如く、前記第一シリンダ14・14・・・に挿入された第一キャリア13・13・・・、及び前記第二シリンダ24に挿入された第二キャリア23が上方(図3(c)中の矢印u1及びu2の方向)に伸長し、前記第一ワーク置き台31・31・31、第二ワーク置き台41及び投入パレット51上に位置するワークW(B)〜(F)を持ち上げるのである。
Next, as shown in FIG. 3 (c), the
次に、図3(d)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、ワークW(B)〜(F)を載置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向(図3(d)中の矢印b1及びb2の方向)に移動するのである。
Next, as shown in FIG. 3 (d), the
次に、図3(e)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・、及び第二キャリア23が下方(図3(e)中の矢印d1及びd2の方向)に縮小し、ワークW(B)を排出パレット52上の上に載置し、またワークW(C)〜(F)を第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41の上に載置するのである。
Next, as shown in FIG. 3 (e), the
次に図4を用いて、本発明に係る搬送方法においてワークWの投入が遅れた場合の各工程を説明する。
図4では、ワークW(A)・(B)・(C)・・・が搬送される工程について、第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41を長方形とし、該長方形の左側を投入パレット、同じく右側を排出パレットとして説明することとする。即ち、各ワークWが前記長方形の中に記載されているときは、ワークWが第一ワーク置き台31・31・31又は第二ワーク置き台41に載置された状態を示している。
Next, with reference to FIG. 4, each step when the input of the workpiece W is delayed in the transfer method according to the present invention will be described.
In FIG. 4, in the process of transferring the workpieces W (A), (B), (C). The left side will be described as the input pallet and the right side as the discharge pallet. That is, when each work W is described in the rectangle, the work W is placed on the first work placing table 31, 31, 31 or the second work placing table 41.
図4に示す如く、初期状態では第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41にはワークW(A)〜(D)の4個のワークが位置しており、投入パレット51にワークW(E)が投入されている。
そして、ステップST01では、前述の如く第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23がワークW(A)〜(E)を搬送方向に搬送(第一搬送・第二搬送)する。
次に、ステップST02では、前述の如く排出パレット52上のワークW(A)が排出されるが、投入パレット51へは次のワークW(F)は未だ投入されていない。
次に、ステップST03では第一キャリア13・13・・・がワークW(B)〜(E)を搬送方向に搬送(第一搬送)する。なお、投入パレット51にはワークW(F)が存在しないため、第二キャリア23はワークWを搬送することができない。そして、この段階でワークW(F)が投入パレット51に投入される。
次に、ステップST04では、排出パレット52上のワークW(B)が排出される。一方、投入パレット51上には次のワークW(G)が投入されるタイミングであるが、既にワークW(F)が投入パレット51上に位置しているので、ワークW(G)は投入パレット51には投入されなくなる。
As shown in FIG. 4, in the initial state, four workpieces W (A) to (D) are positioned on the first workpiece placing table 31, 31, 31 and the second workpiece placing table 41, and the
In step ST01, as described above, the
Next, in step ST02, the workpiece W (A) on the
Next, in step ST03, the
Next, in step ST04, the work W (B) on the
ここで、前記第二ワーク置き台41にワークWが搬送されていないため、前記の如く前記制御手段71が、前記第一の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように制御する。 Here, since the workpiece W is not transported to the second workpiece mounting table 41, the control means 71, as described above, makes the first cycle the same as a predetermined cycle which is a discharge cycle of the workpiece W, and Control is performed to shorten the second period.
つまり、次にステップST05では、第二キャリア23の搬送周期である第二の周期が短くなるため、前記の如く第二キャリア23が投入パレット51に遅れて投入されたワークW(F)を第二ワーク置き台41に搬送(第二搬送)するのである。そして、この段階でワークW(G)が投入パレット51に投入される。
そして、次にステップST06で、第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23がワークW(C)〜(G)を搬送方向に搬送(第一搬送・第二搬送)するのである。
That is, in step ST05, since the second period, which is the conveyance period of the
Then, in step ST06, the
上記のように、本発明に係る搬送装置10においては、前記第二ワーク置き台41にワークWが搬送されていない場合、前記検知手段61がワークWの存在を検知せず、前記制御手段71が、前記第一の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように構成されている。
As described above, in the
このため、第二キャリア23の搬送周期である第二の周期が短くなるため、投入パレット51に遅れて投入されたワークWを第二キャリア23のみが第二ワーク置き台41に搬送(第二搬送)することができるのである。
この結果、ワークWの間に欠落が生じた場合であっても、送れて投入されたワークWを第二キャリア23のみが所定の排出サイクルよりも短い周期で搬送することにより、前記欠落をなくすことが可能となるのである。つまり、ワークWを一定サイクルで排出しつづけることができるのである。
For this reason, since the 2nd period which is a conveyance period of the
As a result, even if a gap occurs between the workpieces W, only the
換言すれば、上記の如くワークW投入のタイミングが所定のサイクルから遅れ、1サイクル内でのワークWの投入ができずに遅れてしまった場合であっても、そのワークWを次のサイクルまでに投入することが可能となり、搬出のタイミング遅延を防ぐことができるのである。即ち、後工程へのワークWの供給サイクルを乱すことなく、一定サイクルで供給することができるため、全体的な生産への遅れを防ぐことができるのである。 In other words, as described above, even when the work W input timing is delayed from a predetermined cycle and the work W cannot be input within one cycle, the work W is delayed until the next cycle. Therefore, it is possible to prevent a delay in the carry-out timing. That is, since it can be supplied in a constant cycle without disturbing the supply cycle of the work W to the subsequent process, it is possible to prevent a delay in the overall production.
具体的には、第一搬送部土台11の往復周期である第一の周期と、第二搬送部土台21の往復周期である第二の周期とを独立させて構成しているため、第二キャリア23のみでワークWの搬送を行うことが可能となり、投入パレット51への投入が遅れたワークWを次のサイクルまでに投入することが可能となるのである。
Specifically, since the first cycle that is the reciprocation cycle of the first
また、前記第二ワーク置き台41にワークWが搬送されておらず、前記検知手段61がワークWの存在を検知しない場合に、前記制御手段71が、前記第一の周期をワークWの排出サイクルである所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするような構成としているため、ワークWの投入パレット51への投入が遅れた場合に迅速にそのワークWを搬送し、排出のサイクルに影響を与えないようにできるのである。
Further, when the workpiece W is not conveyed to the second workpiece table 41 and the
さらに、搬送装置10を、均熱炉における加熱均熱工程へのワークWの搬入・搬出に使用した場合は、ワークWを一定サイクルで均熱炉から搬出することができ、加熱均熱作業における作業効率の悪化を防止することができるのである。
Furthermore, when the conveying
なお、本実施形態においては、前記第二搬送部土台21を1箇所にのみ配設する構成としたが、その個数は限定されるものではなく、複数個配設する構成にすることも可能である。即ち、それぞれの第二搬送部土台21に配設された第二搬送ユニット25が第一搬送部土台11の第一の周期から独立した第二の周期でワークWの搬送を行う構成にすることができるのである。
In the present embodiment, the second
[別実施形態]
次に、搬送装置10で行う、別実施形態に係る搬送方法について、図5を用いて説明をする。
本実施形態に係る搬送装置10は、前記の構成に加え、4個の第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23のそれぞれが独自に上下動可能に構成され、前記4個の第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23の上下動に伴って、第一搬送部土台11及び前記第二搬送部土台21が搬送方向に往復運動可能に構成されている。
[Another embodiment]
Next, a transport method according to another embodiment performed by the
In addition to the above-described configuration, the
図5を用いて、本実施形態に係る搬送装置10の動作状態を具体的に説明する。
図5(h)に示す如く、初期状態では前記第一ワーク置き台31・31・31には排出口側に2個のワークW(A)・(B)が位置しており、前記第二ワーク置き台41にはワークW(C)が位置しており、投入パレット51にはワークW(D)が投入されている。つまり、最も投入口側の第一ワーク置き台31にはワークWが位置しておらず、ワークWの欠落が発生している状態である。
また、この状態では、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23は前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置している。
The operation state of the
As shown in FIG. 5 (h), in the initial state, the two workpieces W (A) and (B) are positioned on the discharge port side on the first work table 31, 31 and 31, The workpiece W (C) is positioned on the workpiece table 41, and the workpiece W (D) is loaded on the
Further, in this state, the
次に、図5(i)に示す如く、前記第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも下側に位置した状態で、前記第一搬送部土台11における第一摺動部11bと前記第二搬送部土台21における第二摺動部21bが搬送方向と逆の方向(図5(i)中の矢印a1及びa2の方向)に移動するのである。
Next, as shown in FIG. 5 (i), the
次に、図5(j)に示す如く、第一キャリア13のうち最も投入口側のものと、第二キャリア23が上方(図5(j)中の矢印u1及びu2の方向)に伸長し、第二ワーク置き台41及び投入パレット51上に位置するワークW(C)・(D)のみを持ち上げるのである。詳細には、前記検知手段61・61・・・より伝達されたワークWの有無に関する情報に基づいて、ワークWが載置されていない第一ワーク置き台31よりも投入口側のワークWのみを選択して持ち上げるのである。
Next, as shown in FIG. 5 (j), the
次に、図5(k)に示す如く、前記第一キャリア13及び第二キャリア23が前記第一ワーク置き台31・31・31及び第二ワーク置き台41よりも上側に位置し、ワークW(C)・(D)を載置した状態で、前記第一摺動部11bと前記第二摺動部21bが搬送方向(図5(k)中の矢印b1及びb2の方向)に移動するのである。そして、この段階でワークW(E)が投入パレット51に投入される。
Next, as shown in FIG. 5 (k), the
次に、図5(l)に示す如く、前記第一キャリア13及び第二キャリア23が下方(図5(l)中の矢印d1及びd2の方向)に縮小し、ワークW(C)・(D)を第一ワーク置き台31及び第二ワーク置き台41の上に載置するのである。
Next, as shown in FIG. 5 (l), the
その後、通常動作状態による各動作を繰り返すことにより、ワークWを順に排出口側に搬送するように構成されているのである。 Thereafter, by repeating each operation in the normal operation state, the workpiece W is sequentially conveyed to the discharge port side.
上記のように、本実施形態に係る搬送装置10の動作状態では、図5(h)〜図5(l)に示す各動作を行うことにより、ワークWの欠落が発生している状態を解消し、通常動作状態に戻ることができるのである。
As described above, in the operation state of the
即ち、ワークW投入のタイミングが所定のサイクルから遅れ、ワークWの欠落が発生した場合であっても、第一キャリア13・13・・・及び第二キャリア23は、それぞれが独自に上下動可能に構成されているため、必要なそれぞれのワークWを単独で搬送することが可能となり、搬出のタイミング遅延を防ぐことができるのである。即ち、後工程へのワークWの供給サイクルを乱すことなく、一定サイクルで供給することができるため、全体的な生産への遅れを防ぐことができるのである。
That is, even when the workpiece W input timing is delayed from a predetermined cycle and the workpiece W is missing, the
また、前記同様に搬送装置10を、均熱炉における加熱均熱工程へのワークWの搬入・搬出に使用した場合は、ワークWを一定サイクルで均熱炉から搬出することができ、加熱均熱作業における作業効率の悪化を防止することができるのである。
Similarly to the above, when the
なお、本実施形態においては、第二搬送ユニット25は1個が配設される構成としたが、第二搬送ユニット25が複数個配設された場合は、第二キャリア23をそれぞれが独自に上下動可能に構成することも可能である。この場合は、第二搬送部土台21を往復運動させることにより、必要なワークWを単独で搬送することが可能となるのである。
In the present embodiment, one
10 搬送装置
11 第一搬送部土台
13 第一キャリア
15 第一搬送ユニット
21 第二搬送部土台
23 第二キャリア
25 第二搬送ユニット
31 第一ワーク置き台31
41 第二ワーク置き台41
51 投入パレット
52 排出パレット
DESCRIPTION OF
41 Second work table 41
51
Claims (8)
前記排出口に隣接して配設される、第一の周期で搬送方向に往復運動を行う第一搬送部土台と、
前記第一搬送部土台よりも投入口側に隣接して配設され、前記第一の周期から独立した周期である第二の周期で、搬送方向に前記第一搬送部土台の往復運動と干渉せずに往復運動を行う、第二搬送部土台と、
前記第一搬送部土台の上方で固定される第一ワーク置き台と、
前記第二搬送部土台の上方で固定される第二ワーク置き台と、
前記第一搬送部土台の上面に立設され、上端部に第一キャリアが形成される第一搬送ユニットと、
前記第二搬送部土台の上面に立設され、上端部に第二キャリアが形成される第二搬送ユニットと、を備え、
前記第一搬送ユニットは、前記第一搬送部土台が搬送方向に移動するときは、前記第一キャリアが前記第一ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第一キャリアが前記第一ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記第二ワーク置き台上に位置するワークを前記排出口側に搬送し、
前記第二搬送ユニットは、前記第二搬送部土台が搬送方向に移動するときは、前記第二キャリアが前記第二ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第二キャリアが前記第二ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記投入口側に位置するワークを前記第二ワーク置き台上に搬送する、
ことを特徴とする、搬送装置。 A transfer device that is disposed between an input port and an output port, conveys a workpiece that is continuously input from the input port, and discharges the workpiece to the output port at a predetermined cycle,
A first transport unit base that is disposed adjacent to the discharge port and reciprocates in the transport direction in a first cycle;
Arranged adjacent to the inlet side with respect to the first transport unit base, and interferes with the reciprocating motion of the first transport unit base in the transport direction in a second cycle that is a cycle independent of the first cycle. A reciprocating motion without the second transport unit base,
A first work table fixed above the first transport unit base;
A second work table fixed above the second transport unit base;
A first transport unit that is erected on the upper surface of the first transport unit base and in which a first carrier is formed at an upper end;
A second transport unit that is erected on the upper surface of the second transport unit base and in which a second carrier is formed at the upper end;
When the first transport unit base moves in the transport direction, the first transport unit is positioned above the first work placing base and moves in a direction opposite to the transport direction. Transports the workpiece located on the second workpiece table to the discharge port side by moving up and down so that the first carrier is located below the first workpiece table.
When the second transport unit base moves in the transport direction, the second transport unit is positioned above the second work table and moves in a direction opposite to the transport direction when the second transport unit base moves in the transport direction. Is configured to move the workpiece located on the inlet side onto the second workpiece placing table by moving up and down so that the second carrier is located below the second workpiece placing table.
A conveying apparatus characterized by that.
前記検知装置で検知した検知結果に基づいて、前記第一の周期及び前記第二の周期を制御する制御手段と、を備え、
前記第二ワーク置き台にワークが搬送されたことを前記検知手段が検知した場合は、前記制御手段が、前記第一の周期及び前記第二の周期を前記所定の周期と同一になるように制御し、
前記第二ワーク置き台にワークが搬送されたことを前記検知手段が検知しなかった場合は、前記制御手段が、前記第一の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くするように制御する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の搬送装置。 Detecting means for detecting a work conveyed to the second work table;
Control means for controlling the first cycle and the second cycle based on the detection result detected by the detection device,
When the detection means detects that the work has been transferred to the second work table, the control means makes the first cycle and the second cycle the same as the predetermined cycle. Control
When the detection means does not detect that the workpiece has been transferred to the second workpiece table, the control means makes the first cycle the same as the predetermined cycle, and sets the second cycle. Control to shorten,
The conveying apparatus according to claim 1, wherein
前記各第一搬送ユニットの第一キャリア又は/及び第二搬送ユニットの第二キャリアは、それぞれが独自に上下動可能に構成され、
前記各第一キャリア又は/及び第二キャリアの上下動に伴って、前記第一搬送部土台又は/及び前記第二搬送部土台が搬送方向に往復運動可能に構成される、
ことを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の搬送装置。 A plurality of at least one of the first transport unit and the second transport unit,
The first carrier of each of the first transport units or / and the second carrier of the second transport unit are each configured to be independently movable up and down,
Along with the vertical movement of each first carrier or / and second carrier, the first transport unit base or / and the second transport unit base is configured to be capable of reciprocating in the transport direction.
The conveying apparatus according to claim 1 or 2, wherein
ことを特徴とする、均熱炉。 Carrying in and carrying out the workpiece using the transfer device according to any one of claims 1 to 3;
A soaking furnace characterized by that.
前記排出口に隣接して前記搬送装置に配設した第一搬送部土台が第一の周期で搬送方向に往復運動を行い、前記第一搬送部土台の上面に立設された、少なくとも一つの第一搬送ユニットが、前記第一搬送部土台が搬送方向に移動するときは、該第一搬送ユニットの上端部に形成した第一キャリアが前記第一搬送部土台の上方で固定する第一ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは、前記第一キャリアが前記第一ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記第二ワーク置き台上に位置するワークを前記排出口側に搬送する、排出口側搬送工程と、
前記第一搬送部土台よりも投入口側に隣接して前記搬送装置に配設した第二搬送部土台が前記第一の周期から独立した周期である第二の周期で、搬送方向に前記第一搬送部土台の往復運動と干渉せずに往復運動を行い、前記第二搬送部土台の上面に立設された、少なくとも一つの第二搬送ユニットが、前記第二搬送部土台が搬送方向に移動するときは、該第二搬送ユニットの上端部に形成された第二キャリアが前記第二搬送部土台の上方で固定される第二ワーク置き台よりも上側に位置し、搬送方向と逆の方向に移動するときは前記第二キャリアが前記第二ワーク置き台よりも下側に位置するように上下動を行うことにより、前記投入口側に位置するワークを前記第二ワーク置き台上に搬送する、投入口側搬送工程と、を備える、
ことを特徴とする、搬送方法。 It is a transport method performed by a transport device that transports workpieces that are continuously input from an input port and discharges the work to a discharge port at a predetermined cycle,
A first transport unit base disposed in the transport device adjacent to the discharge port performs a reciprocating motion in a transport direction in a first cycle, and is erected on an upper surface of the first transport unit base. When the first transport unit base moves in the transport direction, the first transport unit is fixed to the first carrier formed on the upper end of the first transport unit above the first transport unit base. When moving in the direction opposite to the conveying direction, the first carrier is moved up and down so that the first carrier is positioned below the first work table, A discharge port side conveying step of conveying the workpiece located on the two workpiece placing table to the discharge port side;
The second transport unit base disposed in the transport device adjacent to the inlet side from the first transport unit base is a second cycle that is a cycle independent of the first cycle. Reciprocating without interfering with the reciprocating motion of one transport unit base, and at least one second transport unit erected on the upper surface of the second transport unit base, the second transport unit base in the transport direction When moving, the second carrier formed on the upper end of the second transport unit is located above the second work table fixed above the second transport unit base, and is opposite to the transport direction. When moving in the direction, by moving up and down so that the second carrier is located below the second work table, the work located on the loading port side is placed on the second work table. Carrying, a loading port side carrying step,
The conveyance method characterized by the above-mentioned.
前記第二ワーク置き台にワークが搬送されなかった場合は、前記第一の周期を前記所定の周期と同一にし、前記第二の周期を短くする、
ことを特徴とする、請求項5に記載の搬送方法。 When the workpiece is transported to the second workpiece table, the first cycle and the second cycle are the same as the predetermined cycle,
When the workpiece is not transferred to the second workpiece table, the first cycle is made the same as the predetermined cycle, and the second cycle is shortened.
The conveyance method according to claim 5, wherein:
前記第一搬送ユニットと前記第二搬送ユニットのうち、少なくとも何れか一方を複数個備え、
前記各第一搬送ユニットの第一キャリア又は/及び第二搬送ユニットの第二キャリアは、それぞれが独自に上下動し、
前記各第一キャリア又は/及び第二キャリアの上下動に伴って、前記第一搬送部土台又は/及び前記第二搬送部土台が搬送方向に往復運動する、
ことを特徴とする、請求項5又は請求項6に記載の搬送方法。 The transfer device
A plurality of at least one of the first transport unit and the second transport unit,
The first carrier of each of the first transport units and / or the second carrier of the second transport unit moves up and down independently,
As the first carrier or / and the second carrier move up and down, the first transport unit base or / and the second transport unit base reciprocate in the transport direction.
The conveyance method according to claim 5 or 6, characterized by the above.
ことを特徴とする、均熱炉における加熱方法。 Using the transport method according to any one of claims 5 to 7, the work is carried into and out of the soaking furnace.
The heating method in a soaking furnace characterized by the above-mentioned.
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