JP2013170029A - Palletizing apparatus and palletizing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークをパレットに積み付けるパレタイズ装置及びパレタイズ方法に関する。 The present invention relates to a palletizing apparatus and a palletizing method for stacking a workpiece on a pallet.
従来、積載するワークをパレタイズする場合において、積載するワークを取り出しステーションからの取り出しするためと、パレット上に複数段パレタイズするために大型のロボットを使用したものが知られている。これは取り出しステーションと、ワークを何段かに積み上げるのに必要なエリアを補うために大型の多軸ロボットを使用されていることが多い。 2. Description of the Related Art Conventionally, when palletizing a workpiece to be loaded, there has been known one that uses a large robot to take out a workpiece to be loaded from a take-out station and to palletize a plurality of stages on a pallet. This often uses a large multi-axis robot to make up for the pick-up station and the area required to stack the work in stages.
そのような従来技術のうち特許文献1では、稼働エリアを補うために大型多軸ロボットを使用している。特許文献1の図1で示されている通り、動力付きのコンベア3と積体供給コンベア15と、これら二つのエリアに加えパレット上に製品を積み付けるため稼働範囲を補うためにロボット6が備えられている。
Among such prior arts,
また特許文献2は、積み付けたワークを上昇させるエレベータ7,9を使用し、段積み領域の上方に3軸動作をするロボットを配置し、パレット上に製品を積み付ける装置が開示している。特許文献2の図1参照。
Further,
しかしながら、前述のパレタイズ方法及び装置では、積み付けワークを取り出す取り出しステーションとパレットへ積み付けるパレタイズステーションと大型のロボットを配置するステーションがあるため大きな体積が必要となる。またパレットの上方で3軸動作するロボットも同じく大きな体積が必要となる。 However, in the palletizing method and apparatus described above, a large volume is required because there are a take-out station for taking out the work to be loaded, a palletizing station for loading the pallet, and a station for placing a large robot. Also, a robot that moves three axes above the pallet also requires a large volume.
そこで本発明は、積み付けパレット上を積み付けロボットが移動することで体積を小さくし、前述の積み付けロボットにて1軸移動ステージの推力を利用して積み付け前パレットの自動搬入、積み付け完了パレットの自動搬出ができる、小型で安価なパレタイズ装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention reduces the volume by moving the loading robot on the loading pallet, and automatically loads and loads the pallet before loading using the thrust of the single axis moving stage by the aforementioned loading robot. It is an object of the present invention to provide a small and inexpensive palletizing device that can automatically carry out a completed pallet.
上記目的を達成するため、本発明のパレタイズ装置は、
多軸ロボットによりワークを取り出し、パレットに積載するパレタイズ装置であって、
パレットを載置し移動させるためのコンベアと、
前記コンベア上を跨いで配置され、前記コンベアの搬送方向に推力を有するステージと、
前記ステージ上に設置した多軸ロボットと、
を有することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the palletizing apparatus of the present invention comprises:
A palletizing device that picks up a workpiece by a multi-axis robot and loads it on a pallet.
A conveyor for placing and moving pallets;
A stage disposed across the conveyor and having a thrust in the conveying direction of the conveyor;
A multi-axis robot installed on the stage;
It is characterized by having.
また、上記目的を達成するため、本発明のパレタイズ方法は、
コンベア上のパレットの搬送方向を跨いで移動可能なステージに固定された多軸ロボットによりワークをパレット上に積載するパレタイズ方法であって、
コンベア上のパレットを載置すること、
ワーク取り出しステーションから多軸ロボットによりワークを取り出すこと、
ステージをパレット方向に移動し、パレットの搬送方向前方側にワークを積み付けること、
パレットの前方側のワークの積み付け終了後、ステージを搬送方向後方に移動すること、
パレットの搬送方向後方側にワークを積み付けること、
をこの順で行うことを特徴とする。
In order to achieve the above object, the palletizing method of the present invention comprises:
A palletizing method in which a workpiece is loaded on a pallet by a multi-axis robot fixed to a stage movable across the conveying direction of the pallet on the conveyor,
Placing pallets on the conveyor,
Removing workpieces from a workpiece removal station with a multi-axis robot;
Move the stage in the direction of the pallet, and load the workpiece on the front side in the pallet transport direction,
Moving the stage to the rear in the transport direction after finishing the loading of the workpiece on the front side of the pallet,
Loading workpieces on the rear side of the pallet transport direction,
Are performed in this order.
多軸ロボットがステージ上でコンベアの搬送方向とほぼ直行する方向に移動可能に設置されている。 A multi-axis robot is installed on the stage so as to be movable in a direction almost perpendicular to the conveying direction of the conveyor.
ステージは、パレット移載爪およびパレット押し出しユニットを有する。 The stage has a pallet transfer claw and a pallet extrusion unit.
ワークを積載したパレットは無人車による自動引き取りが可能である。 Pallets loaded with workpieces can be automatically picked up by unmanned vehicles.
多軸ロボットにより取り出されるワークを取り出し位置まで搬送するワーク取出しステーションを有する。 It has a work picking station for transporting the work picked up by the multi-axis robot to the picking position.
パレットはタブ付きシートパレットを担持可能であり、ワークはパレットに担持されたシートパレット上に積載される。 The pallet can carry a sheet pallet with tabs, and the workpiece is loaded on the sheet pallet carried on the pallet.
パレットに供給されるシートパレットを保持するパレットマガジンを備えている。 A pallet magazine for holding a sheet pallet supplied to the pallet is provided.
積み付け用の多軸ロボットによるパレタイズは積み付けワークを取り出しステーションから取り出した後、固定された積み付けパレットの搬送方向前方側からパレタイズを行うために1軸ロボット上をステージが移動しパレタイズを行う。前方側の積み付けが指定段数積み付け完了まで積み付けワークの取り出しとパレタイズを繰り返す。指定段数積み付け後は搬送方向後方側へ積み付けワーク1ピッチ分ずらした場所に再びパレタイズを行う動作を繰り返す。この動作を1パレット分繰り返し行うことで積み付けパレット上をステージ及び多軸ロボットが移動可能となり装置の小型化が可能となる。 Palletizing by a multi-axis robot for stacking is performed by moving the stage on the single-axis robot to perform palletizing from the front side in the transport direction of the fixed stacking pallet after removing the stacking workpiece from the take-out station. . The loading and palletizing are repeated until the loading on the front side is completed. After the specified number of stages have been stacked, the operation of palletizing again is repeated at a position shifted by one pitch of the workpiece to be loaded rearward in the conveying direction. By repeating this operation for one pallet, the stage and the multi-axis robot can move on the stacking pallet, and the apparatus can be downsized.
タブ付きシートパレットを積み付け前のパレットに設置する必要がある場合、積み付けロボットで供給可能となるように積み付けロボット部側面に縦型のパレットマガジンを設置すれば小型ロボットでの取出しから供給が可能となる。またタブ付きシートパレットの耳折を自動で行う場合、タブ付きシートパレットマガジン上部にタブ自動折り曲げユニットを設ける。 When it is necessary to install a sheet pallet with tabs on the pallet before stacking, if a vertical pallet magazine is installed on the side of the stacking robot section so that it can be supplied by the stacking robot, supply from the take-out with a small robot Is possible. When the tab pallet with tabs is automatically folded, a tab automatic folding unit is provided above the tabbed sheet pallet magazine.
コンベア上を跨いで配置され、コンベアの搬送方向に推力を有するステージ上で多軸ロボットが稼動するため、コンベアの両側に大型のロボットを設けるスペースが不要となる。 Since the multi-axis robot operates on a stage that is disposed across the conveyor and has thrust in the conveying direction of the conveyor, a space for installing large robots on both sides of the conveyor becomes unnecessary.
これにより積み付けする多軸ロボットで取り出し時にマガジン上方へシートを持ち上げた状態でタブ自動折り曲げユニットにて指定のタブを折り曲げる。さらに積み付け完了後パレットを排出する動力を利用して、無動力コンベア部に設置されているタブ折り曲げユニットにて2辺のタブを搬出と同時に折り曲げる。これによりタブ付きシートパレットの自動供給も可能となる。 As a result, the designated tab is folded by the automatic tab folding unit while the sheet is lifted above the magazine when the multi-axis robot is stacked. Furthermore, using the power for discharging the pallet after the completion of the stacking, the tabs on the two sides are bent at the same time as being carried out by the tab folding unit installed in the non-powered conveyor section. Thus, automatic supply of a tabbed sheet pallet is also possible.
パレットの搬入・搬出にはパレット上を移動する1軸ステージの推力を利用して無動力のコロコンベア上にあるパレットをステージのパレット移載爪でパレットをひっかけて搬入する。搬出時はステージが積み付前方に移動する動作でパレットを前方に移動させ、積み部からの押し出しはステージに設置されている完成パレット押し出しユニットで完成パレットを押し出す。これにより動力付きコンベアが不要となる。 For loading and unloading of the pallet, the pallet on the non-powered roller conveyor is loaded with the pallet transfer claw of the stage using the thrust of the single-axis stage moving on the pallet. At the time of unloading, the stage is moved forward by the movement of the stage, and the pallet is moved forward. For the extrusion from the stacking unit, the completed pallet is pushed out by the completed pallet extrusion unit installed on the stage. This eliminates the need for a powered conveyor.
パレットの搬入・搬出には動力付きコンベアを用いてもよい。この場合、前述のパレット移載爪及び完成パレット押し出しユニットは不要となる。 A powered conveyor may be used for loading and unloading the pallet. In this case, the pallet transfer claw and the finished pallet pushing unit described above are not necessary.
またパレットの搬入・搬出に図14のようにパレットを搬送する無人車が積み付けロボット部のステージ下を通り、パレット積み付けステーションで停止し、パレットに積み付けワークを載置完了後に無人車で積み付け完了パレットを搬出してもよい。 As shown in Fig. 14, unmanned vehicles that transport pallets pass under the stage of the loading robot, stop at the pallet loading station, and after loading the workpieces on the pallets, You may carry out a packing completion pallet.
この場合、コンベア及びパレット移載爪・完成パレット押し出しユニットは不要となる。 In this case, the conveyor and the pallet transfer claw / completed pallet extrusion unit are not required.
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図面において、同一部分は同一符号で示してある。また、以下説明する実施形態は、本発明を例示として説明するものであり、各種の変更及び修正が可能なことは言うまでもない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same parts are denoted by the same reference numerals. In addition, the embodiments described below are for explaining the present invention by way of example, and it goes without saying that various changes and modifications are possible.
図1は、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置の全体構成を示す斜視図である。自動パレタイズに対応したパレタイズ装置50は、小型の多軸ロボット2によりワーク28を取り出し、4辺にタブが設けられ、矩形の形状をしたタブ付きシートパレット(以下、説明の便宜上「シートパレット」と称する)47に積載する。パレタイズ装置50は、シートパレット47を担持可能なパレット48を載置し移動させるための無動力コンベア4と、無動力コンベア4上を跨いで配置され、無動力コンベア4の図示した搬送方向に推力を有するステージ1と、ステージ1上に設置した多軸ロボット2からなる積み付けロボット部とを有している。
FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a palletizing apparatus according to an embodiment of the present invention. The palletizing
平行に配置された2列の回転ローラ部36を備えた無動力コンベア4の両外側には、パレット48の搬出(移動)方向に沿って、1軸ロボット5を載置した1軸ロボット架台40が無動力コンベア4と平行に配置されている。無動力コンベア4は、左右2つの回転ローラ部36を備えているが、3つの回転ローラ部36を設けることもできる。
A single-axis robot mount 40 on which a single-
無動力コンベア4上を跨いで配置されるステージ1は、その無動力コンベア4の搬送方向と直交する方向の両端で、1軸ロボット5により搬送方向に移動可能に支持されている。ステージ1の一端には、ワーク28を不図示のワーク供給源から供給するワーク供給コンベア7の端部が接続されている。また、ステージ1の他端には、シートパレット47を複数保持し、シートパレット47を供給するパレットマガジン3が設けられている。ワーク供給コンベア7の多軸ロボット2側の端部には、ワーク取り出しステーション8が設けられている。
The
ワーク供給コンベア7及びパレットマガジン3は、1軸ロボット5及びステージ1の上方に設けられている。このため、1軸ロボット5の動作には影響を与えない。このことは、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置50の全体構成を示す側面図である図2から理解できる。図2に示すように、1軸ロボット架台40には、パレット位置決めユニット12とタブ折り曲げユニット23が設けられている。タブ折り曲げユニット23は、図13及び図14について後述するように、シートパレット47のタブを折り曲げる機構を備えている。
The
図1に示すワーク供給コンベア7及びワーク取り出しステーション8は、パレット搬出方向から見て左右どちらの側面に設置しても良い。また、同様にパレットマガジン3は、パレット搬出方向から見て、左右どちらの側面に設置しても良い。更に、不図示の駆動源により駆動されるワーク供給コンベア7及びワーク取り出しステーション8とパレットマガジン3を無動力コンベア4の同じ側に設けることもできる。
The
図3は、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置50の全体構成を示す正面図であり、図4は、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置50の全体構成を示す背面図である。図3に示すように、パレットマガジン3を保持するパレットガイド37は、1軸ロボット架台40に固定されたパレットマガジン架台38に所定の傾斜で支持されている。パレットマガジン3を傾斜して支持するのは、多軸ロボット2が、シートパレット47をパレットマガジン3から取り出し易くするためである。
FIG. 3 is a front view showing the overall configuration of the
図4の背面図に示すように、無動力コンベア4を構成する2列の回転ローラ部36の間にパレット移載爪ユニット10が設けられ、パレット48搬送方向の位置決めをする。また、ワーク供給コンベア7の搬送方向の両側には、上方に延在するワークガイド39が設けられ、ワーク28をワーク取り出しステーション8に向かって斜行することなく案内している。
As shown in the rear view of FIG. 4, the pallet
ここで、多軸ロボット2について説明する。多軸ロボット2は底部にロボット固定部22を備えている。図1乃至図4に示すように、ロボット固定部22をステージ1の中央付近の上面に固定する。従って、多軸ロボット2は、ステージ1の移動と共にコンベア4の搬送方向に移動する。
Here, the
多軸ロボット2は、アーム43を備え、アーム43の先端にはワーク28を取り出すための吸引パッド44が設けられている。吸引パッド44は、ワーク28に対向する面に複数の吸引部が設けられている。この吸引部は、不図示の吸引源に接続され、吸引力によりワーク28を吸引パッド44に保持することで、ワーク取り出しステーション8からワーク28を取り出し、シートパレット47に積み付ける。
The
図5は、本発明のパレット48の各ステーションを説明する上面図である。パレット48はパレット待機ステーション9より投入され、パレット積み付けステーション11へ移動する。パレットマガジン3には複数のシートパレット47が収容され、そこから多軸ロボット2がシートパレット47を一枚取り出し、パレット48上へ載置する。更に、後述のようにワーク28がシートパレット47上に積み付けられる。この状態は、図1に示すパレタイズ装置50の待機状態となる。
FIG. 5 is a top view for explaining each station of the
パレット積み付けステーション11で所定数のワーク28が積み付けられると、パレット48は、パレット搬出ステーション45に移動させられる。すなわち、パレット48は、最上流のパレット待機ステーション9、パレット積み付けステーション11、最下流のパレット搬出ステーション45まで移動する。
When a predetermined number of
ここで、本発明のパレタイズ装置50における複数のローラからなる無動力コンベア4を使用した、パレット48の移動を説明する。起動信号入力後、図4に示すステージ1に取り付けられたパレット移載爪ユニット10から爪がパレット空洞内部まで下降し、爪を挿入させる。爪挿入後、ステージ1を搬出方向へ移動させ、無動力コンベア4上のパレットを図5に示すパレット積み付けステーション11まで移動させる。パレット積み付けステーション11までパレット移動完了後、図2に示すパレットをパレット位置決めユニット12でパレットを固定する。パレット固定完了後にパレット移載爪ユニット10の爪を上昇させてから、ステージ1を図5で示すパレット積み付けステーション11の位置まで後退させる。
Here, the movement of the
前述のパレット搬入動作は動力付きコンベアを使用する場合や無人車によるパレット搬送を行う場合は実施を省略できる。 The above-described pallet carrying-in operation can be omitted when using a powered conveyor or carrying a pallet by an unmanned vehicle.
図6は、シートパレット47を自動的に折り曲げるための折り曲げユニット18の拡大図であり、図7は、折り曲げユニット18の説明図である。シートパレット47を積み付けステーション11にセットする必要がある場合、パレットマガジン3から、多軸ロボット2によりパレット取り出し位置46にあるシートパレット47を1枚取り出す。取り出しの際、図6に示すように、多軸ロボット2によりシートパレット47を持ち上げ、折り曲げタブ部分19をタブ付き自動折り曲げ位置13で折り曲げユニット18に挿入する。
FIG. 6 is an enlarged view of the
挿入完了後、タブ付き自動折り曲げユニット18の折り曲げシリンダ14が駆動すると、パレット押え板16が前方に延び、図8及び図9に示すようにシートパレット47を折り曲げる際に固定する固定板17とパレット押え板16との間にシートパレット47を挟み込む。
After the insertion is completed, when the
図9で固定板17とパレット押え板16との間にシートパレット47を挟み込んだ状態で、折り曲げシリンダ14が駆動すると、パレット押え板16がさらに前方に延びる。これにより、折り曲げシリンダ14に連結したリンクアーム20が、折り曲げシリンダ14側に変位する。リンクアーム20に連結されたパレット折り曲げ板15が、折り曲げシリンダ14方向にほぼ直角に倒れる。これにより、シートパレット47のタブが折り曲げシリンダ14方向に折り曲げられる。この状態を示すのが、図10である。
In FIG. 9, when the
折り曲げシリンダ14の折り曲げ動作回数は指定回数分、任意に回数を設定できる。折り曲げ完了後、多軸ロボット2によりシートパレット47を180度回転させ、前述のように折り曲げた折り曲げ位置と対称の位置にあるタブを折り曲げユニット18に挿入し再度折り曲げ動作を行う。
The number of bending operations of the bending
上述の説明では、対向する2辺のタブを折り曲げたが、パレットマガジン3の上に設けたタブ自動折り曲げユニット18により4辺のタブを折り曲げてもよい。
In the above description, the tabs on the two opposite sides are folded, but the tabs on the four sides may be folded by the tab
2辺の指定タブの自動折り曲げが完了したシートパレット47を、多軸ロボット2によりパレット積み付けステーション11にセットする。このとき、シートパレット47の搬出方向側に前述のタブ折り曲げユニット18にて折り曲げられたタブが位置するようにパレット積み付けステーション11にセットする。シートパレット47のセット完了後、ステージ1をワーク取り出しステーション8まで後退させる。
The
ワーク取り出しステーション8にて位置決めされたワーク28を多軸ロボット2で取り出す。取り出し完了後、ステージ1をパレット搬出方向に移動させワーク取り出しステーション8から取り出したワーク28を積み付けステーション11の位置に固定されてあるシートパレット47のワーク搬出位置方向先端側に積み付ける。積み付け完了後は、ステージ1をワーク取り出しステーション8まで後退させ、次のワークを取り出す。取り出し完了後にステージ1をパレット搬出方向へ移動させ、先に積みつけたワークの上へワークを積み付ける。
The
積み付けする順番は積み付け完了ワークの上方向、もしくはワークの列方向どちらの積み付け順でもよい。指定した列数および指定した段数のワークを積み付けるまでワーク取り出しから積み付けまでの動作を繰り返す。図15は、このような積み付けの一例を示す、1行目積み付け完了時のパレタイズ装置の全体図である。図15は、3つの回転ローラ部36がコンベア4を構成しても良いことを示している。図15に示すように、シートパレット47の搬送方向の前方側にワーク28を積み付けている際は、ステージ1がシートパレット47の上に位置している。
The stacking order may be either the upward direction of the stacked workpieces or the stacking sequence of the workpieces. The operations from picking up to stacking are repeated until the specified number of columns and the specified number of steps are stacked. FIG. 15 is an overall view of the palletizing device when the first-line stacking is completed, showing an example of such stacking. FIG. 15 shows that three
積み付け用の多軸ロボット2によるパレタイズは積み付けるべきワーク28をワーク取り出しステーション8から取り出した後、固定された積み付けパレット48の搬送方向前方側からパレタイズを行う。このとき、パレット48の後方側にはワーク28が積み付けられていないため、ステージ1の一部または全部がパレット48の後方側の上方に位置することができる。従って、作業スペースの短縮化と多軸ロボット2の小型化が実現できる。
その後、前述の動作を繰り返し、1軸ロボット5上をステージ1が移動しパレタイズを行う。
In the palletizing by the
Thereafter, the above-described operation is repeated, and the
パレット48の前方側の積み付けが指定段数積み付け完了まで積み付けワークの取り出しとパレタイズを繰り返す。指定段数積み付け後は搬送方向後方側へ積み付けワーク1ピッチ分ずらした場所に再びパレタイズを行う動作を繰り返す。この動作を1パレット分、繰り返し行うことで積み付けパレット48上をステージ1及び多軸ロボット2が移動可能となり装置の小型化が可能となる。
The loading and palletizing of the stacked workpieces are repeated until the loading of the front side of the
指定列・指定段数のワーク28の積み付け後、次順のワーク28を多軸ロボット2により取り出しステーション8から取り出したステージ1は、前述積み付けたワーク28の行方向1ピッチ分後方の位置まで進み、再度指定列・指定段数までワークの積み付けを行う。この動作を前列と同じ様に指定列・指定段数まで積み付け完了まで繰り返し動作を行い、完了後は行方向1ピッチ後方分の場所に再度ワーク28を積み付ける。すなわち、積み付けするパレット47のワーク搬出方向側からワーク28の積み付けを行うため、前方の行の積み付けが完了するまでは、パレット48の上に空間が存在し、ステージ1がパレット積み付けステーション11に固定されているパレット48上を移動することが可能となる。
After stacking the
図11は、パレット48上に所定数のワーク28が積み付けられた完成品押し出しユニットの拡大図である。前述のワーク積み付けが完了した後、図11に示すようにステージ1に取り付けてある完成パレット押し出しユニット21がパレット搬出方向からみて斜め下に下降する。完成パレット押し出しユニット21に取り付けられ、シリンダ42の作動により変位する押し出し板19がパレット積み付けステーション11にある積み付け完了パレット48とシートパレット47とを積み付けてある最下段のワーク28と共に同時に押す位置に移動する。
FIG. 11 is an enlarged view of a finished product extrusion unit in which a predetermined number of
移動完了後、ステージ1が搬出方向へ移動する推力により、完成品パレットをパレット搬出ステーション45の位置まで押し出す。ステージ1が指定した位置まで移動後、完成パレット押し出しユニット7に取り付けてある押し出し板19が後退する。この動作で積み付け完了パレットはパレット積み付けステーション11の位置から完全に分離される。完成パレット搬出完了後はステージ1がワーク取り出しステーション8の位置まで後退する。
After the movement is completed, the finished product pallet is pushed out to the position of the
上述の実施の態様では、図1に示すようにワーク取り出しステーション8から多軸ロボット2が一度に2つのワーク28を取り出しているが、一度に取り出す数は任意であり1個でもよく、あるいは3個以上でもよい。
In the embodiment described above, the
前述したパレット搬出動作は不図示の動力付きコンベアや図14に示す無人車50によるパレット搬送を行う場合は実施しなくても良い。図14は、無人車自動引き取り時のパレタイズ装置50の全体図である。パレット47にワークの積み付けが完了した完成品35は、無人車50の上部ステーション49に載置された搬送パレット48上に自動的に排出されるように構成することが可能である。
The pallet unloading operation described above may not be performed when the pallet is conveyed by a power conveyor (not shown) or the
ステージ1の推力により積み付け完了したパレットを搬出する際に、搬出方向からみて左右のタブ付きシートパレット47の折り込みを同時に行う。これは図12に示す通り、1軸ロボット架台5に取り付けられた左右のタブ折り曲げユニット23を使用する。ステージ1で積み付け完了パレットをパレット積み付けステーション11から搬出する前に、図12に示すタブ折り曲げユニット23の先端に取り付けてあるタブ折り曲げ呼び込みガイド24とタブ折り曲げローラ25が搬出方向から垂直に左右の無動力コンベア4の中心部に向かって積み付け完了完成品パレット付き当て直前の位置まで前進する。
When the pallet that has been stacked by the thrust of the
これにより、タブ折り曲げ呼び込みガイド24とタブ折り曲げローラ25が前進完了後にステージ1にて積み付け完了パレットを押し出していく時、図13に詳細を示すように、搬出方向側よりシートパレット47を順次しごき曲げしていく。ステージ1にて積み付け完了パレットの搬出後、シリンダ26の作動によりタブ折り曲げ呼び込みガイド24とタブ折り曲げローラ25を後退させ2辺のタブの折り曲げを完了する。図13は、シートパレット47がしごき曲げされている状態を示している。図13において、積み付けられたワーク28は説明の便宜上、想像線で描かれている。ステージ1が搬出方向へ移動する推力をもって、完成品パレットをパレット搬出ステーション45の位置まで押し出す際に、シートパレット47のタブをタブ折り曲げユニット23により折り曲げるように自動化することもできる。
Thus, when the tab
パレットマガジン3の上部に設置されている折り曲げユニット18にて事前に4辺のタブを折り曲げた場合は、積み付け完了パレット搬出時に1軸ロボット架台40に設置されてあるタブ折り曲げユニット23でタブを折り曲げなくてもよい。
When the four-side tabs are folded in advance by the
以上の工程でパレット供給から完成パレット搬出までの処理を終了する。 The process from the pallet supply to the finished pallet unloading is completed through the above steps.
以上の説明では、パレット待機ステーション9に載置されるパレット48上には、シートパレット47が担持されていないが、予めシートパレット47を担持したパレット48をパレット待機ステーション9に用意することもできる。この場合、パレットマガジン3は不要になる。また、ワーク積み付け前にパレットマガジン3からシートパレット47を取り出し、パレット48上に載置する動作は不要になる。また、シートパレット47は、4辺にタブが設けられているが、必ずしも4辺全てにタブを設ける必要はない。
In the above description, the
以上説明したように、本発明によれば、パレタイズ装置本体の体積も縮小され、タブ付きシートパレットの折り曲げの作業者負荷を削減でき、動力コンベアを多数必要とすることもなく設備投資が抑えられる効果がある。 As described above, according to the present invention, the volume of the palletizing device main body can be reduced, the operator load of bending the tabbed sheet pallet can be reduced, and capital investment can be suppressed without requiring many power conveyors. effective.
2 小型多軸ロボット
3 パレットマガジン
4 無動力コンベア
5 1軸ロボット
7 ワーク供給コンベア
8 ワーク取り出しステーション
10 パレット移載爪ユニット
12 位置決めユニット
14 パレット折り曲げシリンダ
15 パレット折り曲げ板
16 パレット押え板
17 パレット固定板
18 折り曲げユニット
22 リンクアーム
22 ロボット固定部
23 タブ折り曲げユニット
24 パレット折り呼び込みガイド
25 パレット折り曲げローラ
26 シリンダ
28 ワーク
30 しごき曲げ時のパレット
35 完成品
36 回転ローラ部
37 パレットガイド
38 パレットマガジン架台
39 ワークガイド
40 1軸ロボット架台
42 シリンダ
43 アーム
44 吸引パッド
47 (タブ付き)シートパレット
48 パレット
50 パレタイズ装置
2
Claims (13)
パレットを載置し移動させるためのコンベアと、
前記コンベア上を跨いで配置され、前記コンベアの搬送方向に推力を有するステージと、
前記ステージ上に設置した多軸ロボットと、
を有することを特徴とするパレタイズ装置。 A palletizing device that takes out a workpiece by a multi-axis robot and loads it on a pallet,
A conveyor for placing and moving pallets;
A stage disposed across the conveyor and having a thrust in the conveying direction of the conveyor;
A multi-axis robot installed on the stage;
A palletizing device characterized by comprising:
コンベア上にパレットを載置すること、
ワーク取り出しステーションから多軸ロボットによりワークを取り出すこと、
ステージをパレット方向に移動し、パレットの搬送方向前方側にワークを積み付けること、
パレットの前方側のワークの積み付け終了後、ステージを搬送方向後方に移動すること、
パレットの搬送方向後方側にワークを積み付けること、
をこの順で行うことを特徴とするパレタイズ方法。 A palletizing method in which a workpiece is loaded on a pallet by a multi-axis robot fixed to a stage movable across the conveying direction of the pallet on the conveyor,
Placing pallets on the conveyor,
Removing workpieces from a workpiece removal station with a multi-axis robot;
Move the stage in the direction of the pallet, and load the workpiece on the front side in the pallet transport direction,
Moving the stage to the rear in the transport direction after finishing the loading of the workpiece on the front side of the pallet,
Loading workpieces on the rear side of the pallet transport direction,
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