JP5297045B2

JP5297045B2 - 電動機の制御装置及び方法

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Publication number: JP5297045B2
Application number: JP2008005383A
Authority: JP
Inventors: 純上田
Original assignee: 日本リライアンス株式会社
Priority date: 2008-01-15
Filing date: 2008-01-15
Publication date: 2013-09-25
Anticipated expiration: 2028-01-15
Also published as: JP2009171697A

Description

本発明は、金属板、紙、プラスチック材などの長尺状シート（以下、シートという。）を設定長毎にシャー又はプレスに送るシート送り装置における電動機制御装置に関し、特に、スリップ及びバックラッシュが存在するシート送り装置におけるシートを搬送する送りロールを駆動する電動機制御装置及び方法に関するものである。

従来、シートを搬送する送りロールを駆動する電動機制御装置として、特許文献１のものが知られている。この電動機制御装置は、図１１に示すように、減算器１８が、基準パルス設定器１５により予め設定された送り長（以下、フィード設定長という。）に相当する基準パルス数Ｌから、シート送り長に相当するパルスジェネレータ１によるパルス数を減算し、演算の結果により、得られる基準パルス数偏差をレジスタ１６に出力する。

つまり、送り長検出用のパルスジェネレータ１によるパルス数の数値が、フィード方向に連続的に進退するシート１３の動作に応じてそれぞれ減算又は加算されることにより、レジスタ１６に与えられ、また、スタート毎にフィード設定長に相当するパルス数の数値が、短時間の間に加算されることにより、同じレジスタ１６に与えられる。ここで、基準パルス設定器１５は、例えば、フィード設定長を遠隔設定するためのインターフェース（図示せず）、可変周波数発信器（図示せず）、プリセットカウンタ（図示せず）及びゲート（図示せず）を備える。

また、図１１に示した係数器１ａは、測長ロール１１の直径が変化しても単位フィード長あたりのパルス数が変わらないように、例えば、１ｍあたりのパルス数が１００００パルスとなるように係数を変えることができる。このように、電動機制御装置は、レジスタ１６に記憶される正又は負の数を可変の飽和特性をもったディジタル・アナログ変換器１７により同符号のアナログ信号に変換して、それをシャー又はプレス１２にシート１３をフィードするための送りロール９を駆動する電動機６´の速度制御器５に速度指令として与えることを特徴とする。

また、スリップを抑制する電動機制御装置として、特許文献２に記載のものが知られている。この電動機制御装置は、図１２に示すように、ストリップ（シートに相当する。）とロールとの間にスリップが発生すると、回転速度信号Ｎ_ＦＢＫが増加し、以下の式が成り立つ。
Ｎ_ＦＢＫ＞Ｎｃ
ここで、Ｎｃは電動機２３の回転速度換算値であり、以下の式により表すことができる。
Ｎｃ＝Ｖ＊／π・Ｄ・γ
ただし、Ｖ＊はライン速度基準信号、γは減速機２４の減速比、πは円周率、Ｄはロール２２の直径をそれぞれ示す。

このとき、その比較差ΔＮ（＝Ｎ_ＦＢＫ−Ｎｃ）が所定の値を超えると、デッドバンド３４により出力信号が送出され、リミッタ３５を介して所定のゲインＧが乗算されて電流基準補正信号が得られる。そして、演算器３７により、演算器３２から出力される電流基準信号に前記電流基準補正信号を減じて、新たな電流基準信号Ｉ_ＲＥＦが得られる。この結果、電動機２３へ供給される電流が減少して（電流がトータルメカロス以下に減少すると）速度が低下し、ロール２２の速度が低下することにより、スリップが抑制される。

特開昭４９−３２８９号公報特開平６−３３５２８３号公報

ところで、シート送り装置において、シートと送りロールとの間にスリップが発生すると、シートの表面にスリップ痕が発生し、これによりシートの商品価値が損なわれ、かつシートの送り長並びにシートの停止位置の精度が劣化する虞がある。また、シートが、例えば、防錆油を施したコイルである場合、防錆油の量やコイル周辺の湿度によりスリップの度合いが異なり、その度合いの見極めが難しいという問題を生じる虞がある。さらに、シートを搬送する送りロールと電動機との間の動力伝達機構のガタによるバックラッシュが発生すると、スリップの発生の場合と同様に、シートの送り長並びに停止精度が劣化するという問題を生じる虞がある。

しかしながら、特許文献１には、送りロールによりシートを搬送して、スリップ及びバックラッシュが発生するとき、それらが発生するのを抑制するための技術内容が開示されていない。したがって、この特許文献１に記載の電動機制御装置では、シート送り装置によってシートを搬送する場合、スリップ及びバックラッシュを抑制することができないという問題を生じる。

また、特許文献２に記載された電動機制御装置において、スリップが発生するとき、ロールの速度を低下させることにより、スリップを抑制することができるが、シートを設定長だけ位置決めし、搬送することができないという問題を生じる。

よって、本発明の目的は、送りロールによってシートを搬送するシート送り装置において、スリップ及びバックラッシュが存在するとき、そのスリップ及びバックラッシュを抑制し、かつ、シートをフィード設定長だけ搬送する電動機制御装置及び方法を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明は、シートを設定長だけ搬送するシート送り装置に用いられ、設定長に応じた基準パルス数から、測長ロールに連結したパルス発生器によるシートの送り長に応じた測長ロールパルス数を減算し、得られる基準パルス数偏差に基づくアナログ信号から、シートを搬送する送りロールを駆動するための電動機の速度指令を生成して電動機の回動を制御する電動機制御装置において、測長ロールパルス数と電動機に連結したパルス発生器による送りロールパルス数と速度指令とを入力し、測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算し、得られるパルス数偏差を時間微分し、得られる速度差を時間微分し、得られる加速度差に基づいてバックラッシュの存在及びスリップの存在を判別し、前記得られるパルス数偏差に基づいて位相補正値を演算して出力し、パルス数偏差を時間微分し、得られる速度差に基づいて、速度指令の基本速度レート加速時間であるフィーダ加速時間設定値を補正する補正後フィーダ加速時間を出力し、前記速度差に基づいて、速度指令の基本速度レート減速時間であるフィーダ減速時間設定値を補正し、得られる時間に基づいて、基準パルス数偏差をアナログ信号に変換するゲインを補正するフィーダ減速ゲイン値を出力するバックラッシュ／スリップ補正制御手段と、基準パルス数偏差と位相補正値とを入力し、基準パルス数偏差から位相補正値を減算し、演算の結果により、得られる補正後基準パルス数偏差を出力する減算器と、補正後基準パルス数偏差又は基準パルス数偏差とフィーダ減速ゲイン値とを入力し、補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ（ディジタル−アナログ）変換し、得られる第１のアナログ信号を出力し、基準パルス数偏差にフィーダ減速ゲイン値を乗算し、Ｄ−Ａ変換し、得られる第２のアナログ信号を出力し、基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第３のアナログ信号を出力する飽和特性をもったディジタルアナログ変換器と、第１のアナログ信号又は第２のアナログ信号と第３のアナログ信号と補正後フィーダ加速時間とを入力し、第１のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートで補正した第１の速度指令を出力し、第２のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートで補正した第２の速度指令を出力し、第３のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートにおけるフィーダ加速時間設定値の代わりに補正後フィーダ加速時間で補正し、得られる第３の速度指令を出力するレート回路と、を備え、バックラッシュが存在する場合、第１の速度指令を出力し、スリップが存在する場合、電動機を加速するとき、第３の速度指令を出力し、電動機を減速するとき、第２の速度指令を出力し、第１又は第２及び第３の速度指令から送りロールパルス数を時間微分し、得られる電動機の実速度を減算し、得られるそれぞれの速度偏差がゼロとなるように速度制御することを特徴とする。

さらに、好適には、前記バックラッシュ／スリップ補正制御手段は、測長ロールパルス数と送りロールパルス数とを入力し、測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算し、得られるパルス数偏差を出力する減算器と、パルス数偏差を入力し、パルス数偏差を時間微分し、演算の結果により、得られる速度差を出力する微分器と、速度差を入力し、速度差を時間微分し、演算の結果により、得られる加速度差がゼロでないとき、かつ、加速度差が所定値を瞬時に超えるとき、バックラッシュが存在すると判別し、バックラッシュ信号を出力し、前記得られる加速度差がゼロでないとき、かつ、加速度差が所定値を瞬時に超えないとき、スリップが存在すると判別し、スリップ信号を出力するバックラッシュ／スリップ判別手段と、速度指令を入力し、速度指令を時間微分し、演算の結果により、得られる加速度がゼロ又は正の値であるとき、加速信号を出力し、加速度が負の値であるとき、減速信号を出力する加速度判定器と、パルス数偏差と加速信号と減速信号とバックラッシュ信号とを入力し、加速信号を入力すると共にバックラッシュ信号を入力したときに、パルス数偏差に基づいて位相補正値を演算し、その後、減速信号を入力したときに、前記位相補正値を出力し、所定時間が経過した後、位相補正値の出力を遮断するバックラッシュ補正制御手段と、速度差と速度指令におけるフィーダ加速時間設定値又はフィーダ減速時間設定値とを入力し、加速信号を入力すると共にスリップ信号を入力すると、速度差を時間差に変換し、得られるスリップ加速補正値に基づいてフィーダ加速時間設定値を補正し、減速信号を入力すると共にスリップ信号を入力すると、速度差を時間差に変換し、得られるスリップ減速補正値に基づいてフィーダ減速時間設定値を補正し、得られる値に所定の定数を乗算し、演算の結果により、得られるフィーダ減速ゲイン値を出力するスリップ補正制御手段と、を備えることを特徴とする。

さらに、好適には、前記バックラッシュ補正制御手段は、パルス数偏差と加速信号とを入力し、加速信号を入力したとき、パルス数偏差に基づいて位相遅れ検出値を出力する位相遅れ検出手段と、位相遅れ検出値を入力し、所定の位相遅れ値をリミッタ上限値とし、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて小さいとき、位相遅れ検出値を位相補正値として出力し、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて等しいとき、又は大きいとき、リミッタ上限値である所定の位相遅れ値を位相補正値として出力するリミッタと、位相補正値と減速信号とを入力し、減速信号を入力したときに、位相補正値を出力し、所定時間が経過した後、位相補正値の出力を遮断する補正タイミング調整器と、を備えることを特徴とする。

さらに、好適には、前記スリップ補正制御手段は、速度差を入力し、速度差を時間に変換し、得られる時間差を出力する速度差／時間差変換器と、時間差と加速信号と減速信号とを入力し、加速信号を入力したときに、時間差に基づくスリップ加速時間補正値を出力し、減速信号を入力したときに、時間差に基づくスリップ減速時間補正値を出力する切替器と、スリップ加速補正値とフィーダ加速時間設定値とを入力し、フィーダ加速時間設定値からスリップ加速補正値を減算し、演算の結果により、得られる補正後フィーダ加速時間を出力する減算器と、スリップ減速補正値とフィーダ減速時間設定値とを入力し、フィーダ減速時間設定値からスリップ減速補正値を減算し、演算の結果により、得られる補正後フィーダ減速時間を出力する減算器と、補正後フィーダ減速時間を入力し、補正後フィーダ減速時間に所定定数を乗算し、演算の結果により、得られるフィーダ減速ゲイン値を出力するゲイン定数演算器と、を備えることを特徴とする。

シートを設定長だけ搬送するシート送り装置に用いられ、設定長に応じた基準パルス数から、測長ロールに連結したパルス発生器によるシートの送り長に応じた測長ロールパルス数を減算し、得られる基準パルス数偏差に基づくアナログ信号から、シートを搬送する送りロールを駆動するための電動機の速度指令を生成して電動機の回動を制御する電動機制御方法において、測長ロールパルス数から、電動機に連結したパルス発生器による送りロールパルス数を減算し、得られるパルス数偏差を出力する第１のステップと、パルス数偏差を時間微分し、得られる速度差を出力する第２のステップと、速度差を時間微分し、得られる加速度差を出力する第３のステップと、加速度差がゼロであるか否か判断し、加速度差がゼロでないとき、バックラッシュ又はスリップが存在すると判別する第４のステップと、バックラッシュ又はスリップが存在すると判別した場合、加速度差が所定値を瞬時に超えるか否か判断し、加速度差が所定値を瞬時に超えるとき、バックラッシュが存在すると判別し、加速度差が所定値を瞬時に超えないとき、スリップが存在すると判別する第５のステップと、電動機が加速し、第５のステップによりスリップが存在すると判別したとき、前記速度差を時間差に変換し、得られるスリップ加速補正値を出力する第６−１のステップと、速度指令におけるフィーダ加速時間設定値からスリップ加速補正値を減算し、得られる補正後フィーダ加速時間を出力する第６−２のステップと、基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第３のアナログ信号を出力し、第３のアナログ信号に基づく速度指令を、基本速度レートにおけるフィーダ加速時間設定値を補正した補正後フィーダ加速時間によって補正し、得られる第３の速度指令を出力する第６−３のステップと、第３の速度指令から電動機の実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように電動機を速度制御する第６−４のステップと、電動機が減速し、第５のステップによりスリップが存在すると判別したとき、前記速度差を時間差に変換し、得られるスリップ減速補正値を出力する第７−１のステップと、速度指令におけるフィーダ減速時間設定値からスリップ減速補正値を減算し、得られる時間を出力する第７−２のステップと、前記時間に所定の定数を乗算し、得られるフィーダ減速ゲイン値を出力する第７−３のステップと、基準パルス数偏差にフィーダ減速ゲイン値を乗算し、得られる補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第２のアナログ信号を出力し、第２のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートで補正した第２の速度指令を出力する第７−３のステップと、第２の速度指令から電動機の実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように電動機を速度制御する第７−４のステップと、電動機が加速し、第５のステップによりバックラッシュが存在すると判別したとき、パルス数偏差に基づく位相遅れ検出値を出力する第８−１のステップと、位相遅れ検出値と所定リミッタ上限値とを比較し、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて小さいとき、位相遅れ検出値を位相補正値として出力し、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて等しいとき、又は大きいとき、リミッタ上限値を位相補正値として出力する第８−２のステップと、電動機が減速すると、位相補正値を出力し、所定時間が経過した後、位相補正値を遮断する第８−３のステップと、基準パルス数偏差から、第８−３のステップにより出力した位相補正値を減算し、得られる補正後基準パルス数偏差を出力する第８−４のステップと、補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ信号を出力し、第１のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートによって補正した第１の速度指令を出力する第８−５のステップと、第１の速度指令から実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように電動機を速度制御する第８−６のステップと、を備えることを特徴とする。

以上説明したように、本発明によれば、電動機制御装置は、シート送り装置において、シートと送りロールとの間のスリップ、及び送りロールと電動機との間の動力伝達機構におけるガタによるバックラッシュが発生するとき、スリップ及びバックラッシュを抑制し、かつ、シートをフィード設定長だけ搬送することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
〔電動機制御装置の構成〕
先ず、電動機制御装置４３の構成について、以下、説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置をシート送り装置に適用した場合の概念図を示す図である。シート送り装置４１は、図１に示すように、送りロール９、測長ロール１１、シャー又はプレス１２、伝達機構８、電動機６´、パルスジェネレータ１、パルスジェネレータ４２、ループ１４、基準パルス設定器１５、フィーダ加速時間設定器（図示せず）、フィーダ減速時間設定器（図示せず）及び電動機制御装置４３を備える。パルスジェネレータ１、電動機６´、送りロール９及び基準パルス設定器１５は、前述したので説明を省略する。

測長ロール１１は、シート１３に接触し、シート１３の送り長を検出する回転ロールである。シャー又はプレス１２は、シート送り装置４１によってフィード設定長だけ搬送されたシート１３に加工処理する装置である。伝達機構８は、電動機６´の動力を送りロール９に伝達するための機構であり、例えば、減速機（図示せず）及びユニバーサルジョイント（図示せず）を備える。減速機（図示せず）は、歯車を使用するタイプの場合、歯車噛み合い部にバックラッシュを引き起こす可能性があり、また、ユニバーサルジョイント（図示せず）は、その機構部のガタにより、バックラッシュを引き起こす可能性がある。

ループ１４は、送りロール９が加減速運動を繰り返すとき、測長ロール１１の手前の先行ライン（例えば、レベラーなど）がほぼ一定速度で運転することができるように、シートを弛ませる機構を有する。パルスジェネレータ４２は、パルス発生器であり、電動機６´の回転軸に継手を介して連結され、電動機６´の回転に伴うパルス数を出力する。

以下、電動機６´の速度制御を簡単に説明するため、パルスジェネレータ１及び４２は、係数器（図示せず）を介し、パルス数を出力する。つまり、パルスジェネレータ１は、前述したように、例えば、単位送り長１メートルあたり１００００パルスを出力するように、パルスジェネレータ１の後段に係数を設定する係数器（図示せず）を付属する。同様に、パルスジェネレータ４２は、シート１３と送りロール９との間のスリップがゼロであり、かつ、伝達機構８による電動機６´と送りロールとの間のバックラッシュがゼロであるとき、単位送り長１メートルあたり１００００パルスを出力するように、パルスジェネレータ４２の後段に係数を設定した係数器（図示せず）を付属する。つまり、スリップ及びバックラッシュが存在しないとき、パルスジェネレータ１及び４２によるパルス数の値は、同一である。

フィーダ加速時間設定器（図示せず）は、シート送り装置４１の機械仕様として、電動機６´の速度をゼロから最大速度まで加速するために要する時間であるフィーダ加速時間を設定する設定器である。フィーダ減速時間設定器（図示せず）は、フィーダ加速時間設定器（図示せず）と同様に、シート送り装置４１の機械仕様として、電動機６´の速度を最大速度からゼロまで減速するために要する時間であるフィーダ減速時間を設定する設定器である。

電動機制御装置４３は、図１に示すように、減算器１８、レジスタ１６、Ｆ／Ｖ変換器５４、減算器１９、速度制御器５、主制御手段４４及びバックラッシュ／スリップ制御手段４５を備える。減算器１８及びレジスタ１６については前述したので説明を省略する。

Ｆ／Ｖ変換器５４は、送りロール９を駆動する電動機６´に連結するパルスジェネレータ４２に付属する係数器によるパルス数（以下、送りロールパルス数という）Ｃを入力し、送りロールパルス数Ｃを時間微分し、演算の結果により、得られる電動機６´の実速度を減算器１９に出力する。減算器１９は、後述するレート回路５３による速度指令ＱとＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度とを入力し、速度指令Ｑから実速度を減算し、得られる速度偏差Δωを速度制御器５に出力する。

速度制御器５は、速度偏差Δωを入力し、速度偏差Δωに所定の速度ゲイン定数を乗算し、演算の結果により、得られるトルク指令に相当する電流指令信号を電流制御器（図示せず）に出力する。電流制御器（図示せず）は、電流指令信号を入力し、電流指令信号に基づいて電動機を駆動するための電圧指令信号を駆動回路（図示せず）に出力する。駆動回路（図示せず）は、前記電圧指令信号に基づいて、電動機６´を駆動するための駆動電圧を電動機６´の各巻線に印加する。

次に、主制御手段４４について説明する。主制御手段４４は、図１に示すように、減算器５２、ディジタル・アナログ変換器１７、レート回路５３を備える。減算器５２は、バックラッシュが存在する場合、レジスタ１６による基準パルス数偏差Ｕと後述するバックラッシュ補正制御手段５０による位相補正値Ｍとを入力し、基準パルス数偏差Ｕから位相補正値Ｍを減算し、演算の結果により、得られる補正後基準パルス数偏差Ｗをディジタル・アナログ変換器１７に出力する。ここで、位相補正値Ｍは、電動機６´を減速するとき、入力するものとする。尚、バックラッシュが存在しない場合、減算器５２は、入力した基準パルス数偏差Ｕをそのまま出力する。

ディジタル・アナログ変換器１７は、バックラッシュに伴う補正後基準パルス数偏差Ｗ又は基準パルス数偏差Ｕと、後述するスリップ補正制御手段５１によるフィーダ減速ゲイン値Ｋｒとを入力し、補正後基準パルス数偏差ＷをＤ−Ａ変換し、又は、基準パルス数偏差Ｕにフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを乗算し、演算の結果により、得られる値をＤ−Ａ変換し、得られるそれぞれのアナログ値Ｙをレート回路５３に出力する。ここで、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒは、スリップが存在し、かつ電動機６´を減速するときに、入力するものとする。

レート回路５３は、主制御手段４４におけるアナログ値Ｙに基づく速度指令の基本的な速度レート（以下、基本速度レートという）を与える回路であり、アナログ値Ｙと後述するスリップ補正制御手段５１による補正後フィーダ加速時間Ｐとを入力し、アナログ値Ｙに基づいて速度指令を生成し、この速度指令を基本速度レート及び補正後フィーダ加速時間Ｐによって補正し、演算の結果により、得られる速度指令Ｑを減算器１９に出力する。ここで、補正後フィーダ加速時間Ｐは、スリップが存在し、電動機６´を加速するとき、入力するものとする。尚、基本速度レートは、電動機６´が減速するときのディジタル・アナログ変換器１７による処理に対して干渉しない値とする。

主制御手段４４は、概略的に説明すると、バックラッシュ及びスリップが存在しない場合、減算器５２が、レジスタ１６から基準パルス数偏差Ｕを入力し、入力した基準パルス数偏差Ｕをそのまま出力し、ディジタル・アナログ変換器１７が、減算器５２から基準パルス数偏差Ｕを入力し、Ｄ−Ａ変換し、アナログ値Ｙを出力し、レート回路５３が、ディジタル・アナログ変換器１７からアナログ値Ｙを入力し、このアナログ値Ｙに基づく速度指令を基本速度レートで補正し、得られる速度指令Ｑを出力する。その後、電動機制御装置４３として、この速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、演算の結果により、得られる速度偏差Δωがゼロとなるように速度制御する。

次に、シート１３と送りロール９との間にスリップがある場合、主制御手段４４は、電動機６´を加速するとき、減算器１８による基準パルス数偏差Ｕをアナログ値Ｙ（第３のアナログ信号Ｙ）に変換し、このアナログ値Ｙ（第３のアナログ信号Ｙ）に基づく速度指令を基本速度レート及び後述するスリップ補正制御手段５１による補正後フィーダ加速時間Ｐによって補正し、得られる速度指令Ｑ（第３の速度指令Ｑ）を減算器１９に出力する。その後、電動機制御装置４３として、前述したバックラッシュ及びスリップが存在しない場合と同様に、この速度指令Ｑ（第３の速度指令Ｑ）からＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、演算の結果により、得られる速度偏差Δωがゼロとなるように速度制御する。

また、電動機６´を減速するとき、主制御手段４４は、基準パルス数偏差Ｕに後述するスリップ補正制御手段５１によるフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを乗算し、得られる値をＤ−Ａ変換し、得られるアナログ値Ｙ（第２のアナログ値Ｙ）を出力し、このアナログ値Ｙ（第２のアナログ値Ｙ）に基づく速度指令を基本速度指令レートによって補正し、得られる速度指令Ｑ（第２の速度指令Ｑ）を出力する。その後、電動機制御装置４３として、前述したバックラッシュ及びスリップが存在しない場合と同様に、この速度指令Ｑ（第２の速度指令Ｑ）からＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、演算の結果により、得られる速度偏差Δωがゼロとなるよう速度制御する。

さらに、電動機６´と送りロール９との間の伝達機構８等のガタによるバックラッシュが存在する場合、主制御手段４４は、電動機６´を減速するとき、基準パルス数偏差Ｕから後述するバックラッシュ補正制御手段５０による位相補正値Ｍを減算し、得られる値をＤ−Ａ変換し、得られるアナログ値Ｙ（第１のアナログ値Ｙ）を出力し、このアナログ値Ｙ（第１のアナログ値Ｙ）に基づく速度指令を基本速度指令レートによって補正し、得られる速度指令Ｑ（第１の速度指令Ｑ）を出力する。その後、電動機制御装置４３として、この速度指令Ｑ（第１の速度指令Ｑ）からＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、演算の結果により、得られる速度偏差Δωがゼロとなるよう速度制御する。

次に、バックラッシュ／スリップ制御手段４５について説明する。バックラッシュ／スリップ制御手段４５は、図１に示すように、減算器４６、微分器４７、ＢＬ／ＳＬ判別手段（Ｂａｃｋｌａｓｈ（バックラッシュ）／Ｓｌｉｐ（スリップ）判別手段の略称とする。）４８、加速度判定器４９、バックラッシュ補正制御手段５０及びスリップ補正制御手段５１を備える。

減算器４６は、シート送り長に応じたパルスジェネレータ１による測長ロールパルス数Ｂと電動機６´のパルスジェネレータ４２による送りロールパルス数Ｃとを入力し、測長ロールパルス数Ｂから送りロールパルス数Ｃを減算し、演算の結果により、得られるパルス数偏差Ｈを微分器４７に出力する。微分器４７は、パルス数偏差Ｈを入力し、パルス数偏差Ｈを時間微分し、演算の結果により、得られる速度差ＳをＢＬ／ＳＬ判別手段４８に出力する。

（バックラッシュ／スリップ判別手段）
図２は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるバックラッシュ／スリップ判別手段（ＢＬ／ＳＬ判別手段）を示す制御ブロック図である。ＢＬ／ＳＬ判別手段４８は、図２に示すように、微分器６８及び判別器６９を備える。微分器６８は、速度差Ｓを入力し、速度差Ｓを時間微分し、演算の結果により、得られる加速度差を判別器６９に出力する。判別器６９は、加速度差を入力し、加速度差がゼロでなく、かつ、加速度差が所定値を瞬時に超えるとき、バックラッシュがあると判別し、バックラッシュ信号“イ”をバックラッシュ補正制御手段５０の後述するスイッチ６５に出力する。また、加速度差がゼロでなく、かつ、加速度差が所定値を瞬時に超えないとき、スリップがあると判別し、スリップ信号“ロ”をスリップ補正制御手段５１の後述するスイッチ６６に出力する。ここで、所定値は、バックラッシュとスリップが同時に発生する場合、それらを判別するための閾値を与える。

加速度判定器４９は、図１に示すレート回路５３による速度指令Ｑを入力し、速度指令Ｑを時間微分し、演算の結果により、得られる加速度が正又はゼロの値であるとき、加速信号Ｄを、加速度が負の値であるとき、減速信号Ｅをバックラッシュ補正制御手段５０及びスリップ補正制御手段５１にそれぞれ出力する。

次に、バックラッシュ補正制御手段５０及びスリップ補正制御手段について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるバックラッシュ補正制御手段を示す制御ブロック図である。図４は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるスリップ補正制御手段を示す制御ブロック図である。

（バックラッシュ補正制御手段）
バックラッシュ補正制御手段５０は、スイッチ６５、位相遅れ検出手段５７、リミッタ５８及び補正タイミング調整器５９を備える。スイッチ６５は、例えば、ノーマルオープン接点を有するオンオフスイッチであり、ＢＬ／ＳＬ判別手段４８によるバックラッシュ信号“イ”を入力すると、オン動作し、減算器４６によるパルス数偏差Ｈを位相遅れ検出手段５７に出力する。

位相遅れ検出手段５７は、減算器４６によるパルス数偏差Ｈを入力し、加速信号Ｄを入力すると、パルス数偏差Ｈから位相遅れ検出値Ｊを演算し、演算の結果により、得られる位相遅れ検出値Ｊをリミッタ５８に出力する。

リミッタ５８は、位相遅れ検出値Ｊを入力し、所定の位相遅れ値をリミッタ上限値とし、位相遅れ検出値Ｊがリミッタ上限値に比べて小さいとき、位相遅れ検出値Ｊをリミット後位相遅れ検出値Ｋとして補正タイミング調整器５９に出力する。また、位相遅れ検出値Ｊがリミッタ上限値に比べて等しいとき、又は大きいとき、リミッタ上限値をリミット後位相遅れ検出値Ｋとして補正タイミング調整器５９に出力する。

補正タイミング調整器５９は、リミッタ５８によるリミット後位相遅れ検出値Ｋを入力し、加速度判定器４９による減速信号Ｅを入力すると、リミット後位相遅れ検出値Ｋを位相補正値Ｍとして主制御手段４４の減算器５２に出力する。さらに、補正タイミング調整器５９は、所定時間が経過した後、位相補正値Ｍを遮断し、つまり、位相補正値Ｍを主制御手段４４の減算器５２に出力しないようにする。

これにより、バックラッシュが存在するとき、基準パルス数設定器１５による基準パルス数Ｌから測長ロールパルス数Ｂを減算し、演算の結果により、得られる基準パルス数偏差Ｕを位相補正値Ｍによって補正し、得られる補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ値を出力する。第１のアナログ値に基づく速度指令を後述するレート回路５３による基本速度レートによって補正し、得られる第１の速度指令Ｑを出力する。

（スリップ補正制御手段）
さらに、スリップ補正制御手段５１は、図４に示すように、スイッチ６６、速度差／時間差変換器６０、切替器６１、減算器６２、減算器６３及びゲイン定数演算器６４を備える。スイッチ６６は、例えば、ノーマルオープン接点を有するオンオフスイッチであり、ＢＬ／ＳＬ判別手段４８によるスリップ信号“ロ”を入力すると、オン動作し、図１に示した微分器４７による速度差Ｓ、つまり、パルスジェネレータ１によるパルス数に基づく回転速度（以下、測長ロール速度という。）からパルスジェネレータ４２によるパルス数に基づく回転速度（以下、送りロール速度という。）を減算し、演算の結果により、得られる速度差Ｓを速度差／時間差変換器６０に出力する。

速度差／時間差変換器６０は、速度差Ｓを入力し、速度差Ｓを時間差に変換し、その時間差に基づく電動機６´の速度指令の加速区間又は減速区間におけるスリップ補正値を切替器６１に出力する。

切替器６１は、速度差／時間差変換器６０によるスリップ補正値を入力し、加速信号Ｄを入力する場合、スリップ補正値をスリップ加速補正値Ｆとして減算器６２に出力し、また、減速信号Ｅを入力する場合、スリップ補正値をスリップ減速補正値Ｇとして減算器６３に出力する。

減算器６２は、シート送り装置４１における機械仕様として定めたフィーダ加速時間設定値Ｔａと、切替器６１によるスリップ加速補正値Ｆとを入力し、フィーダ加速時間設定値Ｔａからスリップ加速補正値Ｆを減算し、演算の結果により、得られる補正後フィーダ加速時間Ｐを主制御手段４４のレート回路５３に出力する。つまり、電動機６´が加速しスリップが存在するときは、測長ロールパルス数Ｂが送りロールパルス数Ｃよりも小さいから、速度差Ｓは負の値になり、時間差も負の値になり、スリップ加速補正値（時間）Ｆも負の値となる。したがって、補正後フィーダ加速時間Ｐは、スリップ加速補正値Ｆが負の値であるから、元のフィーダ加速時間設定値Ｔａに比べて大きい値となり、第３の速度指令Ｑが小さくなり、電動機制御装置４３の第３の速度指令Ｑの加速度を緩和する方向に働くことになる。

減算器６３は、減算器６２と同様に、シート送り装置４１における機械仕様として定めたフィーダ減速時間設定値Ｔｒとスリップ減速補正値Ｇとを入力し、演算の結果により、得られる補正後フィーダ減速時間Ｎをゲイン定数演算器６４に出力する。ゲイン定数演算器６４は、補正後フィーダ減速時間Ｎを入力し、補正後フィーダ減速時間Ｎに所定の定数を乗算し、得られるフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを主制御手段４４のディジタル・アナログ変換器１７に出力する。つまり、電動機６´が減速しスリップが存在するときは、測長ロールパルス数Ｂが送りロールパルス数Ｃよりも大きいから、速度差Ｓは正の値になり、時間差も正の値になり、スリップ減速補正値（時間）Ｇも正の値となる。したがって、補正後フィーダ減速時間Ｎがフィーダ減速時間設定値Ｔｒよりも小さくなるから、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒは、元のフィーダ減速ゲイン値Ｋｒに比べて小さい値となり、第２の速度指令Ｑが小さくなり、電動機制御装置４３の第２の速度指令Ｑの加速度を緩和する方向に働くことになる。

以上の説明により、電動機制御装置４３が、シート送り装置４１において、電動機６´と送りロール９との間に伝達機構８によるバックラッシュが存在し、及び、送りロール９とシート１３との間にスリップが存在する場合でも、バックラッシュ及びスリップを抑制することができる。また、シート１３をフィード設定長だけ搬送することができる。

〔電動機制御装置の動作〕
電動機制御装置４３の動作について概略的に説明する。電動機制御装置４３が加速信号を出力し、図１に示したＢＬ／ＳＬ判別手段４８がスリップ信号“ロ”を出力するとき、スリップ補正制御手段５１は、フィーダ加速時間設定値Ｔａを補正後フィーダ加速時間Ｐに置き換え、主制御手段４４のレート回路５３は、補正後フィーダ加速時間Ｐに基づいて第３の速度指令Ｑが補正前よりも小さくなるように生成する。これにより、電動機制御装置４３は、電動機６´の速度レートを補正前に比べ、緩和する方向に、電動機６´を速度制御することができる。

また、電動機制御装置４３が減速信号を出力し、図１に示したＢＬ／ＳＬ判別手段４８がスリップ信号“ロ”を出力するとき、スリップ補正制御手段５１は、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒをディジタル・アナログ変換器１７に出力する。つまり、電動機制御装置４３は、減速信号を出力する場合、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒの値を小さくし、ディジタル・アナログ変換器１７による第２のアナログ値Ｙを小さくし、第２の速度指令Ｑが補正前よりも小さくなるように生成する。これにより、電動機制御装置４３は、電動機６´の速度レートを補正前に比べ、緩和する方向に、電動機６´を速度制御することができる。

次に、電動機制御装置４３が加速信号を出力し、図１に示したＢＬ／ＳＬ判別手段４８がバックラッシュ信号“イ”を出力するとき、バックラッシュ補正制御手段５０は位相補正値Ｍを演算する。また、電動機制御装置４３が減速信号を出力し、図１に示したＢＬ／ＳＬ判別手段４８がバックラッシュ信号“イ”を出力するとき、主制御手段４４の減算器５２は、レジスタ１６から読み出した基準パルス数偏差Ｕから位相補正値Ｍを減算し、演算の結果により、得られる補正後基準パルス数偏差Ｗをディジタル・アナログ変換器１７に出力する。つまり、電動機制御装置４３は、減速信号を出力し、バックラッシュが存在するとき、電動機６´の第１の速度指令Ｑの位相を早め、さらに、所定時間が経過した後、第１の速度指令Ｑの位相補正を遮断する。

図５は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置をシート搬送装置に適用した場合のバックラッシュ及びスリップの現象と、測長ロール速度及び送りロール速度との関係の一例を示す図である。ここで、破線は、送りロール速度であり、実線は、測長ロール速度をそれぞれ示す。

図５（Ａ）は、送りロール速度Ｖと経過時間との関係の一例を示し、縦軸Ｖが送りロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。図５（Ｂ）は、バックラッシュが存在するときの、送りロール速度及び測長ロール速度と経過時間との関係の一例を示し、縦軸Ｖが破線で示す送りロール速度及び実線で示す測長ロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。図５（Ｃ）は、スリップが存在するときの、送りロール速度及び測長ロール速度と経過時間との関係の一例を示し、縦軸Ｖが破線で示す送りロール速度及び実線で示す測長ロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。

図５（Ａ）によれば、電動機６´を駆動すると、送りロール速度は、時刻ａにおいてゼロであり、その時刻から加速し始め、時刻ｂにおいて最大速度Ｖｍａｘに到達し、その後、その最大速度Ｖｍａｘを維持する。

図５（Ｂ）によれば、伝達機構８によるバックラッシュが存在する場合、破線で示す送りロール速度は、図５（Ａ）と同様に、時刻ａにおいてゼロであり、その時刻から加速し始め、時刻ｂにおいて最大速度Ｖｍａｘに到達し、その後、その最大速度Ｖｍａｘを維持する。一方、実線で示す測長ロール速度は、時刻ａから時刻ｃまで送りロール速度に追従することなくゼロであり、時刻ｃから送りロール速度とこの速度の時間に対する傾斜（以下、速度レートという。）とが同一である速度となるように加速され、時刻ｄにおいて最大速度Ｖｍａｘに到達する。その後、測長ロール速度は、最大速度Ｖｍａｘを維持する。つまり、バックラッシュは、シート１３を搬送し始める初期段階で発生することがわかる。

図５（Ｃ）によれば、実線で示す測長ロール速度は、時刻ａにおいて送りロール速度と同一の速度レートでゼロから加速する。その後、時刻ｅにおいて送りロール９とシート１３との間でスリップが発生すると、測長ロール速度は、それまでの加速度に比べて低下するが、時刻ｆにおいてスリップの発生が解消すると、再度、元の加速状態に回復する。そして、測長ロール速度は、時刻ｇにおいて最大速度Ｖｍａｘに到達する。その後、測長ロール速度は、その最大速度Ｖｍａｘを維持する。つまり、スリップは、シート１３が加速走行するときに発生することがわかる。また、シート１３が減速走行する場合についても同様なスリップが発生する。

図６は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるバックラッシュ補正の有無による送りロール速度及び測長ロール速度と経過時間との関係の一例を示す図である。破線は、電動機６´の速度指令の基本速度レートを示す。図６（Ａ）は、電動機制御装置４３がバックラッシュを補正しない場合を示しており、縦軸Ｖが破線で示す送りロール速度及び実線で示す測長ロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。さらに、時刻ｈは、送りロール速度が最大速度から減速し始める時刻、時刻ｉは送りロール速度がゼロである時刻、時刻ｊは時刻ｈに対するバックラッシュによる位相遅れに基づく時刻、時刻ｌは、電動機制御装置４３の速度指令Ｑをゼロとして速度制御するとき、電動機６´が時刻ｋを経由して停止するまでの整定時間に基づく時刻をそれぞれ示す。

図６（Ｂ）は、電動機制御装置４３がバックラッシュを補正した場合を示しており、縦軸Ｖが破線で示す送りロール速度及び実線で示す測長ロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。さらに、時刻ｍは、時刻ｈより所定時間（バックラッシュに基づく位相補正値に相当する時間を示す）だけ早めた時刻、時刻ｎは、速度指令Ｑの位相を元の位相に戻し始める時刻をそれぞれ示す。また、時刻ｍ、ｎ及びｈによって囲まれる三角形の面積は、位相補正値Ｍに相当する。さらに、時刻ｎの点は、三角形の面積が位相補正値Ｍを満たし、かつ、時刻ｍの点を通り、減速区間における速度レートに平行に作図した線を通過する。

図６（Ａ）によれば、電動機制御装置４３がバックラッシュによる位相遅れを補正しない場合、電動機６´を加速又は減速するとき、測長ロール速度は、送りロール速度に対し位相遅れを生じる。つまり、電動機６´を加速するとき、測長ロール速度は、加速し始めから時刻ｃに至る初期段階まで、送りロール速度と速度レートが異なるが、その後、速度レートが同一となる。また、電動機６´を減速するとき、時刻ｊにおいて最大速度Ｖｍａｘから減速する偏曲点付近において、測長ロール速度が送りロール速度と一致しない。さらに、電動機６´が停止する時刻ｌの付近において、測長ロール速度が送りロール速度と一致しない。

図６（Ｂ）によれば、電動機制御装置４３がバックラッシュによる位相遅れを補正する場合、電動機６´を加速するとき、通常、運転初期に発生するバックラッシュに基づく位相遅れによる位相補正値によって補正することができないため、測長ロール速度が送りロール速度に一致しない。一方、電動機６´を減速するとき、測長ロール速度が送りロール速度に一致する。何故ならば、電動機制御装置４３は、電動機６´の速度をゼロから加速するとき、発生したバックラッシュによる急峻な位相遅れを補正することができないが、電動機６´を減速するときには、本来の減速開始点（時刻ｈ）より位相を早めて、時刻ｍの時点で電動機６´の第１の速度指令Ｑを一旦減速させることによりバックラッシュを吸収し、所定時間が経過した後、元の偏曲点（時刻ｈ）に戻し、減速モードに入るように制御することができるからである。

ここで、主制御手段４４は、電動機６´を加速するときに、測長ロール速度及び送りロール速度に基づいて、時点ａ及び時点ｃを特定し、その時間差をバックラッシュに相当する時間として保持する。そして、予め設定されている送りロール速度のパターン（図６（Ａ）に示した破線のパターン）を用いて、時刻ｈよりもバックラッシュに相当する時間だけ前の時刻ｍを特定する。主制御手段４４のレート回路５３は、時刻ｍになると、本来の時刻ｈから時刻ｉまでの減速パターンと同じ速度レートを実現するために、基本速度レートを補正し、通常よりも減速した第１の速度指令Ｑを出力する。これにより、電動機６´は減速し、加速度判定器４９は減速信号Ｅを出力する。そして、バックラッシュ補正制御手段５０の補正タイミング調整器５９は位相補正値Ｍを出力し、バックラッシュを抑制するための処理が行われる。そして、補正タイミング調整器５９は、所定時間経過後に位相補正値Ｍの出力を遮断する。このように、測長ロール速度は、図６（Ｂ）における破線の時刻ｍ，ｎ，ｈの軌跡となり、その後、時刻ｈから時刻ｉまでは通常の減速パターンの基本速度レートに従って減速される。

尚、バックラッシュに相当する時間は、図６（Ａ）において、時刻ａ、ｃの間の時間、時刻ｈ、ｊの間の時間であり、図６（Ｂ）において、時刻ａ、ｃの間の時間、時刻ｍ、ｈの間の時間であり、これらの時間は同じである。また、位相補正値Ｍは、図６（Ｂ）に示した時刻ｍ、ｎ及びｈによって囲まれる三角形の面積に相当するが、この面積は、図６（Ａ）に示した時刻ｈ、ｊにおける破線及び実線による三角形の面積と同じである。

図７は、本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるスリップ補正の有無による送りロール速度及び測長ロール速度と経過時間との関係の一例を示す図である。図７（Ａ）は、電動機制御装置４３がスリップを補正しない場合を示しており、縦軸Ｖが破線（電動機６´の速度指令の基本速度レートによる速度を示す。）で示す送りロール速度及び実線で示す測長ロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。さらに、時刻ｐは、時刻ａから発生したスリップが消滅する時刻、時刻ｑは、スリップが消滅した後、測長ロール速度が送りロール速度の速度レートと同一になるように制御され、最大速度に到達する時刻、時刻ｒは、電動機６´を時刻ｈから減速したとき、時刻ｈから発生したスリップが消滅する時刻、時刻ｕは、送りロール速度が時刻ｉにおいてゼロとなるように速度制御されたとき、測長ロール速度が時刻ｒから送りロール速度の速度レートと同一となる速度で変化し、アンダーシュートする時刻ｓを経由して、ゼロに整定する時刻をそれぞれ示す。

図７（Ｂ）は、電動機制御装置４３がスリップを補正した場合を示しており、縦軸Ｖ（電動機６´の速度指令の基本速度レートをスリップ補正値で補正した速度を示す。）が破線で示す送りロール速度及び実線で示す測長ロール速度、横軸ｔが経過時間をそれぞれ示す。さらに、時刻ｗは、送りロール速度又は測長ロール速度が時刻ａから加速し、最大送りロール速度に達する時刻、時刻ｘは、送りロール速度又は測長ロール速度が最大速度から減速し始める時刻、時刻ｙは、送りロール速度又は測長ロール速度がゼロとなる時刻をそれぞれ示す。

図７（Ａ）によれば、スリップを補正しない場合、電動機６´を加速又は減速するとき、実線で示す測長ロール速度は、破線で示す送りロール速度に一致しない。つまり、電動機６´を加速する場合、電動機６´が起動する直後にスリップが発生すると、測長ロール速度は、送りロール速度の速度レートに比べて、小さい速度レートにより増速する。そして、時刻ｐにおいてスリップが消滅すると、送りロール速度の速度レートと同一の速度レートに沿って増速し、時刻ｑにおいて最大速度Ｖｍａｘに到達する。その後、測長ロール速度は、所定時間だけ最大速度Ｖｍａｘに保持される。また、電動機６´を減速する場合、測長ロール速度は、時刻ｈからスリップが発生するとき、電動機６´を加速する場合と同様に、送りロール速度の速度レートに比べて、小さい速度レートにより減速する。そして、時刻ｒにおいてスリップが消滅すると、時刻ｒにおいて送りロール速度の速度レートと同一の速度レートにより減速し初め、アンダーシュートする時刻ｓを経由し、時刻ｕにおいてゼロに整定する。

図７（Ｂ）によれば、スリップを補正した場合、電動機６´を加速又は減速するとき、実線で示す測長ロール速度は、破線で示す送りロール速度と一致する。何故ならば、前述したように、測長ロール速度は、電動機６´の速度指令Ｑが、スリップ量に応じたスリップ補正値に基づいて電動機６´の速度指令Ｑの速度レートの加速度を緩和する方向に補正されることにより、速度制御されるからである。

以上より、電動機制御装置４３は、バックラッシュを抑制し、さらに、シート１３と送りロール９との間のスリップを抑制し、かつ、シート１３をフィード設定長だけ搬送することができる。

〔電動機の制御方法〕
次に、電動機６´の制御方法について、説明する。図８は、本発明に係る電動機制御方法の加速モードにおける手順を示すフローチャートである。電動機６´の制御方法の加速モード（加速区間）における手順を説明する前に、電動機６´の制御方法について、場合分けして、概略的に説明する。

〔１〕電動機６´を加速する場合（加速信号が出力する場合に相当する。）
電動機６´の制御方法は、バックラッシュが存在するとき、図１に示した測長ロールパルス数Ｂから送りロールパルス数Ｃを減算し、得られるパルス数偏差Ｈに基づく位相補正値Ｍを演算する。

また、スリップが存在するとき、スリップに応じたスリップ加速補正値Ｆを演算し、スリップ加速補正値Ｆによって、フィーダ加速時間設定値Ｔａを補正した補正後フィーダ加速時間Ｐにより、レジスタ１６による基準パルス数偏差Ｕに基づく速度指令を補正し、得られる第３の速度指令Ｑを出力する。そして、第３の速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、得られる速度偏差Δωを速度制御器５に出力し、速度偏差Δωがゼロとなるように、電動機６´の位置及び速度を制御する。

〔２〕電動機を減速する場合（減速信号を出力する場合に相当する）
電動機６´の制御方法は、バックラッシュが存在するとき、前述したバックラッシュに基づく位相補正値Ｍによって基準パルス数偏差Ｕを補正し、得られる補正後基準パルス偏差ＷをＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ値Ｙに基づく速度指令を補正し、得られる第１の速度指令Ｑを出力する。第１の速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、得られる速度偏差Δωを速度制御器５に出力し、速度偏差Δωがゼロとなるように、電動機６´の位置及び速度を制御する。

また、スリップが存在するとき、スリップに応じたスリップ減速補正値Ｇを演算し、スリップ減速補正値Ｇに基づいて、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒを演算し、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒによってディジタル・アナログ変換器１７のゲインを補正する。つまり、レジスタ１６による基準パルス数偏差Ｕにフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを乗算し、得られる値をＤ−Ａ変換し、演算の結果により、得られる第２のアナログ値Ｙを出力する。また、その第２のアナログ値Ｙに基づく速度指令を補正し、得られる第２の速度指令を出力する。また、さらに、第２の速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、得られる速度偏差Δωがゼロとなるように、電動機６´の位置及び速度を制御する。

次に、電動機の制御方法について詳細に説明する。
（Ａ）スリップが存在する場合
電動機６´の制御方法は、図８に示すように、加速度判定器４９による加速信号が出力する場合、測長ロールパルス数Ｂから送りロールパルス数Ｃを減算し、演算の結果により、得られるパルス数偏差Ｈを出力する（ステップＳ−１）。そして、パルス数偏差Ｈを時間微分し、演算の結果により、得られる速度差Ｓを出力し（ステップＳ−２）、バックラッシュ又はスリップであるか否かを判別する（ステップＳ−３〜ステップＳ−５）。

ステップＳ−３〜ステップＳ−５において、スリップであると判別した場合、ステップＳ−２による速度差Ｓを時間差に変換し、得られるスリップ加速補正値Ｆを出力し（ステップＳ−６）、フィーダ加速時間設定値Ｔａからスリップ加速補正値Ｆを減算し、得られる補正後フィーダ加速時間Ｐを出力する（ステップＳ−７）。そして、図１に示した基準パルス設定器１５による基準パルス数Ｌから測長ロールパルス数Ｂを減算し、得られる基準パルス数偏差ＵをＤ―Ａ変換し、得られる第３のアナログ信号Ｙを出力し、さらに、第３のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートにおけるフィーダ加速時間設定値Ｔａの代わりに、補正後フィーダ加速時間Ｐによって補正し、得られる第３の速度指令Ｑを出力する（ステップＳ−８）。また、第３の速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、得られる速度偏差Δωがゼロとなるように電動機６´を速度制御する（ステップＳ−９）。

次に、前述したバックラッシュ又はスリップであるか否かを判別する手順（ステップＳ−３〜ステップＳ−５）について、詳細に説明する。図９は、図８に示したフローチャートの続きの図である。電動機６´の制御方法の手順は、前述した速度差Ｓを時間微分し、得られる加速度差を出力する(ステップＳ−３)。加速度差がゼロであるか否か判断し、その加速度差がゼロであるとき、バックラッシュ及びスリップが存在しないと判断し、また、その加速度差がゼロでないとき、バックラッシュ又はスリップが存在すると判断する（ステップＳ−４）。次に、その加速度差がゼロでなく、かつ加速度差が所定値を瞬時に超えるか否か判断する。その結果として、加速度差が所定値を瞬時に超えるとき、バックラッシュが存在すると判断し、バックラッシュ信号（記号（イ）とする。）を出力し、また、加速度差が所定値を瞬時に超えないとき、スリップが存在すると判断し、スリップ信号（記号（ロ）とする。）を出力する（ステップＳ−５）。尚、ステップＳ−４において、バックラッシュ及びスリップが存在しないと判断したときは、位相補正値Ｍがゼロとなり、補正後フィーダ加速時間Ｐがフィーダ加速時間設定値Ｔａとなり、フィーダ減速ゲイン値Ｋｒがフィーダ減速時間設定値Ｔｒに基づく定数となるから、主制御手段４４は、バックラッシュ補正制御手段５０及びスリップ補正制御手段５１により補正されることなく速度指令Ｑを出力することになる。

さらに、電動機６´の制御方法の減速モードにおける手順について、説明する。図１０は、本発明の実施形態に係る電動機制御方法の減速モードにおける手順を示すフローチャートである。電動機６´の制御方法は、図１０に示すように、送りロール速度を最大速度からゼロまで減速する場合（減速モード）、つまり、加速度判定器４９が減速信号を出力する場合、電動機６´の制御方法は、図１０に示すように、ステップＳ−１の場合と同様に、測長ロールパルス数Ｂから送りロールパルス数Ｃを減算し、演算の結果により、得られるパルス数偏差Ｈを出力する（ステップＳ−１０）。そして、ステップＳ−２の場合と同様に、パルス数偏差Ｈを時間微分し、演算の結果により、得られる測長ロール速度から送りロール速度を減算し、得られる速度差Ｓを出力する（ステップＳ−１１）。そして、ステップＳ−３〜ステップＳ−５の場合と同様に、バックラッシュ又はスリップであるか否かを判別する（ステップＳ−１２〜ステップＳ−１４）。

ステップＳ−１２〜ステップＳ−１４において、スリップであると判別した場合、速度差Ｓを時間差に変換し、得られるスリップ減速補正値Ｇを出力し（ステップＳ−１５）、フィーダ減速時間設定値Ｔｒからスリップ減速補正値Ｇを減算し、得られる時間Ｎを出力し（ステップＳ―１６）、時間Ｎに所定の定数を乗算し、得られるフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを出力する（ステップＳ−１７）。そして、基準パルス数偏差Ｕにフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを乗算し、得られる補正後基準パルス数偏差をＤ―Ａ変換し、得られる第２のアナログ値に基づく速度指令を基本速度レートによって補正した第２の速度指令を出力する（ステップＳ−１８）。そして、第２の速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による電動機６´の実速度を減算し、得られる速度偏差Δωがゼロとなるように電動機６´を速度制御する（ステップＳ−１９）。

（Ｂ）バックラッシュが存在する場合
電動機６´を加速する場合、図８において、測長ロールパルス数Ｂから送りロールパルス数Ｃを減算し、演算の結果により、得られるパルス数偏差Ｈに基づく位相遅れ検出値Ｊを出力する（ステップＳ−２０）。そして、位相遅れ検出値Ｊと所定リミッタ上限値とを比較し、位相遅れ検出値Ｊがリミッタ上限値に比べて小さいとき、位相遅れ検出値Ｊをリミッタ後位相遅れ検出値Ｋとして出力し、位相遅れ検出値Ｊがリミッタ上限値に比べて等しいとき、又は大きいとき、リミッタ上限値をリミッタ後位相遅れ検出値Ｋとして出力する（ステップＳ−２１）。

一方、電動機６´を減速する場合、図１０において、位相補正値Ｍを出力し、所定時間が経過した後、位相補正値Ｍを遮断する（ステップＳ−２２）。位相補正値Ｍが出力すると、基準パルス数偏差Ｕから位相補正値Ｍを減算し、得られる補正後基準パルス数偏差Ｗを出力する（ステップＳ−２３）。そして、補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ値を出力し、さらに、第１のアナログ値に基づく速度指令を基本速度レートによって補正した第１の速度指令を出力する（ステップＳ−２４）。そして、第１の速度指令ＱからＦ／Ｖ変換器５４による実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように、電動機６´を速度制御する（ステップＳ−２５）。

以上の説明により、電動機制御装置４３は、スリップが存在する場合、電動機６´を加速するとき、スリップ量に応じたスリップ加速補正値Ｆを、速度差Ｓを変換して得た時間差により演算し、スリップ加速補正値Ｆによってフィーダ加速時間設定値Ｔａを補正し、得られる補正後フィーダ加速時間Ｐを出力する。さらに、基準パルス数偏差ＵをＤ−Ａ変換し、基本速度レートにおけるフィーダ加速時間設定値を補正後フィーダ加速時間Ｐで補正した第３の速度指令Ｑを求め、電動機６´を速度制御する。次に、電動機６´を減速するとき、スリップ量に応じたスリップ減速補正値Ｇを、速度差Ｓを変換して得た時間差により演算し、スリップ減速補正値Ｇによってフィーダ減速時間設定値Ｔｒを補正し、得られる補正後フィーダ減速時間Ｎをゲイン定数演算器６４に出力し、得られるフィーダ減速ゲイン値Ｋｒをディジタル・アナログ変換器１７に出力する。ディジタル・アナログ変換器１７によって、基準パルス数偏差Ｕにフィーダ減速ゲイン値Ｋｒを乗算し、さらに、Ｄ−Ａ変換し、得られる第２のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートによってフィーダ減速時間設定値を補正し、得られる第２の速度指令Ｑによって電動機６´を速度制御する。つまり、電動機制御装置４３は、スリップが存在する場合、電動機６´の速度指令Ｑの基本速度レートを緩和する方向に補正し、電動機６´を速度制御する。

これにより、スリップが存在する場合、電動機６´が加速及び減速するときに、測長ロール速度を送りロール速度に一致させることができる。したがって、前述した電動機６´の制御方法によれば、スリップが発生することを抑制することができ、かつ、シート１３をフィード設定長だけ搬送することができる。

また、電動機制御装置４３は、バックラッシュが存在する場合、電動機６´を加速するとき、パルス数偏差Ｈに基づく位相遅れ検出値Ｊを出力し、この位相遅れ検出値Ｊと所定リミッタ上限値とを比較し、位相遅れ検出値Ｊをリミット後位相遅れ検出値Ｋとして出力し、又はリミッタ上限値をリミット後位相遅れ検出値Ｋとして出力する。一方、電動機６´を減速するとき、電動機６´の加速時に出力したリミット後位相遅れ検出値Ｋを位相補正値Ｍとして出力し、所定時間が経過した後、位相補正値Ｍを遮断する。位相補正値Ｍを出力すると、基準パルス数偏差Ｕから位相補正値Ｍを減算し、得られる補正後基準パルス数偏差Ｗを出力する。また、補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ信号Ｙを出力し、さらに、第１のアナログ信号に基づく速度指令Ｑを基本速度レートによって補正し、得られる第１の速度指令Ｑを出力する。つまり、電動機制御装置４３は、バックラッシュが存在する場合、電動機６´を加速するとき、バックラッシュに応じた位相遅れ検出値Ｊを検出し、位相補正量Ｋを得る。そして、電動機６´を減速するとき、位相補正量Ｋに基づいた位相補正値Ｍを演算し、位相補正値Ｍによって基準パルス数偏差Ｕを補正し、得られる補正後基準パルス数偏差ＷをＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ値に基づく速度指令を基本速度レートによって補正し、得られる第１の速度指令Ｑから電動機６´の実速度を減算し、得られる速度偏差Δωがゼロとなるように、電動機６´を速度制御する。

これにより、バックラッシュが存在する場合、電動機６´が加速するときに得た位相補正量Ｋに基づいて、電動機６´が減速するときの測長ロール速度を送りロール速度に一致させることができる。したがって、前述した電動機６´の制御方法により、バックラッシュを抑制することができ、かつ、シート１３をフィード設定長だけ搬送することができる。

以上の説明では、シート送り装置４１は、電動機制御装置４３をシャー又はプレス１２に適用した例を示したが、これに限定されることなく、本発明に係る基本的な考えが適用できる対象物にも適用できる。また、以上の説明では、シート送り装置４１は、ループ１４が存在する場合を例として示したが、ループ１４が存在しない場合、例えば、シート１３の送り方向と同期して可動する台車上に搭載する加工具によって、被加工物を加工する場合にも適用できる。

本発明の実施形態に係る電動機制御装置をシート送り装置に適用した場合の概念図を示す図である。本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるバックラッシュ／スリップ判別手段を示す制御ブロック図である。本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるバックラッシュ補正制御手段を示す制御ブロック図である。本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるスリップ補正制御手段を示す制御ブロック図である。本発明の実施形態に係る電動機制御装置をシート搬送装置に適用した場合のバックラッシュ及びスリップの現象と、測長ロール速度及び送りロール速度との関係の一例を示す図である。本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるバックラッシュ補正の有無による送りロール速度及び測長ロール速度と経過時間との関係の一例を示す図である。本発明の実施形態に係る電動機制御装置におけるスリップ補正の有無による送りロール速度及び測長ロール速度と経過時間との関係の一例を示す図である。本発明の実施形態に係る電動機制御方法の加速モードにおける手順を示すフローチャートである。図８の続きの図である。本発明の実施形態に係る電動機制御方法の減速モードにおける手順を示すフローチャートである。従来技術の電動機制御装置を示す図である。従来技術の他の電動機制御装置を示す図である。

符号の説明

１パルスジェネレータ（メジャーＰＧ）
１ａ係数器
５速度制御器
７タコ発電機
６´、２３電動機
８伝達機構
９送りロール
１１測長ロール
１２シャー又はプレス
１３材料（シート）
１４材料のループ
１５基準パルス設定器
１６レジスタ
１７ディジタル・アナログ変換器
１８、１９、４６、５２、６２、６３減算器
２２ロール
２４減速機
２５速度検出器
２６演算器
２７加算器
２８速度コントローラ
２９リミッタ
３０電流コントロール
３１サイリスタ変換装置
３２演算器
３４デッドバンド
３５リミッタ
３６ゲイン
４１シート送り装置
４２パルスジェネレータ
４３電動機制御装置
４４主制御手段
４５バックラッシュ／スリップ制御手段
４７微分器
４８ＢＬ／ＳＬ判別手段（バックラッシュ／スリップ判別手段）
４９加速度判定器
５０バックラッシュ補正制御手段
５１スリップ補正制御手段
５３レート回路
５４Ｆ／Ｖ変換器
５７位相遅れ検出手段
５８リミッタ
５９補正タイミング調整器
６０速度差／時間差変換器
６１切替器
６４ゲイン定数演算器
６５、６６スイッチ
６７微分器
６８判別器
Ｌフィード設定長に応じたパルス数
Ｂ送り長に応じたパルス数
Ｃ電動機の回転に応じたパルス数
Ｄ加速信号
Ｅ減速信号
Ｆスリップ加速補正値
Ｇスリップ減速補正値
Ｈパルス数偏差
Ｊ位相遅れ検出値
Ｋリミット後位相遅れ検出値
Ｌ設定長に応じたパルス数
Ｍ位相補正値
Ｎ補正後フィーダ減速時間
Ｐ補正後フィーダ加速時間
Ｑ補正後速度指令
Ｓロール速度差
Ｕ基準パルス数偏差
Ｗ補正後基準パルス数偏差
Ｙ補正前速度指令
Ｋｒフィーダ減速ゲイン値
Ｔａフィーダ加速時間設定値
Ｔｒフィーダ減速時間設定値
Δω 速度偏差

Claims

シートを設定長だけ搬送するシート送り装置に用いられ、設定長に応じた基準パルス数から、測長ロールに連結したパルス発生器によるシートの送り長に応じた測長ロールパルス数を減算し、得られる基準パルス数偏差に基づくアナログ信号から、シートを搬送する送りロールを駆動するための電動機の速度指令を生成して電動機の回動を制御する電動機制御装置において、
測長ロールパルス数と電動機に連結したパルス発生器による送りロールパルス数と速度指令とを入力し、測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算し、得られるパルス数偏差を時間微分し、得られる速度差を時間微分し、得られる加速度差に基づいてバックラッシュの存在及びスリップの存在を判別し、
前記得られるパルス数偏差に基づいて位相補正値を演算して出力し、
パルス数偏差を時間微分し、得られる速度差に基づいて、速度指令の基本速度レート加速時間であるフィーダ加速時間設定値を補正する補正後フィーダ加速時間を出力し、
前記速度差に基づいて、速度指令の基本速度レート減速時間であるフィーダ減速時間設定値を補正し、得られる時間に基づいて、基準パルス数偏差をアナログ信号に変換するゲインを補正するフィーダ減速ゲイン値を出力するバックラッシュ／スリップ補正制御手段と、
基準パルス数偏差と位相補正値とを入力し、基準パルス数偏差から位相補正値を減算し、演算の結果により、得られる補正後基準パルス数偏差を出力する減算器と、
補正後基準パルス数偏差又は基準パルス数偏差とフィーダ減速ゲイン値とを入力し、補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ（ディジタル−アナログ）変換し、得られる第１のアナログ信号を出力し、
基準パルス数偏差にフィーダ減速ゲイン値を乗算し、Ｄ−Ａ変換し、得られる第２のアナログ信号を出力し、
基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第３のアナログ信号を出力する飽和特性をもったディジタルアナログ変換器と、
第１のアナログ信号又は第２のアナログ信号と第３のアナログ信号と補正後フィーダ加速時間とを入力し、
第１のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートで補正した第１の速度指令を出力し、
第２のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートで補正した第２の速度指令を出力し、
第３のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートにおけるフィーダ加速時間設定値の代わりに補正後フィーダ加速時間で補正し、得られる第３の速度指令を出力するレート回路と、を備え、
バックラッシュが存在する場合、第１の速度指令を出力し、スリップが存在する場合、電動機を加速するとき、第３の速度指令を出力し、電動機を減速するとき、第２の速度指令を出力し、第１又は第２及び第３の速度指令から送りロールパルス数を時間微分し、得られる電動機の実速度を減算し、得られるそれぞれの速度偏差がゼロとなるように速度制御することを特徴とする電動機制御装置。
前記バックラッシュ／スリップ補正制御手段は、
測長ロールパルス数と送りロールパルス数とを入力し、測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算し、得られるパルス数偏差を出力する減算器と、
パルス数偏差を入力し、パルス数偏差を時間微分し、演算の結果により、得られる速度差を出力する微分器と、
速度差を入力し、速度差を時間微分し、演算の結果により、得られる加速度差がゼロでないとき、かつ、加速度差が所定値を瞬時に超えるとき、バックラッシュが存在すると判別し、バックラッシュ信号を出力し、
前記得られる加速度差がゼロでないとき、かつ、加速度差が所定値を瞬時に超えないとき、スリップが存在すると判別し、スリップ信号を出力するバックラッシュ／スリップ判別手段と、
速度指令を入力し、速度指令を時間微分し、演算の結果により、得られる加速度がゼロ又は正の値であるとき、加速信号を出力し、加速度が負の値であるとき、減速信号を出力する加速度判定器と、
パルス数偏差と加速信号と減速信号とバックラッシュ信号とを入力し、加速信号を入力すると共にバックラッシュ信号を入力したときに、パルス数偏差に基づいて位相補正値を演算し、その後、減速信号を入力したときに、前記位相補正値を出力し、所定時間が経過した後、位相補正値の出力を遮断するバックラッシュ補正制御手段と、
速度差と速度指令におけるフィーダ加速時間設定値又はフィーダ減速時間設定値とを入力し、加速信号を入力すると共にスリップ信号を入力すると、速度差を時間差に変換し、得られるスリップ加速補正値に基づいてフィーダ加速時間設定値を補正し、減速信号を入力すると共にスリップ信号を入力すると、速度差を時間差に変換し、得られるスリップ減速補正値に基づいてフィーダ減速時間設定値を補正し、得られる値に所定の定数を乗算し、演算の結果により、得られるフィーダ減速ゲイン値を出力するスリップ補正制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動機制御装置。
前記バックラッシュ補正制御手段は、
パルス数偏差と加速信号とを入力し、加速信号を入力したとき、パルス数偏差に基づいて位相遅れ検出値を出力する位相遅れ検出手段と、
位相遅れ検出値を入力し、所定の位相遅れ値をリミッタ上限値とし、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて小さいとき、位相遅れ検出値を位相補正値として出力し、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて等しいとき、又は大きいとき、リミッタ上限値である所定の位相遅れ値を位相補正値として出力するリミッタと、
位相補正値と減速信号とを入力し、減速信号を入力したときに、位相補正値を出力し、所定時間が経過した後、位相補正値の出力を遮断する補正タイミング調整器と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の電動機制御装置。
前記スリップ補正制御手段は、
速度差を入力し、速度差を時間に変換し、得られる時間差を出力する速度差／時間差変換器と、
時間差と加速信号と減速信号とを入力し、加速信号を入力したときに、時間差に基づくスリップ加速補正値を出力し、減速信号を入力したときに、時間差に基づくスリップ減速補正値を出力する切替器と、
スリップ加速補正値とフィーダ加速時間設定値とを入力し、フィーダ加速時間設定値からスリップ加速補正値を減算し、演算の結果により、得られる補正後フィーダ加速時間を出力する減算器と、
スリップ減速補正値とフィーダ減速時間設定値とを入力し、フィーダ減速時間設定値からスリップ減速補正値を減算し、演算の結果により、得られる補正後フィーダ減速時間を出力する減算器と、
補正後フィーダ減速時間を入力し、補正後フィーダ減速時間に所定定数を乗算し、演算の結果により、得られるフィーダ減速ゲイン値を出力するゲイン定数演算器と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の電動機制御装置。
シートを設定長だけ搬送するシート送り装置に用いられ、設定長に応じた基準パルス数から、測長ロールに連結したパルス発生器によるシートの送り長に応じた測長ロールパルス数を減算し、得られる基準パルス数偏差に基づくアナログ信号から、シートを搬送する送りロールを駆動するための電動機の速度指令を生成して電動機の回動を制御する電動機制御方法において、
測長ロールパルス数から、電動機に連結したパルス発生器による送りロールパルス数を減算し、得られるパルス数偏差を出力する第１のステップと、
パルス数偏差を時間微分し、得られる速度差を出力する第２のステップと、
速度差を時間微分し、得られる加速度差を出力する第３のステップと、
加速度差がゼロであるか否か判断し、加速度差がゼロでないとき、バックラッシュ又はスリップが存在すると判別する第４のステップと、
バックラッシュ又はスリップが存在すると判別した場合、加速度差が所定値を瞬時に超えるか否か判断し、加速度差が所定値を瞬時に超えるとき、バックラッシュが存在すると判別し、加速度差が所定値を瞬時に超えないとき、スリップが存在すると判別する第５のステップと、
電動機が加速し、第５のステップによりスリップが存在すると判別したとき、前記速度差を時間差に変換し、得られるスリップ加速補正値を出力する第６−１のステップと、
速度指令におけるフィーダ加速時間設定値からスリップ加速補正値を減算し、得られる補正後フィーダ加速時間を出力する第６−２のステップと、
基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第３のアナログ信号を出力し、第３のアナログ信号に基づく速度指令を、基本速度レートにおけるフィーダ加速時間設定値を補正した補正後フィーダ加速時間によって補正し、得られる第３の速度指令を出力する第６−３のステップと、
第３の速度指令から電動機の実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように電動機を速度制御する第６−４のステップと、
電動機が減速し、第５のステップによりスリップが存在すると判別したとき、前記速度差を時間差に変換し、得られるスリップ減速補正値を出力する第７−１のステップと、
速度指令におけるフィーダ減速時間設定値からスリップ減速補正値を減算し、得られる時間を出力する第７−２のステップと、
前記時間に所定の定数を乗算し、得られるフィーダ減速ゲイン値を出力する第７−３のステップと、
基準パルス数偏差にフィーダ減速ゲイン値を乗算し、得られる補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第２のアナログ信号を出力し、第２のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートで補正した第２の速度指令を出力する第７−３のステップと、
第２の速度指令から電動機の実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように電動機を速度制御する第７−４のステップと、
電動機が加速し、第５のステップによりバックラッシュが存在すると判別したとき、パルス数偏差に基づく位相遅れ検出値を出力する第８−１のステップと、
位相遅れ検出値と所定リミッタ上限値とを比較し、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて小さいとき、位相遅れ検出値を位相補正値として出力し、位相遅れ検出値がリミッタ上限値に比べて等しいとき、又は大きいとき、リミッタ上限値を位相補正値として出力する第８−２のステップと、
電動機が減速すると、位相補正値を出力し、所定時間が経過した後、位相補正値を遮断する第８−３のステップと、
基準パルス数偏差から、第８−３のステップにより出力した位相補正値を減算し、得られる補正後基準パルス数偏差を出力する第８−４のステップと、
補正後基準パルス数偏差をＤ−Ａ変換し、得られる第１のアナログ信号を出力し、第１のアナログ信号に基づく速度指令を基本速度レートによって補正した第１の速度指令を出力する第８−５のステップと、
第１の速度指令から実速度を減算し、得られる速度偏差がゼロとなるように電動機を速度制御する第８−６のステップと、
を備えることを特徴とする電動機制御方法。