JP5277327B1 - 被検出物の検出方法及び検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】画像中の色に関する情報に基づく被検出物の検出において，誤検出の発生を減少させる。
【解決手段】カメラ１０による撮影画像中に，検出位置Ｘとマーカ４０を共に含め，表示装置２３の画面上で，検出位置Ｘの撮影位置を検出領域Ｓ１として，前記マーカ４０の撮影位置をアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２としてそれぞれ設定し，被検出物の色を検出色，マーカ４０の色をマーカ色としてそれぞれ設定する。そして，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に出現したマーカ色の画素数が所定の基準画素数未満となったときに被検出物の検出を行わずにエラー判定を行い，基準画素数の範囲内にあるとき，更に検出領域Ｓ１における検出色の画素数に基づいて，被検出物の有無を判定することで，カメラの位置ずれによる誤検出を排除する。
【選択図】図１

Description

本発明は被検出物の検出方法及び検出装置に関し，より詳細には，カメラによって撮影して得たカラー画像より抽出した色に関する情報に基づいて，所定の検出位置に対する被検出物の出現を検出する検出方法及び検出装置に関する。

撮影された画像から何らかの情報を取り出すことを目的として，画像を電気工学的，主として情報工学的に処理する，所謂「画像処理」の技術が各種の分野で利用されており，一例として各種装置類における安全装置や異常検出装置，製造ラインにおける不良品や異物混入の検出，指紋や虹彩に基づく生体認証技術等において，前述した画像処理技術は広く利用されている。

このような画像処理によって，撮影によって得た画像データから色に関する情報を抽出し，この色に関する情報に基づいて，所定の検出位置に被検出物が出現したことを検出することは既に行われている。

一例として，このような検出方法をロール混練機の安全装置として利用した例として，特許文献１には，ロール混練装置の２本のロール間に設けた材料投入口を検出位置とし，作業者の「手」を被検出物として，ロール間の上方に配置されたカラー撮像装置が撮像した画像からフィルタ回路で特定の色調（手の色）を取り出すと共に画像処理回路で特徴抽出を行うことで，この特徴抽出の結果，判定回路が，作業者の手が検出位置（材料投入口）にあると判定した場合，ロール混練装置の駆動部を非常停止させることが提案されている（特許文献１の請求項１参照）。

また，画像データ中の色に関する情報を溶融金属取扱い設備における溶融金属の異常漏出や異常滴下の検出に利用したものとして，特許文献２には，溶融金属取扱い設備の撮像によって得られた画像を構成する画素の色をそれぞれ判別し，その判別結果を基に画像上の所定領域に含まれる，溶融金属の色を表す画素の個数を算出し，その個数が予め定めてある基準個数を超えた場合に，溶融金属が存在すること，すなわち，溶融金属の異常漏出や異常滴下が生じていることを検出することが提案されている（特許文献２の請求項１）。

特開平 ９−２３４７３３号公報 特開２００１−２５８５１号公報

カメラによって継続的に撮影を行っている場所に，特定の色を持った物質が出現すると，この場所を撮影した画像データにも，出現した物質の色に対応する画素の出現乃至は増加という変化が現れることから，撮影画像中に含まれる画素のうち，被検出物（前述の例では，「手」や「溶融金属」）の色に対応する画素数をカウントし，これを，被検出物が出現している状態（又は出現していない状態）の画像中における同色の画素数と比較するという比較的簡単な方法で被検出物の出現を検出できるため，前述したように，色に基づく情報によって被検出物の検出を行う場合には，形態認識等を利用して被検出物の同定を行う場合に比較して，簡単なプログラム構成によって検出を行うことができるという長所がある。

その一方で，前述の検出方法では，撮影された画像中における特定色の出現乃至は増加を以て被検出物が出現したものと同定することから，検出精度に関して以下のような問題が生じる。

前述したように，画像中の色に関する情報に基づいて被検出物の出現を検出しようとすれば，継続的に撮影されている画像中に現れる特定色の画素数の出現や増加に基づいてこれを判断することになるが，このような「画素数」の変化は，例えば特定色が画面の上下左右のいずれの位置に出現した場合であっても同様に現れ，また，画面上の複数箇所に分散して特定色が出現した場合であっても同様に現れるため，画素数をカウントしただけでは被検出物が画像上のいずれの位置に出現したかを特定することができない。

そのため，監視をしている所定の位置（検出位置）に被検出物が出現したことを正確に検出しようとすれば，特許文献１に記載の発明のように検出位置のみを撮影してそれ以外の余分な部分が画像に含まれないようにするか，又は，特許文献２に記載のように撮影された画像上で検出位置に対応する領域を指定し，この領域内に出現した特定色の画素数のみをカウントすることで，余分な部分における画素数の変化を排除することが必要となり，例えば何らかの理由によってカメラの設置位置が当初の位置からずれてしまった場合には，検出位置に作業者の手や溶融金属が出現した場合であってもこれを検出できず，又は，検出位置以外に作業者の手や溶融金属が出現した場合であっても，これを検出位置に対する手や溶融金属の出現であると誤検出してしまうことになる。

そこで，このようなカメラの撮影位置にずれが生じた場合には，これを検出できるようにすることが望まれるが，このような位置ずれの検出や補正は，従来，変化前後における画像に表れた形態的な特徴の変化を検出することにより行われており，位置ずれの発生を，色に関する情報に基づいて検出することは行われていないことから，例えば上記特許文献１，２に記載の発明において，検出位置に被検出物が出現したか否かのみならず，カメラの位置ずれについても検出しようとすれば，色に関する情報の他，形態的な特徴についても考慮した検出を行う必要があり複雑なプログラムの構築が必要となる。

また，前掲の特許文献１のようにロール混練装置の材料投入口を検出位置とし，この検出位置に作業者の手が入った場合に混練装置を緊急停止させる安全装置を例に取って考えると，このような安全装置では，検出位置を撮影している画像中に「手」が映り込むことで，この「手」の色に対応する画素数が増加することを以て，「手」が検出位置に出現したことを検出する。

そのため，仮に「手」が検出位置という現実の空間内に入り込んでいたとしても，このことが，画像データ上で検出色（画素数）の変化として認識できなければ，これを検出することはできず，例えば作業者の手が投入材質の付着によって汚れ，投入材料と色が同化してしまっている場合や，作業者の手が投入材料の影に隠れて撮影された画像に写っていない場合等には，現実には手が材料投入口に近付いていたとして検出されない。

一方，検出色を汚れた状態の手の色に変更すれば，手の汚れを原因とした非検出という問題は解消されるかもしれないが，材料の色と同化した手の色を検出色として登録すれば，検出装置は材料投入口に投入された材料を「手」であると認識して，ローラ混練機を非常停止させてしまうこととなり，混練装置の正常に作動を維持できない。

従って，このように被検出物（上記の例では「手」）の色が，汚れ等によって変化した場合であっても，被検出物が検出位置に存在する場合には，これを検出することができるようにすることが，特に安全装置として使用する場合には望ましい。

更に，同じ場所を撮影した画像であっても，この画像中に表れる色は，周囲の明るさや，光の当たり方等の外的な要因によって大きく変化してしまう場合がある。

そのため，色に基づいて得た情報によって検出を行う場合，周囲の明るさや光の当たり方が時間の経過と共に変化する作業現場では定期的に検出色を設定し直すことが必要となる。

また，前述した特許文献１の例において，作業者は当初素手で作業していたが，その後，手袋を嵌めて作業を行うようになった場合のように，作業中に急遽，被検出物の色の設定を変更する必要性が生じる場合もある。

そのため，このような検出色の設定や変更を容易に行うことができるようになっていることが望まれる。

以上説明したように，画像データ中の色に基づいて得られる情報によって被検出物の検出を行おうとした場合には，検出精度を維持する上で種々の問題が考えられる。

その一方で，上記問題を解消するために，色に基づいて得られる情報のみならず，画像に現れる形態的な特徴等についても考慮して，カメラの位置ずれ検出や位置補正を行い，また，色が同化した投入材料と被検出物（手）を区別する等して，検出精度を向上させることも考えられるが，画像データから「色」以外にも複数の要素を抽出して検出を行おうとすれば，検出装置，特にプログラムの構成が複雑となり，検出装置が高価となると共に，設定，その他の操作に際し専門的な知識が必要となる。

そこで本発明は，上記従来技術における欠点を解消するために成されたものであり，撮影された画像中の色に関する情報を抽出して被検出物の有無を検出するという，比較的簡単な構成を維持しつつ，カメラの位置ずれ検出，色が変化した検出対象の検出についても，同様に画像中の色に関する情報の抽出によって行うことができるようにすると共に，更に，検出装置としては，検出色の登録，変更を簡易に行うことができるようにすることで，色に基づいて被検出物の検出を行う場合であっても，誤検出等の発生を可及的に減少させることができる，被検出物の検出方法及び検出装置を提供することを目的とする。

以下に，課題を解決するための手段を，発明を実施するための形態で使用する符号と共に記載する。この符号は，特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態の記載との対応を明らかにするためのものであり，言うまでもなく，本願発明の技術的範囲の解釈に制限的に用いられるものではない。

上記課題を解決するために，本発明の被検出物の検出方法は，カメラ１０によって検出位置Ｘ（実施形態において材料加工装置５０の材料投入口５１）を撮影して得たカラー画像より抽出した色に関するデータに基づいて，前記検出位置Ｘに対する被検出物（実施形態において，作業者の手）の出現を検出する被検出物の検出方法において，
前記検出位置Ｘと，該検出位置Ｘとは重ならない位置に配置した所定色のマーカ４０を同時に撮影する位置にカメラ１０を設置し，
前記カメラ１０による撮影によって得たカラー画像上における前記検出位置Ｘの撮影位置Ｘ’を検出領域Ｓ１として設定すると共に，前記マーカ４０の撮影位置４０’を含むアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２を設定し，
前記検出領域Ｓ１で検出する被検出物の色を検出色として設定すると共に，前記マーカの色をマーカ色として設定し，
前記アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に出現したマーカ色の画素数をカウントし，カウントされた前記マーカ色の画素数が，予め設定したマーカ色の基準画素数未満となったときに被検出物の検出を行わずにエラー判定を行い，
カウントされた前記マーカ色の画素数が，前記マーカ色の基準画素数の範囲内にあるとき，更に前記検出領域Ｓ１に出現した検出色の画素数をカウントし，カウントされた前記検出色の画素数が，予め設定した検出色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記検出位置に前記被検出物が出現したと判定することを特徴とする（請求項１）。

上記検出方法において，前記カラー画像上で，前記アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２とは重ならない位置に，前記検出領域Ｓ１とは異なる範囲を有する他の検出領域Ｓ２を更に設定し，
前記他の検出領域Ｓ２において検出する被検出物の色を他の検出色として登録し，
カウントされた前記マーカ色の画素数が，前記マーカ色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記他の検出領域Ｓ２に出現した前記他の検出色の画素数をカウントし，カウントされた前記他の検出色の画素数が，予め設定した他の検出色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記他の検出領域Ｓ２に前記他の検出色を有する被検出物が出現したと判定するようにしても良い（請求項２）。

この場合，前記他の検出色を前記検出色と同色としても良く（請求項３），また，前記検出色及び／又は他の検出色として，複数の色を登録するものとしても良い（請求項４）。

このように，検出領域Ｓ１と他の検出領域Ｓ２とを共に設けた場合，所定の物体（例えば，手・指など人体又は衣服）の少なくとも一部分の色を前記検出領域Ｓ１で検出する検出色と成すと共に，該被検出物が前記検出領域に出現したときに前記他の検出領域に配置されることとなる，前記物体（人体）の他の一部分（手首など）乃至は前記他の一部分に装着した物（リストバンド，衣服など）を，前記検出色とは異なる色と成すと共に，この色を前記他の検出色とし，
前記他の検出領域Ｓ２に前記他の検出色を持つ被検出物（手首乃至はリストバンド）が出現したことを判定したとき，前記検出領域Ｓ１でカウントされた前記検出色の画素数が前記基準画素数未満の場合であっても，前記検出位置Ｘに前記被検出物（手）が出現したことを判定するようにしても良い（請求項５）。

更に，前記エラー判定時，及び前記被検出物の出現を判定した時の撮影画像を，前記判定が行われたアラインメント検出領域，又は検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録するものとしても良く（請求項６），
前記検出領域の他，他の検出領域を設けた構成にあっては，前記判定が行われたアラインメント検出領域，検出領域，及び他の検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録するものとしても良い（請求項７）。

なお，前記検出領域又は他の検出領域において複数の検出色又は他の検出色を設定した場合，このうちの予め指定された検出色又は他の検出色が検出された場合のみ，前記ログデータの記録を行うようにしても良く（請求項８），ログデータとして記録する情報として，判定日時，及び判定に係るマーカ色や検出色の情報を含めるものとしても良い（請求項９）。

また，本発明の被検出物の検出装置１は，
被検出物の出現を検出する検出位置Ｘと，前記検出位置Ｘとは重ならない位置に配置した所定色のマーカ４０とが共に撮影できるように設置され，該撮影によって得たカラー画像データを出力するカメラ１０と，
前記カメラ１０に接続されると共に，入力手段２５及び表示装置２３を備えたコンピュータシステム２０を備え，
前記コンピュータシステム２０が，更に，
前記カメラ１０によって撮影されたカラー画像上において前記検出位置Ｘの撮影位置を指定して設定された検出領域Ｓ１の座標，及び前記マーカ４０の撮影位置を含む領域を指定して設定されたアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２の座標，前記被検出物の色として登録された検出色，前記マーカ４０の色として登録されたマーカ色，前記検出色の基準画素数，及び前記マーカ色の基準画素数を記憶する記憶手段２１４と，
前記アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に出現した前記マーカ色の画素数をカウントし，カウントされたマーカ色の画素数が前記マーカ色の基準画素数未満のときに被検出物の検出を行わずにエラー判定を行うと共に，カウントされた前記マーカ色の画素数が，前記マーカ色の基準画素数の範囲内にあるとき，更に前記検出領域に出現した検出色の画素数をカウントし，予め設定した検出色の基準画素数の範囲内となったときに，前記検出位置Ｘに前記被検出物が出現したと判定する，判定手段２１３を有することを特徴とする（請求項１０）。

上記検出装置１において，前記記憶手段２１４が，更に，
前記カメラ１０によって撮影されたカラー画像上において前記アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２とは重ならない位置に，前記検出領域Ｓ１とは異なる範囲を指定して設定された他の検出領域Ｓ２の座標と，前記他の検出領域Ｓ２において検出する被検出物の色である他の検出色，前記他の検出色の基準画素数を記憶すると共に，
前記判定手段２１３が，更に，
前記他の検出領域Ｓ２に出現した前記他の検出色の画素数をカウントし，カウントされた前記他の検出色の画素数が，予め設定した他の検出色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記他の検出領域Ｓ２に前記他の検出色を有する被検出物が出現したと判定するように構成するものとしても良い（請求項１１）。

更に，本発明の検出装置１は，前記コンピュータシステム２０が，前記入力手段２５によって前記検出色の登録が指定された際（実施形態においてコントロールボックス２６のモード切換スイッチ２６１を「登録」に切り換えた際）に起動する，検出色登録手段２１２を更に備え，
前記検出色登録手段２１２は，
起動により前記表示装置２３に表示された監視対象位置Ｙの画像上に，登録する色の抽出を行う領域を示す抽出枠Ｃ２を表示すると共に，
前記入力手段２５を介して入力（実施形態において，コントロールボックス２６の確定スイッチ２６３の押圧によって入力）された確定指令を受信したときの画像における前記抽出枠Ｃ２内にある色を，前記検出色として登録するように構成することができる（請求項１２）。

また，前記コンピュータシステム２０に，前記入力手段２５によって前記他の検出色の登録が指定された際に起動する，他の検出色登録手段（実施例では，検出色登録手段２１２が他の検出色登録手段を兼ねる）を更に設け，
この他の検出色登録手段によって，前記検出色登録手段２１２と同様，表示装置２３に表示された監視対象位置Ｙの画像上に，登録する色の抽出を行う領域を示す抽出枠Ｃ２を表示させ，
前記入力手段２５を介して入力された確定指令を受信したときの画像における前記抽出枠Ｃ２内にある色を，前記他の検出色として登録できるようにしても良い（請求項１３）。

また，前記コンピュータシステム２０は，前記入力手段２５によって検出基準の詳細設定が指令された際に起動する詳細設定手段２１１を更に備え，
前記詳細設定手段２１１が，前記検出領域Ｓ１の座標，前記アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２の座標，前記検出色，前記マーカ色，前記検出色の基準画素数，及び前記マーカ色の基準画素数のオペレータによる入力を補助する表示を前記表示装置２３に対して行うように構成しても良い（請求項１４）。

詳細設定手段２１１による上記表示は，検出領域Ｓ１の他に他の検出領域Ｓ２の設定を行う場合，前記他の検出領域Ｓ２の座標，前記他の検出色，及び前記他の検出色の基準画素数の設定を補助する表示を含むものとしても良い（請求項１５）。

更に，前記判定手段２１３による前記エラー判定時，及び前記被検出物の出現を判定した時の撮影画像を，エラー判定又は被検出物の出現の判定が行われたアラインメント検出領域，又は検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録する，ログ記録手段２１５を前記コンピュータシステム２０に設けるものとしても良く（請求項１６）， 前記検出領域の他，他の検出領域を設けた構成にあっては，前記ログ記録手段２１５が，エラー判定又は被検出物の出現の判定が行われたアラインメント検出領域，検出領域，及び他の検出領域を特定するデータと関連付けて前記ログデータとして記録するものとしても良い（請求項１７）。

なお，前記検出領域又は他の検出領域において複数の色を検出色として設定した場合，前記ログ記録手段２１５は，このうちの予め指定された検出色が検出された場合のみ，前記ログデータの記録を行うようにしても良く（請求項１８），ログデータとして記録する情報として，判定日時，及び判定に係るマーカ色や検出色の情報を含めるものとしても良い（請求項１９）。

以上説明した本発明の構成により，本発明の被検出物の検出方法及び検出装置１によれば，被検出物の出現を検出するために使用する検出領域Ｓ１の他，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２を設け，判定手段２１３が，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２におけるマーカ色の画素数のカウントによってカメラの位置ずれを検出してエラー判定を行うようにしたことで，形態認識等の複雑な処理を行うことなく，撮影された画像中の色に基づく情報から，被検出物の検出のみならず，カメラの位置ずれの発生をも検出することができ，誤検出の発生を可及的に減少させることができた。

また，前述した検出領域Ｓ１の他に，他の検出領域Ｓ２を設定すると共に，この他の検出領域Ｓ２における他の検出色の画素数をカウントすることで，前記他の検出領域Ｓ２に対して前記他の検出色を有する被検出物の出現を判定できるように構成したことにより，より複雑な判定を行うことができるようになった。

すなわち，他の検出色として，前述した検出色と同色を登録した場合には，被検出物が，検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２のいずれに存在するか，又は双方に跨って存在するかといったような被検出物の位置や姿勢に関する情報を取得することができ，また，複数の他の検出領域Ｓ２を検出領域Ｓ１の周囲に設けることで，被検出物が，いずれの他の検出領域Ｓ２を通って検出領域Ｓ１に出現したかといった，被検出物の動きについても評価することが可能となる。

更に，検出色と他の検出色とで，それぞれ異なる色を設定すること，又は，検出色，他の検出色として複数色を設定することで，所定の物体（例えば人体）の一部（例えば手）を前記被検出物と成すと共に，該被検出物（手）が前記検出領域Ｓ１に出現したときに，少なくともその一部分が前記他の検出領域Ｓ２に配置される，前記被検出物（手）と連続した前記物体（人体）の他の一部（手首）に，前記他の検出色を付与しておけば，前記他の検出領域Ｓ２に前記他の検出色が出現したときには，検出位置Ｓ１に被検出物が出現していると判定することができ，その結果，例えば，作業者の手首や腕等の汚れが付着し難い位置に，リストバンドや腕帯を装着させ，これらの色を他の検出色として登録することにより，及び／又は，作業服の袖の色を他の検出色として登録しておくことにより，仮に被検出物である手が汚れる等して検出できなかった場合や，手が材料の影に隠れて撮影されなかった場合であっても，手が巻き込みの危険がある場所に入り込んでいる場合に，これを検出することができた。

なお，前述した検出色登録手段２１２を備えた検出装置１にあっては，入力手段２５（実施形態においてコントロールボックス２６のモード切換スイッチ２６１）によって登録モードへの移行を行うことで，画面上に所定の抽出枠Ｃ２が表示されると共に，例えば入力手段２５に設けたボタンスイッチの操作（実施形態においてコントロールボックス２６に設けた確定スイッチ２６３の操作）によって，確定指令の入力を行うだけで，抽出枠Ｃ２内の色を検出色や他の検出色として簡単に登録することができるために，被検出物乃至は他の検出物が画面上に表示された抽出枠Ｃ２内に存在するようにこれらを配置して，入力手段２５に設けた押しボタンを押すといった比較的簡単な作業によって，検出色や他の検出色の登録，変更を行うことができた。

その結果，周囲の明るさや光の当たり方等の外的要因によって被検出物や他の検出物の色調に変化が生じるために，検出色の定期的な再登録が必要となった場合であっても，このような登録作業を極めて簡単に行うことができ，被検出物の検出装置の操作性を大幅に向上させることができた。

更に，前述した詳細設定手段２１１を設けることにより，検出基準の詳細な設定が必要となった場合であっても，オペレータは，画面上に表示された補助表示によって比較的簡単に詳細設定を行うことができた。

更に，エラー判定時，又は，被検出物の出現を判定した時，これらの判定の基礎とし撮影画像を記憶手段に記録させるログ記録手段２１５を設けた構成にあっては，この画像がいずれの検出領域（Ａ１，Ａ２，Ｓ１，Ｓ２・・・）における判定の基礎とされたものであるか，更には，判定の日時，判定に係るマーカ色や検出色を関連付けてログデータとして記録することで，日時毎，検出領域（Ａ１，Ａ２，Ｓ１，Ｓ２・・・）毎，マーカ色乃至は検出色毎に，画像データを検索することが可能であり，例えば誤判定が生じる場合等にはその原因を究明するためのデータとして利用し易くなった。

特に，本発明の検出装置を例えば安全装置として使用する場合には，事故等が発生した際，後に記録された画像に基づいて被検出物（例えば作業者の手）が，どのようにして検出領域に浸入したか等の検証に使用することができる等，事故原因の究明等に利用可能である。

本発明の検出装置の概略説明図。 コントロールボックスの説明図。 コンピュータシステム本体の機能ブロック図。 詳細設定手段及び検出色登録手段の処理フロー図。 判定手段及びログ記録手段の処理フロー図。 アラインメント検出領域設定画面（領域設定用）。 詳細設定手段の誘導に従ったアラインメント検出領域の設定過程の説明図であり，（Ａ）は指定枠Ａ１’の移動，拡縮段階，（Ｂ）は指定が完了した状態。 詳細設定手段の誘導に従ったマーカ色の設定過程の説明図であり，（Ａ）は抽出枠Ｃ１の移動，拡縮段階，（Ｂ）は抽出する色の指定が完了した状態。 検出領域設定画面（領域設定用）。 詳細設定手段の誘導に従った検出領域，他の検出領域の設定過程の説明図であり，（Ａ）は検出領域，（Ｂ）は他の検出領域の指定をそれぞれ示す。 詳細設定手段の誘導に従った検出色の設定過程の説明図であり，（Ａ）は抽出枠Ｃ２の調整段階，（Ｂ）は検出色の指定を完了した状態。 検出色登録手段による検出色の設定の様子を説明した説明図であり，（Ａ）は設定画面，（Ｂ）は検出色を指定した状態。

次に，本発明の実施形態につき添付図面を参照しながら説明する。

なお，以下の説明では，本発明の検出装置を，材料加工装置５０の材料投入口５１等，巻き込み事故が発生するおそれのある部分を検出位置Ｘとし，この検出位置Ｘに，被検出物である作業者の手が出現した場合に，これを検出する検出装置１として構成した場合を例に挙げて説明するが，本発明の検出装置１は，以下で説明する用例に限定されるものではない。

〔装置構成（概要）〕
図１中の符号１は，本発明の検出装置を示し，この検出装置１は，監視対象位置Ｙに配置されたマーカ４０，監視対象位置Ｙを撮影するカメラ１０，及び，前記カメラ１０に接続されたコンピュータシステム２０を備え，このコンピュータシステム２０には，各種設定や動作モード切換等を入力するための入力手段２５，前記カメラ１０によって撮影された画像を表示するための液晶画面等の表示装置２３が設けられている（図１参照）。

〔監視対象位置〕
ここで，本明細書において監視対象位置Ｙとは，図１に示すように，被検出物の検出を行う検出位置Ｘと，この検出位置Ｘとは重ならない位置に配置されたマーカ４０を含む空間であり，後述するカメラ１０による撮影によって切り出され，表示装置２３上に同時に表示される空間的な範囲がこれに該当する。

前述したように，材料加工装置５０の材料投入口５１の形成位置に対して作業者の手が入り込むことによる巻き込み事故を防止することを目的として検出を行う本実施形態の検出装置１にあっては，材料投入口５１の形成位置が前述の検出位置Ｘとなり，この検出位置Ｘに作業者の手が出現した時，従って，巻き込み事故乃至はその危険が発生したときに，被検出物（作業者の手）を検出して，検出結果を出力するようになっている。

また，本実施形態にあっては，このように材料加工装置５０の材料投入口５１を検出位置Ｘとして，この位置Ｘに被検出物が出現したことを検出するものとして構成することから，検出位置Ｘ（材料投入口５１）に対する作業者の立ち位置とは反対側に，前述したマーカ４０を配置することで，材料の投入作業中に作業者の手や腕，投入する材料等の影となって，マーカ４０がカメラに写らなくなることが無いようにしている。

このマーカ４０は，本実施形態にあっては，監視対象位置Ｙにおける任意の位置に貼着した色付きのプレートであり，図１中の表示装置２３中に示すように，カメラ１０で撮影した画像をコンピュータシステム２０の表示装置２３上に表示した際に，画面の上側の２箇所にこのマーカの画像４０’が表示されるように設置しているが，マーカ４０は監視対象位置Ｙ内の１箇所のみに設けるものとしても良く，又は，３箇所以上に設けるものとしても良く，更にはその配置位置も図示の例には限定されない。

もっとも，誤検出を好適に防止するという観点からは，マーカ４０は２箇所以上に設けることが好ましく，また，各マーカ４０の色（マーカ色）は，それぞれ異なる色とすることが好ましい。

〔カメラ〕
上記のように構成された監視対象位置Ｙを撮影するカメラ１０は，ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子を備えており，撮影された監視対象位置の像を電気信号（デジタル信号）に変換して，イメージデータとして後述するコンピュータシステム２０に出力する。

なお，本発明の検出装置１は，「色」に基づいて被検出物の検出を行うものであるから，ここで使用するカメラ１０は，モノクロではなく，カラー画像を撮影することができるものを使用する。

〔コンピュータシステム〕
（全体構成）
以上のようにして，カメラ１０によって撮影された監視対象位置Ｙの画像は，コンピュータシステム２０に送信され，このコンピュータシステム２０によって画像データより抽出された色に関する情報に基づいて，被検出物の検出が行われる。

このコンピュータシステム２０には，前述したカメラ１０によって撮影された監視対象位置Ｙのカラー画像を表示する表示装置２３，各種の設定や登録情報の入力，各種の指令等を入力するための入力手段２５，及び，カメラ１０，表示装置２３及び入力手段２５の動作を統括的に制御する，ＣＰＵや必要なプログラムを記憶した記憶手段を備えた本体２１によって構成されている。

（表示装置）
前述の表示装置２３は，前述したカメラ１０によって撮影された監視対象位置Ｙのカラー画像の他，各種設定や登録の際に，入力画面やオペレータを誘導する表示を行うためのもので，例えば汎用のパーソナルコンピュータ等において表示装置として一般的に使用されている液晶モニタ等の既知の表示装置を使用することができる。

なお，図示の実施形態にあっては，表示装置２３を，本体２１や後述の入力手段２５とはそれぞれ別個に設けたものとして示しているが，本発明において使用するコンピュータシステム２０は，例えばラップトップ型のパーソナルコンピュータのように，本体２１と表示装置２３，更にはキーボードやポインティングデバイス等の入力手段２５の一部が一体に形成されたものであっても良い。

（入力手段）
前述のコンピュータシステム２０に設けられる入力手段２５は，図１に示すように，汎用のパーソナルコンピュータ等に入力手段として設けられているキーボード２５１やマウス２５２を備える他，専用のコントロールボックス２６を備えている。

本実施形態にあっては，このコントロールボックス２６に，一例として図２に示すように，モード切換スイッチ２６１，複数の検出色の登録を行う際にこれを「検出色１」，「検出色２」，「検出色３」として識別するための，検出色識別スイッチ２６２，確定スイッチ２６３及び取消スイッチ２６４を設けている。

なお，画像上で指定する，後述する検出領域Ｓ１の他，他の検出領域Ｓ２を設け，検出領域Ｓ１で検出する色（検出色）と，他の検出領域Ｓ２で検出する色（他の検出色）を，それぞれ，異なる色として設定できるようにする場合には，前述した「検出色１」，「検出色２」，「検出色３」から成る検出色識別スイッチ２６２に代え，又は，検出色識別スイッチ２６２と共に，色の登録を，検出色として行うか，他の検出色として行うかを選択するための選択スイッチ（図示せず）を設けるものとしても良い。

このコントロールボックス２６に設けられたスイッチのうち，前述のモード切換スイッチ２６１は，本発明の検出装置１の動作モードを，「運転」，「停止」，「登録」の各モードに切り換えるものであり，「運転」を選択した場合には，後述する本体２１において判定手段２１３が起動し，予め設定された条件に従って被検出物の検出処理が行われる一方，「停止」を選択した場合には，被検出物の検出処理を停止すると共に，詳細設定手段２１１が起動して，検出条件に関する詳細設定を行うことが可能となる。

また，「登録」位置に切り換えた場合には，検出色登録手段２１２が起動して前述した検出色の登録が可能な状態となる（図３参照）。

なお，モード切換スイッチ２６１を各ポジションとした際の動作については後述する。

（本体）
コンピュータシステム２０の本体２１は，ＣＰＵや各種プログラムを記憶した記憶手段２１４を備え，カメラ１０，表示装置２３，入力手段２５，及び図示の例では後述する警報手段３０の動作を統括的に制御する。

本実施形態においてこの本体２１には，図１〜図３に示すように電源投入スイッチ２１８，電源切断スイッチ２１９及び，電源の投入時に点灯する電源ランプ２１７を設けており，電源投入スイッチ２１８の操作によって本体２１の電源をＯＮにした状態で前述したコントロールボックス２６に設けられているモード切換スイッチ２６１を切り換えると，その切り換え位置に対応して記憶手段２１４に記憶されたプログラムが実行され，前述したように，停止モードが選択された場合には詳細設定手段２１１が，登録モードが選択された場合には検出色登録手段２１２が，運転モードが選択された場合には判定手段２１３がそれぞれ実現されるようになっていると共に，判定手段２１３によって判定が行われた際，これを記憶手段２１４に記憶させるログ記録手段２１５が実現される（図３参照）。

このうちの詳細設定手段２１１は，判定手段２１３が参照する，後述するアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２，検出領域Ｓ１，及び他の検出領域Ｓ２における各検出条件についての詳細設定及び設定変更を行うための手段であり，表示装置２３上の誘導に従ってオペレータに以下の入力を行わせると共に，オペレータによって入力された条件を記憶手段２１４に記憶させる。

アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に関する検出条件として，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２の座標指定，マーカ色の指定，エラー判定の基準とするマーカ色の画素数（基準画素数）の設定。

検出領域Ｓ１に関する検出条件として，検出領域Ｓ１の座標指定，検出色の指定，検出基準とする検出色の画素数（基準画素数）の設定。

他の検出領域Ｓ２に関する検出条件として，他の検出領域Ｓ２の座標指定，他の検出色の指定，検出基準となる他の検出色の画素数（基準画素数）の設定等を行う。

また，登録モード選択時に実現される前述の検出色登録手段２１２は，前述の詳細設定手段２１１に因らずに，前述した検出条件のうちの検出色を簡易に登録又は変更登録するための手段であり，オペレータがコントロールボックス２６のスイッチを操作することによって登録又は変更を要求した検出色を前述の記憶手段２１４に記憶させる。

更に，運転モード選択時に実現される前述の判定手段２１３は，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２におけるマーカ色の画素数をカウントし，カウントした画素数が，詳細設定手段２１１によって記憶手段２１４に記憶された基準画素数未満である時，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２とマーカとが位置ずれしたものと評価して，被検出物の検出を行わずにエラー判定を行って，この判定結果を出力し，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２でカウントされた画素数が，前述の基準画素数の範囲内であるとき，更に，検出領域Ｓ１に出現した検出色の画素数をカウントし，カウントされた画素数が記憶手段２１４に記憶された検出色の基準画素数の範囲内であるとき，検出位置Ｘに対して被検出物が出現したと判定し，判定結果を出力する。

また，前述の他の検出領域Ｓ２を設けた場合，前述の判定手段２１３は，他の検出領域Ｓ２に出現した他の検出色の画素数についてもカウントすると共に，カウントした画素数が，記憶手段２１４に記憶されている他の検出色の基準画素数の範囲内であるとき，他の検出領域Ｓ２に他の検出色を備えた被検出物の出現を判定し，判定結果を出力する。

更に，前述したログ記録手段２１５は，判定手段２１３が前述したエラー判定，又は，被検出物が出現したことの判定を行った時に起動し，前記判定の基礎とされた画像データを，該判定が行われた領域（Ａ１，Ａ２，Ｓ１，Ｓ２・・・），判定日時，判定に係るマーカ色，検出色をそれぞれ特定するデータと共に，前述の記憶手段２１４に記録させる。

〔警報手段〕
なお，図１中の符号３０は警報手段であり，本実施形態にあっては，判定手段２１３による判定結果を受け，この警報手段によって結果の表示を行うことができるようにした。

本実施形態にあっては，この警報手段３０として赤色，黄色の２色のパトライト(登録商標)３１，３２と，警告音を発生するブザー３３を設け，判定手段２１３によって検出位置Ｘ（画像上の検出領域Ｓ１）に被検出物があると判定された場合には，赤色パトライト３１を点灯させると共に，ブザー３３による警告音を発生し，他の検出領域Ｓ２で被検出物が検出された場合には黄色パトライトの点灯によって注意を喚起し，エラー判定の場合には，黄色パトライトの点滅と警告音の発生によってこれを表示するようにしたが，このようなパトライトに代え，又はパトライトと共に，表示画面上に警告を表示するように構成しても良く，更には，監視している材料投入口５１を持つ材料加工装置５０に対し非常停止信号を出力するように構成するものとしても良く，前述した判定手段２１３より出力された判定結果は，如何ように利用しても良い。

このように，本発明の検出装置１に警報手段３０を設けた場合には，前述した詳細設定手段において，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２，検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２（複数の他の検出領域を設ける場合についてはそのそれぞれ）における検出結果と，この検出結果に従った警報手段３０による表示パターンを選択できるように構成しても良い。

〔本発明の検出装置を使用した被検出物の検出方法〕
以下，上記で説明した本発明の検出装置１を使用した被検出物の検出方法について説明する。

（事前準備；マーカ及びカメラの設置）
監視対象とする材料加工装置５０上の検出位置Ｘ（材料投入口５１）とは重ならない位置で，且つ，作業の邪魔とならない位置に，本実施形態にあっては２枚のマーカ４０を貼着し，検出位置Ｘとマーカ４０とを共に撮影できる位置にカメラ１０を固定する。このカメラ１０による撮影によって切り出され，表示装置２３上に同時に表示される範囲が，監視対象位置Ｙとなる。

（検出条件の設定；初期設定）
以上のように，マーカ４０及びカメラ１０の設置が完了した後，本体２１に設けた電源投入スイッチ２１２をＯＮにし，更に，前述したコントロールボックス２６に設けたモード切換スイッチ２６１を操作して，スイッチの位置を「停止」位置に操作して（図４のSTEP 1），前述した詳細設定手段２１１を起動させることにより（STEP 2），検出条件の詳細設定が可能となる。

検出条件の設定は，大別して，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に関する設定である「アラインメント設定」と，検出領域Ｓ１，Ｓ２に関する設定である「検出設定」の二種類がある（STEP 3）。

「アラインメント設定」
モード切換スイッチ２６１の操作に伴う詳細設定手段２１１の起動により，コンピュータシステム２０の表示装置２３上には，カメラ１０によって撮影された監視対象位置Ｙの画像と共に，所定のメニューバーが表示され，オペレータは，マウス操作等によってこのメニューバー上で，「アラインメント設定」を指令して（STEP 3），アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に関する設定を行う。

この「アラインメント設定」では，更に大別して，領域に関する設定（STEP 4〜7）と，マーカ色に関する設定（STEP 8,9）が行われる。

領域に関する設定（STEP 4〜7）として，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２の領域（座標）の設定（STEP 5），後述する判定手段２１３がエラー判定を行う際の基準とする，基準画素数の設定（STEP 6），及び，エラー判定の出力先の設定（STEP 7）をそれぞれ行う。

オペレータは，画面上の案内に従い，アラインメント検出領域の領域に関する設定を指令すると（STEP 4），詳細設定手段２１１は，一例として画面上に図６に示すアラインメント検出領域設定画面を表示する。

オペレータはこの画面上で，２つあるアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２のいずれに対する設定であるかを選択（一例として，ここではアラインメント検出領域Ａ１の設定を選択）すると，詳細設定手段２１１は，オペレータの入力を補助するために画面上にアラインメント検出領域として設定する領域を指定するための指定枠Ａ１’を表示すると共に〔図７（Ａ）参照〕，指定枠Ａ１’を，位置変更及び拡縮可能なアクティブな状態とする。

オペレータは，マウス等の入力手段の操作によってアクティブな状態にある指定枠Ａ１’の位置及びサイズを変更して，画面上に表示されているマーカの撮影位置４０’が含まれるように指定枠Ａ１’をマーカの撮影位置に重ね〔図７（Ｂ）参照〕る。

このようにして指定枠Ａ１‘によって画面上の範囲を指定すると，アラインメント検出領域設定画面（図６）の領域設定の入力欄には，指定枠Ａ１’で指定した範囲に対応した座標が数値として表示され，同画面上に表示されている「設定」の表示をクリックすると，この座標がアラインメント検出領域Ａ１として設定される。

アラインメント検出領域の設定は，マーカの撮影位置４０’の範囲と正確に一致させることも可能であるが，アラインメント検出領域Ａ１と，マーカの撮影位置４０’とが正確に一致するように設定すると，僅かなカメラ１０の位置ずれについてもエラーを検出してしまい，誤判定も増えることから，検出の目的に応じてその範囲を調整する。

このようにしてオペレータは，指定枠Ａ１’を使用してアラインメント検出領域Ａ１と為すべき範囲（座標）を設定する（STEP 5）。

次いで，後述する判定手段２１３が行うエラー判定の際の基準とする基準画素数が予め判っている場合には，オペレータはこのアラインメント検出領域設定画面（図６参照）上に「判定値」として設けられている空欄に数値を入力してこれを基準画素数として設定し（STEP 6），また，チェックボックスによる選択により，エラー判定の出力先を設定する（STEP
7）。

ここで，エラー判定の出力先とは，後述する判定手段２１１が，アラインメント検出領域Ａ１におけるエラー判定を行った際に，この判定結果を出力する出力先を指定するもので，本実施形態にあっては警報手段３０として設けられた何れの機器に対する出力を行うかを選択できるようにしている。

一例として，図６に示す設定画面において，「出力４」が黄色パトライト３２，「出力５」がブザー３３のように，選択可能な出力番号と機器とを予め対応させておき，アラインメント検出領域Ａ１の出力先として「出力４」，アラインメント検出領域Ａ２の出力先として「出力５」を選択すると，カメラ１０の位置ずれ等によって，２つのマーカ４０のいずれ共にアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２の範囲から外れると，黄色のパトライト３２の点灯とブザー３３による警告音によって，エラー判定を警報できるようにすることができる。

以上のようにして，オペレータは，一方のアラインメント検出領域Ａ１に関し，その領域（座標），基準画素数，及び出力先の設定を行った後，これに引き続き，図６に示した入力画面上で更に他方のアラインメント検出領域Ａ２に関しても，領域（座標）の設定（STEP 5），基準画素数の設定（STEP 6），及び出力先の設定（STEP 7）を行い，同画面上に表示されている「ＯＫ」をクリックすると，詳細設定手段２１１は，設定された内容を記憶手段２１４に記憶させ，領域に関する設定を終了する。

以上のようにして，オペレータによりアラインメント設定のうちの領域に関する設定（STEP 4〜7）が完了すると，次いで，マーカ色に関する設定（STEP 8,9）が行われる。

オペレータが画面上のメニューバーの選択等によって詳細設定手段２１１にマーカ色の登録を指令すると（STEP 8），詳細設定手段２１１は画面上に，色の抽出を行う範囲の切り出しを行うための抽出枠Ｃ１を表示させる〔図８（Ａ）参照〕。

オペレータは，マウス等の入力手段を操作して，この抽出枠Ｃ１の位置及びサイズを変更して画面上に表示されているマーカの撮影位置４０’上にこれを重ねて配置し，色の抽出を指令する〔図８（Ｂ）〕。

詳細設定手段２１１は，抽出指令が行われた時点の画像における抽出枠Ｃ１内の色を抽出して，この色をマーカ色として設定すると共に，記憶手段に記憶させ，マーカ色の登録が完了する（STEP 9）。

本実施形態にあっては，詳細設定手段２１１は，マーカ色の登録を抽出した色（画素）のＲＧＢ値によって行うことから，前述した抽出枠Ｃ１を利用した設定・登録方法に代え，又は前記設定・登録方法と共に，設定すべきマーカ色のＲＧＢ値が判明している場合には，オペレータが画面上で直接ＲＧＢ値を入力してマーカ色の設定を行うことができるようにしても良い。

いずれの場合においても，必要に応じて，詳細設定手段が自動で，又はオペレータによる入力により，前記ＲＧＢ値に所定の幅を持たせることができるように構成し，光の当たり方が変化する等してマーカ色の色調に若干の変化が生じた場合であっても，色の検出を行うことができるようにしても良い。

マーカ４０を二箇所，従ってアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２を二箇所設けた本実施形態にあっては，それぞれの領域Ａ１，Ａ２に対して，前述した方法によりマーカ色を設定して，登録する。

なお，前述した基準画素数の設定（STEP 6），乃至は変更を，以上のようにして二箇所のマーカ色の設定を完了した後に行うことができるようにしても良い。

本実施形態にあっては，マーカ色の設定が完了した後，オペレータが画面上に表示されたメニューバーに設けられている表示をクリックする等して詳細設定手段２１１に，クリックされた時点で画面上に表示されている画像に基づいてアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２に存在するマーカ色の画素数をカウントさせることができるようになっており，詳細設定手段２１１は，このようにしてカウントした結果を，表示画面上に表示する。

そして，オペレータは，このようなカウント結果を表示させた状態で画面上に図６で示した設定画面についても表示させ，画面上に表示された前述のカウント結果を参考にしながら，テンキー等を使用してこの入力画面上の「設定値」の空欄に基準画素数を入力するものとしても良い。

本実施形態にあっては，基準画素数の入力を，上限値と下限値の入力によって所定の幅を持たせて行うことができるようにし，外的な要因による誤差や検出装置の用途等に応じて，この幅の広狭を設定できるようにした。

また，上記の説明では，基準画素数の入力を，オペレータがテンキー等を使用して入力するものとしたが，例えば詳細設定手段２１１にアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２内のマーカ色の画素数のカウントを行わせると，詳細設定手段２１１が，カウント結果に対して所定の幅を持たせた数値を基準画素数として自動設定するようにしても良い。

「検出設定」
前述した検出設定は，検出領域Ｓ１，及び他の検出領域Ｓ２に関する設定を行うもので，画面上に表示されたメニューバー上における選択等によって，オペレータが検出設定の指令（STEP 3）を行うことにより実行される。

オペレータは，この「検出設定」において，大別して，領域に関する設定（STEP 10〜14）と，検出色の登録（STEP 15〜16）を行う。

このうち，領域に関する設定（STEP 10〜14）として，検出領域Ｓ１，その他の検出領域Ｓ２の，領域（座標）の設定（STEP 11），判定手段２１３が被検出物の出現を判定する際の基準とする基準画素数の設定（STEP 12），各検出領域Ｓ１，Ｓ２で検出する有効検出色の設定（STEP 13），及び，各検出領域Ｓ１，Ｓ２で被検出物の出現が判定された場合の出力先の設定（STEP 14）が行われる。

オペレータは，画面上の案内に従い，検出領域の登録を指令すると（STEP 10），詳細設定手段２１１は，一例として画面上に図９に示す検出領域設定画面を表示する。

本実施形態にあっては，検出領域を最大で６つ迄設定できるようになっており，検出領域設定画面上でオペレータが領域（座標）の設定を行うべき領域を選択すると〔ここでは，検出領域Ｓ１（領域１）を選択したものとする〕，詳細設定手段２１１は，表示画面上に検出領域Ｓ１を指定するための指定枠Ｓ１’を表示すると共にこれをアクティブ化し，オペレータは，マウス操作等によってこの指定枠Ｓ１’の位置を移動させると共に拡縮させて，検出領域Ｓ１と成すべき範囲を設定する（STEP 11）。

作業者の手が材料加工装置５０の材料投入口５１に巻き込まれるおそれがあることを警告できるようにする本実施形態の検出装置１では，画面上における検出位置の撮影位置Ｘ’（材料投入口５１の撮影位置）を前述の指定枠Ｓ１’で囲むと，検出領域設定画面（図９）の領域設定の入力欄には，指定枠Ｓ１’で指定した範囲に対応した座標が数値として表示され，同画面上に表示されている「設定」表示をクリックして，この座標が検出領域Ｓ１として設定されるようになっている。

次いで，後述する判定手段２１３が行うエラー判定の際の基準とする基準画素数が予め判っている場合には，オペレータはこの領域設定画面上に「判定値」に設けられている空欄に数値を入力してこれを基準画素数として設定し（STEP 12），また，チェックボックスによる選択により，検出領域Ｓ１で検出する検出色である有効検出色の設定（STEP 13）と，被検出物の出現が判定された場合の判定結果の出力先を設定する（STEP 14）。

ここで，本実施形態にあっては後述するように検出色，又は他の検出色として指定可能な３色の色を登録しておき，この登録された色の中の１色を，検出領域Ｓ１で検出する検出色（有効検出色）として設定できるようにしているが，例えば登録した補色の複数を有効検出色として設定できるようにしても良い。

また，判定結果の出力先は，本実施形態にあっては，警告手段として設けた機器を指定するものであるが，例えば，監視対象としている加工装置を出力先に加え，この出力を加工装置における非常停止信号として利用する等しても良い。

なお，前述したように，検出領域Ｓ１，又は他の検出領域Ｓ２それぞれで，複数の色を有効検出色として設定可能とした場合，検出領域Ｓ１，Ｓ２毎，検出色毎に，出力先を指定できるようにしても良く，また，複数指定された有効検出色のうち，いずれの検出色が検出された場合に，後述するログデータの記録を行うかを設定できるようにしても良い。

以上のようにして，オペレータは，検出領域Ｓ１に関する設定を行った後，更に他の検出領域Ｓ２を指定する場合には，図９に示した入力画面上で他の検出領域Ｓ２の設定を指定（一例として，「領域２」以降の領域の設定を指定）すると共に，他の検出領域Ｓ２に関しても，領域（座標）の設定（STEP 11），基準画素数の設定（STEP 12），有効検出色の設定（STEP 13）及び出力先の設定（STEP 14）を行い，必要に応じてこの作業を繰り返し，本実施形態では検出領域Ｓ１の他，他の検出領域を最大５箇所（検出領域Ｓ１を含め計６箇所）の領域を設定できるように構成している。

なお，図中の表示が複雑になることを回避するため，図示の例では，検出領域Ｓ１に隣接して他の検出領域Ｓ２と成すべき領域一箇所のみを指定枠Ｓ２’で指定した状態を示している〔図１０（Ｂ）参照〕。

以上のようにして，検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２の設定を行った後，同画面上に表示されている「ＯＫ」をクリックすると，詳細設定手段２１１は，設定された内容を記憶手段２１４に記憶させ，検出設定のうち，領域に関する設定を終了する。

以上のようにして，検出領域Ｓ１及び他の検出領域Ｓ２を設定した後，前述の有効検出色として設定された色の登録を行う（STEP 15〜STEP 16）。

本実施形態にあっては，この色の登録として，最大３色を登録できるようにすると共に，前述した検出領域に関する設定で，この三色の中から，有効検出色を選択して設定することで（前出のSTEP 13参照），有効検出色として選択された色が，検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２における検出色となるように構成している。

本実施形態にあっては，このように，登録した複数色を有効検出色として選択することで，検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２における検出色の登録作業を共通化できるようにしているが，前述したアラインメント検出領域Ａ１，Ａ２におけるマーカ色の設定と同様，検出領域Ｓ１における検出色の登録と，他の検出領域Ｓ２における他の検出色の登録とを，それぞれ独立して行うようにしても良く，また，それぞれの領域Ｓ１，Ｓ２毎に，同一，又は異なる組合せとなる複数色を検出色として登録することができるようにしても良い。

この色を，最大３色まで登録可能とした本実施形態では，画面上の案内等に従い，オペレータは入力手段を操作して，登録すべき色の番号を，「検出色番号」として入力する（STEP 15）。

この検出色番号の入力により，詳細設定手段２１１は，前述したマーカ色の登録の場合と同様，登録すべき色を指定するための抽出枠Ｃ２を画面上に表示する。

オペレータは，画面上に表示されたこの抽出枠Ｃ２を登録する色が表示された位置に移動させ，この状態で登録を指示することで，詳細設定手段２１１は抽出枠Ｃ２内より抽出した色（画素）のＲＧＢデータを登録できるようになっている。

従って，図１１に示すように，被検出物（例えば「手」）を検出位置Ｘに置いた状態を撮影した画面上で，抽出枠Ｃ２の位置及び寸法を調整して〔図１１（Ａ）〕被検出物上に重ねて表示させ，この状態で設定の実行を指令することで〔図１１（Ｂ）〕，オペレータは容易に色の登録を行うことができる。

このような作業を繰り返し，オペレータは，最大３色の色指定を行い，指定した色の登録を指令すると，詳細設定手段２１１は，設定された色のＲＧＢデータを記憶手段２１４に記憶して，色の登録が完了する（STEP 16）。

本実施形態にあっては，この色の登録を，上記抽出枠Ｃ２による指定によって行うことができるようにしたが，マーカ色の入力の場合と同様，この入力方法に代え，又はこのような入力方法と共に，オペレータが直接，検出色のＲＧＢデータを入力できるようにしても良く，また，検出色のＲＧＢデータに所定の幅を持たせて登録できるようにしても良い。

なお，前述した領域設定における基準画素数の設定段階（STEP 12）において，入力すべき基準画素数が判明していない場合には，基準画素数の設定（STEP 12）を，前述した検出色の登録（STEP 16）が終了した後に行うようにしても良い。

本実施形態にあっては，このような基準画素数の入力を補助するために，オペレータが検出位置Ｘに被検出物（「手」）を置いた状態で，有効検出色の検出を指令すると，詳細設定手段２１１は，指令が行われた時点の画像において検出領域Ｓ１内に出現している有効検出色の画素数をカウントして，画面上に表示するようになっている。

従って，オペレータは，画面上に検出色の画素数を表示させた状態で，図９に示した検出領域設定画面を表示させ，画面上に表示された検出色の画素数のカウント結果を参照して，外的な要因による誤差，検出目的等に応じて所定の幅を持たせた上で，この入力画面上に検出色の基準画素数を入力することで，基準画素数の設定（STEP 12）を行うようにしても良い。

この基準画素数の設定は，有効検出色として複数の色を設定した場合には，有効検出色毎に行うことができ，また，複数の検出領域Ｓ１，Ｓ２を設ける場合には，検出領域毎に行うようにしても良い。

なお，前述したように，コンピュータシステム２０に対し警報手段３０として二種類のパトライト３１，３２とブザー３３を接続した本実施形態の構成にあっては，検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２において複数の色を有効検出色として設定できるようにすると共に，各領域Ｓ１，Ｓ２の設定で，有効検出色毎に出力先を指定しておくことで，判定手段２１１が行った判定結果に従い，警報パターンを変化させることが可能である。

一例として本実施形態にあっては，アラインメント検出領域におけるマーカ色の出現数が基準画素数の範囲外であるとき（エラー判定）には黄色のパトライトの点滅とブザー音の出力を行うように出力先を設定すると共に，検出色として指定可能な色として２色の色を登録しておき，検出領域Ｓ１における有効検出色として第１検出色のみを，他の検出領域Ｓ２における有効検出色として，第１，第２検出色の二色を設定すると共に，検出領域Ｓ１で第１の検出色が検出された場合，及び，他の検出領域Ｓ２で第２検出色が検出された場合のいずれ共に赤色パトライトの点灯とブザー音の出力を選択すると共に，他の検出領域Ｓ２で第１検出色が検出された場合には，黄色パトライトの点灯（ブザー音無し）を選択したものとする。

この例において，作業者の手の色を第１検出色として登録すると共，作業者の手首に装着したリストバンドの色を第２検出色として登録することで，検出領域Ｓ１で第１検出色（作業者の手）が検出された場合と，他の検出領域Ｓ２で第２検出色（リストバンド）が検出された場合共に，作業者の手が巻き込みの危険があることを示す赤色のパトライト３１の点灯とブザー３３による『警告』が行われる一方，他の検出領域Ｓ２で第１検出色（作業者の手）が検出された場合には，黄色のパトライト３２の点灯のみによる『注意』の喚起が促されるといったように，判定結果の重み付けに変化を持たせることできる。

また，上記の例では，例えば検出領域Ｓ１に作業者の手が存在する場合に，その手首が位置することとなる位置に他の検出領域Ｓ２を設定しておくことで，仮に作業中に作業者の手が汚れ，又は，投入材料の影に隠れて手が撮影されず，検出位置Ｘに作業者の手が入り込んでいるにも拘わらず，検出領域Ｓ１で第１検出色の検出がされなかった場合であっても，他の検出領域Ｓ２で第２検出色が検出されることで，作業者の手が巻き込み事故の危険がある状態にあることを示す警告が行われ，事故の発生を多段的に防止することができるように構成することが可能である。

なお，本実施形態にあっては以上で説明した詳細設定を，マウス２５２やキーボード２５１等のコントロールボックス２６以外の入力手段を本体２１に接続しなければ行うことができないようにした。

また，本発明の検出装置１を製造装置等に組み込んで出荷する場合のように，その用途が予め決まっている場合等には，メーカー等において予め詳細設定を行った状態で出荷することが好ましい。

このように構成することで，エンドユーザーは煩雑な詳細設定作業から開放されると共に，コントロールボックス２６を除き，その他のキーボード２５１やマウス２５２等の入力手段を本体２１より取り外してしまうことで，例えばキーボード２５１やマウス２５２に誤って触れてしまう等して意図せずに詳細設定が変わってしまう等して装置が誤動作することを防止できる。

（検出色の登録・変更）
以上のように，一旦詳細設定を行うと，コンピュータシステム２０はこの設定内容を保持し，変更が行われるまで設定された条件に従い検出を行うこととなるが，前述したように，カメラによって撮影される画像は，周囲の明るさや光の当たり具合等の外的な要因によって色調が変化すること，また，例えばその他の検出条件を変更することなく，検出色のみを変更したい場合（例えば，作業者の「手」を検出する例では，当初素手で作業していた作業者が，途中で手袋を着用したため，検出色の変更が必要となった場合等）には，前述した詳細設定を行うことなく，検出色や他の検出色を簡易に変更することができれば便利である。

このような検出色，他の検出色の変更を可能とするため，本発明の検出装置１では，コントロールボックス２６に設けたスイッチの操作により，マウス２５２やキーボード２５１等の他の入力手段の接続なしに簡易に検出色の登録，変更を行うことができるように構成している。

このような検出色の登録，変更に際しては，先ず，コントロールボックス２６に設けたモード切換スイッチを「登録」の位置に操作する（図４：STEP 1）。このモードスイッチの切り換えにより，コンピュータシステム２０の本体２１は，記憶手段２１４に記憶したプログラムの実行によって，前述した検出色登録手段２１２を起動して（STEP 17）登録モードに移行する。

このようにして，検出色登録手段２１２を起動させた状態で，オペレータが，コントロールボックス２６に設けられたスイッチを操作して，検出色の登録及び変更を行う。

検出色として指定可能な三つの色を登録可能とした本実施形態にあっては，図２に示すようにコントロールボックス２６には，登録する色が，検出色１〜３のいずれであるかを選択するための「検出色１」，「検出色２」，「検出色３」の３つのボタンスイッチから成る検出色識別スイッチ２６２が設けられており，オペレータは，このボタンスイッチのうちのいずれかを押して，登録しようとしている色が，検出色１〜３のいずれであるかを選択する（STEP 18）。

検出色登録手段２１２の起動により，コンピュータシステム２０の表示装置２３上には，図１２に示すように登録する色を抽出する範囲を示す抽出枠Ｃ２が，例えば画面中央に表示されており，オペレータは，被検出物（例えば，作業者の「手」）が，この抽出枠Ｃ２と重なるように監視対象位置Ｙに被検出物（手）を配置して，コントロールボックス２６に設けられている確定スイッチ２６３を押すことによって，抽出枠Ｃ２内の色を指定すると（STEP 19），確定スイッチを押した時点の画像がコンピュータシステム２０の本体２１に設けたメモリに一時記憶されると共に，抽出枠Ｃ２の表示を含む静止画として表示装置２３に表示される。

オペレータは，この画面の表示を確認し，抽出枠Ｃ２中に表示されている色を登録する場合には，再度「確定」ボタンを押して確定すると（STEP 20のYes），検出色登録手段２１２は，記憶手段２１４に記憶されている指定された色のＲＧＢ値を，メモリに一時記憶されている画像における抽出枠Ｃ２内の色のＲＧＢ値に書き換え，指定された色の登録を完了する（STEP 21）。

静止画面上での確認により，例えば抽出枠Ｃ２と被検出物がずれていた等，再度，検出色の指定をし直す場合には，コントロールボックスに設けた取消スイッチ６４を押した後（STEP 20のNo），再度，抽出枠Ｃ２と重なるように被検出物を配置して確定スイッチ２６３を押して色指定をし（STEP 19），同様の操作を繰り返すことで，検出色１〜３のうち，指定した色の登録が完了する。

このようにして，検出色１〜３のいずれかの登録が完了した後，更に別の色についても登録乃至は変更する場合には（STEP 22），再度色番号の指定を行い（STEP 18）同様の手順に従って，登録を行う。

なお，本実施形態にあっては，検出領域Ｓ１において検出する検出色と，他の検出領域Ｓ２において検出する他の検出色を，いずれも登録された３色の中から有効検出色として選択するものとしたことから，検出色登録手段２１２は，他の検出色登録手段を兼ねる。

また，この構成に限定されず，例えば，検出領域Ｓ１において有効検出色として選択可能な色と，他の検出領域Ｓ２において有効検出色として選択可能な色を，それぞれ別個に登録するようにしても良く，この場合には，コントロールボックス２６には，更に，色を，検出領域Ｓ１における検出色のためのものとして登録するか，又は，他の検出領域Ｓ２用における他の検出色のためのものとして登録するかを選択するための選択スイッチ（図示せず）を設ける等しても良く，更に，他の検出領域を複数設ける場合，他の検出領域毎に他の検出色として指定するための色を登録できるようにしても良く，この場合には，更に，複数ある他の検出領域のうちのいずれの他の検出領域を指定した色の登録であるかを選択するための選択スイッチを設けるものとしても良い。

（被検出物の検出）
以上のようにして検出条件の設定が完了することで，本発明の検出装置１による被検出物の検出が可能となる。

このような被検出物の検出は，前述したコントロールボックス２６に設けたモード切換スイッチ２６１を「運転」の位置に切り換えることにより（図４：STEP 1），検出装置を運転モードに移行させて行う。

運転モードへの移行により，コンピュータシステム２０の本体２１に設けられたＣＰＵは，記憶手段２１４に記憶させたプログラムの実行により，前述した「判定手段」を起動する（図５：STEP 23）。

起動した判定手段２１３は，カメラ１０によって撮影された画像に基づいて，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２内に出現しているマーカ色の画素数をカウントし，カウントされた画素数と，記憶手段２１４に記憶されているマーカ色の基準画素数を比較する。

比較の結果，カウントされたマーカ色の画素数が，基準画素数の範囲外である場合（STEP 24のNo），判定手段２１３は，カメラ１０の撮影位置がずれていることを示すエラー判定により判定を終了する（STEP 25）。

すなわち，カメラの撮影位置にずれが生じることで，マーカの画像４０’の一部又は全部が，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２外に移動してしまうと，アラインメント検出領域Ａ１，Ａ２内で検出されるマーカ色の画素数は減少することから，正常な撮影位置におけるマーカ色の画素数を前述した基準画素数として記憶させておくことで，形態認識等の手法を利用することなく，色に基づく情報によって比較的簡単に撮影位置にずれが生じたことを検出することができる。

一方，カウントされたマーカ色の画素数が，基準画素数の範囲内である場合（STEP 24のYes），判定手段２１３は，更に，検出領域Ｓ１内に出現した検出色の画素数をカウントし，カウントによって得た画素数が，検出色の基準画素数の範囲内である場合（STEP 26のYes），検出位置Ｘ（本実施形態において，材料投入口５１）に，該検出色を持つ被検出物（本実施形態において作業者の手）が出現したことを判定し（STEP 27），カウントされた画素数が，検出色の基準画素数の範囲外である場合（STEP 26のNo），判定手段２１３は，マーカ色のカウント（STEP 24）と，検出色のカウント（STEP 26）を繰り返す。

また，前述した検出領域Ｓ１の他，他の検出領域Ｓ２を設けた場合には，同様にして他の検出領域Ｓ２に対する他の検出色（本実施形態では検出色と同色）を持つ被検出物の出現を判定する。

このようにして，判定手段２１３がエラー判定（STEP 25）乃至は，被検出物の出現を判定（STEP 27）を行うと，記憶手段２１４に記憶されたプログラムの実行により，ログ記録手段２１５が起動し（STEP 28），判定手段２１３が判定の基礎とした画像を，ログデータとして記憶手段２１４に記憶させる（STEP 30）。

なお，材料加工装置の安全装置として本発明の検出装置を利用する本実施形態にあっては，前述したように，検出領域Ｓ１における検出色，他の検出領域Ｓ２における他の検出色共に，第１検出色（作業者の「手の色」）を指定し，検出領域Ｓ１に対する検出色（手）の出現を「警告」（赤色パトランプ３１の点灯とブザー３３による警報），他の検出領域Ｓ２に対する他の検出色（手）の出現を「注意」（黄色のパトランプ３２の点灯のみ）といったように，検出領域Ｓ１による検出と，他の検出領域Ｓ２による検出とで，検出結果の重み付けに差を持たせることができ，この場合，例えば，検出領域Ｓ１に対する検出色（手）の出現，すなわち，「警告」に該当する場合の画像データのみを記録として残すようにしても良い。

また，他の検出領域における検出色を複数設定し，例えば第１検出色（作業者の「手の色」）を検出した場合には「注意」，第２検出色（作業者の手首に装着した「リストバンドの色」）を検出した場合には「警告」を出力するものとした場合，他の検出領域における検出が，指定色（この例では第２検出色）の場合のみ，前述のログデータを取得するようにしても良い。

この場合，前述した検出設定の領域設定(図４のSTEP 10〜14)において，ログデータの取得条件を，各領域Ｓ１，Ｓ２毎に指定した検出色と関連付けて設定できるようにし，上記の例では，判定手段２１３による判定が，他の検出領域Ｓ２における特定色（第２検出色：リストバンドの色）の検出の場合のみ，ログデータを取得するように設定し，ログ記録手段２１５がこれを判断して（STEP 29），条件に該当する場合のみ，ログデータを取得するようにしても良い。

前述のログデータには，判定が行われた領域（Ａ１，Ａ２，Ｓ１，Ｓ２・・・），日時（判定の年月日及び時刻），判定に係る色（マーカ色，検出色）を含めることが好ましく，領域，日時，色をキーとして，画像データを検索できるようにすることで，誤判定が生じる場合における検証や，本発明の検出装置を安全装置として使用する場合には，事故等が発生した際の画像が，領域，日時，色等のデータと共に記録されることとなり，事故原因の究明を行う場合等にこれらを利用することができる。

このようなログデータは，本実施形態にあっては，最大１００件分を記録手段２１４に保存できるようになっており，ログデータの取得数が１００件を越えると，古いものからデータを自動消去するようにすることで，常に１００件分のデータが記憶手段２１４に記憶される。

このように，判定手段２１３によって行われた判定は，前述したように詳細設定で設定した警報手段３０への出力形式に従い，警報の出力が行われることで，ユーザに対し検出装置１による検出の内容が表示される。

なお，本実施形態にあっては，表示装置２３に表示されている検出領域Ｓ１，他の検出領域Ｓ２を表示する，通常は黒色である表示枠内に被検出物が存在する場合には，この表示枠の色を，例えば赤に変化させることで，表示画面上においても被検出物の出現を把握できるようにしているが，例えばこのような表示に変え，この様な表示と共に，検出領域Ｓ１に対して被検出物が出現した場合には，画面上にも警告等を表示するようにしても良い。

以上で説明した本発明の検出装置１は，前述した材料加工装置５０の安全装置としての利用に限定されず，検出位置に対する被検出物の出現が，色に関する情報の抽出によって検出することができるものであれば，各種の分野において利用することができる。

例えば，商品を梱包した包装箱を，更に包装紙で包んで出荷する場合，包装箱と包装紙の色が異なれば，包装紙に破けが生じていれば破けた部分には，包装箱の色が表出することとなる。

そのため，本発明の検出装置１に設けられたカメラ１０を，このような商品の搬出ラインの一端に置き，包装箱の色を検出色として設定しておくことで，カメラによる撮影位置（検出位置）に包装紙が破れた商品（被検出物）が出現した場合には，これを検知することができる。

また，例えば商品の包装用容器に商標を表示したシールを貼着する場合，貼着位置に一定以上のずれが生じている商品の検出等に対しても本発明の検出装置を使用することができる。

この場合，例えば，シールの貼着範囲を検出領域として設定し，シールのロゴマークの色を検出色として登録すると，シールの貼着位置がずれており，ロゴの一部又は全部が検出領域外にある場合には，正しい貼着位置にシールが貼着されている場合に比較して，検出領域中に出現する検出色の画素数は少なくなる。

従って，検出色の基準画素数を，このようなシールの貼着位置にずれが生じている商品を検出できるような数値範囲に設定することで，不良品の検出を行うことができ，且つ，検出領域の他，他の検出領域を設けることで，１つの包装用容器に複数枚のシールを貼着する場合，それぞれの貼着不良を検出することも可能である。

１ 検出装置
１０ カメラ
２０ コンピュータシステム
２１ 本体
２１１ 詳細設定手段
２１２ 検出色登録手段
２１３ 判定手段
２１４ 記憶手段
２１５ ログ記録手段
２１７ 電源ランプ
２１８ 電源投入スイッチ
２１９ 電源切断スイッチ
２３ 表示装置
２５ 入力手段
２５１ キーボード
２５２ マウス
２６ コントロールボックス
２６１ モード切換スイッチ
２６２ 検出色識別スイッチ
２６３ 確定スイッチ
２６４ 取消スイッチ
３０ 警報手段
３１ パトライト（赤）
３２ パトライト（黄）
３３ ブザー
４０ マーカ
４０’ マーカの画像（マーカの撮影位置）
５０ 材料加工装置
５１ 材料投入口
５１’ 材料投入口の画像
Ｘ 検出位置
Ｙ 監視対象位置
Ａ１，Ａ２ アラインメント検出領域
Ａ１’，Ａ２’ 指示枠（アラインメント検出領域の指定用）
Ｓ１ 検出領域
Ｓ１’ 指定枠（検出領域の指定用）
Ｓ２ 他の検出領域
Ｓ２’ 指定枠（他の検出領域の指定用）
Ｃ１ 抽出枠（マーカ色の抽出用）
Ｃ２ 抽出枠（検出色の抽出用）

Claims (19)

1. カメラによって検出位置を撮影して得たカラー画像より抽出した色に関するデータに基づいて，前記検出位置に対する被検出物の出現を検出する被検出物の検出方法において，
   前記検出位置と，該検出位置とは重ならない位置に配置した所定色のマーカを同時に撮影する位置にカメラを設置し，
   前記カメラによる撮影によって得たカラー画像上における前記検出位置の撮影位置を検出領域として設定すると共に，前記マーカの撮影位置を含むアラインメント検出領域を設定し，
   前記検出領域で検出する被検出物の色を検出色として設定すると共に，前記マーカの色をマーカ色として設定し，
   前記アラインメント検出領域に出現したマーカ色の画素数をカウントし，カウントされた前記マーカ色の画素数が，予め設定したマーカ色の基準画素数未満となったときに被検出物の検出を行わずにエラー判定を行い，
   カウントされた前記マーカ色の画素数が，前記マーカ色の基準画素数の範囲内にあるとき，更に前記検出領域に出現した検出色の画素数をカウントし，カウントされた前記検出色の画素数が，予め設定した検出色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記検出位置に前記被検出物が出現したと判定することを特徴とする被検出物の検出方法。
2. 前記カラー画像上で，前記アラインメント検出領域とは重ならない位置に，前記検出領域とは異なる範囲を有する他の検出領域を更に設定し，
   前記他の検出領域において検出する被検出物の色を他の検出色として登録し，
   カウントされた前記マーカ色の画素数が，前記マーカ色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記他の検出領域に出現した前記他の検出色の画素数をカウントし，カウントされた前記他の検出色の画素数が，予め設定した他の検出色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記他の検出領域に前記他の検出色を有する被検出物が出現したと判定することを特徴とする請求項１記載の被検出物の検出方法。
3. 前記他の検出色を前記検出色と同色としたことを特徴とする請求項２記載の被検出物の検出方法。
4. 前記検出色及び／又は他の検出色として，複数の色を登録したことを特徴とする請求項２又は３記載の被検出物の検出方法。
5. 所定の物体の一部分の色を前記検出領域で検出する検出色と成すと共に，該被検出物が前記検出領域に出現したときに前記他の検出領域に配置されることとなる，前記被検出物と連続した前記物体の他の一部分乃至は前記他の一部分に装着する物を，前記検出色とは異なる色と成すと共に，この色を前記他の検出色とし，
   前記他の検出領域に前記他の検出色を持つ被検出物が出現したことを判定したとき，前記検出領域でカウントされた前記検出色の画素数が前記基準画素数未満の場合であっても，前記検出位置に前記被検出物が出現したことを判定することを特徴とする請求項２又は４記載の被検出物の検出方法。
6. 前記エラー判定時，及び前記被検出物の出現を判定した時の撮影画像を，エラー判定又は被検出物の出現の判定が行われたアラインメント検出領域，又は検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録することを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の被検出物の検出方法。
7. 前記エラー判定時，及び前記被検出物の出現を判定した時の撮影画像を，エラー判定又は被検出物の出現の判定が行われたアラインメント検出領域，検出領域，又は他の検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録することを特徴とする請求項２〜５いずれか１項記載の被検出物の検出方法。
8. 前記検出領域又は他の検出領域において複数の検出色又は他の検出色を設定した場合，このうちの予め指定された検出色又は他の検出色が検出された場合のみ，前記ログデータの記録を行うようにしたことを特徴とする請求項２〜７いずれか１項記載の被検出物の検出方法。
9. 前記ログデータとして記録する情報に，判定日時，及び判定に係るマーカ色又は検出色の情報を含めたことを特徴とする請求項６〜８いずれか１項記載の被検出物の検出方法。
10. 被検出物の出現を検出する検出位置と，前記検出位置とは重ならない位置に配置した所定色のマーカとが共に撮影できるように設置され，該撮影によって得たカラー画像データを出力するカメラと，
    前記カメラに接続されると共に，入力手段及び表示装置を備えたコンピュータシステムを備え，
    前記コンピュータシステムが，更に，
    前記カメラによって撮影されたカラー画像上において前記検出位置の撮影位置を指定して設定された検出領域の座標，及び前記マーカの撮影位置を含む領域を指定して設定されたアラインメント検出領域の座標，前記被検出物の色として登録された検出色，前記マーカの色として登録されたマーカ色，前記検出色の基準画素数，及び前記マーカ色の基準画素数を記憶する記憶手段と，
    前記アラインメント検出領域に出現した前記マーカ色の画素数をカウントし，カウントされたマーカ色の画素数が前記マーカ色の基準画素数未満のときに被検出物の検出を行わずにエラー判定を行うと共に，カウントされた前記マーカ色の画素数が，前記マーカ色の基準画素数の範囲内にあるとき，更に前記検出領域に出現した検出色の画素数をカウントし，予め設定した検出色の基準画素数の範囲内となったときに，前記検出位置Ｘに前記被検出物が出現したと判定する，判定手段を有することを特徴とする被検出物の検出装置。
11. 前記記憶手段が，更に，
    前記カメラによって撮影されたカラー画像上において前記アラインメント検出領域とは重ならない位置に，前記検出領域とは異なる範囲を指定して設定された他の検出領域の座標と，前記他の検出領域において検出する被検出物の色である他の検出色，前記他の検出色の基準画素数を記憶すると共に，
    前記判定手段が，更に，
    前記他の検出領域に出現した前記他の検出色の画素数をカウントし，カウントされた前記他の検出色の画素数が，予め設定した他の検出色の基準画素数の範囲内にあるとき，前記他の検出領域に前記他の検出色を有する被検出物が出現したと判定することを特徴とする請求項１０記載の被検出物の検出装置。
12. 前記コンピュータシステムが，前記入力手段によって前記検出色の登録が指定された際に起動する，検出色登録手段を更に備え，
    前記検出色登録手段は，
    前記表示装置に表示された監視対象位置の画像上に，登録する色の抽出を行う領域を示す抽出枠を表示すると共に，
    前記入力手段を介して入力された確定指令を受信したときの画像における前記抽出枠内にある色を，前記検出色として登録することを特徴とする請求項１０又は１１記載の被検出物の検出装置。
13. 前記コンピュータシステムが，前記入力手段によって前記他の検出色の登録が指定された際に起動する，他の検出色登録手段を更に備え，
    前記他の検出色登録手段は，前記表示装置に表示された監視対象位置の画像上に，登録する色の抽出を行う領域を示す抽出枠を表示すると共に，
    前記入力手段を介して入力された確定指令を受信したときの画像における前記抽出枠内にある色を，前記他の検出色として登録することを特徴とする請求項１１記載の被検出物検出装置。
14. 前記コンピュータシステムが，前記入力手段によって検出基準の詳細設定が指令された際に起動する詳細設定手段を更に備え，
    前記詳細設定手段が，前記検出領域の座標，前記アラインメント検出領域の座標，前記検出色，前記マーカ色，前記検出色の基準画素数，及び前記マーカ色の基準画素数の入力を補助する表示を，前記表示装置を介して行うことを特徴とする請求項１０〜１３いずれか１項記載の被検出物の検出装置。
15. 前記コンピュータシステムが，前記入力手段によって検出基準の詳細設定が指定された際に起動する詳細設定手段を更に備え，
    前記詳細設定手段が，前記検出領域の座標，前記アラインメント検出領域の座標，前記他の検出領域の座標，前記検出色，前記マーカ色，前記他の検出色，前記検出色の基準画素数，前記マーカ色の基準画素数，及び前記他の検出色の基準画素数の入力を補助する表示を，前記表示装置を介して行うことを特徴とする請求項１１又は１３記載の被検出物の検出装置。
16. 前記エラー判定時，及び前記被検出物の出現を判定した時の撮影画像を，エラー判定又は被検出物の出現の判定が行われたアラインメント検出領域，又は検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録するログ記録手段を前記コンピュータシステムに設けたことを特徴とする請求項１０〜１５いずれか１項記載の被検出物の検出装置。
17. 前記エラー判定時，及び前記被検出物の出現を判定した時の撮影画像を，エラー判定又は被検出物の出現の判定が行われたアラインメント検出領域，検出領域，又は他の検出領域を特定するデータと関連付けてログデータとして記録するログ記録手段を前記コンピュータシステムに設けたことを特徴とする請求項１１，１３又は１５記載の被検出物の検出装置。
18. 前記検出領域又は他の検出領域において複数の色を検出色として登録した場合，このうちの特定色が検出された場合のみ，前記ログデータの記録を行うように前記ログ記録手段を構成したことを特徴とする請求項１１，１３，１５，又は１７記載の被検出物の検出装置。
19. 前記ログデータとして記録する情報に，判定日時，及び判定に係るマーカ色又は検出色の情報を含めるよう前記ログ記録手段を構成したことを特徴とする請求項１６〜１８いずれか１項記載の被検出物の検出装置。

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