JP2016221602A - ロボット、制御装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットにおいて、動作に使用される被識別体を検出した情報と動作中に使用される予め決められた被識別体情報との比較結果に基づく動作を行う。【解決手段】ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得し、前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報と前記第１被識別体情報との比較後に動作する、ロボットである。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット、制御装置およびプログラムに関する。

産業用のロボットによって作業対象の物体を的確にピックアンドプレースさせるために、作業対象の物体の形状、重量、材質などの物理的条件を教示することが必要となる。例えば、作業対象の物体である半導体チップなどをロボットにピックアンドプレースさせる場合は、ロボットへ教示を行うために物理的条件の情報を書き込んだ被識別体であるマーカーを、作業対象の物体に貼着しておき、マーカーの読み取り装置によってマーカーから物理的条件の情報を読み込んで、ロボットを構成するマニピュレーターの駆動を制御することが考えられる。

一般的に、マーカーは、ロボットの作業場所以外の場所で作製され、ロボットの作業場所で作業対象の物体に貼着される。したがって、マーカーの作製および物体への貼着の過程で取り違えること、あるいは、マーカーの貼着位置がずれることなどが発生し得る。また、作業対象の物体の一つ一つにマーカーを貼着する必要があり、それに要する工数および時間が多大になることも発生し得る。そこで、マーカーとその配置指示内容を共に印刷することが考えられる。これにより、マーカーを設置する作業を簡略化し、マーカーの貼着作業のミスあるいは工数の削減などが図られる。
ただし、マーカーの貼着作業が誤って行われて、マーカーが正常に貼り付けられなかった場合には、予期せぬロボットの動作あるいはエラーが発生する。このように、ロボットへの教示を実現するための作業が困難であった。

ところで、ロボットの動作を制御するためのプログラム（動作制御プログラム）に、マーカーの情報を読み取る指示が含まれ得る。このため、マーカーの貼着作業を誤った場合、動作制御プログラムによってロボットを正常に制御できなくなることがあり得る。そこで、ロボットの動作の基準プログラムの実行に伴って各指定位置でロボットの動作を一時停止させ、各停止位置を適宜手動操作で所定の位置に修正し、修正された位置でのポイントデータに基づいて正規の動作プログラムを自動的に作成することが提案されている（特許文献１参照。）。
また、あらかじめ視覚マークのパターンデータを教示し、実動作時の視覚マークのパターンデータとの誤差データによって動作位置の視覚補正を行う移動ロボットが提案されている（特許文献２参照。）。

特開平２−１９０２８０号公報 特開平１１−７７５６２号公報

しかしながら、従来の技術では、あらかじめ規定されたマーカーの状況と実際のマーカーの状況との相違を把握することができず、相違に基づく動作を行うことができなかった。このような問題は、マーカーに限られず、他の被識別体についても同様であった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットであって、前記ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得し、前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報と前記第１被識別体情報との比較後に動作する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報とロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報との比較後に動作する。これにより、ロボットでは、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違に基づく動作を行うことができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、比較に基づく情報を表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、比較に基づく情報を表示する。これにより、ロボットでは、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違をユーザーに対して提示することができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、比較に基づく情報を画像に重ねて表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、比較に基づく情報を画像に重ねて表示する。これにより、ロボットでは、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違を、画像との関係で視認し易い表示で、ユーザーに対して提示することができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、比較に基づく情報を一覧で表示する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、比較に基づく情報を一覧で表示する。これにより、ロボットでは、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違を、一覧の順にしたがって視認し易い表示で、ユーザーに対して提示することができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、比較に基づく補正を行う、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、比較に基づく補正を行う。これにより、ロボットでは、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違に関する補正を行うことができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報は、前記ロボットの動作の制御を規定するプログラムまたは所定の記憶情報に含まれる被識別体情報であって、前記プログラムを第１の解釈部により解釈して前記動作の制御の情報を生成して前記ロボットを制御し、前記プログラムまたは前記所定の記憶情報を第２の解釈部により解釈して前記第２被識別体情報を抽出して前記比較を行う、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボットの動作の制御を規定するプログラムを第１の解釈部により解釈して動作の制御の情報を生成してロボットを制御し、当該プログラムまたは所定の記憶情報を第２の解釈部により解釈して第２被識別体情報を抽出して比較を行う。これにより、ロボットでは、同一のプログラムに関する情報を用いて、動作の制御と、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違の検出と、の両方を行うことができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記プログラムまたは前記所定の記憶情報に同一の識別情報を有する前記第２被識別体情報が重複して含まれる場合には、１つのみを抽出して１回のみ前記比較を行う、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、プログラムまたは所定の記憶情報に同一の識別情報を有する第２被識別体情報が重複して含まれる場合には、１つのみを抽出して１回のみ比較する。これにより、ロボットでは、動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報と動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違を検出するに際して、同一の識別情報を有する被識別体を検出する処理が重複することを回避することができ、前述の動作に使用される被識別体の確認作業等の効率化を図ることができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記動作に使用される被識別体は、マーカーを含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、マーカーの検出結果情報に基づいて、動作に使用されるマーカーの情報と比較する。これにより、ロボットでは、実際のマーカーの状況と動作に使用されるマーカーの状況との相違を示す情報を取得することができる。

また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２被識別体情報に基づいて、動作テストを行い、実作業を行う、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２被識別体情報に基づいて、動作テストを行い、実作業を行う。これにより、ロボットでは、テストを行うことによって、予期せぬ作業対象物、治具および工具類とロボットとの干渉による配置位置ずれや破壊等を防ぐことができ、ロボットの教示や実動作において、効率化をはかることができる。

また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得する取得部と、前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報を抽出する抽出部と、前記第１被識別体情報と前記第２被識別体情報とを比較する被識別体情報比較部と、を備える、制御装置である。
この構成により、制御装置では、被識別体情報比較部が、ロボットの動作に使用される
予め決められた第２被識別体情報の抽出結果に基づいて、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報とロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報とを比較する。これにより、制御装置では、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報とロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違を示す情報を取得することができる。

また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得するステップと、前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報を抽出するステップと、前記第１被識別体情報と前記第２被識別体情報とを比較するステップと、をコンピューターに実行させるためのプログラムである。
この構成により、プログラムでは、ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報の抽出結果に基づいて、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報とロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報とを比較する。これにより、プログラムでは、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報とロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違を示す情報を取得することができる。

以上のように、本発明に係るロボット、制御装置およびプログラムによれば、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報とロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報との比較を行う。これにより、本発明に係るロボット、制御装置およびプログラムでは、ロボットの動作に使用される被識別体を検出して取得された第１被識別体情報とロボットの動作に使用される予め決められた第２被識別体情報との相違に基づいてロボットの動作などを行うことができる。

本発明の一実施形態に係るロボットおよび作業対象の概略的な構成例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的な構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るロボット動作制御情報の概要の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボット動作制御情報にしたがった処理の手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る被識別体情報の概要の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る被識別体情報にしたがった処理の手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る制御装置の他の概略的な構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムおよび作業対象の概略的な構成例を示す図である。

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

［ロボットおよび作業対象の概略］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット１および作業対象の概略的な構成例を示す図である。
ロボット１は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット１は、腕部として２本の腕を有する双腕のロボットである。

ロボット１は、一方の腕側の構成として、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１と、第１の力センサー３１と、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１と第１のエンドエフェクターＥＮＤ１との間に第１の力センサー３１を備える。
ロボット１は、他方の腕側の構成として、第２のマニュピュレーターＭＮＰ２と、第２の力センサー３２と、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第２のマニュピュレーターＭＮＰ２と第２のエンドエフェクターＥＮＤ２との間に第２の力センサー３２を備える。
本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマニュピュレーターＭＮＰ１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニュピュレーターＭＮＰ２）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であるが、他の構成例として、６軸以下または８軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、アーム（腕）は、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該アームの周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、アームが７軸の自由度で動作する場合、当該アームの制御は、アームが８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一例として、７軸の自由度で動作するアームが用いられている。

また、ロボット１は、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１の所定部位に設けられた撮像部１１と、第２のマニュピュレーターＭＮＰ２の所定部位に設けられた撮像部１２と、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個の撮像部２１、２２を備える。
それぞれの撮像部１１、１２、２１、２２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
撮像部１１および撮像部１２は、それぞれ、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１および第２のマニュピュレーターＭＮＰ２のそれぞれの動きに応じて動かされる。

また、ロボット１は、制御装置５１を備える。本実施形態では、ロボット１は、台部の内部に制御装置５１を備える。
制御装置５１は、ロボット１の動作を制御する。制御装置５１は、例えば、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１および第２のマニュピュレーターＭＮＰ２の動作を制御する。さらに、ロボット１の腰などの部分の動作が可能な構成では、制御装置５１は当該腰などの部分の動作を制御する。
本実施形態では、撮像部１１、撮像部１２、撮像部２１および撮像部２２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報を制御装置５１に送信（出力）する。また、第１の力センサー３１および第２の力センサー３２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２のそれぞれに作用する力およびモーメントを検出して、検出結果の情報を制御装置５１に送信（出力）する。制御装置５１は、これらの情報を受信（入力）し、受信された情報を、ロボット１の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、撮像部１１、撮像部１２、撮像部２１、撮像部２２、第１の力センサー３１および第２の力センサー３２のそれぞれと制御装置５１とは回線を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信することが可能である。

本実施形態では、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１の位置および姿勢、第２のマニュピュレーターＭＮＰ２の位置および姿勢、および各撮像部１１、１２、２１、２２により撮像される画像について、座標系のキャリブレーションが行われている。

なお、ロボットの構成としては、本実施形態のロボット１の構成に限定されない。例えば、１本の腕を有する単腕のロボットが用いられてもよい。また、ロボットに備えられる撮像部の数は任意であってもよい。また、ロボットに力センサーが備えられない構成が用いられてもよい。また、撮像部、力センサーおよび制御装置がロボットに備えらえる部位は、それぞれ、任意の部位であってもよい。また、制御装置の機能が複数のロボットの部位に分散されて備えられてもよい。

図１には、作業対象として、トレー１２１、トレー１２１に載置された部品１５１、１５２、トレー１２２、トレー１２２に載置された部品１７１、１７２、治具１３１および治具１３２を示してある。本実施形態では、トレー１２１、１２２および治具１３１、１３２は、作業用のテーブル１０１の上に載置されている。
トレー１２１、１２２および治具１３１、１３２には、それぞれ、マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２が貼着されている。各マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２には、白黒またはカラーで所定のパターン（例えば、二次元バーコードのパターン）が印刷されている。当該パターンは、ロボット１により行われる作業に関する情報を含む。作業に関する情報としては、例えば、作業対象の物体を識別する情報が含まれてもよく、作業対象の物体の形状、重量、材質などの物理的条件を示す情報が含まれてもよく、作業の手順などを示す情報が含まれてもよい。また、各マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２には、当該パターンの一部（他の構成例として、外部でもよい。）として、当該各マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２を識別する情報（識別情報）が印刷される。

具体例として、各トレー１２１、１２２に貼着されたマーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４は、各トレー１２１、１２２を識別する情報、および、各トレー１２１、１２２において部品１５１、１５２、１７１、１７２が載置される場所を特定する情報を含むパターンを有する。
また、各治具１３１、１３２に貼着されたマーカー１８１、１８２、１９１、１９２は、各治具１３１、１３２を識別する情報、および、各治具１３１、１３２において物体（例えば、組み立て中の物体、または、個々の部品）が載置される場所を特定する情報を含むパターンを有する。
ここで、各マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２は、例えば、１個のマーカーの単体で所定の情報を示すパターンを有してもよく、または、同一の作業対象に貼着される複数のマーカーのパターンを合わせて所定の情報を示すパターンを有してもよい。一例として、四角形のトレーの四隅にマーカーが貼着され、４個のマーカーの内側の領域に部品が載置されることが示されてもよい。

なお、作業対象の形状、数および配置などとしては、図１に示される例に限定されず、様々な態様が用いられてもよい。
また、マーカーの形状、数および配置などとしては、図１に示される例に限定されず、様々な態様が用いられてもよい。
また、マーカーのパターンとしては、図１に示される例に限定されず、様々な態様が用いられてもよい。

本実施形態では、制御装置５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたがって、ロボット１の動作を制御する。この場合に、制御装置５１は、撮像部（撮像部１１、撮像部１２、撮像部２１および撮像部２２のうちの１以上）により撮像された画像に含まれるマーカーのパターンを検出し、検出されたパターンに基づいて、ロボット１の動作を制御する。
具体例として、制御装置５１は、各マニュピュレーター（第１のマニュピュレーターＭＮＰ１および第２のマニュピュレーターＭＮＰ２）の動作を制御することで、各トレー１２１、１２２に載置された部品１５１、１５２、１７１、１７２を各エンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）により把持すること、各エンドエフェクターにより把持された部品を各トレー１２１、１２２に載置して離す（把持を解除する）こと、各エンドエフェクターにより把持された物体（例えば、組み立て中の物体、または、個々の部品）を各治具１３１、１３２に載置して各治具１３１、１３２を操作して当該物体を加工（例えば、穴開けなど）すること、などが可能である。

このように、制御装置５１は、各マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２のパターンに含まれる情報に基づいて、定められた一連の作業をロボット１に行わせることができる。一連の作業は、任意の作業でよく、例えば、物体の把持、物体の移動、物体の載置、物体の加工などのうちの１つ以上が含まれてもよい。したがって、一連の作業は、例えば、部品から完成品（完成までの途中の段階の物でもよい。）を組み立てる作業、物体を検査する作業、物体を仕分ける作業などが用いられてよい。

［制御装置の一例］
図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置５１の概略的な構成例を示すブロック図である。
制御装置５１は、記憶部３０１と、指示取得部３０２と、解釈切替部３０３と、解釈処理部３０４と、処理実行部３０５と、センサー結果取得部３０６と、表示部３０７を備える。
解釈処理部３０４は、第１の解釈部３２１と、第２の解釈部３２２を備える。
処理実行部３０５は、ロボット動作制御部３４１と、被識別体情報比較部３４２と、被識別体情報補正部３４３を備える。

記憶部３０１は、情報を記憶する。本実施形態では、記憶部３０１は、ロボット１の動作を制御するためのプログラム（ロボット動作制御プログラム３６１）の情報を記憶する。ロボット動作制御プログラム３６１は、ロボット１の動作を教示するためのプログラム（教示用プログラム）として用いられる。ロボット動作制御プログラム３６１は、ロボット１の動作中に使用される予め決められた被識別体情報を有する。

指示取得部３０２は、ユーザーにより行われる操作に基づく指示の情報を取得する。本実施形態では、指示の情報は、解釈部（第１の解釈部３２１または第２の解釈部３２２）を選択する指示の情報を含む。
一例として、指示取得部３０２は、ユーザーにより行われる操作を受け付ける操作部を備え、受け付けられた操作に基づく指示の情報を取得する。操作部は、例えば、ボタンあるいはマウスなどを備えてもよい。操作部は、例えば、タッチパネルの画面を用いて構成されてもよい。
他の例として、指示取得部３０２は、別体で構成された操作部から無線または有線で送信（出力）される指示の情報を受信（入力）して、当該情報を取得してもよい。この場合、操作部は、リモートコントローラーであってもよい。

解釈切替部３０３は、指示取得部３０２により取得された指示の情報に基づいて、解釈処理部３０４で使用される解釈部（第１の解釈部３２１または第２の解釈部３２２）を選択的に切り替える。
第１の解釈部３２１は、ロボット動作制御プログラム３６１を解釈して、ロボット動作制御プログラム３６１の記述内容をそのまま反映させた解釈の結果である情報（ロボット動作制御情報４０１）を取得して、当該情報をロボット動作制御部３４１に出力する。
第２の解釈部３２２は、ロボット動作制御プログラム３６１を解釈して、ロボット動作制御プログラム３６１の記述内容に基づいて動作に使用される被識別体に関する情報を抽出した解釈の結果である情報（被識別体情報４１１）を取得して、当該被識別体情報４１１を被識別体情報比較部３４２に出力する。本実施形態では、動作に使用される被識別体に関する情報として、マーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２に関する情報が用いられる。

センサー結果取得部３０６は、センサーにより検出対象が検出された結果の情報（検出結果の情報）を取得する。センサー結果取得部３０６は、例えば、内部にセンサーを有してもよく、または、別体の外部のセンサーから送信（出力）される検出結果の情報を受信（入力）してもよい。
本実施形態では、センサーとして、撮像部（撮像部１１、撮像部１２、撮像部２１および撮像部２２）、および、力センサー（第１の力センサー３１および第２の力センサー３２）が用いられる。センサーが撮像部である場合における検出結果の情報として、当該撮像部により撮像された画像の情報が用いられる。センサーが力センサーである場合における検出結果の情報として、当該力センサーにより検出された値の情報が用いられる。

センサー結果取得部３０６は、取得された検出結果の情報のうちで定められた情報をロボット動作制御部３４１に出力する。この定められた情報としては、例えば、取得された検出結果の情報のすべてが用いられるが、一部が用いられてもよい。
センサー結果取得部３０６は、取得された検出結果の情報のうちで定められた情報を被識別体情報比較部３４２に出力する。この定められた情報としては、例えば、少なくとも、マーカーを含む領域を撮像する撮像部（撮像部１１、撮像部１２、撮像部２１および撮像部２２のうちの１以上）により撮像された画像の情報が用いられる。

ロボット動作制御部３４１は、第１の解釈部３２１により得られたロボット動作制御情報４０１に基づいて、ロボット本体の制御（本実施形態では、第１のマニュピュレーターＭＮＰ１および第２のマニュピュレーターＭＮＰ２の制御であり、さらに、動作が可能な構成では腰などの部分の制御）を行うことで、ロボット１の動作を制御する。この場合に、ロボット動作制御部３４１は、センサー結果取得部３０６から入力される検出結果の情報を使用して、ロボット１の動作を制御する。
具体例として、ロボット動作制御部３４１は、撮像された画像に含まれる物体（例えば、組み立て中の物体、または、個々の部品）またはマーカーなどの情報に基づいて、ロボット１の動作を制御する。また、ロボット動作制御部３４１は、力センサーにより検出された値の情報に基づいて、ロボット１の動作を制御する。本実施形態では、ロボット動作制御部３４１が画像の情報を処理する機能（画像処理機能）を備えるが、他の構成例として、画像処理機能がロボット動作制御部３４１とは別体で備えられてもよい。

被識別体情報比較部３４２は、センサー結果取得部３０６から入力される検出結果の情報（動作に使用される被識別体の検出結果の情報）と第２の解釈部３２２により得られた被識別体情報４１１（動作中に使用される予め決められた被識別体情報）と、を比較する。本実施形態では、被識別体情報比較部３４２は、実際のマーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２の状況とロボット動作制御プログラム３６１に規定されるマーカーの状況とを比較する。なお、動作に使用される被識別体の検出結果の情報と動作中に使用される予め決められた被識別体情報とに違いが発生する場合としては、例えば、動作中に使用される予め決められた被識別体情報に対して実際には異なる被識別体（動作に使用される被識別体）を設置した場合、あるいは、動作に使用される被識別体と一致していたが動作中に使用される予め決められた被識別体情報が変化した場合、あるいは、動作中に使用される予め決められた被識別体情報と一致していたが動作に使用される被識別体が変化した場合、あるいは、動作に使用される被識別体は変化していないが、それを検出するセンサーまたはセンサーによる検出結果を処理する系統が故障した場合が含まれ得る。

ここで、マーカーの状況としては、様々な状況が用いられてもよい。例えば、各マーカーの有無の状況、各マーカーの色褪せなどの色の状況、または各マーカーの貼着の配置が正しいか否かの状況などのうちの１以上が用いられてもよい。マーカーの貼着の配置は正しいが当該マーカーの色が褪せているなどの原因によって正しく認識されない場合に、例えば、規定された色とは異なる色のマーカー（マーカーと推定されるもの）があるという情報を検出する構成が用いられてもよく、または、マーカーが無いという情報が検出される（当該マーカーが無いと判定される）構成が用いられてもよい。
なお、色が異なることによる読み取り不良（正しく検出されないこと）の原因としては、例えば、色褪せ以外に、マーカーに何らかの色が着色されたこと、または、照明あるいは太陽光である光源の状態が異なること、または、経年変化したこと、などがある。一例として、太陽光は、朝あるいは夕方などの時間帯によって変化し得る。

被識別体情報比較部３４２は、比較に基づく情報を表示させる指示の情報を表示部３０７に出力する。また、被識別体情報比較部３４２は、比較に基づく情報を被識別体情報補正部３４３に出力する。
表示部３０７は、ディスプレイなどの画面を備える。表示部３０７は、被識別体情報比較部３４２から出力される指示の情報を入力し、入力された指示の情報に基づいて、表示用の情報を画面に表示する。
ここで、表示用の情報は、比較に基づく情報を含む。表示用の情報は、例えば、被識別体情報比較部３４２により生成されて表示部３０７に入力されてもよく、または、表示部３０７により生成されてもよい。
被識別体情報補正部３４３は、被識別体情報比較部３４２から出力される情報に基づいて、被識別体情報を補正する処理を行う。

なお、本実施形態では、処理実行部３０５に含まれるロボット動作制御部３４１、被識別体情報比較部３４２および被識別体情報補正部３４３は、同一のプロセッサーがそれぞれのプログラムを実行することで実現される機能部である。また、当該プロセッサーは、制御装置５１における任意の他の機能部を実現するために用いられてもよい。
他の構成例として、処理実行部３０５に含まれるロボット動作制御部３４１、被識別体情報比較部３４２および被識別体情報補正部３４３は、それぞれ、異なるプロセッサーを用いて実現されてもよく、または、３つのうちのいずれか１つのみが異なるプロセッサーを用いて実現されてもよい。

ここで、第１の解釈部３２１および第２の解釈部３２２は、それぞれ、コンピューターのプログラムを解釈する任意の解釈器を用いて構成されてもよい。例えば、第１の解釈部３２１および第２の解釈部３２２は、それぞれ、コンパイラー言語を使用するコンパイラー、または、インタープリター言語を使用するインタープリターのうちのいずれかを用いて構成されてもよい。解釈では、例えば、字句解析、構文解析などが用いられてもよい。
コンパイラーを用いて構成された解釈部は、プログラムの全体を解釈し、当該プログラムを解釈した結果の情報に変換して出力する。当該情報は、一例として、バイナリーファイルの情報である。
インタープリターを用いて構成された解釈部は、プログラムを適時解釈し、当該プログラムを適時解釈の結果の情報に変換して出力する。

本実施形態では、第１の解釈部３２１は、コンパイラーを用いて構成されている。第１の解釈部３２１は、コンパイラープログラムによりロボット動作制御プログラム３６１を処理し、ロボット１の動作を制御するロボット動作制御情報４０１に変換する。ロボット動作制御部３４１は、当該ロボット動作制御情報４０１にしたがって、ロボット１の動作を制御する。これに応じて、ロボット１が動作する。
本実施形態では、第２の解釈部３２２は、インタープリターを用いて構成されている。第２の解釈部３２２は、インタープリタープログラムによりロボット動作制御プログラム３６１を処理し、被識別体を検出する処理の記述部分を抽出した情報（被識別体情報４１１）に変換する。当該被識別体情報４１１は、例えば、被識別体を検出するための実行指令の情報である。被識別体情報比較部３４２は、当該被識別体情報４１１にしたがって、被識別体情報の比較を行う。

なお、インタープリターでは、例えば、ソースコードを直接実行してもよく、または、ソースコードを中間コードに変換して、当該中間コードを実行してもよい。
また、他の構成例として、第１の解釈部３２１は、インタープリターを用いて構成されてもよい。また、他の構成例として、第２の解釈部３２２は、コンパイラーを用いて構成されてもよい。

本実施形態では、解釈切替部３０３により第１の解釈部３２１を使用する状態に切り替えられたモードを通常動作モードと呼び、解釈切替部３０３により第２の解釈部３２２を使用する状態に切り替えられたモードを被識別体情報比較モードと呼ぶ。
また、本実施形態では、ロボット動作制御プログラム３６１は、ロボット１によりマーカーを検出しつつ所定の作業を実行することを実現するためのプログラムである。

［通常動作モード］
図３および図４を参照して、通常動作モードについて説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係るロボット動作制御情報４０１の概要の一例を示す図である。図３では、ロボット動作制御情報４０１の概要を分かり易く示してあるが、実際は、プロセッサーにより読まれるコードである。
ロボット動作制御情報４０１は、（ｎ＋１）回分のマーカーＡ０、Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ（ｎ−２）、Ａ（ｎ−１）、Ａｎについて、順次、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ（ｎ−２）、Ａ（ｎ−１）、Ａｎの情報が検出されたか否かを判定し、当該情報が検出されたと判定した場合にはロボット１により所定の作業Ａ０、Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ（ｎ−２）、Ａ（ｎ−１）、Ａｎを実行する、ことを実現するための情報を含む。また、ロボット動作制御情報４０１は、当該情報が検出されなかったと判定した場合には所定のエラー処理Ａ０、Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ（ｎ−２）、Ａ（ｎ−１）、Ａｎを実行する、ことを実現するための情報を含む。ｎは、例えば、１以上の整数である。

所定の作業Ａ０、Ａ１〜Ａｎは、任意の作業が用いられてもよい。本実施形態では、それぞれの作業Ａ０、Ａ１〜Ａｎは、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎが適切に検出された場合に、実行される。
所定のエラー処理Ａ０、Ａ１〜Ａｎは、エラー時における任意の処理が用いられてもよい。具体例として、エラー時にユーザーに対して画面表示あるいは音出力などにより警報の情報を出力して通知する処理が、エラー処理として用いられてもよい。当該警報の情報には、検出に失敗した（検出されなかった）マーカーの識別情報が含まれてもよい。当該出力の前または後に、ロボット１を安全に停止させる処理が行われてもよい。

ここで、通常動作モードでは、ロボット動作制御部３４１は、ロボット動作制御情報４０１に基づいた処理を実行する。
ロボット動作制御部３４１は、センサー結果取得部３０６から入力された情報のすべてまたは一部（本実施形態では、画像の情報）に基づいて、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎの情報が検出されたか否かを判定する。具体例として、ロボット動作制御部３４１は、撮像された画像に含まれるマーカーのパターンを読み取った場合には当該マーカーの情報が検出されたと判定し、一方、撮像された画像に含まれるマーカーのパターンを読み取らなかった場合には当該マーカーの情報が検出されなかったと判定する。
また、ロボット動作制御部３４１は、ロボット１の動作を制御することで、ロボット１により所定の作業を実行する。
また、ロボット動作制御部３４１は、所定の処理（例えば、エラー処理）を実行する。

図４は、本発明の一実施形態に係るロボット動作制御情報４０１にしたがった処理の手順の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１）
本処理が開始すると、まず、ロボット動作制御部３４１は、ロボット１の動作（第１のマニュピュレーターＭＮＰ１および第２のマニュピュレーターＭＮＰ２などの動作であり、本フローチャートにおいて以下も同様である。）を制御して移動させて、ロボット１を所定の初期姿勢とする。なお、初期状態においてロボット１が初期姿勢にある場合には、そのままでよく、ロボット１は移動させられなくてもよい。
（ステップＳ２）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ０の検出処理（マーカーのパターンの検出を試みる処理であり、本フローチャートにおいて以下も同様である。）を行う。
（ステップＳ３）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ０を検出したか否か（マーカーのパターンを検出したか否かであり、本フローチャートにおいて以下も同様である。）を判定する。
（ステップＳ４）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ０を検出したと判定した場合には、ロボット１の動作を制御して、所定の作業Ａ０を実行する。

（ステップＳ５）
次に、ロボット動作制御部３４１は、ロボット１の動作を制御して移動させて、ロボット１を所定の待機姿勢１とする。なお、待機姿勢１がその前の姿勢と同じである場合には、そのままでよく、ロボット１は移動させられなくてもよい。
（ステップＳ６）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ１の検出処理を行う。
（ステップＳ７）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ１を検出したか否かを判定する。
（ステップＳ８）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ１を検出したと判定した場合には、ロボット１の動作を制御して、所定の作業Ａ１を実行する。

（ステップＳ２１）
一方、ステップＳ３の処理において、ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ０を検出しなかったと判定した場合には、エラー処理Ａ０を実行する。そして、本処理が終了する。
（ステップＳ２２）
また、ステップＳ７の処理において、ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡ１を検出しなかったと判定した場合には、エラー処理Ａ１を実行する。そして、本処理が終了する。

以降のマーカーＡ２〜Ａ（ｎ−１）についても、ロボット動作制御部３４１は、同様な処理を行う。

（ステップＳ９）
次に、ロボット動作制御部３４１は、ロボット１の動作を制御して移動させて、ロボット１を所定の待機姿勢ｎとする。なお、待機姿勢ｎがその前の姿勢と同じである場合には、そのままでよく、ロボット１は移動させられなくてもよい。
（ステップＳ１０）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡｎの検出処理を行う。
（ステップＳ１１）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡｎを検出したか否かを判定する。
（ステップＳ１２）
ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡｎを検出したと判定した場合には、ロボット１の動作を制御して、所定の作業Ａｎを実行する。そして、本処理が終了する。
（ステップＳ２３）
一方、ステップＳ１１の処理において、ロボット動作制御部３４１は、マーカーＡｎを検出しなかったと判定した場合には、エラー処理Ａｎを実行する。そして、本処理が終了する。

［被識別体情報比較モード］
図５および図６を参照して、被識別体情報比較モードについて説明する。
図５は、本発明の一実施形態に係る被識別体情報４１１の概要の一例を示す図である。図５では、被識別体情報４１１の概要を分かり易く示してあるが、実際は、プロセッサーにより読まれるコードである。
被識別体情報４１１は、（ｍ＋１）回分のマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍについて、順次、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの情報が検出されたか否かを判定し、当該情報が検出されたと判定した場合は（何も作業を実行せずに）次のマーカーの検出処理へ移行する、ことを実現するための情報を含む。また、被識別体情報４１１は、当該情報が検出されなかったと判定した場合は、被識別体情報エラー処理Ａ０、Ａ１〜Ａｍを実行して、次のマーカーの検出処理へ移行する、ことを実現するための情報を含む。ｍは、例えば、１以上かつｎ以下の整数である。

ここで、被識別体情報比較モードでは、第２の解釈部３２２は、ロボット動作制御プログラム３６１について、構文解析を行うことにより、各マーカーを検出する関数またはコマンドを検出し、検出結果がＴＲＵＥ（真）である条件分岐（図３および図５の例では、ｉｆの後における作業の実行）を隠ぺいする。また、第２の解釈部３２２は、検出結果がＦＡＬＳＥ（偽）である条件分岐（図３および図５の例では、ｅｌｓｅの後）に対しては所定のエラー処理（被識別体情報エラー処理）を挿入する（例えば、挿入するように置き換える）。これにより、第２の解釈部３２２は、被識別体情報４１１を生成する。

所定の被識別体情報エラー処理Ａ０、Ａ１〜Ａｍとしては、エラー時における任意の処理が用いられてもよい。具体例として、検出に失敗した（検出されなかった）マーカーの識別情報を記憶部３０１などに記憶させる処理が、被識別体情報エラー処理として用いられてもよい。エラー時にユーザーに対して画面表示あるいは音出力などにより警報の情報を出力して通知する処理が、被識別体情報エラー処理として用いられてもよい。当該警報の情報には、検出に失敗した（検出されなかった）マーカーの識別情報が含まれてもよい。当該出力の前または後に、ロボット１を安全に停止させる処理が行われてもよい。

ここで、図３および図４における（ｎ＋１）は、全体の作業Ａ０、Ａ１〜Ａｎを実行する際にマーカーを参照する回数を表す。そして、それぞれのマーカーＡｉ（ｉ＝０、１、２、・・・、ｎ）は、ｉ番目に参照されるマーカーを表し、ロボット動作制御情報４０１において当該マーカーの識別情報を用いて当該マーカーが特定される。例えば、（ｎ＋１）回参照するマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎは、すべてが互いに異なるマーカーであってもよく、または、同じマーカー（同じマーカーの識別情報）を２回以上含んでもよい。つまり、異なる作業を実行する際に、同じマーカーを参照することがあり得る。

これに対して、本実施形態では、被識別体情報４１１においては、同じマーカーについては、１回のみ検出処理を実行する構成としてある。つまり、マーカーの検出処理については、同じマーカーについては、１回のみ検出処理を実行すれば十分であると考えられる。これを実現するために、第２の解釈部３２２は、ロボット動作制御プログラム３６１を解釈する際に、同じマーカー（同じマーカーの識別情報）が２回以上重複する場合には、同じマーカーの情報を１回のみ被識別体情報４１１に反映させる。このため、図５および図６における（ｍ＋１）は、（ｎ＋１）以下の値となる。具体例として、（ｎ＋１）回分のマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎのすべてが互いに異なるマーカーである場合には（ｍ＋１）＝（ｎ＋１）となり、（ｎ＋１）回分のマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎに同じマーカーの重複がある場合には（ｍ＋１）＜（ｎ＋１）（ｍはマーカーの重複の分だけｎより小さい。）となる。なお、被識別体情報４１１において各マーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの検出処理を実行する順序としては、例えば、ロボット動作制御情報４０１において各マーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎの検出処理を実行する順序と同じ（但し、重複箇所を除く。）であってもよく、または、異なる順序が用いられてもよい。異なる順序として、例えば、ランダムな順序が用いられてもよい。

それぞれのマーカーＡｊ（ｊ＝０、１、２、・・・、ｍ）は、ｊ番目に検出処理が実行されるマーカーを表し、被識別体情報４１１において当該マーカーの識別情報を用いて当該マーカーが特定される。
なお、他の構成例として、同じマーカーの重複があっても、被識別体情報４１１において、ロボット動作制御情報４０１と同じ（ｎ＋１）回分のマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｎの検出処理を実行する構成が用いられてもよい。この場合、ｍ＝ｎである。

ここで、被識別体情報比較モードでは、被識別体情報比較部３４２は、被識別体情報４１１に基づいて、それにしたがった処理を実行する。
被識別体情報比較部３４２は、センサー結果取得部３０６から入力された情報のすべてまたは一部（本実施形態では、画像の情報）に基づいて、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの情報が検出されたか否かを判定する。具体例として、被識別体情報比較部３４２は、撮像された画像に含まれるマーカーのパターンを読み取った場合には当該マーカーの情報が検出されたと判定し、一方、撮像された画像に含まれるマーカーのパターンを読み取らなかった場合には当該マーカーの情報が検出されなかったと判定する。
また、被識別体情報比較部３４２は、所定の処理（例えば、被識別体情報エラー処理）を実行する。

図６は、本発明の一実施形態に係る被識別体情報４１１にしたがった処理の手順の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１０１）
本処理が開始すると、まず、被識別体情報比較部３４２は、ロボット１の動作（第１のマニュピュレーターＭＮＰ１および第２のマニュピュレーターＭＮＰ２などの動作であり、本フローチャートにおいて以下も同様である。）を制御して移動させて、ロボット１を所定の初期姿勢とする。なお、初期状態においてロボット１が初期姿勢にある場合には、そのままでよく、ロボット１は移動させられなくてもよい。
（ステップＳ１０２）
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ０の検出処理（マーカーのパターンの検出を試みる処理であり、本フローチャートにおいて以下も同様である。）を行う。
（ステップＳ１０３）
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ０を検出したか否か（マーカーのパターンを検出したか否かであり、本フローチャートにおいて以下も同様である。）を判定する。
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ０を検出したと判定した場合には、次のマーカーＡ１を検出するための処理（ステップＳ１０４）へ移行する。
（ステップＳ１２１）
一方、ステップＳ１０３の処理において、被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ０を検出しなかったと判定した場合には、被識別体情報エラー処理Ａ０を実行する。そして、被識別体情報比較部３４２は、次のマーカーＡ１の検出処理（ステップＳ１０４）へ移行する。

（ステップＳ１０４）
被識別体情報比較部３４２は、ロボット１の動作を制御して移動させて、ロボット１を所定の待機姿勢１とする。なお、待機姿勢１がその前の姿勢と同じである場合には、そのままでよく、ロボット１は移動させられなくてもよい。
（ステップＳ１０５）
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ１の検出処理を行う。
（ステップＳ１０６）
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ１を検出したか否かを判定する。
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ１を検出したと判定した場合には、次のマーカーＡ２を検出するための処理へ移行する。
（ステップＳ１２２）
一方、ステップＳ１０６の処理において、被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡ１を検出しなかったと判定した場合には、被識別体情報エラー処理Ａ１を実行する。そして、被識別体情報比較部３４２は、次のマーカーＡ２の検出処理へ移行する。

以降のマーカーＡ２〜Ａ（ｍ−１）についても、被識別体情報比較部３４２は、同様な処理を行う。

（ステップＳ１０７）
次に、被識別体情報比較部３４２は、ロボット１の動作を制御して移動させて、ロボット１を所定の待機姿勢ｍとする。なお、待機姿勢ｍがその前の姿勢と同じである場合には、そのままでよく、ロボット１は移動させられなくてもよい。
（ステップＳ１０８）
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡｍの検出処理を行う。
（ステップＳ１０９）
被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡｍを検出したか否かを判定する。
被識別体情報比較部３４２がマーカーＡｍを検出したと判定した場合には、本処理が終了する。
（ステップＳ１２３）
一方、ステップＳ１０９の処理において、被識別体情報比較部３４２は、マーカーＡｍを検出しなかったと判定した場合には、被識別体情報エラー処理Ａｍを実行する。そして、本処理が終了する。

ここで、本実施形態では、被識別体情報エラー処理Ａ０、Ａ１〜Ａ（ｍ−１）が発生した場合においても、以降のマーカーの検出処理へ移行して、すべての回数分のマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの検出処理を実行する構成とした。
他の構成例として、いずれかのマーカーの被識別体情報エラー処理が発生した場合には、いったんマーカーの検出処理を停止させて、その旨をユーザーに対して画面表示あるいは音出力などにより出力し、ユーザーにより所定の操作が行われたことなどを契機として、以降のマーカーの検出処理へ移行する、構成が用いられてもよい。
さらに他の構成例として、いずれかのマーカーの被識別体情報エラー処理が発生した場合には本処理を終了する、構成が用いられてもよい。

また、本実施形態では、被識別体情報比較部３４２は、所定の順序でマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの検出処理を実行することが規定された被識別体情報４１１にしたがって、当該順序でマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの検出処理を実行する。他の構成例として、マーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの検出処理を実行する順序が規定されない被識別体情報（被識別体情報４１１に対応する他の例に係る被識別体情報）を第２の解釈部３２２により生成し、被識別体情報比較部３４２が、撮像された画像から任意のマーカーを検出した順序で、当該マーカーに関する被識別体情報と動作中に使用される予め決められた被識別体情報との一致度など（検出の有無など）の情報を取得する、構成が用いられてもよい。

被識別体情報比較モードにおいて、被識別体情報比較部３４２は、被識別体情報の比較結果を取得するため、被識別体情報４１１に含まれるマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍのうちのすべてまたは一部について、動作に使用される被識別体に該当するマーカーが存在するか否か（検出されたか否か）を示す情報を取得する。そして、被識別体情報比較部３４２は、その被識別体情報の比較結果を表示部３０７の画面に表示させる。これにより、ユーザーは、画面に表示された被識別体情報の比較結果を見ることで、動作に使用される被識別体において、いずれのマーカーが適切に貼着されているか、あるいは、いずれのマーカーが適切に貼着されていないか、を把握することができる。

一例として、撮像部（撮像部１１、撮像部１２、撮像部２１および撮像部２２のうちの１以上）により撮像された画像に対してそれぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの位置にその検出結果（検出の有無など）の情報を重ね合わせた画像を表示してもよい。この場合、マーカーが検出された位置（または、マーカーが検出されなかった位置）のみに所定の目印などを表示してもよい。この場合、例えば、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍが貼着される位置の情報（配置の情報）が、あらかじめ、画像の座標系などと対応付けられて、ロボット１に教示されて把握（記憶）される。

他の一例として、それぞれのマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの識別情報（または、それに対応する情報）と、その検出結果（検出の有無など）とを、一覧として表示してもよい。この場合、一覧における複数のマーカーＡ０、Ａ１〜Ａｍの並び順序としては、任意の並び順序が用いられてもよく、または、あらかじめ定められた所定の並び順序が用いられてもよい。当該所定の並び順序としては、例えば、マーカーの識別情報が数字あるいはアルファベットなどから構成される場合にそれに基づく順序（例えば、数字の大小の順序、または、アルファベットの並び順序など）が用いられてもよく、または、マーカーが貼着される位置に基づく順序（例えば、位置の並び順序など）が用いられてもよい。

［被識別体情報の比較による相違に関する補正］
被識別体情報補正部３４３は、被識別体情報比較部３４２により検出された被識別体情報の比較結果に基づいて、被識別体情報の比較による相違を補正する処理を行う。被識別体情報の比較による相違を補正する処理としては、例えば、動作に使用される被識別体を検出することを許容しつつ、被識別体情報の比較による相違のある被識別体を検出することも許容するように補正する処理が用いられてもよく、または、動作に使用される被識別体を検出することは取りやめて、被識別体情報の比較による相違のある被識別体を検出するように補正する処理が用いられてもよい。
被識別体情報の比較による相違は、例えば、色褪せなどの色の具合などの原因によって生じ得る。

一例として、（マーカーの色褪せなどの原因によって）マーカーの色が異なるという情報が被識別体情報の比較結果として取得された場合に、被識別体情報補正部３４３は、ＲＧＢ系のＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）のそれぞれに該当するとみなす範囲（許容レンジ）を変更する補正の処理を行ってもよい。
許容レンジを変更する手法の一例として、許容レンジを広げることが行われてもよく、つまり、もともとの正しい色を有するマーカーとともに、色褪せなどした色を有するマーカーについても、正常なマーカーとして認識することを許容してもよい。
許容レンジを変更する手法の他の一例として、許容レンジを変更することが行われてもよく、つまり、もともとの正しい色を有するマーカーではなく、色褪せなどした色を有するマーカーを、マーカーとして認識することを許容してもよい。例えば、許容レンジの中心位置が、色褪せなどした色を有するマーカーのＲＧＢの中央値に合わせられてもよい。

他の一例として、（マーカーの色褪せなどの原因によって）マーカーの色が異なるという情報が被識別体情報の比較結果として取得された場合に、被識別体情報補正部３４３は、ホワイトバランスを変更する補正の処理を行ってもよい。ホワイトバランスを変更する手法の一例として、ホワイトバランスの基準値（例えば、中央値など）を変更することが行われてもよい。

ここで、被識別体情報補正部３４３は、補正の処理を、例えば、自動的に行ってもよく、または、ユーザーにより行われる操作に基づいて行ってもよい。
補正の処理を自動的に行う一例として、被識別体情報補正部３４３は、被識別体情報４１１と動作に使用される被識別体とが異なることを示す被識別体情報の比較結果が取得された場合に、自動的に、当該動作に使用される被識別体（もともと予定していたものとは異なる被識別体）について検出することを許容するように、所定の設定内容（例えば、ＲＧＢの許容レンジ、または、ホワイトバランスなど）を変更する。被識別体情報補正部３４３は、補正の内容を画面表示などによりユーザーに対して通知してもよい。

補正の処理をユーザーにより行われる操作に基づいて行う一例として、被識別体情報補正部３４３は、被識別体情報４１１と動作に使用される被識別体とが異なることを示す被識別体情報の比較結果が取得された場合に、ユーザーにより行われる操作によって、所定の設定内容を変更する指示を取得し、当該指示にしたがって、当該所定の設定内容を変更する。このような被識別体情報の比較結果が取得されたことは、例えば、表示部３０７などによりユーザーに対して通知される。被識別体情報補正部３４３は、補正の内容を画面表示などによりユーザーに対して通知してもよい。
ユーザーにより指示を与える構成としては、例えば、被識別体情報補正部３４３により所定の設定内容の変更の仕方を自動的に決定することをユーザーが指示する構成が用いられてもよく、または、所定の設定内容の変更の仕方（例えば、変更後の設定値）をユーザーが指示する構成が用いられてもよい。

また、被識別体情報の比較による相違を補正する処理は、例えば、すべての同種の被識別体（本実施形態では、すべてのマーカー）について行われてもよく、または、個別の被識別体ごと（本実施形態では、個別のマーカーごと）に行われてもよく、または、所定の領域ごと（本実施形態では、所定の領域に存在するマーカーの集まりごと）に行われてもよい。

［制御装置の他の一例］
図７は、本発明の一実施形態に係る制御装置５１Ａの他の概略的な構成例を示すブロック図である。
図７に示される制御装置５１Ａにおいて、図２に示される制御装置５１と同じ機能を有する構成部については、同じ符号を付してある。
制御装置５１Ａは、記憶部３０１Ａと、指示取得部３０２と、解釈切替部３０３と、解釈処理部３０４Ａと、処理実行部３０５と、センサー結果取得部３０６と、表示部３０７を備える。
解釈処理部３０４Ａは、第１の解釈部３２１Ａと、第２の解釈部３２２Ａを備える。
処理実行部３０５は、ロボット動作制御部３４１と、被識別体情報比較部３４２と、被識別体情報補正部３４３を備える。

記憶部３０１Ａは、情報を記憶する。本実施形態では、記憶部３０１Ａは、ロボット１の動作を制御するためのプログラム（ロボット動作制御プログラム３６１Ａ）の情報と、被識別体に関する情報（被識別体情報３６２Ａ）を記憶する。
ここで、被識別体情報３６２Ａは、ロボット動作制御プログラム３６１Ａにより参照される情報であり、ロボット動作制御プログラム３６１Ａにより参照されるそれぞれの被識別体（本実施形態では、それぞれのマーカー）を識別する情報を含む。

第１の解釈部３２１Ａは、被識別体情報３６２Ａを参照しつつロボット動作制御プログラム３６１Ａを解釈して、被識別体情報３６２Ａおよびロボット動作制御プログラム３６１Ａの記述内容をそのまま反映させた解釈の結果である情報（ロボット動作制御情報４０１）を取得して、当該情報をロボット動作制御部３４１に出力する。
第２の解釈部３２２Ａは、被識別体情報３６２Ａを参照して、動作に使用される被識別体に関する情報を抽出した解釈の結果である情報（被識別体情報４１１）を取得して、当該情報を被識別体情報比較部３４２に出力する。この場合、第２の解釈部３２２Ａは、例えば、被識別体情報３６２Ａを参照するだけで被識別体情報４１１を取得できればロボット動作制御プログラム３６１Ａを参照しなくてもよく、または、被識別体情報３６２Ａを参照しつつロボット動作制御プログラム３６１Ａを解釈して、被識別体情報４１１を取得してもよい。

このように、図２の例のように、被識別体に関する情報と一体化されたロボット動作制御プログラム３６１が用いられてもよく、または、図７の例のように、被識別体に関する情報（被識別体情報３６２Ａ）とロボット動作制御プログラム３６１Ａとを分離した構成が用いられてもよい。本実施形態では、ロボット動作制御プログラム３６１に記述される内容と、ロボット動作制御プログラム３６１Ａおよび被識別体情報３６２Ａを合わせて記述される内容とは、同じ内容である。
なお、被識別体情報３６２Ａは、例えば、ロボット動作制御プログラム３６１Ａを記憶する記憶部３０１Ａとは別の記憶部（例えば、データベース）に記憶されてもよい。

［一連の処理の一例］
被識別体情報比較モードおよび通常動作モードを用いる一連の処理の一例を、（一連の処理の手順例１）〜（一連の処理の手順例６）として示す。なお、これは一例であり、他の様々な処理が行われてもよい。
（一連の処理の手順例１）ロボット１と必要な作業台（本実施形態では、テーブル１０１）を準備し、作業台におくワーク（本実施形態では、トレー１２１、１２２あるいは治具１３１〜１３２）の位置にマーカー１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２を貼り付ける（貼着する）。この処理は、例えば、ユーザーにより行われ、または、ロボット１を用いて行われてもよい。
（一連の処理の手順例２）ロボット１において、マーカーが貼り付けられている枚数の情報、および、それぞれのマーカーの貼り付け位置の情報と識別情報をデータベース（本実施形態では、例えば、記憶部３０１）に登録して記憶させる。この処理は、例えば、ユーザーにより行われ、または、ロボット１を用いて行われてもよい。
（一連の処理の手順例３）ユーザーは、前記のデータベースを参照しながら、ロボット１の動作としてユーザー向けに用意された命令（ユーザーにより指定できるコマンド）をデータベースに記憶（記録）させる。具体例として、所定のマーカーに対応する場所に存在する物体を把持して、当該物体を他の所定のマーカーに対応する場所に移動させる、または、所定のマーカーに対応する治具の場所に物体を移動させて、当該治具を用いて当該物体を加工する、などの命令が用いられる。本実施形態では、このような命令の集合により、ロボット動作制御プログラム３６１が生成される。なお、被識別体に関する情報は、例えば、図２の例におけるロボット動作制御プログラム３６１の内容に記述されて記憶されもよく、または、図７の例における被識別体情報３６２Ａのようにロボット動作制御プログラム３６１Ａとは別に記憶されてもよい。
（一連の処理の手順例４）その後、ユーザーからの指示などによって、被識別体情報比較モードを使用する状態へ切り替えられる。この場合、ロボット１では、マーカーの情報（本例では、前記したデータベースに登録されているマーカーの情報）に関し、マーカーの読み取り（検出処理）の命令のみを実行する。これにより、マーカーの読み取りテストが行われる。
（一連の処理の手順例５）ロボット１では、作業を実行せずに、マーカーの読み取り（検出処理）を実行し、読み取りエラー（検出の失敗）があるマーカーの箇所などをユーザーに対して通知する。この通知としては、例えば、すべてのマーカーについてまとめた通知が用いられてもよい。
（一連の処理の手順例６）ユーザーは、前記の通知の内容を見て、マーカーの貼り付け（貼り換えでもよい。）、または、貼り付けられたマーカーの位置の調整、または、所定の設定内容の変更などを行い、エラーを解消する。その後、ユーザーにより、通常動作モードを使用する状態へ切り替えられる。そして、ロボット１を用いた実際の作業を実行する。
このように、テストを行うことによって、予期せぬ作業対象物、治具および工具類とロボット１との干渉による配置位置ずれや破壊等を防ぐことができ、ロボット１の教示や実動作において、効率化をはかることができる。

［実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、動作に使用される被識別体を検出して取得された被識別体情報と動作中に使用される予め決められた被識別体情報との相違に基づく動作を行うことができる。また、ロボット１では、当該相違を示す情報を取得することができる。
ロボット１では、被識別体情報比較モードにおいて、ユーザーが作成したロボット動作制御プログラム３６１（または、データベースなどに記憶される被識別体情報３６２Ａでもよい。）からロボット１の動作中に使用される予め決められた被識別体情報（例えば、マーカーに関する情報）を抜き出して、ロボット１の動作中に使用される予め決められた被識別体情報と動作に使用される被識別体を検出した情報とを比較することができる。ロボット１では、動作に使用される被識別体を参照する動作部分のみを抽出し、抽出された動作部分のみを実行し、動作に使用される被識別体を検出した情報との相違を求めて提示することができる。また、ロボット１では、動作に使用される被識別体を検出した情報を補正することができる。

ロボット１では、例えば、ロボット動作制御プログラム３６１（または、ロボット動作制御プログラム３６１Ａ）において動作に使用される被識別体のすべてについて、被識別体情報の比較による相違の検出処理を一括して行うことが可能である。また、当該被識別体のすべてについて、被識別体情報の比較による相違の表示処理を一括して行うことが可能である。なお、例えば、１つの被識別体の要素について１回だけ抜き出して被識別体情報の比較による相違の検出および表示を行うと効率的である。

ロボット１では、ロボット動作制御プログラム３６１（または、ロボット動作制御プログラム３６１Ａ）における実作業（ロボット１の動作の制御）を行わずに、被識別体を検出する部分の実動作を行い、動作に使用される被識別体が適切であるか否かを確認することができる。また、例えば、センサー（本実施形態では、撮像部）により被識別体（本実施形態では、マーカー）を検出する処理（本実施形態では、画像の検出あるいは画像の処理）が正常に行われるか否かを確認することも可能である。
このように、ロボット１では、実作業を行わずに、被識別体情報の比較による相違（例えば、マーカーの貼り付けのミス、あるいは、マーカーの色の不具合など）を発見することができる。また、同一のプログラム（ロボット動作制御プログラム３６１、３６１Ａ）を用いて、実際の作業（ロボット１の動作の制御）と、被識別体情報の比較による相違の検出とを、切り替えて実行することができる。当該プログラムを変更せずに、被識別体の検出処理の検証を行うことができる。

ここで、ロボットの動作に使用される被識別体は、マーカーに限られず、様々な種類の被識別体が用いられてもよい。例えば、温度、湿度、圧力、力の大きさ、光量、水量、所定の物体の存在、所定の物体の位置、所定の物体の数、所定の物体の配置など、様々な物理量が用いられてもよい。
また、センサーは、撮像部に限られず、様々なセンサーが用いられてもよい。例えば、前述した被識別体を検出することが可能なセンサーが用いられる。具体例として、被識別体が温度である場合には温度センサーが用いられ、被識別体が湿度である場合には湿度センサーが用いられ、他も同様である。物体の位置などは、例えば、撮像部により撮像される画像を処理して検出されてもよく、または、専用のセンサーが用いられてもよい。

本実施形態では、ロボット動作制御プログラム３６１（または、データベースなどに記憶される被識別体情報３６２Ａでもよい。）から被識別体情報４１１を取得する解釈部（第２の解釈部３２２、３２２Ａ）として、１個の解釈部を用いた。他の構成例として、当該解釈部として、複数の解釈部を用いてもよい。
一例として、複数の異なる種類の被識別体について被識別体情報４１１を取得する場合に、それぞれの被識別体ごとに異なる解釈部を備えてもよい。これにより、複数の異なる種類の被識別体について、動作に使用される被識別体を検出した情報と比較することができ、被識別体情報の比較による相違を補正することができる。

本実施形態では、制御装置５１を内蔵したロボット１を示した。他の構成例として、制御装置とロボットとが別体で設けられる構成が用いられてもよい。
図８は、本発明の一実施形態に係るロボットシステムおよび作業対象の概略的な構成例を示す図である。
図８に示されるロボットシステムにおいて、図１に示されるものと同じ機能を有する構成部については、同じ符号を付してある。
図８に示されるロボットシステムは、制御装置５０１と、制御装置５０１を内蔵しないロボット１Ａと、制御装置５０１とロボット１Ａとを接続する回線５１１を備える。また、図８には、図１に示されるものと同じ作業対象を示してある。
ロボットシステムでは、制御装置５０１とロボット１Ａとが回線５１１を介して通信することで、制御装置５０１がロボット１Ａの動作を制御する。これにより、ロボットシステムにおいて、図１に示されるロボット１と同様な動作が実現される。

一構成例として、ロボット１であって、ロボット１の動作に使用される被識別体（本実施形態では、マーカー）を検出して第１被識別体情報（本実施形態では、センサー結果取得部３０６により取得された検出結果の情報のうちで定められた情報）を取得し、ロボット１の動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報（本実施形態では、ロボット動作制御プログラム３６１、３６１Ａまたは被識別体情報３６２Ａにより規定される被識別体情報４１１）と第１被識別体情報との比較後に動作する、ロボット１である。
ここで、ロボット１の動作に使用される被識別体は、ロボット１に、今現在、実際にセッティングされているものであり、一例として、マーカーである。
また、ロボット１の動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報は、例えば、プログラムに記述されている内容であってロボット１に情報として与えるものであり、一例として、マーカーに関する情報である。
被識別体情報の比較結果（第１被識別体情報と第２被識別体情報との比較結果）は、本実施形態では、被識別体情報比較部３４２の出力結果である。
一構成例として、ロボット１において、比較に基づく情報を表示（本実施形態では、表示部３０７により表示）する。
一構成例として、ロボット１において、比較に基づく情報を画像に重ねて表示する。
一構成例として、ロボット１において、比較に基づく情報を一覧で表示する。
一構成例として、ロボット１において、比較に基づく補正（本実施形態では、被識別体情報補正部３４３による補正）を行う。
一構成例として、ロボット１において、ロボット１の動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報は、ロボット１の動作の制御を規定するプログラム（本実施形態では、ロボット動作制御プログラム３６１、３６１Ａ）または所定の記憶情報（本実施形態では、被識別体情報３６２Ａ）に含まれる被識別体情報であって、当該プログラムを第１の解釈部（本実施形態では、第１の解釈部３２１、３２１Ａ）により解釈して当該動作の制御の情報（本実施形態では、ロボット動作制御情報４０１）を生成してロボット１を制御し、当該プログラムまたは当該所定の記憶情報を第２の解釈部（本実施形態では、第２の解釈部３２２または第２の解釈部３２２Ａ）により解釈して第２被識別体情報（本実施形態では、被識別体情報４１１）を抽出して比較を行う。
ここで、本実施形態では、プログラムから抽出された被識別体情報４１１（第２被識別体情報）は、例えば、ソースプログラムからマーカーを参照するソースコードの一部を抽出して、コンパイラー（解釈器）でコンパイルして実行モジュールを作成したものである。
一構成例として、ロボット１において、前記プログラムまたは前記所定の記憶情報に同一の識別情報を有する第２被識別体情報が重複して含まれる場合には、１つのみを抽出して１回のみ前記比較を行う。
一構成例として、ロボット１において、前記動作に使用される被識別体は、マーカーを含む。
一構成例として、ロボット１において、前記第２被識別体情報に基づいて、動作テストを行い、実作業を行う。

一構成例として、ロボット１の動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得する取得部（本実施形態では、センサー結果取得部３０６）と、ロボット１の動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報を抽出する抽出部（本実施形態では、第２の解釈部３２２、３２２Ａ）と、第１被識別体情報と第２被識別体情報とを比較する被識別体情報比較部３４２を備える、制御装置５１、５１Ａである。
一構成例として、ロボット１の動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得するステップと、ロボット１の動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報を抽出するステップと、第１被識別体情報と第２被識別体情報とを比較するステップと、をコンピューター（本実施形態では、制御装置５１、５１Ａの全体または一部を構成するコンピューター）に実行させるためのプログラムである。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

以上に説明した装置（例えば、制御装置５１、５０１など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１、１Ａ…ロボット、ＭＮＰ１、ＭＮＰ２…マニピュレーター、ＥＮＤ１、ＥＮＤ２…エンドエフェクター、１１、１２、２１、２２…撮像部、３１、３２…力センサー、５１、５１Ａ、５０１…制御装置、１２１〜１２２…トレー、１３１〜１３２…治具、１４１〜１４４、１６１〜１６４、１８１〜１８２、１９１〜１９２…マーカー、１５１〜１５２、１７１〜１７２…部品、３０１、３０１Ａ…記憶部、３０２…指示取得部、３０３…解釈切替部、３０４、３０４Ａ…解釈処理部、３０５…処理実行部、３０６…センサー結果取得部、３０７…表示部、３２１、３２１Ａ、３２２、３２２Ａ…解釈部、３４１…ロボット動作制御部、３４２…被識別体情報比較部、３４３…被識別体情報補正部、３６１、３６１Ａ…ロボット動作制御プログラム、３６２Ａ、４１１…被識別体情報、４０１…ロボット動作制御情報、５１１…回線

Claims (11)

1. ロボットであって、
   前記ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得し、
   前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報と前記第１被識別体情報との比較後に動作するロボット。
2. 前記比較に基づく情報を表示する、請求項１に記載のロボット。
3. 前記比較に基づく情報を画像に重ねて表示する、請求項２に記載のロボット。
4. 前記比較に基づく情報を一覧で表示する、請求項２または請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記比較に基づく補正を行う、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記ロボットの動作中に使用される予め決められた前記第２被識別体情報は、前記ロボットの動作の制御を規定するプログラムまたは所定の記憶情報に含まれる被識別体情報であって、
   前記プログラムを第１の解釈部により解釈して前記動作の制御の情報を生成して前記ロボットを制御し、前記プログラムまたは前記所定の記憶情報を第２の解釈部により解釈して前記第２被識別体情報を抽出して前記比較を行う、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記プログラムまたは前記所定の記憶情報に同一の識別情報を有する前記第２被識別体情報が重複して含まれる場合には、１つのみを抽出して１回のみ前記比較を行う、
   請求項６に記載のロボット。
8. 前記動作に使用される被識別体は、マーカーを含む、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記第２被識別体情報に基づいて、動作テストを行い、実作業を行う、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のロボット。
10. ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得する取得部と、
    前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報を抽出する抽出部と、
    前記第１被識別体情報と前記第２被識別体情報とを比較する被識別体情報比較部と、を備える、制御装置。
11. ロボットの動作に使用される被識別体を検出して第１被識別体情報を取得するステップと、
    前記ロボットの動作中に使用される予め決められた第２被識別体情報を抽出するステップと、
    前記第１被識別体情報と前記第２被識別体情報とを比較するステップと、をコンピューターに実行させるためのプログラム。

Images