JP5263059B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
しかしながら、衝突時やその前の移動体の減速時に搭乗者に生じる慣性力によって、搭乗者が走行方向前方に投げ出され、走行面に接触するおそれがある。特許文献1は、走行面に投げ出された搭乗者が走行面に接触することによる負傷から搭乗者を保護する技術・構造について開示していない。
しかしながら、特許文献2もまた、移動体の減速によって搭乗者が前方に投げ出された場合の搭乗者の保護に関する技術・構造ついて開示していない。
しかしながら、特許文献3のクッション構造も、移動体から投げ出された搭乗者が直接走行面と接触することによる負傷を防止するものではない。
図1は発明の実施の形態1に係る移動体10のセンサ12、制御部14、車輪駆動部16、第1および第2の車輪18、エアバッグ駆動部20、エアバッグ22ならびに支柱部28のブロック図である。
ピッチ角検出センサ122、ロール角検出センサ123およびヨー角検出センサ124は、例えば、ジャイロや、回転角度に応じて抵抗値が変化する回転式可変抵抗器の回転軸に対して重量中心が回転軸からずれた剛性の錘を備えたものである。
安全監視センサ121は、例えば、エアバッグ22や補助輪(図示しない)の飛び出し機構の不具合または制御部14の異常を常時監視し、移動体10の走行の信頼性を確保するために用いられる。
なお、ピッチ角検出センサ122、ロール角検出センサ123およびヨー角検出センサ124ならびに安全監視センサ121の取り付け位置に制限はない。また、移動体10は、前記センサに限られず、他のセンサを備えていてもよい。
また、搭乗者38の操作に加えて、ピッチ角検出センサ122、ロール角検出センサ123およびヨー角検出センサ124ならびに安全監視センサ121からの検出信号を基に、車輪駆動部16によって車輪18の回転を制御することが好ましい。この場合、ピッチ角検出センサ122、ロール角検出センサ123およびヨー角検出センサ124は車体中心に取り付けることが好ましい。
さらに、制御部14は、支柱部28への搭乗者38からの入力信号を基に、エアバッグ駆動部20に対して制御信号を出力してもよい。
駆動信号を受信した展開部202は、インフレータ等のガス等を送りこむことによって、エアバッグ22を展開できるものであればよい。
なお、エアバッグ22の展開の手法としては、通常のエアバッグの展開手法の範囲内で代用可能である。
なお、前記制御部14は、移動体10の速度、加速度、姿勢または車輪の回転等の移動体自身の状態にかかわらず、異常を検出した際には、異常検知の制御信号をエアバッグ駆動部20に出力してもよい。
異常検知によるエアバッグ駆動部20への制御信号が出力される条件としては、非常停止スイッチが押された場合、バッテリ電圧が低下した場合、センサ12やモータ163および164等と制御部14等との通信異常が発生した場合等様々な要因が挙げられる。
実施の形態2の構成は、実施の形態1の構成に加えて支柱部28が車体36から離脱可能である。また、支柱部28が車体36から離脱したことをトリガーとしてエアバッグ22を展開してもよい。
支軸411は、ロール方向に長さを持つ軸体であり、車体36の内部に固設されている。
軸受け部412は、支柱部28の下端に設けられた軸受けであり、図6に示すように支柱部28の下端の一部に凹設されていてもよい。軸受け部412が凹状であることにより、支柱部28と車体36とは着脱可能となっている。
係止手段420は、係止駒430と、押止手段440と係止ピン450とを備える。
係止駒430は軸支手段410よりも上方に配置されており、支軸411が係止駒430の先端よりもさらに下方に位置する。
押止桿441は、係止駒430の前方側において上下動可能に設けられた棒状体である。係止駒430が最も垂下した状態のときに押止桿441が下方に下がると、押止桿441が前方側から係止駒430の側端面434に当接する。これにより、係止駒430の前方への回動が制限される。
なお、押止桿441は係止駒430の前方側の側面全体に接するのではなく、基端側431のみに当接する程度の下がり位置で停止すればよい。
また、押止桿441が上方に上がると、係止駒430の回動制限が解除され、係止駒430が前方に回転可能になる。
桿シフト手段442は、押止桿441を上下動させる駆動部である。ここで、桿シフト手段442を例えばソレノイドコイルで構成し、押止桿441をソレノイド棒で構成してもよい。
図7のように支柱部28の下端を車体36の前方から挿入する。そして、図8のように、軸受け部412を支軸411に係合させて支柱部28を起こすように回動させる。すると、係止ピン450が係止駒430の先端側432の側面に当たる。ここで係止駒430は押止桿441によって前方への回転は制限されているが、後方への回転は許容されている。したがって、図9のように、支柱部28の回転によって係止ピン450が係止駒430を後方に押すと、係止駒430は回転して係止ピン450を後方に通過させる。係止ピン450が通過した後、係止駒430が自重によって垂下する。すると、図6のように、係止ピン450の前方に係止駒430が位置する状態となる。このとき係止駒430は押止桿441によって前方への回転が制限されているので、係止ピン450の前方への抜け出しが制限される。
したがって、支柱部28が前に倒れることが止められ、この状態で支柱部28が車体36に連結固定される。
移動体10の倒立制御に異常(本実施の形態ではサーボ制御がオフになったとする)が生じると、図10のように、桿シフト手段442によって押止桿441が上方に引き上げられる。これにより、係止駒430の回転制限が解除される。
この状態で支柱部28を前方に倒すと、係止ピン450が係止駒430を前方に押す。すると、図11のように、係止駒430が前方に回転して係止ピン450を前方に通過させる。このように支柱部28の前方傾斜とともに係止ピン450が係止駒430を通過して前方に抜け出すと、支柱部28がさらに倒れることが可能になる。
支柱部28をさらに前に引き出すと、軸受け部412と支軸411との連結が外れて、支柱部28が車体36から分離される。
エアバッグ22は、支柱部28に収納されていればよく、エアバッグ22を展開するための展開部202もまた支柱部28に設置されていればよい。
また、展開部202には駆動スイッチ26からの制御信号を受信できるようにしてもよい。すなわち、駆動スイッチ26は、車体36に備えられており、駆動ワイヤー24の一端は駆動スイッチ26に、駆動ワイヤー24の他端は支柱部28に備えられた展開部202に接続されている。
また、移動体10の姿勢が不安定になり、移動体10が停止する場合には、移動体10および搭乗者38には走行方向前方への慣性力が働き、搭乗者38が支柱部28のハンドルを把持した状態で、前方に移動すると、支柱部28が前方に回転する。
駆動スイッチ26と駆動ワイヤー24との接続がきれたこと、あるいは、引っ張られたことをトリガーとして、展開部202は駆動信号を受信する。この駆動信号を受信すると、展開部202はエアバッグ22を展開する。支柱部28と車体36を駆動ワイヤー24で連結しているため、支柱部28が前方に回転する動作に連動させてエアバッグ22を展開させることができる。したがって、搭乗者38が支柱部28とともに前に倒れるタイミングに合わせてエアバッグ22を展開させることができる。
この点、非常停止の際に搭乗者38が支柱部28とともに前方に倒れることを駆動ワイヤー24の切断によって検知できるので、衝突事故のみならず非常停止時等の必要なときにエアバッグ22を展開させ、搭乗者38の安全を図ることができる。
12 ・・・センサ
121 ・・・安全監視センサ
122 ・・・ピッチ角検出センサ
123 ・・・ロール角検出センサ
124 ・・・ヨー角検出センサ
14 ・・・制御部
16 ・・・車輪駆動部
161 ・・・第1の駆動回路
162 ・・・第2の駆動回路
163 ・・・第1のモータ
164 ・・・第2のモータ
18 ・・・車輪
20 ・・・エアバッグ駆動部
201 ・・・エアバッグ駆動回路
202 ・・・展開部
22 ・・・エアバッグ
24 ・・・駆動ワイヤー
26 ・・・駆動スイッチ
28 ・・・支柱部
30 ・・・走行面
36 ・・・車体
37 ・・・搭乗面
38 ・・・搭乗者
40 ・・・連結機構部
410 ・・・軸支手段
411 ・・・支軸
412 ・・・軸受け部
420 ・・・係止手段
430 ・・・係止駒
431 ・・・基端側
432 ・・・先端側
433 ・・・回転軸
434 ・・・側端面
440 ・・・押止手段
441 ・・・押止桿
442 ・・・桿シフト手段
450 ・・・係止ピン
Claims (3)
- 搭乗者が搭乗する車体と、
前記車体から上方に伸びるとともに、離脱可能に前記車体に連結された支柱部と、
前記車体の走行方向に直交した軸を中心にそれぞれ回転し、前記直交する方向に沿って前記車体を挟んで両側に配設された第1の車輪および第2の車輪と、
前記第1の車輪および第2の車輪の駆動を制御することで、走行制御および前記車体の姿勢制御を行う制御部と、
走行方向前方に前記支柱部から展開するように取り付けられたエアバッグと、
前記支柱部が前記車体から離脱されたことにより前記エアバッグを展開させる展開部と、
を備える移動体。 - 搭乗者が搭乗する車体と、
前記車体から上方に伸びる支柱部と、
前記車体の走行方向に直交した軸を中心にそれぞれ回転し、前記直交する方向に沿って前記車体を挟んで両側に配設された第1の車輪および第2の車輪と、
前記第1の車輪および第2の車輪の駆動を制御することで、走行制御および前記車体の姿勢制御を行う制御部と、
走行方向前方且つ前記支柱部と前記搭乗者との間に前記支柱部から展開するように取り付けられたエアバッグと、
前記エアバッグを展開させる展開部と、
を備える移動体。 - 前記エアバッグは、前記支柱部と前記搭乗者との間に展開される請求項1に記載の移動体。
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