JP5256130B2 - 4輪駆動車のタイヤ力制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は車両前部に配置されたエンジンを示し、このエンジン1による駆動力は、エンジン1後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)2からトランスミッション出力軸2aを経てトランスファ3に伝達される。
図3のフローチャートは、制御ユニット30で実行されるメイン制御プログラムを示し、まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、各車輪14fl,14fr,14rl,14rrの車輪速ωfl,ωfr,ωrl,ωrr、ハンドル角θH、スロットル開度θth、エンジン回転数Ne、ヨーレートγ、横加速度(d2y/dt2)、路面摩擦係数μ、主変速ギヤ比i、トルクコンバータのタービン回転数Nt、トランスファクラッチトルクTtrfを読み込む。
Tt=Teg・t・i …(1)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比とのマップを参照することにより求められる。
Fx=Tt・η・if/Rt …(2)
ここで、ηは駆動系伝達効率、ifはファイナルギヤ比、Rtはタイヤ半径である。
Fzf=Wf−((m・(d2x/dt2)・h)/L) …(3)
Fzr=W−Fzf …(4)
ここで、Wfは前輪静荷重、mは車両質量、(d2x/dt2)は前後加速度(=Fx/m)、hは重心高さ、Lはホイールベース、Wは車両重量(=m・G;Gは重力加速度)である。
WR_l=0.5−((d2y/dt2)/G)・(h/Ltred) …(5)
ここで、Ltredは前輪と後輪のトレッド平均値である。
Fzf_l=Fzf・WR_l …(6)
Fzf_r=Fzf・(1−WR_l) …(7)
Fzr_l=Fzr・WR_l …(8)
Fzr_r=Fzr・(1−WR_l) …(9)
Fxr=Fx−Fxf …(11)
Fxf_l=Fxf/2 …(12)
Fxf_r=Fxf_l …(13)
Fxr_l=Fxr/2 …(14)
Fxr_r=Fxr_l …(15)
Fyr_FF=(−Iz・(dγ/dt)
+m・(d2y/dt2)・Lf)/L …(17)
ここで、Izは車両のヨー慣性モーメント、Lfは前軸−重心間距離である。
Fyf_r_FF=Fyf_FF・(1−WR_l) …(19)
Fyr_l_FF=Fyr_FF・WR_l …(20)
Fyr_r_FF=Fyr_FF・(1−WR_l) …(21)
Gy=(1/(1+A・V2))・(V2/L)・(1/n) …(22)
ここで、Aはスタビリティファクタ、nはステアリングギヤ比である。
Ky=Kθ/Gy …(23)
ここで、Kθは、舵角感応ゲインであり、以下の(24)式により演算される。
Kθ=(Lf・Kf)/n …(24)
Kfは前軸の等価コーナリングパワーである。
(d2yr/dt2)=Kμ・Gy・(1/(1+Ty・s))・θH …(25)
ここで、sは微分演算子、Tyは横加速度の1次遅れ時定数であり、この1次遅れ時定数Tyは、後軸の等価コーナリングパワーをKrとして、例えば以下の(26)式により算出される。
Ty=Iz/(L・Kr) …(26)
(d2ye/dt2)=(d2y/dt2)−(d2yr/dt2) …(27)
Gγ=(1/(1+A・V2))・(V/L)・(1/n) …(28)
Kγ=Kθ/Gγ …(29)
Mzθ=Kv・(−Kγ・γ+Ky・(d2ye/dt2)+Kθ・θH) …(30)
μ_Fzfl=μ・Fzf_l …(31)
μ_Fzfr=μ・Fzf_r …(32)
μ_Fzrl=μ・Fzr_l …(33)
μ_Fzrr=μ・Fzr_r …(34)
F_fl_FF=(Fxf_l2+Fyf_l_FF2)1/2 …(35)
F_fr_FF=(Fxf_r2+Fyf_r_FF2)1/2 …(36)
F_rl_FF=(Fxr_l2+Fyr_l_FF2)1/2 …(37)
F_rr_FF=(Fxr_r2+Fyr_r_FF2)1/2 …(38)
ΔF_fl_FF=F_fl_FF−μ_Fzfl …(39)
ΔF_fr_FF=F_fr_FF−μ_Fzfr …(40)
ΔF_rl_FF=F_rl_FF−μ_Fzrl …(41)
ΔF_rr_FF=F_rr_FF−μ_Fzrr …(42)
Tover=Fover・Rt/t/i/η/if …(43)
次いで、S403に進んで、上述のS402で算出したエンジントルクToverをトルクダウンした後の各輪のオーバータイヤ力を、以下の(44)〜(47)式により推定し、この推定した各輪のオーバータイヤ力を各輪のオーバータイヤ力ΔF_fl_FF、ΔF_fr_FF、ΔF_rl_FF、ΔF_rr_FFとして設定して、S404へと進む。
ΔF_fl_FF←F_fl_FF−Fover/4 …(44)
ΔF_fr_FF←F_fr_FF−Fover/4 …(45)
ΔF_rl_FF←F_rl_FF−Fover/4 …(46)
ΔF_rr_FF←F_rr_FF−Fover/4 …(47)
ΔTtrf=Gtrf・(ΔF_fl_FF+ΔF_fr_FF) …(48)
ここで、Gtrfはゲインである。
ΔF_fl_FF←F_fl_FF−(ΔF_fl_FF+ΔF_fr_FF)/2 …(49)
ΔF_fr_FF←F_fr_FF−(ΔF_fl_FF+ΔF_fr_FF)/2 …(50)
ΔF_rl_FF←F_rl_FF+(ΔF_fl_FF+ΔF_fr_FF)/2 …(51)
ΔF_rr_FF←F_rr_FF+(ΔF_fl_FF+ΔF_fr_FF)/2 …(52)
ΔTtrf=−Gtrf・(ΔF_rl_FF+ΔF_rr_FF) …(53)
ここで、Gtrfはゲインである。
ΔF_fl_FF←F_fl_FF+(ΔF_rl_FF+ΔF_rr_FF)/2 …(54)
ΔF_fr_FF←F_fr_FF+(ΔF_rl_FF+ΔF_rr_FF)/2 …(55)
ΔF_rl_FF←F_rl_FF−(ΔF_rl_FF+ΔF_rr_FF)/2 …(56)
ΔF_rr_FF←F_rr_FF−(ΔF_rl_FF+ΔF_rr_FF)/2 …(57)
2 自動変速装置
3 トランスファ
14fl、14fr、14rl、14rr 車輪
15 トランスファクラッチ
17fl、17fr、17rl、17rr ホイールシリンダ
30 制御ユニット
30a オーバータイヤ力演算部(タイヤ力算出手段、摩擦円限界値算出手段)
30b 調整制御部(第1の判定手段、第2の判定手段、第3の判定手段、指令手段)
31 前後駆動力配分制御部(前後駆動力配分制御手段)
32 ブレーキ制御部(制動力制御手段)
33 エンジン制御部(駆動力制御手段)
34 トランスミッション制御部
Claims (4)
- 前後軸間の駆動力配分を可変制御自在な前後駆動力配分制御手段と、
各輪毎の制動力制御を行う制動力制御手段と、
各輪に発生するタイヤ力を算出するタイヤ力算出手段と、
各輪のタイヤ力の摩擦円限界値を算出する摩擦円限界値算出手段と、
各輪の上記タイヤ力と各輪の上記摩擦円限界値とに基づいて、前後左右全4輪の上記タイヤ力の総和が全4輪の上記摩擦円限界値の総和より小さいことを判定する第1の判定手段と、
各輪の上記タイヤ力と各輪の上記摩擦円限界値とに基づいて、前2輪の上記タイヤ力の総和が前2輪の上記摩擦円限界値の総和を超えることを判定する第2の判定手段と、
上記第1の判定手段および上記第2の判定手段の結果に応じて、上記前後駆動力制御手段および/または上記制動力制御手段に対して指令信号を出力する指令手段と、
を備え、
上記指令手段は、上記第1の判定手段および上記第2の判定手段が共に成立した場合、前2輪の上記摩擦円限界値の総和に対する前2輪の上記タイヤ力の総和のオーバー力を第1のオーバータイヤ力として、前輪側から後輪側に上記第1のオーバータイヤ力を流すよう上記前後駆動力配分制御手段に対して指令信号を出力すると共に、上記前後駆動力配分制御手段に対して指令信号を出力した場合であっても各輪の上記タイヤ力のうち上記摩擦円限界値を超える車輪が存在する場合は、その車輪の上記タイヤ力が上記摩擦円限界値の範囲内に収まるよう、制動力制御手段に対して指令信号を出力することを特徴とする4輪駆動車のタイヤ力制御装置。 - 前後軸間の駆動力配分を可変制御自在な前後駆動力配分制御手段と、
各輪毎の制動力制御を行う制動力制御手段と、
各輪に発生するタイヤ力を算出するタイヤ力算出手段と、
各輪のタイヤ力の摩擦円限界値を算出する摩擦円限界値算出手段と、
各輪の上記タイヤ力と各輪の上記摩擦円限界値とに基づいて、前後左右全4輪の上記タイヤ力の総和が全4輪の上記摩擦円限界値の総和より小さいことを判定する第1の判定手段と、
各輪の上記タイヤ力と各輪の上記摩擦円限界値とに基づいて、後2輪の上記タイヤ力の総和が後2輪の上記摩擦円限界値の総和を超えることを判定する第3の判定手段と、
上記第1の判定手段および上記第3の判定手段の結果に応じて、上記前後駆動力制御手段および/または上記制動力制御手段に対して指令信号を出力する指令手段と、
を備え、
上記指令手段は、上記第1の判定手段および上記第3の判定手段が共に成立した場合、後2輪の上記摩擦円限界値の総和に対する後2輪の上記タイヤ力の総和のオーバー力を第2のオーバータイヤ力として、後輪側から前輪側に上記第2のオーバータイヤ力を流すよう上記前後駆動力配分制御手段に対して指令信号を出力すると共に、上記前後駆動力配分制御手段に対して指令信号を出力した場合であっても各輪の上記タイヤ力のうち上記摩擦円限界値を超える車輪が存在する場合は、その車輪の上記タイヤ力が上記摩擦円限界値の範囲内に収まるよう、制動力制御手段に対して指令信号を出力することを特徴とする4輪駆動車のタイヤ力制御装置。 - 駆動源の駆動力を低減する駆動力制御手段を更に備え、
上記指令手段は、上記第1の判定手段による判定が成立しない場合、全4輪の上記摩擦円限界値の総和に対する全4輪の上記タイヤ力の総和のオーバー力を第3のオーバータイヤ力として、該第3のオーバータイヤ力だけ駆動力を低減するよう上記駆動力制御手段に対して指令信号を出力すると共に、その後、上記第2の判定手段の結果に基づき上記前後駆動力配分制御手段および上記制動力制御手段に対して指令信号を出力することを特徴とする請求項1記載の4輪駆動車のタイヤ力制御装置。 - 駆動源の駆動力を低減する駆動力制御手段を更に備え、
上記指令手段は、上記第1の判定手段による判定が成立しない場合、全4輪の上記摩擦円限界値の総和に対する全4輪の上記タイヤ力の総和のオーバー力を第3のオーバータイヤ力として、該第3のオーバータイヤ力だけ駆動力を低減するよう上記駆動力制御手段に対して指令信号を出力すると共に、その後、上記第3の判定手段の結果に基づき上記前後駆動力配分制御手段および上記制動力制御手段に対して指令信号を出力することを特徴とする請求項2記載の4輪駆動車のタイヤ力制御装置。
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