JP5238336B2 - 被撮像体内の目的物の視覚性を改善するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
融合画像=(α係数)*(蛍光透視画像のターゲット領域)
+(1−α係数)*(三次元再構成画像又はモデル)
に従う。ここで、α係数は、蛍光透視画像215のターゲット領域230内の各画素についての測定されたグレースケール又はコントラスト又は強度値に乗算すべき第1の混合係数であり、また、(1−α係数)は、蛍光透視画像215の重畳され又は融合され又は組み合わされるターゲット領域230の外側にある三次元再構成モデル170の各画素についての測定されたグレースケール又はコントラスト又は強度値に乗算すべき第2の混合係数である。α技術の別の実施形態によれば、上記の数学的表現又は式は更に、解剖学的構造に関連していないか、さもなければ関心のある解剖学的構造に関連していない三次元モデル170の中の全ての各々の画素についてのグレースケール又はコントラスト又は強度値に乗算すべき、ほぼゼロに等しい別の混合係数(すなわち、γ)を含むことができる。
融合画像=(α係数)*(蛍光透視画像の画素値)
+(β係数)*(解剖学的3D画像の画素値)
+(γ係数)*(非解剖学的3D画像の画素値)
に示されるように、更に多くの混合係数を含むことができる。ここで、α係数、β係数及びγ係数は、メモリ135内の所定の保存された値として個々に特定されて選択され、或いは入力145を介して受け取られる。
α係数=f(x,y)
によって表すことができる。ここで、α係数は、各画素に関連した混合係数であり、且つ段階225で述べたように目的物105の画像データを含むそれぞれの画素についての算出された確率に依存した又は比例した混合係数である。また、(x)及び(y)は、出力画像275を作成するために融合され又は重畳され又は組み合わされる蛍光透視画像215及び三次元再構成モデル170の各画素の空間的関係の共通の基準を規定する座標系222における座標を表す。
105 目的物又は器具
110 被撮像体
115 イメージング・システム
120 画像又は画像フレーム
122 エネルギ源
125 関心のある領域
130 制御装置
135 メモリ
140 プロセッサ
145 入力
170 三次元再構成画像又はモデル
200 方法
215 蛍光透視画像
230 ターゲット領域
275 出力画像
300、305 三次元モデル
310 解剖学的構造の表面
325 解剖学的構造の表面
330、335 壁
340 モデル遷移部分
350 三次元モデル
355 ターゲット領域
360 間隔距離
380 蛍光透視画像遷移部分
385 蛍光透視画像
395 間隔距離
Claims (10)
- 被撮像体(110)の中を進行する目的物(105)の動きを追跡するためのシステム(100)であって、
被撮像体(110)の関心のある領域内での前記目的物(105)を含む蛍光透視画像(215)を取得するように動作することのできる蛍光透視イメージング・システム(115)と、
前記被撮像体(110)の前記関心のある領域(125)の三次元モデル(170)を作成するように動作することのできるイメージング・システム(115)と、
プロセッサ(140)によって実行するための複数のコンピュータ読取り可能なプログラム命令を記憶するように動作することのできるメモリ(135)を有する制御装置(130)であって、前記複数のプログラム命令は、
(a)取得した画像データ内の画素が前記目的物(105)に対応する画像データの画素である確率を、前記蛍光透視画像(215)内の画素毎に算出する段階と、
(b)前記段階(a)で算出された前記確率に依存して前記蛍光透視画像(215)の画素毎に混合係数の値を算出する段階と、
(c)前記蛍光透視画像(215)の少なくとも一部分及び前記三次元モデル(170)の少なくとも一部分を有する出力画像(275)を作成する段階であって、前記段階(b)の前記混合係数に従って前記蛍光透視画像(215)の少なくとも一部分及び前記三次元モデル(170)の少なくとも一部分を混合することを含む段階とを表している、前記制御装置(130)と、
を有しているシステム(100)。 - 前記出力画像(275)を作成する前記段階は、前記段階(b)の前記混合係数の値を、前記蛍光透視画像(215)の各画素についてのグレースケール値、コントラスト値及び強度値の内の1つと乗算することを含めて、前記蛍光透視画像(215)を調節することを含んでいる、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記混合係数の値の各々は前記制御装置(130)に対する入力を介して調節することができる、請求項1または2に記載のシステム(100)。
- 前記プログラム命令は更に、共通の座標系に対して前記三次元モデル(170)の画像データと空間的関係で前記蛍光透視画像(215)の画像データを整合させる段階を含んでおり、また前記算出する段階(b)は、前記共通の座標系(222)のx及びy座標の関数として前記混合係数の値を算出することを含んでいる、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記プログラム命令は更に、前記目的物(105)の画像データを含む閾値確率内の確率の値により算出された複数の画素を有する前記蛍光透視画像(215)のターゲット画素領域(230)を特定する段階を含み、また前記算出する段階(b)は、前記ターゲット領域(230)内の各画素について第1の値の混合係数を特定し且つ前記ターゲット領域(230)の外にある各画素について第2の混合係数を特定することを含み、また前記調節する段階(c)は、前記第1の値の混合係数を前記ターゲット領域(230)内の各画素のグレースケール値、コントラスト値又は強度値の内の1つと乗算することを含み、また前記調節する段階は、前記第2の値の混合係数を前記ターゲット領域(230)の外側の前記蛍光透視画像(215)の各画素のグレースケール値、コントラスト値又は強度値の内の1つと乗算することを含み、前記第2の混合係数は前記第1の混合係数よりも小さい、請求項4記載のシステム(100)。
- 前記混合係数の値は0と1との間の値であり、また前記プログラム命令は更に、特定の(x,y)座標位置を持つ画素毎に算出された前記段階(b)の混合係数の値を1から差し引いた値を乗算することを含めて、前記三次元モデル(170)の二次元表示を調節する段階を含んでおり、前記混合係数の値を1から差し引いた値には、段階(d)で組み合わせるべき前記蛍光透視画像(215)のそれぞれの画素とほぼ同じ(x,y)座標位置を持つ前記三次元モデル(170)の各々のそれぞれの画素のグレースケール値、コントラスト値及び強度値の内の1つが乗算される、請求項1記載のシステム(100)。
- 第1の座標(x1,y1)における前記蛍光透視画像(215)の第1の画素について算出された第1の値の混合係数と第2の座標(x2,y2)における前記蛍光透視画像(215)の第2の画素について算出された第2の値の混合係数との間で連続的に遷移する複数の値の混合係数を特定することを含んでいる、請求項1記載のシステム(100)。
- 前記蛍光透視画像(215)の前記第1の画素と前記第2の画素との間に位置する複数の画素の内の1つについてのグレースケール値、コントラスト値又は強度値の内の1つと複数の値の混合係数の各々とを乗算することを含んでおり、
前記連続的に遷移する複数の値の混合係数は、前記第1の画素の前記第1の値の混合係数から前記第2の画素の前記第2の値の記混合係数まで値が連続的に線形に変化するか又は連続的に数関数的に変化する、請求項7記載のシステム(100)。 - 前記確率が、取得した画像データ内の画素を目的物の保存された所定の画像データと比較することにより算出される、請求項1乃至8のいずれかに記載のシステム(100)。
- 被撮像体(110)の中を移動する目的物(105)の動きを追跡するための方法(200)であって、
(a)取得した画像データ内の画素が目的物(105)に対応する画像データの画素である確率を、前記被撮像体(110)の蛍光透視画像(215)内の画素毎に算出する段階と、
(b)前記段階(a)で算出された確率に依存して前記蛍光透視画像(215)の画素毎に混合係数の値を算出する段階と、
(c)前記蛍光透視画像(215)の画像データの少なくとも一部分及び前記三次元モデル(170)の画像データの少なくとも一部分を有する組合せ画像(275)を作成する段階であって、前記段階(b)の混合係数に従って前記蛍光透視画像(215)と前記三次元モデル(170)とを混合することを含む段階と、
を有する方法(200)。
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