JP5231191B2 - 建設機械のレベリング制御システムとその制御方法 - Google Patents
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Description
走行手段が具備された下部フレームと、上部旋回体がチルト手段で組み合わされた建設機械のレベリング制御システムにおいて、前記建設機械に備えられ、基準水平面に対する前記下部フレームと上部旋回体の捩れ角度及び前記建設機械の走行速度を測定し、作業装置の作業状態情報を検出するセンサー部、
前記捩れ角度と走行速度及び作業状態情報を受信し、前記上部旋回体のレベリング制御のための補正角度を算出し、前記補正角度に応じてアクチュエータの作動を指示する制御信号を生成するが、基準水平面に対するレベリングを行うオートレベリングモードモジュール、又は停止状態で基準水平面に対するレベリングを制限時間内に行うリレベリングモードモジュール、又は前記下部フレームに対するレベリングを行うトラックレベリングモードモジュールが含まれる制御部、及び
前記制御信号を受信し、前記アクチュエータによりレベリング制御を行う駆動部を包含する建設機械のレベリング制御システム及びそれを用いた建設機械のレベリング制御方法を提供する。
第2捩れ角度=第1捩れ角度−下部フレーム捩れ角度
補正角度=基準角度−第1捩れ角度
補正角度=下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲−第1捩れ角度
補正角度=下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲−第1捩れ角度
補正角度演算モジュール43は、上部旋回体の捩れ角度を第1捩れ角度201に設定し、この第1捩れ角度201からチルト制御のために上部旋回体に加わる角度変位の補正角度204を演算する。この際、第1捩れ角度201が下部フレームの捩れ角度202と同様になる。
補正角度=下部フレーム捩れ角度−第1捩れ角度
補正角度=下部フレーム捩れ角度+加重値角度−第1捩れ角度
先ず、図11に示したように、最大許容捩れ角度範囲206内に基準角度が位置する場合、即ち、基準角度203近辺で第1捩れ角度201が変位される場合について考える。即ち、第1捩れ角度201が基準角度203の一定範囲以内に収斂されると、制御信号を第1制御信号から第2制御信号に変えて生成する。このために、前記基準角度203の一定範囲(以下、基準収斂範囲という)を、次の条件7により決定する。
基準角度−常数角度≦基準収斂範囲≦基準角度+常数角度
下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲≦限界収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲+常数角度
又は、
下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲−常数角度≦限界収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲
下部フレーム捩れ角度−常数角度≦速度収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度+常数角度
オートレベリングモード、リレベリングモード、トラックレベリングモード及びマニュアルモードは、互いに排他的関係であって、何れかの一つのモードが選択されて活性化されると、他のモードは非活性状態になる。このうち、オートレベリングモード、又はリレベリングモード、又はトラックレベリングモードは活性化されると、前述した使用者の関与などにより緊急停止条件を満足しない限り上部旋回体を自動レベリングする。
オートレベリングモードによる建設機械のレベリング制御方法のうち、前記(B)段階について詳述する。
(b11)段階は、制御先行条件を満たしているかを判断し、この制御先行条件を満たしていないと判断した場合にはレベリング制御を終了する(s101)。
リレベリングモードによる建設機械のレベリング制御方法のうち、前記(B)段階についてより具体的に説明する。
(b21)段階は、制御先行条件を判断し、該制御先行条件を満たしていない場合には終了する(s201)。
トラックレベリングモードによる建設機械の制御方法のうち、前記(B)段階についてより具体的に説明する。
(b31)段階は、制御先行条件を判断し、該制御先行条件を満たしていない場合には終了し、満たしている場合にはチルト制御時間を限定するための作動時間をカウントし始める(s301、s302)。
マニュアルモードが活性化された場合、使用者が入力装置(例えば、ジョイスティック)を介してチルトのための入力値を入力する。ジョイスティックで入力される場合は、使用者による操作がない時のジョイスティックの位置を中央点としてみれば、入力値は、使用者の前面、つまり上部旋回体の前面方向を基準として時計方向に沿って増加される入力角度と、中央点での入力サイズとに分ける。
さらに、前述したオートレベリングモード、リレベリングモード、トラックレベリングモードによる各レベリング制御遂行過程は、使用者の前記入力部10の操作などによる緊急停止条件が満たされる場合、直ちに終了する。
10 センサー部
20 入力部
30 ディスプレイ部
40 制御部
50 駆動部
100 建設機械
101 下部フレーム
102 走行手段
103 運転室
104 上部旋回体
105 チルト手段
105a スイングベアリング装着フレーム
105b 支持フレーム
105c チルトフレーム
105d、105e、105f、105g アクチュエータ
201 第1捩れ角度
202 下部フレーム捩れ角度
203 基準角度
204 補正角度
205 第2捩れ角度
206 最大許容捩れ角度範囲
206a 最大許容上限捩れ角度範囲
206b 最大許容下限捩れ角度範囲
207 常数角度
208 加重値角度
Claims (26)
- 走行手段が具備された下部フレームと、上部旋回体とが、チルト手段を介して組み合わされた建設機械のレベリング制御システムにおいて、
前記建設機械に備えられ、基準水平面に対する前記下部フレームと上部旋回体の捩れ角度及び前記建設機械の走行速度を測定し、且つ、作業装置の作業状態情報を検出するセンサー部、
前記捩れ角度、走行速度及び作業状態情報を受信し、前記上部旋回体のレベリング制御のための補正角度を算出し、前記補正角度に応じてアクチュエータの作動を指示する制御信号を生成するが、
基準水平面に対するレベリングを行うオートレベリングモードモジュール、停止状態で基準水平面に対するレベリングを制限時間内に行うリレベリングモードモジュール及び前記下部フレームに対するレベリングを行うトラックレベリングモードモジュールを含めている制御部及び、
前記制御信号を受信し、前記アクチュエータによりレベリング制御を行う駆動部を包含することを特徴とする建設機械のレベリング制御システム。 - 前記制御部には、
前記センサー部から、基準水平面に対して前記捩れ角度と前記走行速度及び作業状態情報を受信する受信モジュールと、
前記上部旋回体の捩れ角度を第1捩れ角度に設定し、前記第1捩れ角度に基づいて前記上部旋回体が回動すべき補正角度を算出する補正角度算出モジュールと、
前記補正角度に基づいて前記アクチュエータが作動する区間にしたがって前記制御信号を生成する制御信号生成モジュールと、
前記制御信号を前記駆動部に伝送する出力モジュールと、
前記下部フレームの停止状態で作動時間をカウントし、予め設定された作動基準時間と比較し、前記作動時間が前記作動基準時間を超える場合には、レベリング制御を終了させるタイムリミットモジュールとを包含することを特徴とする請求項1に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 前記制御部には、
前記下部フレームと上部旋回体の捩れ角度を映像表示装置が備えられたディスプレイ部に表出するように表出信号を生成する表出信号生成モジュールがさらに含まれていることを特徴とする請求項2に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 前記制御部には、
前記オートレベリングモード又はリレベリングモード又はトラックレベリングモードにおいて緊急停止条件が満たされた場合は、該当レベリング制御を直ちに終了させる緊急停止モジュールがさらに包含されていることを特徴とする請求項2に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 前記オートレベリングモード又は再レべリングモードが活性化された場合、前記補正角度算出モジュールにおいて、前記補正角度は、
「基準角度<下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲」の場合には、「下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲−第1捩れ角度」で算出され、
「下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲≦基準角度≦下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度」の場合には、「基準角度−第1捩れ角度」で算出され、
「下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲<基準角度」の場合には、「下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲−第1捩れ角度」で算出されることを特徴とする請求項2ないし4のうち、何れかの一項に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 前記トラックレベリングモードが活性化された場合、前記補正角度算出モジュールにおいて、前記補正角度は、「下部フレーム捩れ角度−第1捩れ角度」で算出されることを特徴とする請求項2ないし4のうち、何れかの一項に記載の建設機械のレベリング制御システム。
- 加重値角度が設定された場合には、前記補正角度は、
「下部フレーム捩れ角度+加重値角度−第1捩れ角度」で算出されることを特徴とする請求項6に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 前記オートレベリングモード又はリレベリングモードの場合、前記制御信号生成モジュールにおいて、前記制御信号は、
前記第1捩れ角度が限界収斂範囲以内である場合、又は前記第1捩れ角度が基準収斂範囲以内である場合には、アクチュエータの作動速度を遅らせる第2制御信号が生成され、且つ、前記限界収斂範囲外であり、基準収斂範囲外である場合には、アクチュエータの作動速度に制限を与えない第1制御信号が生成されるが、
前記限界収斂範囲は、「下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度≦限界収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲+常数角度」又は「下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度−常数角度≦限界収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲」で算出され、
前記基準収斂範囲は、「基準角度−常数角度≦基準収斂範囲≦基準角度+常数角度」で算出されることを特徴とする請求項2ないし4のうち、何れかの一項に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 前記トラックレベリングモードの場合、前記制御信号生成モジュールにおいて、前記制御信号は、
前記第1捩れ角度が速度収斂範囲以内である場合には、アクチュエータの作動速度を遅らせる第2制御信号が生成され、前記速度収斂範囲外である場合には、アクチュエータの作動速度に制限を与えない第1制御信号が生成されるが、
前記速度収斂範囲は、「下部フレーム捩れ角度−常数角度≦速度収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度+常数角度」で算出されることを特徴とする請求項2ないし4のうち、何れかの一項に記載の建設機械のレベリング制御システム。 - 走行手段が備えられた下部フレームと、上部旋回体とが、センサー部、制御部、駆動部を含めているチルト手段を介して組み合わされる建設機械のレベリング制御方法において、
(A)前記センサー部で、前記下部フレームと前記上部旋回体の傾斜度センサーで基準水平面に対して前記下部フレームと前記上部旋回体の各捩れ角度を、走行センサーで前記建設機械の走行速度を測定し、且つ、作業装置の作業装置センサーで作業装置の作業状態情報を検出する段階と、
(B)前記制御部で、オートレベリングモード又はリレベリングモード又はトラックレベリングモードによって、前記捩れ角度に基づいて前記上部旋回体をチルトするための補正角度を算出し、前記補正角度に応じて前記上部旋回体のレベリング制御を行うためのアクチュエータの制御信号を生成し、該制御信号を前記駆動部に伝送する段階と、
(C)前記駆動部で、前記制御信号に基づいて前記アクチュエータが作動し、レベリング制御を行う段階とを含めることを特徴とする建設機械のレベリング制御方法。 - 前記オートレベリングモードの前記(B)段階は、
(b11)制御先行条件を判断し、前記制御先行条件を満たしていない場合には終了する段階と、
(b12)前記(b11)段階で、前記制御先行条件を満たしている場合には、前記上部旋回体の捩れ角度を第1捩れ角度に設定し、前記第1捩れ角度から前記上部旋回体をチルトするための補正角度を算出する段階と、
(b13)前記補正角度が0°である場合には、前記(b12)段階に戻り、0°でない場合には、第2捩れ角度を算出し、該第2捩れ角度が最大許容捩れ角度範囲外である場合には、終了する段階と、
(b14)前記第2捩れ角度が前記最大許容捩れ角度範囲以内である場合には、前記補正角度と前記第2捩れ角度に応じて前記アクチュエータの作動を指示する制御信号を生成し、前記制御信号を前記駆動部に伝送する段階と、
(b15)前記(b14)段階以降、走行状態の場合には、前記(b12)に戻る段階と、
(b16)前記(b15)段階で走行状態でない場合には、作動時間をカウントし始める段階と、
(b17)前記(b16)段階以降、前記(b12)段階ないし(b15)段階を行うものの、前記(b13)段階で前記補正角度が0°である場合には終了し、前記(b15)段階以降、走行状態の場合には、前記(b12)段階に戻る段階と、
(b18)前記(b17)段階で走行状態でない場合、前記作動時間が予め設定された作動基準時間以上である時には終了し、未満の時には、前記(b17)段階に戻る段階とを含めることを特徴とする請求項10に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記リレベリングモードの前記(B)段階は、
前記(b21)制御先行条件を判断し、前記制御先行条件を満たしていない場合には終了する段階と、
(b22)前記(b21)段階で前記制御先行条件を満たしている場合には、レベリング制御時間を制限するための作動時間をカウントし始める段階と、
(b23)前記(b22)段階以降、前記上部旋回体の捩れ角度を第1捩れ角度に設定し、前記第1捩れ角度から前記上部旋回体をチルトするための補正角度を算出する段階と、
(b24)前記補正角度が0°である場合には終了し、0°でない場合には第2捩れ角度を算出し、前記第2捩れ角度が最大許容捩れ角度範囲外である場合には終了する段階と、
(b25)前記第2捩れ角度が最大許容捩れ角度範囲以内である場合には、前記補正角度と前記第2捩れ角度に応じて前記アクチュエータの作動を支持する制御信号を生成し、この制御信号を駆動部に伝送する段階と、
(b26)前記(b25)段階以降、前記作動時間が使用者が予め設定した作動基準時間未満である場合には前記(b23)段階に戻り、作動基準時間以上である場合には終了する段階とを含めることを特徴とする請求項10に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記(b21)段階又は(b24)段階又は(b26)段階においてチルト制御が終了されると、従前のレベリングモードが活性化されるが、前記従前のレベリングモードがトラックレベリングモードであれば、マニュアルモードが活性化されることを特徴とする請求項12に記載の建設機械のレベリング制御方法。
- 前記トラックレベリングモードの前記(B)段階は、
(b31)制御先行条件を判断し、前記制御先行条件を満たしていない場合には終了し、満たした場合には作動時間をカウントする段階と、
(b32)前記(b31)段階以降、前記上部旋回体の捩れ角度を第1捩れ角度に設定し、前記下部フレームの捩れ角度と前記第1捩れ角度から前記上部旋回体をチルトするための補正角度を算出し、前記補正角度が0°である場合には終了する段階と、
(b33)前記(b32)段階で前記補正角度が0°でない場合は、前記補正角度から前記アクチュエータの作動を指示する制御信号を生成し、前記制御信号を前記駆動部に伝送する段階と、
(b34)前記(b33)段階以降、作動時間が予め設定された作動基準時間以上である場合には終了し、未満の場合には、前記(b32)段階に戻る段階とを包含することを特徴とする請求項10に記載の建設機械の自動レベリング制御方法。 - 前記制御先行条件は、
コントロールロックレバーが非活性状態であり、姿勢制御器が中央位置状態であるときに満たされることを特徴とする請求項11に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記制御先行条件は、
コントロールロックレバーが非活性状態であり、姿勢制御器が中央位置状態であり、作業装置が作動状態でない場合に満たされることを特徴とする請求項12又は13に記載の建設機械の自動レベリング制御方法。 - 前記制御先行条件は、
コントロールロックレバーが非活性状態であり、姿勢制御器が中央位置状態であり、作業装置が作動状態でない場合、前記下部フレームの捩れ角度が任意選定された許容角度範囲以内である場合、前記走行手段が走行状態でない場合に満たされることを特徴とする請求項14に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記補正角度算出は、
(b101)「基準角度<下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲」を判断し、満たされた場合には前記補正角度を「下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度範囲−第1捩れ角度」で算出する段階と、
(b102)前記(b101)段階の条件が満足されていない場合には、「基準角度≦下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲」を判断し、満たされた場合には、前記補正角度を「基準角度−第1捩れ角度」で算出する段階と、
(b103)前記(b102)段階の条件を満たしていない場合には、前記補正角度を「下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度範囲−第1捩れ角度」で算出する段階を含めてなされることを特徴とする請求項11ないし13のうち、何れかの一項に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記(b32)段階中、前記補正角度は、
「下部フレーム捩れ角度−第1捩れ角度」で算出されることを特徴とする請求項14に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記(b32)段階中、前記補正角度は、
加重値角度が設定された場合、「下部フレーム捩れ角度+加重値角度−第1捩れ角度」で算出されることを特徴とする請求項14に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記制御信号生成は、
(b201)前記第1捩れ角度が限界収斂範囲外である場合には、第1捩れ角度と基準収斂範囲を比較する段階と、
(b202)前記(b201)段階で第1捩れ角度が基準収斂範囲外である場合には、前記アクチュエータの作動速度に制限を与えない第1制御信号を生成する段階と、
(b203)前記(b201)段階で前記第1捩れ角度が限界収斂範囲以内である場合、又は前記(b202)段階で前記第1捩れ角度が基準収斂範囲以内である場合には、アクチュエータの作動速度を減少させる第2制御信号を生成する段階とを包含して構成されるが、
前記限界収斂範囲は、「下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度≦限界収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度−最大許容下限捩れ角度+常数角度」又は「下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度−常数角度≦限界収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度+最大許容上限捩れ角度」で算出され、
前記基準収斂範囲は、「基準角度−常数角度≦基準収斂範囲≦基準角度+常数角度」で算出されることを特徴とする請求項11ないし13のうち、何れかの一項に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記(b33)段階の制御信号は、
前記第1捩れ角度が速度収斂範囲外である場合には、前記アクチュエータの作動速度に制限を与えない第1制御信号として生成され、速度収斂範囲以内である場合には、アクチュエータの作動速度を減少させる第2制御信号として生成されるが、
前記速度収斂範囲は、「下部フレーム捩れ角度−常数角度≦速度収斂範囲≦下部フレーム捩れ角度+常数角度」で算出されることを特徴とする請求項14に記載の建設機械のレベリング制御方法。 - 前記建設機械のレベリング制御方法によるレベリング制御遂行過程は、緊急停止条件が満たされると、直ちに終了されることを特徴とする請求項10に記載の建設機械のレベリング制御方法。
- 前記オートレベリングモードの場合、前記緊急停止条件は、コントロールロックレバーが活性か否か、又は姿勢制御器の変動有無、又はオートレベリングモードスイッチがオフか否か、又は作業装置が作動状態か否か、又はリレベリングモードスイッチがオンか否か、又はトラックレベリングモードスイッチがオンか否かで判断されることを特徴とする請求項23に記載の建設機械のレベリング制御方法。
- 前記リレベリングモードの場合、前記緊急停止条件は、コントロールロックレバーが活性か否か、又は姿勢制御器の変動有無、又はリレベリングモードスイッチがオフか否か、又は作業装置が作動状態か否か、又はオートレベリングモードスイッチがオンか否か、又はトラックレベリングモードスイッチがオンか否かで判断されることを特徴とする請求項23に記載の建設機械のレベリング制御方法。
- 前記トラックレベリングモードの場合、前記緊急停止条件は、コントロールロックレバーが活性か否か、又は姿勢制御器の変動有無、又はトラックレベリングモードスイッチがオフか否か、又は作業装置が作動状態か否か、又はオートレベリングモードスイッチがオンか否か、又はリレベリングモードスイッチがオンか否かで判断されることを特徴とする請求項23に記載の建設機械のレベリング制御方法。
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