JP5215770B2 - Ｘ線装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、Ｘ線装置におけるＣ型アームの制御技術に関するものである。

医療機器の分野では、Ｘ線検出器とＸ線発生器とが両端位置に対向して取り付けられたＣ型アームを備えるＸ線装置が知られている。Ｃ型アームは、左右上下方向に移動したり、回転したりすることができるよう構成されており、これにより、Ｘ線装置では、被写体を様々な角度で撮影することが可能となっている。

当該Ｃ型アームの動作を制御するためのユーザインタフェイスとして、従来より、タッチパネルを指先で押圧しながら所定の方向に指先を動かすことで操作指示を入力するユーザインタフェイスが開示されている（例えば、下記特許文献１参照）。当該特許文献１によれば、被写体が表示されたタッチパネル上で操作指示を入力できるうえ、指先を動かすという直感的かつ簡易な操作指示によりＣ型アームを回転させることができるため、高い操作性が実現できる。

このように操作対象としてタッチパネルを用いて制御対象の動作についての操作指示を入力する他のユーザインタフェイスとして、例えば、下記特許文献２が挙げられる。下記特許文献２では、タッチパネル上の複数箇所の指示領域の軌跡から、ユーザの指示を解釈して制御対象を動作させることが可能となっている。具体的には、タッチパネル上の複数箇所の指示領域間の距離の変化量に応じて、制御対象を拡大／縮小したり、回転させたりすることができる。
特開２００５−１１１１５２号公報 特願２００１−２９０５８５号公報

しかしながら、特許文献１の場合、Ｃ型アームの動作として、所定の平面内における所定の回転軸周りの回転操作が開示されているにとどまる。つまり、Ｃ型アームを上下左右方向に移動させたり、任意の平面上において、任意の回転軸周りに回転させるための操作方法については何ら開示されていない。

また、特許文献２の場合も、同一平面内において、制御対象を左右上下方向に移動させたり、任意の回転軸周りに回転させるための操作方法が開示されているにとどまる。つまり、任意の平面上において制御対象を回転させるための操作方法については開示されていない。

一方で、Ｃ型アームは、被写体を様々な角度で撮影できるよう、任意の平面上において回転可能な構成となっており、これらすべての動作について、直感的かつ簡易な操作指示により制御できることが望ましい。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、Ｃ型アームを備えるＸ線装置おいて、Ｃ型アームの動作を、直感的かつ簡易な操作指示の入力により制御できるようにすることを目的とする。

上記の目的を達成するために本発明に係るＸ線装置は以下のような構成を備える。即ち、
Ｃ型アームを備えるＸ線装置であって、
前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報を取得する取得手段と、
前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報に基づいて、前記Ｃ型アームを予め定められた方向から見た場合の該Ｃ型アームの画像を表示する表示手段と、
前記表示されたＣ型アームの画像上において、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域を特定する特定手段と、
前記領域と、ユーザによって入力される操作指示の内容とに対応する、前記Ｃ型アームの動作内容が記述されたテーブルを格納する格納手段と、
前記表示されたＣ型アームを示す画像上において、ユーザにより操作指示が入力されたことを検出した場合に、該検出された操作指示が入力された領域と、該検出された操作指示の内容とに対応する前記Ｃ型アームの動作内容を、前記テーブルに基づいて判断する判断手段と、
前記判断手段により判断された動作内容に基づいて、前記Ｃ型アームの動作を制御する制御手段とを備える。

本発明によれば、Ｃ型アームを備えるＸ線装置おいて、Ｃ型アームの動作を、直感的かつ簡易な操作指示の入力により制御することができるようになる。

以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について説明する。

［第１の実施形態］
＜Ｃ型アームを備えるＸ線装置の外観構成＞
図１は、本発明の一実施形態にかかるＸ線装置の外観構成を示す図である。図１において、１１０はＣ型アームであり、その両端にはＸ線発生部１１１とＸ線検出部１１２とが対向して配されている。Ｘ線発生部１１１により照射され、寝台１２０上の被写体１３０を透過したＸ線は、Ｘ線検出部１１２において検出され、Ｘ線検出部１１２がＸ線画像を形成する。

１１３はＣ型アーム１１０を支持するアームホルダで、Ｃ型アーム１１０を上下左右方向へ直線移動させたり、水平垂直方向へ回転移動させたりすることができるように構成されている（詳細は後述）。

１０１は、Ｘ線発生部１１１及びＸ線検出部１１２の動作を制御し、被写体１３０の撮影を指示したり、Ｘ線検出部１１２において形成されたＸ線画像を処理しモニタ１０２上に表示したり、Ｃ型アームの動作を制御したりする制御装置である。

１０２は、タッチパネル式のモニタであり、撮影されたＸ線画像を表示したり、ユーザからの各種操作指示を受け付けたりする。

なお、図１において、１４１は、Ｘ線発生部１１１とＸ線検出部１１２とを結んでできる撮影軸である。Ｘ線はこの撮影軸にそって照射される。また、１４０は、撮影軸１４１の中心を示したセンター部である。

＜Ｃ型アームの動作＞
続いて、Ｃ型アーム１１０の動作について、図１を用いて説明する。図１において、１４２は、Ｃ型アーム１１０と寝台１２０とに平行に引かれたＸ軸であり、Ｃ型アーム１１０は、このＸ軸を回転中心として回転することができる。

また、１４３は、Ｃ型アーム１１０と寝台１２０とに垂直に引かれたＹ軸であり、Ｃ型アーム１１０は、このＹ軸を回転中心として回転することができる。

更に、Ｃ型アーム１１０は、上下方向に平行移動することが可能である（上下直線移動：ａ）。以下では、上方向に平行移動する動作を「直線移動（上）」と称し、下方向へ平行移動する動作を「直線移動（下）」と称することとする。

更に、Ｃ型アーム１１０は、左右方向に平行移動することが可能である（左右直線移動：ｂ）。以下では、左方向に平行移動する動作を「直線移動（左）」と称し、右方向へ平行移動する動作を「直線移動（右）」と称することとする。

更に、Ｃ型アーム１１０は、アームホルダ１１３に平行に上下方向にスライド移動することが可能である（上下スライド移動：ｃ）。以下では、上方向にスライド移動する動作を「Ｃ型アームスライド移動（上）」と称し、下方向にスライド移動する動作を「Ｃ型アームスライド移動（下）」と称することとする。

更に、Ｃ型アーム１１０は、撮影軸１４１を回転中心として、Ｘ軸１４２とＹ軸１４３とにより形成される平面に水平に回転移動することが可能である（アームホルダ水平回転：ｄ）。具体的には、Ｃ型アーム１１０を撮影軸１４１を回転中心として、Ｘ線発生部１１１からＸ線検出部１１２に対して時計回り、反時計回りに回転することが可能である。以下、時計回りに回転移動する動作を「アームホルダ水平回転（右）」と称し、反時計回りに回転移動する動作を「アームホルダ水平回転（左）」と称することとする。

更に、Ｃ型アーム１１０は、Ｘ軸１４２を回転中心として、撮影軸１４１とＹ軸１４３とにより形成される平面に水平に回転移動することが可能である（アームホルダ垂直回転：ｅ）。具体的には、Ｃ型アーム１１０をＸ軸１４２を回転中心として、アームホルダ１１３からセンター部１４０に対して時計回り、反時計回りに回転することが可能である。以下、Ｘ線発生部１１１が時計回りで回転移動する動作を「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部右回転）」と称し、Ｘ線発生部１１１が反時計回りに回転移動する動作を「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」と称することとする。また、Ｘ線検出部１１２が時計回りで回転移動する動作を「アームホルダ垂直回転（Ｘ線検出部右回転）」と称し、Ｘ線検出部１１２が反時計回りに回転移動する動作を「アームホルダ垂直回転（Ｘ線検出部左回転）」と称することとする。

＜制御装置のハードウェア構成＞
図２は、制御装置１０１のハードウェア構成を示す図である。２０１はＣＰＵであり、以下に説明する各装置２０３〜２１２に、バス２０２を介してアクセスする。

２０３は、バス２０２を介してＣＰＵ２０１からアクセス可能な読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）であり、Ｘ線装置１００上の各種機能を実現するためのプログラムコード２０３ａが格納されている。なお、Ｘ線装置１００上で実現される機能には、後述するＣ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０が含まれる。

更に、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行される処理には、Ｃ型アームを所定の方向から見た場合のＣ型アームの画像を表示する機器イメージ表示処理が含まれる。また、表示されたＣ型アームの画像上におけるユーザによる操作指示の入力に応じて、Ｃ型アームの動作を制御するＣ型アーム制御処理が含まれる（いずれも詳細は後述）。

２０４は、読み書き可能なメモリ（ＲＡＭ）である。Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０が実行されることにより、ＲＡＭ２０４上には、機器制御領域テーブル２０４ａが生成され、格納される。また、機器制御マッピングテーブル２０４ｂ、機器制御ロジック２０４ｃ、機器イメージデータ２０４ｄが外部記憶装置２１０等から呼び出され、格納される。

２０５は入力インタフェイスであり、キーボード、ボタン、マウス等の入力装置２０６を介してユーザにより行われた指示を受け付ける。

２０７は出力インタフェイスであり、ＣＲＴ、ＬＣＤ等の表示媒体の出力装置２０８に対し、データの表示／出力を行う。なお、図２においては不図示であるが、上述したように、制御装置１０１には、入力／出力装置として機能するタッチパネル式のモニタ１０２が接続されている（具体的には、入力インタフェイス２０５及び出力インタフェイス２０７に接続されている）。

２０９は、外部記憶装置インタフェイスであり、ＨＤ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＣＦ等の外部記憶装置２１０に対するデータの入出力を行う。２１１は外部機器インタフェイスであり、Ｃ型アーム１１０等の外部機器を制御する。

なお、ここでは、プログラムコード２０３ａがＲＯＭ２０３上に格納されているものとして説明を行った。しかしながら、本発明はこれに限定されず、例えば、プログラムコード２０３ａは、外部記憶装置２１０上に配置し、必要に応じて外部記憶装置２１０からＲＡＭ２０４上にロードして使用するように構成してもよい。また、ＣＰＵ２０１のキャッシュメモリ上に配置するように構成してもよい。

＜Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能の機能構成＞
図３は、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０の機能構成を示す図である。

３０１は、モニタ１０２を介して入力された操作指示に基づいて処理を行うＧＵＩ制御部であり、ＧＵＩ制御部３０１では、入力された操作指示に基づいて、３０２〜３０６に示す各部を制御する。

３０２は、ＧＵＩ制御部３０１の制御のもとで処理を行う機器制御領域更新部であり、機器制御ロジック実行部３０５から送信されたＣ型アームの姿勢に関する情報（姿勢情報）に基づいて、機器制御領域テーブル２０４ａの生成・更新を行う。

３０４は、ＧＵＩ制御部３０１の制御のもとで処理を行う機器制御マッピングテーブル更新部であり、機器制御マッピングテーブル２０４ｂを格納する。

３０５は、ＧＵＩ制御部３０１の制御のもとで処理を行う機器制御ロジック実行部であり、機器制御領域テーブル２０４ａと機器制御マッピングテーブル２０４ｂとを参照しながら機器制御ロジック２０４ｃに基づいてＣ型アームの動作内容を判断する。また、判断結果に基づいてＣ型アーム１１０の動作を制御する。更に、現状のＣ型アームの姿勢に関する情報（姿勢情報）を機器制御領域更新部３０２に送信するとともに、機器イメージ更新部３０６に送信する。

３０６は機器イメージ更新部であり、機器制御ロジック実行部３０５より送信されたＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器イメージデータ２０４ｄの生成・更新を行う。

３０７は、機器イメージデータ２０４ｄをモニタ１０２に表示するための処理を行う表示部である。

＜機器イメージの構成例＞
図４は、機器イメージ更新部３０６により生成された機器イメージデータ２０４ｄの一例を示す図である。

図４に示すように、機器イメージ４０１は、幅８００ピクセル、高さ６００ピクセルの大きさからなる画像である。４０２は、Ｃ型アーム１１０（制御対象）を予め定められた方向から見た場合のイメージを示している。ユーザは、モニタ１０２上に表示されたＣ型アーム１１０のイメージを見ながら、Ｃ型アームの動作についてモニタ１０２を介して操作指示を入力する。

＜機器制御領域テーブルの構成例＞
図５は、機器制御領域更新部３０２により生成された機器制御領域テーブル２０４の一例を示す図である。図５に示すように、機器制御領域テーブル２０４は、機器イメージ４０１としてモニタ１０２に表示された画像上において、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域を特定するためのテーブルである。

５０１は、機器イメージ４０１上において、Ｃ型アーム１１０のＸ線発生部１１１に対する操作指示を認識するための領域（Ｘ線発生領域）として、左上の座標（２３０，９０）と幅１５０と高さ１００とにより特定される領域が定義されたことを示している。

５０２は、機器イメージ４０１上において、Ｃ型アーム１１０のＸ線検出部１１２に対する操作指示を認識するための領域（Ｘ線検出領域）として、左上の座標（２３０，４１０）と幅１５０と高さ１００とにより特定される領域が定義されたことを示している。

５０３は、機器イメージ４０１上において、Ｃ型アーム１１０のセンター部１４０に対する操作指示を認識するための領域（センター領域）として、左上の座標（１６０，２５０）と幅３００と高さ１００とにより特定される領域が定義されたことを示している。

５０４は、機器イメージ４０１上において、Ｃ型アーム１１０のアームホルダ１１３に対する操作指示を認識する領域（アームホルダ領域）として、左上の座標（５２０，２５０）と幅１００と高さ１００とにより特定される領域が定義されたことを示している。

ユーザは、モニタ１０２に対して機器制御領域テーブル２０４ａにおいて定義された機器イメージ４０１上の領域を指先で押下しながら、該指先をいずれかの方向に移動させることにより、Ｃ型アーム１１０を動作させることができる。機器制御ロジック実行部３０５では、押下された最初の位置を始点として、上下左右どちらの方向に指先が移動したのかを判断する。

図６は、図５に示す機器制御領域テーブル２０４ａを機器イメージ４０１にマッピングした様子を示す図である。

６０１は、左上の座標（２３０，９０）と、幅１５０と、高さ１００とにより特定されるＸ線発生領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

６０２は、左上の座標（２３０，４１０）と、幅１５０と、高さ１００とにより特定されるＸ線検出領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

６０３は、左上の座標（１６０，２５０）と、幅３００と、高さ１００とにより特定されるセンター領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

６０４は、左上の座標（５２０，２５０）と、幅１００と、高さ１００とにより特定されるアームホルダ領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

なお、図６では、機器制御領域テーブル２０４ａにおいて定義された各領域の位置（６０１〜６０４）を機器イメージ４０１上に表示した場合について示している。しかし、当該位置はモニタ１０２上に機器イメージ４０１を表示する際に、表示されてもよいし表示されなくてもよい。

＜機器制御マッピングテーブルの構成例＞
図７は、機器制御マッピングテーブル更新部３０４により格納される機器制御マッピングテーブル２０４ｂの一例を示す図である。図７に示すように、機器制御マッピングテーブル２０４ｂは、機器制御領域テーブル２０４ａにより定義された各領域と、ユーザによって入力される操作指示の内容と、対応するＣ型アームの動作内容とが規定されている。

７０１は、Ｘ線発生領域６０１及びＸ線検出領域６０２に対して左移動の入力があり、かつ、センター領域６０３及びアームホルダ領域６０４に対して入力がない場合に、Ｃ型アームの動作内容が「直線移動（左）」であると認識されることを示している。

７０１〜７０４は、それぞれの操作指示の入力に対して、Ｃ型アームの動作内容が、「直線移動（右）」、「直線移動（上）」、「直線移動（下）」であると認識されることを示している。

７０５は、Ｘ線発生領域６０１に対して左移動の入力があり、センター領域６０３に対して移動なく押下された入力がある場合に、Ｃ型アームの動作内容が、「Ｃ型アームスライド移動（上）」であると認識されることを示している。

７０６〜７０８は、それぞれの操作指示の入力に対して、Ｃ型アームの動作内容が、「Ｃ型アームスライド移動（下）」、「Ｃ型アームスライド移動（下）」、「Ｃ型アームスライド移動（上）」であると認識されることを示している。

７０９は、Ｘ線発生領域６０１に対して左移動の入力があり、アームホルダ領域６０４に対して移動なく押下された入力がある場合に、Ｃ型アームの動作内容が、「アームホルダ水平回転（右）」であると認識されることを示している。

７１０〜７１２は、それぞれの操作指示の入力に対して、Ｃ型アームの動作内容が、「アームホルダ水平回転（左）」、「アームホルダ水平回転（右）」、「アームホルダ水平回転（左）」であると認識されることを示している。

７１３は、Ｘ線発生領域６０１に対して上移動の入力があり、アームホルダ領域６０４に対して移動なく押下された入力がある場合に、Ｃ型アームの動作内容が、「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部右回転）」であると認識されることを示している。

７１４は、それぞれの操作指示の入力に対してＣ型アームの動作内容が、「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」であると認識されることを示している。また、７１５、７１６は、それぞれの操作指示の入力に対してＣ型アームの動作内容が、「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部右回転）」、「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」であると認識されることを示している。

＜ユーザインタフェイス機能２２０における機器イメージ表示処理の流れ＞
次に、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行される処理（機器イメージ表示処理及びＣ型アーム制御処理）について説明する。はじめに、機器イメージ表示処理の流れについて説明する。

なお、これ以降の説明におけるフローチャートによる処理手順は、当該フローチャートに限定されることはなく、本発明の範囲内において、いかなる手順を組み合わせても、複数処理をまとめても、あるいは複数処理に細分化してもよい。また、各処理を個々に切り出してひとつの機能要素として単体として機能させ、示された処理以外の処理と組み合わせて使用するように構成してもよい。

図８は、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行される機器イメージ表示処理の流れを示すフローチャートである。

モニタ１０２を介してユーザが所定の操作指示を入力すると、ＧＵＩ制御部３０１ではこれを認識し、ステップＳ８０１において機器イメージ表示処理が開始される。

ステップＳ８０２では、機器制御ロジック実行部３０５が、現在のＣ型アームの姿勢を判断し、Ｃ型アームの姿勢情報を取得する。

ステップＳ８０３では、機器イメージ更新部３０６が、ステップＳ８０２で取得したＣ型アームの姿勢情報に基づいて、モニタ１０２に表示する機器イメージデータ２０４ｄを作成する。作成された機器イメージデータ２０４ｄはモニタ１０２に表示される。

ステップＳ８０４では、機器制御領域更新部３０２が、ステップＳ８０２で取得した現在のＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器制御領域テーブル２０４ａを作成し、ＲＡＭ２０４に格納する。

ステップＳ８０５では、機器制御マッピングテーブル更新部３０４が、機器制御マッピングテーブル２０４ｂを呼び出し、ＲＡＭ２０４に格納する。

以上の機器イメージ表示処理が実行されることにより、モニタ１０２には、現在のＣ型アームを所定の方向から見た場合の機器イメージが表示されるとともに、Ｃ型アームを動作させるための操作指示の入力の準備が完了する。

＜ユーザインタフェイス機能におけるＣ型アーム制御処理の流れ＞
次に、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行されるＣ型アーム制御処理の流れについて説明する。

図９は、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行されるＣ型アーム制御処理の流れを示すフローチャートである。

図８に示す機器イメージ表示処理が完了すると、ステップＳ９０１において、Ｃ型アーム制御処理が開始される。

ステップＳ９０２では、ＧＵＩ制御部３０１が、モニタ１０２を介してユーザが操作指示を入力したか否かを監視する。ユーザが操作指示を入力したと判断した場合には、ステップＳ９０３へ進む。

ステップＳ９０３では、ＧＵＩ制御部３０１が、ユーザにより入力された操作指示が終了指示であるか否かを判断する。ステップＳ９０３において、ユーザにより入力された操作指示が終了指示であると判断した場合には、ステップＳ９１０へ進み、Ｃ型アーム制御処理を終了する。一方、終了指示でないと判断した場合には、ステップＳ９０４へ進む。

ステップＳ９０４では、ＧＵＩ制御部３０１が、ユーザがＣ型アームの動作を指示するためにモニタ１０２上においてどのように指先を動かしたかを、機器制御領域テーブル２０４ａを参照しながら識別する。なお、識別処理の詳細については後述する。

ステップＳ９０５では、機器制御ロジック実行部３０５が、ステップＳ９０４で識別した識別結果と機器制御マッピングテーブル２０４ｂとを参照しながら、機器制御ロジック２０４ｃのもと、Ｃ型アームの動作内容に関する情報を取得する。

ステップＳ９０６では、機器制御ロジック実行部３０５が、Ｃ型アームの動作内容に関する情報を取得したか否かを判定する。ステップＳ９０６において、Ｃ型アームの動作内容に関する情報を取得したと判定した場合には、ステップＳ９０７へ進む。一方、取得しなかったと判定した場合には、ステップＳ９０２へ進む。

ステップＳ９０７では、機器制御ロジック実行部３０５が、ステップＳ９０５で取得されたＣ型アームの動作内容に関する情報に基づいて、Ｃ型アームを動作させる。

ステップＳ９０８では、機器イメージ更新部３０６が、ステップＳ９０７で機器制御ロジック実行部３０５がＣ型アームの動作内容に関する情報に基づいてＣ型アームを動作させた後のＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器イメージデータ２０４ｄを更新する。

ステップＳ９０９では、機器制御領域更新部３０２が、ステップＳ９０７でＣ型アームの動作内容に関する情報に基づいてＣ型アームを動作させた後のＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器制御領域テーブル２０４ａを更新する。

ステップＳ９０９における処理が終了するとステップＳ９０２へ戻る。以降、ステップＳ９０３において終了指示があると判断されるまで、ステップＳ９０２からＳ９０９までの処理を繰り返す。

＜識別処理の流れ＞
図１０は、図９の識別処理（ステップＳ９０４）の詳細な流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１００１において、識別処理が開始されると、ステップＳ１００２では、ステップＳ９０２で同時に入力された操作指示を識別する。以下、ステップＳ１００２で識別した全ての操作指示を対象として、順次、ステップＳ１００３〜ステップＳ１００８の処理を実行する。

ステップＳ１００３では、ＧＵＩ制御部３０１が、処理対象の操作指示について、始点と終点の座標を取得する。

ステップＳ１００４では、ＧＵＩ制御部３０１が、機器制御領域テーブル２０４ａに記述されている全ての領域を処理対象として、順次、ステップＳ１００５からステップＳ１００７の処理を行う。

ステップＳ１００５では、ステップＳ１００３で取得した始点の座標が、処理対象の領域内にあるか否かを判定する。

ステップＳ１００５において、処理対象の領域内にあると判定された場合には、ステップＳ１００６へ進む。一方、処理対象の領域内にないと判定された場合には、ステップＳ１００８へ進む。

ステップＳ１００６では、ＧＵＩ制御部３０１が、ステップＳ１００３で取得した始点の座標と終点の座標とに基づいて、Ｘ方向の移動量を算出する。また、移動方向に基づいて、「左移動」であるか「右移動」であるかを判定する。更に、算出されたＸ方向の移動量および移動方向を、Ｘ方向移動量として、処理対象の領域を示す情報とともに、ＲＡＭ２０４上に記憶する。

ステップＳ１００７では、ＧＵＩ制御部３０１が、ステップＳ１００３で取得した始点の座標と終点の座標とに基づいて、Ｙ方向の移動量を算出する。また、移動方向に基づいて、「上移動」であるか「下移動」であるかを判定する。更に、算出されたＹ方向の移動量および移動方向を、Ｙ方向移動量として、処理対象の領域を示す情報とともに、ＲＡＭ２０４上に記憶する。

ステップＳ１００８では、ＧＵＩ制御部３０１が、機器制御領域テーブル２０４ａに記述されている全ての領域を処理対象として、ステップＳ１００５〜ステップＳ１００７の処理を実行したか否かを判定する。全ての領域を処理対象として、ステップＳ１００５〜ステップＳ１００７の処理を実行したと判定した場合には、ステップＳ１００９へ進む。

ステップＳ１００９では、ＧＵＩ制御部３０１が、ステップＳ１００２において識別した全ての操作指示について、ステップＳ１００３からステップＳ１００８の処理を実行したか否かを判定する。全ての操作指示についてステップＳ１００３からステップＳ１００８の処理を実行したと判定した場合には、ステップＳ１０１０に進み、識別処理を終了する。

＜実施例１＞
次に、本実施形態にかかるＸ線装置１００において、ユーザの操作指示に基づいてＣ型アームを動作させる場合の実施例について説明する。

図１１は、Ｘ線装置１００において、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させる場合の処理を説明するための図である。

図１１において、４０１は機器イメージであり、４０２はＣ型アーム１１０のイメージを示している。

１１０１は、制御対象であるＣ型アームを「直線移動（右）」させようとした場合のユーザによる操作指示の入力を示している。図１１に示すように、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させる場合、ユーザはモニタ１０２上の２点（Ｘ線発生領域、Ｘ線検出領域）を指先で押下したまま、押圧位置を右方向へ移動させる。

ここで、指先で押下した２点の位置の移動の開始座標と終了座標は、それぞれ（２５０，１００）→（３００，１００）（２５０，５００）→（３００，５００）であるとする。ユーザによる当該操作指示の入力は、終了指示の入力ではないため、図９では、ステップＳ９０２→ステップＳ９０３→ステップＳ９０４へと処理が進む。そして、ステップＳ９０４では、識別処理が実行される。

ここで、始点座標＝（２５０，１００）で、終点座標＝（３００，１００）である場合、始点はＸ線発生領域６０１内にあり、Ｘ方向の移動量があり、Ｙ方向の移動量がない。このため、指先の動作は、｛Ｘ線発生領域，右移動，―｝であると識別される。

また、始点座標＝（２５０，５００）で終点座標＝（３００，５００）である場合、始点はＸ線検出領域６０２内にあり、Ｘ方向の移動量があり、Ｙ方向の移動量がない。このため、指先の動作は、｛Ｘ線検出領域，右移動，―｝であると識別される。なお、“―”は移動がないことを示す。

ステップＳ９０５では、ステップＳ９０４で取得した識別結果：｛Ｘ線発生領域，右移動，―｝、｛Ｘ線検出領域，右移動，―｝と一致するＣ型アームの動作内容に関する情報を、機器制御マッピングテーブル２０４ｂに基づいて取得する。ここでは、Ｃ型アームの動作内容に関する情報として「直線移動（右）」が取得されることとなる。

図１２は、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。

図１２において、４０２は、図９のステップＳ９０８の処理を実行した後のＣ型アーム１１０のイメージを示している。「直線移動（右）」の操作指示であると認識され、当該操作指示が実行されることで、Ｃ型アーム１１０のイメージは、全体的に右側に移動することとなる。

図１３は、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させた後の機器制御領域テーブル２０４ａを示した図である。図９のステップＳ９０９の処理により、機器制御領域テーブル２０４ａが更新される。具体的には、Ｃ型アームが「直線移動（右）」した場合、機器制御領域テーブル２０４ａの全てのＸ座標が増加する。

１３０１は、Ｘ線発生領域のＸ座標が２３０から２４０に更新されたことを示している。１３０２は、Ｘ線検出領域のＸ座標が２３０から２４０に更新されたことを示している。１３０３は、センター領域のＸ座標が１６０から１７０に更新されたことを示している。１３０４は、アームホルダ領域のＸ座標が５２０から５３０に更新されたことを示している。

図１４は、図１３に示す機器制御領域テーブル２０４ａの各領域の位置を機器イメージ４０１にマッピングした様子を示した図である。

１４０１は、左上の座標（２４０，９０）と、幅１５０と、高さ１００とにより特定されるＸ線発生領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

１４０２は、左上の座標（２４０，４１０）と、幅１５０と、高さ１００とにより特定されるＸ線検出領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

１４０３は、左上の座標（１７０，２５０）と、幅３００と、高さ１００とにより特定されるセンター領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

１４０４は、左上の座標（５３０，２５０）と、幅１００と、高さ１００とにより特定されるアームホルダ領域の機器イメージ４０１上の位置を示している。

このように、Ｃ型アームが動作することにより、機器制御領域テーブル２０４ａが更新されるため、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域は、Ｃ型アームの動作に応じて変化することとなる。

＜実施例２＞
次に、本実施形態にかかるＸ線装置１００において、ユーザの操作指示に基づいてＣ型アームを動作させる場合の他の実施例について説明する。

図１５は、Ｘ線装置１００において、Ｃ型アームを「Ｃ型アームスライド移動（下）」させる場合の処理を説明するための図である。

図１５において、４０１は機器イメージであり、４０２はＣ型アーム１１０のイメージを示している。

１５０１は、制御対象であるＣ型アームを「Ｃ型アームスライド移動（下）」させようとした場合のユーザによる操作指示の入力を示している。図１５に示すように、Ｃ型アームを「Ｃ型アームスライド移動（下）」させる場合、ユーザはモニタ１０２上の１点（Ｘ線発生領域）を指先で押下したまま、押圧位置を右下方向へ移動させる。その際、同時に、他の１点（センター領域）を他の指先で押下しつづける。

これにより、Ｘ線発生領域が右移動でセンター領域が押下状態であると識別されるため、Ｃ型アームの動作内容に関する情報として「Ｃ型アームスライド移動（下）」が取得されることになる。

図１６は、Ｃ型アームを「Ｃ型アームスライド移動（下）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。

図１６において、４０２は、図９のステップＳ９０８の処理を実行した後のＣ型アーム１１０のイメージを示している。「Ｃ型アームスライド移動（下）」の操作指示であると認識され、当該操作指示が実行されることで、Ｃ型アーム１１０のイメージは、全体的に右側に回転することとなる。

１６０１〜１６０４は、図９のステップＳ９０９の処理により、機器制御領域テーブル２０４ａが更新された後の各領域（Ｘ線発生領域、Ｘ線検出領域、センター領域、アームホルダ領域）の機器イメージ４０１上の位置を示している。

＜実施例３＞
次に、本実施形態にかかるＸ線装置１００において、ユーザの操作指示に基づいてＣ型アームを動作させる場合の他の実施例について説明する。

図１７は、Ｘ線装置１００において、Ｃ型アームを「アームホルダ水平回転（左）」させる場合の処理を説明するための図である。

１７０１は、制御対象であるＣ型アームを「アームホルダ水平回転（左）」させようとした場合のユーザによる操作指示の入力を示している。図１７に示すように、Ｃ型アームを「アームホルダ水平回転（左）」させる場合、ユーザはモニタ１０２上の１点（Ｘ線発生領域）を指先で押下したまま、押圧位置を右方向へ移動させる。その際、同時に、他の１点（アームホルダ領域）を他の指先で押下しつづける。

これにより、Ｘ線発生領域が右移動、アームホルダ領域が押下状態であると識別されるため、Ｃ型アームの動作内容に関する情報として「アームホルダ水平回転（左）」が取得されることになる。

図１８は、Ｃ型アームを「アームホルダ水平回転（左）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。

４０２は、Ｃ型アームの動作内容である「アームホルダ水平回転（左）」を実行した後のＣ型アーム１１０のイメージを示している。

１８０１〜１８０４は、「アームホルダ水平回転（左）」が実行され、機器制御領域テーブル２０４ａが更新された後の各領域（Ｘ線発生領域、Ｘ線検出領域、センター領域、アームホルダ領域）の機器イメージ４０１上の位置を示している。

＜実施例４＞
図１９は、Ｘ線装置１００「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」させる場合の処理を説明するための図である。

１９０１は、制御対象であるＣ型アームを「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」させようとした場合のユーザによる操作指示の入力を示している。図１９に示すように、Ｃ型アームを「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」させた場合、ユーザはモニタ１０２上の１点（Ｘ線発生領域）を指先で押下したまま、押圧位置を下方向へ移動させる。その際、同時に他の１点（アームホルダ領域）を他の指先で押下しつづける。

この場合、Ｘ線発生領域が下移動、アームホルダ領域が押下状態であると識別されるため、Ｃ型アームの動作内容に関する情報として「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」が取得されることになる。

図２０は、Ｃ型アームを「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。

４０２は、Ｃ型アームの動作内容である「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」を実行した後のＣ型アーム１１０のイメージを示している。

２００１〜２００４は、「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」が実行され、機器制御領域テーブル２０４ａが更新された後の各領域（Ｘ線発生領域、Ｘ線検出領域、センター領域、アームホルダ領域）の機器イメージ４０１上の位置を示している。

以上の説明から明らかなように、本実施形態では、Ｃ型アームの姿勢情報に対応したＣ型アームのイメージをモニタに表示するとともに、Ｃ型アームの動作を操作指示するためのモニタ上の領域をＣ型アームの姿勢情報に応じて定義する構成とした。

また、Ｃ型アームの移動または回転動作を実現するために必要なモニタ上での操作指示を、それぞれ定義したテーブルを用意し、操作指示が入力された場合に対応する動作内容を判断する構成とした。

この結果、Ｃ型アームの移動または回転動作を、直感的かつ簡易な操作指示の入力により実現することが可能となった。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、Ｃ型アームの動作を、直感的かつ簡易な操作指示の入力により制御する場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。Ｘ線装置の場合、安全性の観点から、装置の状態によっては、簡易な操作指示の入力によりＣ型アームが動作がしないように構成するほうが望ましい場合もある。

例えば、Ｘ線を照射している状態では、簡易な操作指示の入力によりＣ型アームが動作しないように構成しておくほうが望ましい。

そこで、本実施形態では、Ｘ線を照射している状態とＸ線を照射していない状態とで、Ｃ型アームを動作させるための操作指示の入力方法を変更する構成とした。以下、本実施形態の詳細について説明する。

なお、本実施形態にかかるＸ線装置の外観構成、Ｃ型アームの動作、制御装置のハードウェア構成等は、上記第１の実施形態にかかるＸ線装置と同様であるため、ここでは、説明は省略する。

＜Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能の機能構成＞
図２１は、本実施形態にかかるＸ線装置における、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’の機能構成を示す図である。

３０１は、モニタ１０２を介して入力された操作指示に基づいて処理を行うＧＵＩ制御部であり、ＧＵＩ制御部３０１では、入力された操作指示に基づいて、３０２〜３０６に示す各部を制御する。

３０２は、ＧＵＩ制御部３０１の制御のもとで処理を行う機器制御領域更新部であり、機器制御ロジック実行部３０５から送信されたＣ型アームの姿勢に関する情報（姿勢情報）に基づいて、機器制御領域テーブル２０４ａの生成・更新を行う。

３０４は、ＧＵＩ制御部３０１の制御のもとで処理を行う機器制御マッピングテーブル更新部である。機器制御マッピングテーブル更新部３０４は、Ｘ線発生器の動作状態を判別し、Ｘ線照射状態がＯＮの場合に、機器状態マッピングテーブル２０４ｅを参照し、機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’を生成する。

３０５は、ＧＵＩ制御部３０１の制御のもとで処理を行う機器制御ロジック実行部であり、機器制御領域テーブル２０４ａと機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’とを参照しながら、機器制御ロジック２０４ｃに基づいてＣ型アームの動作内容を判断する。また、判断結果に基づいてＣ型アーム１１０の動作を制御する。更に、現状のＣ型アームの姿勢に関する情報（姿勢情報）を機器制御領域更新部３０２に送信するとともに、機器イメージ更新部３０６に送信する。

３０６は機器イメージ更新部であり、機器制御ロジック実行部３０５より送信されたＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器イメージデータ２０４ｄの生成・更新を行う。

３０７は、機器イメージデータ２０４ｄをモニタ１０２に表示するための処理を行う表示部である。

＜機器状態マッピングテーブルの構成例＞
図２２は、機器状態マッピングテーブル２０４ｅの一例を示した図である。

２２０１は、機器状態として、Ｘ線発生器の動作状態を判別し、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｃ型アームを「直線移動（左）」させるために、さらにセンター領域に対して「左移動」の操作指示の入力が必要であることを示している。

２２０２は、機器状態として、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させるために、さらにセンター領域に対して「右移動」の操作指示の入力が必要であることを示している。

２２０３は、機器状態として、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｃ型アームを「直線移動（上）」させるために、さらにセンター領域に対して「上移動」の操作指示の入力が必要であることを示している。

２２０４は、機器状態として、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｃ型アームを「直線移動（下）」させるために、さらにセンター領域に対して「下移動」の操作指示の入力が必要であることを示している。

＜機器制御マッピングテーブルの構成例＞
図２３は、機器制御マッピングテーブル更新部３０４’により生成された機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’の一例を示した図である。

２３０１は、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２、センター領域６０３に対して左移動の入力があり、アームホルダ領域６０４に対して入力がない場合に、「直線移動（左）」の操作指示であると認識されることを示している。

Ｘ線照射状態がＯＦＦの場合とは異なり、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２に対する入力に加え、更に、センター領域６０３に対する入力が必要となる。

２３０２は、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２、センター領域６０３に対して右移動の入力があり、アームホルダ領域６０４に対して入力がない場合に、「直線移動（右）」の操作指示であると認識されることを示している。

Ｘ線照射状態がＯＦＦの場合とは異なり、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２に対する入力に加え、更に、センター領域６０３に対する入力が必要となる。

２３０３は、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２、センター領域６０３に対して上移動の入力があり、アームホルダ領域６０４に対して入力がない場合に、「直線移動（上）」の操作指示であると認識されることを示している。

Ｘ線照射状態がＯＦＦの場合とは異なり、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２に対する入力に加え、更に、センター領域６０３に対する入力が必要となる。

２３０４は、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２、センター領域６０３に対して下移動の入力があり、アームホルダ領域６０４に対して入力がない場合に、「直線移動（下）」の操作指示であると認識することを示している。

Ｘ線照射状態がＯＦＦの場合とは異なり、Ｘ線照射状態がＯＮの場合には、Ｘ線発生領域６０１、Ｘ線検出領域６０２に対する入力に加え、更に、センター領域６０３に対する入力が必要となる。

＜ユーザインタフェイス機能２２０’における機器イメージ表示処理の流れ＞
次に、Ｃ型アームの動作について操作指示を入力するためのユーザインタフェイス機能２２０’において実行される処理（機器イメージ表示処理およびＣ型アーム制御処理）について説明する。はじめに、機器イメージ表示処理の流れについて説明する。

なお、これ以降の説明におけるフローチャートによる処理手順は、当該フローチャートに限定されることはなく、本発明の範囲内において、いかなる手順を組み合わせても、複数処理をまとめても、あるいは複数処理に細分化してもよい。また、各処理を個々に切り出してひとつの機能要素として単体として機能させ、示された処理以外の処理と組み合わせて使用するように構成してもよい。

図２４は、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’において実行される機器イメージ表示処理の流れを示すフローチャートである。

モニタ１０２を介してユーザが処理の操作指示を入力すると、ＧＵＩ制御部３０１ではこれを認識し、ステップＳ８０１において機器イメージ表示処理が開始される。

ステップＳ２４０１では、機器制御ロジック実行部３０５が、現在のＣ型アームの姿勢を判断し、Ｃ型アームの姿勢情報を取得する。また、機器状態として、現在のＸ線発生器の動作状態を判別し、Ｘ線発生器の動作状態に関する情報（機器状態情報）を取得する。

ステップＳ８０３では、機器イメージ更新部３０６が、ステップＳ８０２で取得したＣ型アームの姿勢情報に基づいて、モニタ１０２に表示する機器イメージデータ２０４ｄを作成する。作成された機器イメージデータ２０４ｄはモニタ１０２に表示される。

ステップＳ８０４では、機器制御領域更新部３０２が、ステップＳ８０２で取得した現在のＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器制御領域テーブル２０４ａを作成し、ＲＡＭ２０４に格納する。

ステップＳ２４０２では、機器制御マッピングテーブル更新部３０４が、機器制御マッピングテーブルをＲＡＭ２０４に格納する。なお、このとき、ステップＳ８０２で取得した機器状態情報が、Ｘ線照射状態＝ＯＮであった場合には、機器状態マッピングテーブル２０４ｅを参照しながら、機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’を作成したうえで、ＲＡＭ２０４に格納する。

以上の機器イメージ表示処理が実行されることにより、モニタ１０２には、現在のＣ型アームを所定の方向から見た場合の機器イメージが表示され、Ｃ型アームを動作させるための操作指示の入力の準備が完了する。

＜ユーザインタフェイス機能におけるＣ型アーム制御処理の流れ＞
次に、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’において実行されるＣ型アーム制御処理の流れについて説明する。

図２５は、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’において実行されるＣ型アーム制御処理の流れを示すフローチャートである。

図２４に示す機器イメージ表示処理が完了すると、ステップＳ９０１において、Ｃ型アーム制御処理が開始される。

ステップＳ２５０１では、機器状態情報を監視し、Ｘ線照射状態がＯＦＦ→ＯＮへと変化したか否かを判定する。ステップＳ２５０１において、機器状態情報が変化したと判定された場合には、ステップＳ２５０２に進む。

ステップＳ２５０２では、機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’を生成し、ＲＡＭ２０４を更新する。具体的には、機器状態マッピングテーブル２０４ｅを参照して機器制御マッピングテーブルを生成し、ＲＡＭ２０４内に格納されている機器制御マッピングテーブル２０４ｂを新たに生成した機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’により更新する。

ステップＳ９０２では、ＧＵＩ制御部３０１が、モニタ１０２を介してユーザが操作指示を入力したか否かを監視する。ユーザが操作指示を入力したと判断した場合には、ステップＳ９０３へ進む。

ステップＳ９０３では、ＧＵＩ制御部３０１が、ユーザにより入力された操作指示が終了指示であるか否かを判断する。ステップＳ９０３において、ユーザにより入力された操作指示が終了指示であると判断した場合には、ステップＳ９１０へ進み、Ｃ型アーム制御処理を終了する。一方、終了指示でないと判断した場合には、ステップＳ９０４へ進む。

ステップＳ９０４では、ＧＵＩ制御部３０１が、ユーザがＣ型アームの動作を指示するためにモニタ１０２上においてどのように指先を動かしたかを機器制御領域テーブル２０４ａを参照しながら識別する。なお、識別処理は、上記第１の実施形態において説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

ステップＳ９０５では、機器制御ロジック実行部３０５が、ステップＳ９０４で識別した識別結果と機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’とを参照しながら、機器制御ロジック２０４ｃのもと、Ｃ型アームの動作内容に関する情報を取得する処理を行う。

ステップＳ９０６では、機器制御ロジック実行部３０５が、Ｃ型アームの動作内容に関する情報を取得したか否かを判定する。ステップＳ９０６において、Ｃ型アームの動作内容に関する情報を取得したと判定した場合には、ステップＳ９０７へ進む。一方、取得しなかったと判定した場合には、ステップＳ９０２へ進む。

ステップＳ９０７では、機器制御ロジック実行部３０５が、ステップＳ９０５で取得されたＣ型アームの動作内容に関する情報に基づいて、Ｃ型アームを動作させる。

ステップＳ９０８では、機器イメージ更新部３０６が、ステップＳ９０７で機器制御ロジック実行部３０５がＣ型アームの動作内容に関する情報に基づいてＣ型アームを動作させた後のＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器イメージデータ２０４ｄを更新する。

ステップＳ９０９では、機器制御領域更新部３０２が、ステップＳ９０７でＣ型アームの動作内容に関する情報に基づいてＣ型アームを動作させた後のＣ型アームの姿勢情報に基づいて、機器制御領域テーブル２０４ａを更新する。

ステップＳ９０９における処理が終了するとステップＳ２５０１へ戻る。以降、ステップＳ９０３において終了指示があると判断されるまで、ステップＳ２５０１からＳ９０９までの処理を繰り返す。

＜実施例＞
次に、本実施形態にかかるＸ線装置１００において、ユーザの操作指示に基づいてＣ型アームを動作させる場合の実施例について説明する。

図２６は、Ｘ線装置１００において、Ｘ線照射状態がＯＮの場合に、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させる場合の処理を説明するための図である。

図２６において、４０１は機器イメージであり、４０２はＣ型アーム１１０のイメージを示している。

２６０１は、制御対象であるＣ型アームを「直線移動（右）」させようとした場合のユーザによる操作指示の入力を示している。図２６に示すように、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させる場合、ユーザはモニタ１０２上の３点（Ｘ線発生領域、Ｘ線検出領域、センター領域）を指先で押下したまま、押圧位置を右方向へ移動させる。

この場合、Ｘ線発生領域、Ｘ線検出領域、センター領域が「右移動」であると識別されるため、Ｃ型アームの動作内容に関する情報として「直線移動（右）」が取得されることになる。

以上の説明から明らかなように、本実施形態では、機器状態として、Ｘ線照射状態がＯＮである場合には、機器状態マッピングテーブルを参照したうえで、機器制御マッピングテーブルを生成・更新する構成とした。

これにより、ユーザは、Ｘ線照射状態がＯＦＦの場合とは異なる操作指示の入力により、Ｃ型アームの移動または回転動作を行うこととなる。この結果、直感的かつ簡易な操作指示の入力により、Ｃ型アームの移動または回転動作を行うことができる一方で、安全性の高いＸ線装置を実現することが可能となる。

［他の実施形態］
なお、本発明は、複数の機器（例えばホストコンピュータ、インタフェイス機器、リーダ、プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機、ファクシミリ装置など）に適用してもよい。

また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体を、システムあるいは装置に供給するよう構成することによっても達成されることはいうまでもない。この場合、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することにより、上記機能が実現されることとなる。なお、この場合、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピ（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどを用いることができる。

また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現される場合に限られない。例えば、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。

さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。つまり、プログラムコードがメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって実現される場合も含まれる。

本発明の一実施形態にかかるＸ線装置の外観構成を示す図である。 制御装置１０１のハードウェア構成を示す図である。 Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０の機能構成を示す図である。 機器イメージ更新部３０６により生成された機器イメージデータ２０４ｄの一例を示す図である。 機器制御領域更新部３０２により生成された機器制御領域テーブル２０４の一例を示す図である。 図５に示す機器制御領域テーブル２０４ａを機器イメージ４０１にマッピングした様子を示す図である。 機器制御マッピングテーブル更新部３０４により生成・更新される機器制御マッピングテーブル２０４ｂの一例を示す図である。 Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行される機器イメージ表示処理の流れを示すフローチャートである。 Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０において実行されるＣ型アーム制御処理の流れを示すフローチャートである。 図９の識別処理（ステップＳ９０４）の詳細な流れを示すフローチャートである。 Ｘ線装置１００において、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させる場合の処理を説明するための図である。 Ｃ型アームを「直線移動（右）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。 Ｃ型アームを「直線移動（右）」させた後の機器制御領域テーブル２０４ａを示した図である。 図１３に示す機器制御領域テーブル２０４ａを機器イメージ４０１にマッピングした様子を示した図である。 Ｘ線装置１００において、Ｃ型アームを「Ｃ型アームスライド移動（下）」させる場合の処理を説明するための図である。 Ｃ型アームを「Ｃ型アームスライド移動（下）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。 Ｘ線装置１００において、Ｃ型アームを「アームホルダ水平回転（左）」させる場合の処理を説明するための図である。 Ｃ型アームを「アームホルダ水平回転（左）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。 Ｘ線装置１００「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」させる場合の処理を説明するための図である。 Ｃ型アームを「アームホルダ垂直回転（Ｘ線発生部左回転）」させた後の機器イメージ４０１を示した図である。 本発明の第２の実施形態にかかるＸ線装置における、Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’の機能構成を示す図である。 機器状態マッピングテーブル２０４ｅの一例を示した図である。 機器制御マッピングテーブル更新部３０４により生成された機器制御マッピングテーブル２０４ｂ’の一例を示した図である。 Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’において実行される機器イメージ表示処理の流れを示すフローチャートである。 Ｃ型アームの動作を指示するためのユーザインタフェイス機能２２０’において実行されるＣ型アーム制御処理の流れを示すフローチャートである。 Ｘ線装置１００において、Ｘ線照射状態がＯＮの場合に、Ｃ型アームを「直線移動（右）」させる場合の処理を説明するための図である。

Claims (9)

1. Ｃ型アームを備えるＸ線装置であって、
   前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報を取得する取得手段と、
   前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報に基づいて、前記Ｃ型アームを予め定められた方向から見た場合の該Ｃ型アームの画像を表示する表示手段と、
   前記表示されたＣ型アームの画像上において、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域を特定する特定手段と、
   前記領域と、タッチパネルを介してユーザによって入力される操作指示の内容とに対応する、前記Ｃ型アームの動作内容が記述されたテーブルを格納する格納手段と、
   前記表示されたＣ型アームを示す画像上において、ユーザにより操作指示が入力されたことを検出した場合に、該検出された操作指示が入力された領域と、該検出された操作指示の内容とに対応する前記Ｃ型アームの動作内容を、前記テーブルに基づいて判断する判断手段と、
   前記判断手段により判断された動作内容に基づいて、前記Ｃ型アームの動作を制御する制御手段と
   を備えることを特徴とするＸ線装置。
2. 前記特定手段は、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域として、Ｘ線発生器を含むＸ線発生領域と、Ｘ線検出器を含むＸ線検出領域と、前記Ｃ型アームの回転中心を含むセンター領域と、前記Ｃ型アームを支持するアームホルダを含むアームホルダ領域とを特定することを特徴とする請求項１に記載のＸ線装置。
3. 前記テーブルには、
   前記Ｘ線発生領域と前記Ｘ線検出領域とを同時に押圧し、かつ、それらの押圧位置を上下左右方向のいずれかに移動させる操作指示が入力された場合の動作内容として、前記Ｃ型アームを、上下左右方向のいずれかに平行移動させる旨の動作内容が記述されていることを特徴とする請求項２に記載のＸ線装置。
4. 前記テーブルには、
   前記Ｘ線発生領域または前記Ｘ線検出領域のいずれか一方と、前記アームホルダ領域とを同時に押圧し、かつ前記アームホルダ領域を押圧した状態で、前記Ｘ線発生領域または前記Ｘ線検出領域のいずれか一方の押圧位置を移動させる操作指示が入力された場合の動作内容として、前記Ｃ型アームを回転させる旨の動作内容が記述されていることを特徴とする請求項２に記載のＸ線装置。
5. 前記テーブルには、
   前記Ｘ線発生領域または前記Ｘ線検出領域のいずれか一方と、前記センター領域とを同時に押圧し、かつ前記センター領域を押圧した状態で、前記Ｘ線発生領域または前記Ｘ線検出領域のいずれか一方の押圧位置を移動させる操作指示が入力された場合の動作内容として、前記Ｃ型アームを前記アームホルダに沿って移動させる旨の動作内容が記述されていることを特徴とする請求項２に記載のＸ線装置。
6. 前記取得手段は、前記制御手段により前記Ｃ型アームの動作が制御された後の前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報を取得し、
   前記表示手段は、前記取得手段により取得された、前記Ｃ型アームの動作が制御された後の前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報に基づいて、前記Ｃ型アームを予め定められた方向から見た場合の該Ｃ型アームの画像を更新し、
   前記特定手段は、前記更新されたＣ型アームの画像上において、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域を特定することを特徴とする請求項２に記載のＸ線装置。
7. Ｘ線発生器の動作状態を判別する判別手段を更に備え、
   前記格納手段は、前記判別手段により前記Ｘ線発生器が動作状態にあると判別された場合に、異なる操作指示の内容が記述されたテーブルにより、前記格納されているテーブルを更新することを特徴とする請求項１に記載のＸ線装置。
8. Ｃ型アームを備えるＸ線装置の制御方法であって、
   前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報を取得する取得工程と、
   前記Ｃ型アームの姿勢に関する情報に基づいて、前記Ｃ型アームを予め定められた方向から見た場合の該Ｃ型アームの画像を表示する表示工程と、
   前記表示されたＣ型アームの画像上において、ユーザによって操作指示が入力されるべき領域を特定する特定工程と、
   前記領域と、ユーザによって入力される操作指示の内容とに対応する、前記Ｃ型アームの動作内容が記述されたテーブルを格納する格納工程と、
   前記表示されたＣ型アームを示す画像上において、ユーザにより操作指示が入力されたことを検出した場合に、該検出された操作指示が入力された領域と、該検出された操作指示の内容とに対応する前記Ｃ型アームの動作内容を、前記テーブルに基づいて判断する判断工程と、
   前記判断工程において判断された動作内容に基づいて、前記Ｃ型アームの動作を制御する制御工程と
   を備えることを特徴とする制御方法。
9. 請求項８に記載の制御方法をコンピュータによって実行させるためのプログラムを格納したコンピュータ読取可能な記憶媒体。

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