JP5195292B2 - 歯車の摩耗検出装置 - Google Patents
歯車の摩耗検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5195292B2 JP5195292B2 JP2008279785A JP2008279785A JP5195292B2 JP 5195292 B2 JP5195292 B2 JP 5195292B2 JP 2008279785 A JP2008279785 A JP 2008279785A JP 2008279785 A JP2008279785 A JP 2008279785A JP 5195292 B2 JP5195292 B2 JP 5195292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- command signal
- rotation
- gear
- rotation command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 77
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 208000004188 Tooth Wear Diseases 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Description
図2は、アーム駆動装置1の一例を示しており、例えば、駆動対象アームの前段のアーム2内に配設されている。このアーム駆動装置1は、モータ3を駆動源とする歯車減速装置4を主体とするもので、入力軸としてのモータ3の回転軸5、中間軸6および出力軸7を備え、入力軸4に取着された小歯車8、中間軸6に取着された大歯車9、同じく中間軸6に取着された小歯車10、出力軸7に取着された大歯車11から構成されている。
図4(a)の状態と図5(a)の状態とは、本発明の摩耗検出を適用する場合、条件として完全に同じではないが、ほぼ同等と考えられるので、以下では、小歯車8と大歯車9の回転中心を結ぶ直線Cが小歯車8の歯8aの中央を通っている状態にあるとして説明する。
このため、指令値+θ1になった時から所定時間t1が経過するまでの間のロータリエンコーダ21の検出角度の変化を示す波形(正側検出角度波形)と、指令値−θ1になった時から一定時間t1が経過するまでの間のロータリエンコーダ21の検出角度の変化を示す波形(逆側検出角度波形)とは、図5(b)に示すように対称となる。
このため、図7(a)に示すように、大歯車9が隙間の大なる歯9bから隙間の小なる歯9aに向かう方向に僅かずつ回転し、最終的には、図5(a)に示すように、歯8aの両側の隙間G1、G2が同じ大きさになる。すると、正側検出角度波形と逆側検出角度波形が対称になる。
摩耗量=歯車の基準ピッチ円直径×π×2θx÷360
なお、上式での歯車の基準ピッチ円直径は、回転軸5に直結した歯車、本実施形態では小歯車8の基準ピッチ円直径D0(図4参照)である。
ステップS8は、指令値が+θn、−θnのときの検出角度の差、または、指令値が+θn、−θnになった時点から所定時間後の検出角度の差が所定値内であるか否かを判断することに変えても良い。
摩耗の有無を検出する機能だけに止めても良い。
1枚の歯8aを2枚の歯9a,9b間の中央にセットした状態で回転指令信号を出力すれば、回転指令信号は、正または逆のうちの一方だけで摩耗の有無と摩耗量の検出を行うことができる。
パソコン19の機能は、制御装置12のCPU13が果たすようにしてパソコン19を用いずとも歯車の摩耗検出が行い得るようにしても良い。
ロボットのアーム駆動装置の歯車を対象とする場合に限られず、歯車の摩耗を検出する場合に広く適用できる。
Claims (3)
- 互いに噛み合う一対の歯車の摩耗を検出する装置であって、
前記一対の歯車のうちの一方の歯車に直結されたモータと、
回転指令信号を出力し、前記モータの回転角度を検出する回転センサからの検出信号をフィードバック信号として前記モータが前記回転指令信号に応じた指令角度だけ回転するように当該モータを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記歯車の摩耗検出を行う前に、前記回転指令信号として、前記モータを正方向および逆方向に同じ角度だけ回転させる正回転指令信号および逆回転指令信号を出力することを、前記正回転指令信号に対する前記回転センサの検出角度と前記逆回転指令信号に対する前記回転センサの検出角度との差が所定値内となるまで繰り返すことを特徴とする歯車の摩耗検出装置。 - 前記制御手段は、前記正回転指令信号に対する前記回転センサの検出角度と前記逆回転指令信号に対する前記回転センサの検出角度との差が前記所定値内となったとき、前記正回転指令信号または前記逆回転指令信号に対して、前記回転センサが所定時間継続して同じ角度を検出するか否かを判断し、所定時間継続して同じ角度を検出しないときには、前記正回転指令信号および前記逆回転指令信号を、前回よりも大きい指令角度にして出力することを、前記正回転指令信号または前記逆回転指令信号に対して、前記回転センサが所定時間継続して同じ角度を検出するまで繰り返すことを特徴とする請求項1記載の歯車の摩耗検出装置。
- 前記回転指令信号に応じた前記指令角度と前記回転センサの検出角度とを比較する比較手段をさらに備え、
前記正回転指令信号または前記逆回転指令信号に対して、前記回転センサが所定時間継続して同じ角度を検出するとき、前記比較手段が前記正回転指令信号および前記逆回転指令信号に応じた前記指令角度と前記正回転指令信号および前記逆回転指令信号に対する前記回転センサの検出角度を比較することを特徴とする請求項2記載の歯車の摩耗検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008279785A JP5195292B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | 歯車の摩耗検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008279785A JP5195292B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | 歯車の摩耗検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010107361A JP2010107361A (ja) | 2010-05-13 |
JP5195292B2 true JP5195292B2 (ja) | 2013-05-08 |
Family
ID=42296948
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008279785A Active JP5195292B2 (ja) | 2008-10-30 | 2008-10-30 | 歯車の摩耗検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5195292B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI126722B (fi) | 2015-11-25 | 2017-04-28 | Konecranes Global Oy | Menetelmä, laitteisto ja tietokoneohjelmatuote jarrun kunnonvalvontaa varten |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5882111A (ja) * | 1981-11-11 | 1983-05-17 | Hitachi Ltd | 減速歯車の摩耗検出装置 |
JPS58143210A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-25 | Hitachi Ltd | 歯車の摩耗検出装置 |
JP2607267B2 (ja) * | 1988-05-11 | 1997-05-07 | 不二越機械工業株式会社 | 研磨量検出方法と自動定寸研磨機 |
JPH02259442A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-22 | Suzuki Motor Co Ltd | 歯車検査装置 |
JPH05223789A (ja) * | 1992-02-12 | 1993-08-31 | Eagle Ind Co Ltd | アクチュエータ |
JPH0695446A (ja) * | 1992-09-16 | 1994-04-08 | Brother Ind Ltd | ドラム回転速度検出装置 |
JP3398205B2 (ja) * | 1994-02-21 | 2003-04-21 | 国際計測器株式会社 | 一歯面噛合式歯車試験による歯面の打痕検出方法 |
JPH09288042A (ja) * | 1996-04-22 | 1997-11-04 | Yutaka Seimitsu Kogyo Kk | かみ合い式歯車測定方法 |
JPH10332539A (ja) * | 1997-05-28 | 1998-12-18 | Nippon Steel Corp | 歯車の劣化診断方法 |
JP2000317710A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械における工具異常検出方法および装置 |
JP3853563B2 (ja) * | 2000-03-14 | 2006-12-06 | 株式会社丸互 | プラスチック歯車の性能試験方法及びその装置 |
JP5069923B2 (ja) * | 2007-02-28 | 2012-11-07 | 株式会社日立産機システム | 異常診断機能付きホイストクレーン装置 |
-
2008
- 2008-10-30 JP JP2008279785A patent/JP5195292B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010107361A (ja) | 2010-05-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6504864B2 (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 | |
JP6915395B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステム、テーブル作成方法およびロボット制御方法 | |
JP6304533B2 (ja) | インパクト回転工具 | |
JP5149416B2 (ja) | ロボットの異常検出機能を有するロボットシステム及びその制御方法 | |
US20170015004A1 (en) | Robot apparatus, and measuring method of rotation driving apparatus | |
JP2011176913A5 (ja) | 回転駆動装置及びロボットアーム | |
JP6816495B2 (ja) | ロボットのたわみ補正方法、ロボットの制御装置 | |
JP2013193183A (ja) | トルク検出方法及びアーム装置 | |
US20090250233A1 (en) | Method and apparatus for determining when a threaded fastener has been tightened to a predetermined tightness | |
JP2012171069A (ja) | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御方法 | |
JP6708428B2 (ja) | ロボット装置、制御方法、製造方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP4440072B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP2008148412A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006263832A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP5195292B2 (ja) | 歯車の摩耗検出装置 | |
US20200150094A1 (en) | Machine tool and vibration diagnosis support method | |
JP5869991B2 (ja) | 駆動装置 | |
JP2009202335A (ja) | 減速機の異常判定装置及び減速機の異常判定方法 | |
JP5687539B2 (ja) | インパクト工具 | |
JP2008090692A (ja) | アクチュエータの位置変動抑制方法 | |
JPWO2018203492A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP2017159428A (ja) | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
US11370130B2 (en) | Gripping system and gripping method | |
JP6632214B2 (ja) | 制御方法、ロボットハンド、ロボット装置、製造方法、ロボットハンド制御プログラム及び記録媒体 | |
JP2020110877A (ja) | ロボット診断方法、ロボット診断装置、制御プログラム、記録媒体、生産システム、および物品の製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110822 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121030 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130121 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160215 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5195292 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |