JP5189886B2 - ３次元座標系校正方法 - Google Patents

Description

本発明は、空気入りタイヤの内面形状測定システムにおいて、空気入りタイヤの内側面の位置を示す３次元座標系を校正する３次元座標系校正方法に関する。

従来、路面と接地することや空気入りタイヤに付加される荷重などによって変形した空気入りタイヤの内側面の形状、具体的には、トレッド部やサイドウォール部の内側面の形状（以下、内面形状）を測定する装置が実現されている。

例えば、レーザー変位計を用いた内面形状測定システムが知られている（特許文献１参照）。内面形状測定システムは、空気入りタイヤのビード部と係合するリムフランジ部を備える。レーザー変位計は、リムフランジ部に係合された空気入りタイヤの内側面（例えば、トレッド部の内側面）から一定の距離を隔てて配置されるとともに、空気入りタイヤの内側面との距離、つまり、内面形状の変位量を測定する。
特開平１１−２３２３７号公報（第３図）

ところで、レーザー変位計を用いた従来の内面形状測定システムは、サイズが大きく構造が複雑なため、車両に装着することができない問題がある。そこで、リムホイールのリムベース部に固定された複数のカメラを用いる内面形状測定システムが検討されている。

具体的には、磁石が用いられたカメラの台座部が、リムベース部の基準位置に固定される。複数のカメラは、空気入りタイヤの内側面に形成されたマーカーを撮影する。さらに、複数のカメラからそれぞれ出力された画像データを用いて内側面の変形量が計算される。

このような複数のカメラを用いる内面形状測定システムでは、磁石が用いられたカメラの台座部を摺動させることによって、リムベース部におけるカメラの設置位置が調整される。すなわち、必ずしも基準位置にカメラを設置できないため、カメラによって撮影される内側面の位置を示す３次元座標系を校正する必要がある。３次元座標系は、当該複数のカメラを用いて撮影された校正用ツール（例えば、校正用の立方体）の画像に基づいて校正できる。

しかしながら、空気入りタイヤの内部の空間は限られているため、リムホイールが組み付けられた空気入りタイヤの内部には、このような校正用ツールを設置することはできない。

そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、空気入りタイヤの内面形状測定システムにおいて、校正用の立方体などの校正用ツールを用いることなく、空気入りタイヤの内側面の位置を示す３次元座標系を校正する３次元座標系校正方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、本発明は、次のような特徴を有している。まず、第１の特徴に係る発明は、空気入りタイヤ（空気入りタイヤ１０）の内側面（内側面１０Ａ）の形状である内面形状を測定する内面形状測定システム（内面形状測定システム１）において、内側面の位置を示す３次元座標系を校正する３次元座標系校正方法であって、空気入りタイヤの形状を第１の形状とした状態（通常状態）において、複数のカメラを用いて、内側面の少なくとも一部に形成されたマーカー（マーカー２０）を撮影する第１撮影ステップ（Ｓ１０）と、第１の形状から第２の形状（変形状態）に空気入りタイヤを変形させることによって、マーカーを含む空気入りタイヤのマーカー形成領域を所定方向に移動させる移動ステップ（Ｓ２０）と、空気入りタイヤを第２の形状とした状態において、複数のカメラを用いて、マーカーを撮影する第２撮影ステップ（Ｓ３０）と、第１撮影ステップにおいて複数のカメラが内側面を撮影することによって取得された第１画像データ（校正用通常データ）と、第２撮影ステップにおいて複数のカメラが内側面を撮影することによって取得された第２画像データ（校正用変形データ）とを用いて、校正用基準立方体を作成する基準立方体作成ステップ（Ｓ４０）と、校正用基準立方体を用いて、３次元座標系を校正する校正ステップ（Ｓ５０）とを備えることを要旨とする。

かかる特徴によれば、複数のカメラが第１画像データと第２画像データを取得することによって、校正用基準立方体（簡易的な校正用ツール）が作成される。そして、校正用基準立方体を用いて、３次元座標系た校正される。このため、校正用の立方体などの校正用ツールを用いることなく、３次元座標系を校正することができる。

その他の特徴に係る発明は、マーカーが、四角形であることを要旨とする。

その他の特徴に係る発明は、マーカーが、４つのドット部（ドット部２１）を含み、４つのドット部が、四角形の角に対応する位置に形成されることを要旨とする。

その他の特徴に係る発明は、移動ステップでは、空気入りタイヤの径方向に沿ってマーカー形成領域を移動させることを要旨とする。

その他の特徴に係る発明は、マーカーが、空気入りタイヤのトレッド部（トレッド部１１）と対応する位置に形成されることを要旨とする。

本発明によれば、空気入りタイヤの内面形状測定システムにおいて、校正用の立方体などの校正用ツールを用いることなく、空気入りタイヤの内側面の位置を示す３次元座標系を校正する３次元座標系校正方法を提供することができる。

次に、本発明に係る３次元座標系校正方法の一例について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

ただし、図面は模式的なのものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なることを留意すべきである。従って、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。

（内面形状測定システムの構成）
まず、本発明に係る３次元座標系校正方法が用いられる内面形状測定システムの構成について、図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す分解斜視図であり、図２は、本実施の形態に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す一部断面斜視図であり、図３は、本実施の形態に係る内面形状測定システムを示すブロック図であり、図４は、本実施の形態に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す側面断面図である。

なお、本実施の形態に係る空気入りタイヤ及びリムホイールは、建設車両等の重荷重車両に装着される重荷重用タイヤ及び重荷重用リムホイールであるものとする。

図１〜図４に示すように、内面形状測定システム１は、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａ、具体的には、空気入りタイヤ１０における路面に接地するトレッド部１１の内側面１１Ａの形状である内面形状を測定するものである。

この内面形状測定システム１は、マーカー２０と、複数のカメラ３０と、照明部４０と、無線送信部５０と、無線受信部６０と、座標系校正部７０と、変形量計算部８０とを備えている。

マーカー２０は、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａの少なくとも一部に形成されている。つまり、マーカー２０は、空気入りタイヤ１０のトレッド部１１と対応する位置（すなわち、トレッド部１１の内側面１１Ａ）に形成されている。

具体的には、マーカー２０は、四角形である。マーカー２０は、所定の間隔を有し、かつ円形状からなる複数のドット部２１で形成されている。この複数のドット部２１は、トレッド幅方向及びタイヤ周方向に沿って配置されている。

なお、マーカー２０は、トレッド部１１の変形に影響を与えるものではない。また、マーカー２０は、格子状に形成されていてもよく、必ずしも四角形である必要はなく、３角形や台形、円形などでっても勿論よい。また、ドット部２１は、必ずしも円形状からなる必要はなく、例えば、三角状や矩形状、線が交差したクロス状などであってもよい。さらに、ドット部２１は、全て同一であってもく、大きさや色度、彩度、明度などが異なるものであってもよい。

複数のカメラ３０は、第１のカメラ３０Ａと、第２のカメラ３０Ｂとによって構成されている。この第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂは、磁石が用いられた台座部３１を介して、空気入りタイヤ１０に組み付けられるリムホイール９０に取り付けられる。つまり、複数のカメラ３０に固定された台座部３１は、磁石によりリムホイール９０に接着される。

リムホイール９０は、本体リム９０Ａと、該本体リム９０Ａに嵌め込まれるビードシートリング９０Ｂとを有している（いわゆる、２つ割リムである）。本体リム９０Ａは、円環状の本体側リムベース９１Ａ、及び空気入りタイヤ１０の一方のビード部１２を支持する本体側リムフランジ９２Ａが一体に形成されている。ビードシートリング９０Ｂは、本体側リムベース９１Ａに嵌め込まれる円環状の可動側リムベース９１Ｂ、及び空気入りタイヤ１０の他方のビード部１２を支持する可動側リムフランジ９２Ｂが一体に形成されている。なお、本体リム９０Ａ及びビードシートリング９０Ｂは、鉄を含む材料を用いて形成されている。

第１のカメラ３０Ａと第２のカメラ３０Ｂとのそれぞれは、異なる位置に配設されている。この第１のカメラ３０Ａと第２のカメラ３０Ｂとは、タイヤ周方向に沿ってそれぞれ異なる位置に配設される。そして、第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂは、マーカー２０を撮影し、撮影したマーカー２０の画像データ（ステレオ画像）を出力する。

具体的には、第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂは、空気入りタイヤ１０の形状を第１の形状とした状態（図２及び図４では実践の状態）、つまり、空気入りタイヤ１０に変形を与えていない通常状態において、マーカー２０を撮影する。この通常状態において、複数のカメラ３０が空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａ（トレッド部１１の内側面１１Ａ）を撮影することによって取得された第１画像データを、以下「校正用通常データ」と示す。

一方、第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂは、空気入りタイヤ１０の形状を第２の形状とした状態（図２及び図４では２点鎖線の状態）、つまり、空気入りタイヤ１０に変形を与えた変形状態において、マーカー２０を撮影する。この変形状態において、複数のカメラ３０が空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａ（トレッド部１１の内側面１１Ａ）を撮影することによって取得された第２画像データを、以下「校正用変形データ」と示す。

この校正用通常データと校正用変形データは、後述する座標系校正部７０によって空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａの位置を示す３次元座標系が校正される際に用いられる。

また、第１のカメラ３０Ａは、後述する３次元座標系が校正された後、車両走行中にトレッド部１１が変形しない通常走行時のマーカー２０の画像データである測定用通常２次元データ、及びトレッド部１１が変形した変形走行時のマーカー２０の画像データである測定用変形２次元データを撮影する。同様に、第２のカメラ３０Ｂは、３次元座標系が校正された後、通常走行時のマーカー２０の画像データである測定用通常２次元データ、及び変形走行時のマーカー２０の画像データである測定用変形２次元データを撮影する。

照明部４０は、マーカー２０が形成されたトレッド部１１の内側面１１Ａを照らす。この照明部４０は、トレッド部１１の内側面１１Ａに形成されるマーカー２０に対向したタイヤ径方向内側に位置するリムホイール９０に取り付けられている。

無線送信部５０は、空気入りタイヤ１０とリムホイール９０との内部空間１９に設けられている。この無線送信部５０は、複数のカメラ３０で撮影した画像データ（校正用通常データや校正用変形データ、測定用通常２次元データ、測定用変形２次元データ）を無線信号として送信する。なお、無線送信部５０は、内部空間１９に設けられていればよく、例えば、複数のカメラ３０と一体に設けられていてもよい。

無線受信部６０は、空気入りタイヤ１０の外部に設置される変形測定装置１００に設けられている。この無線受信部６０は、無線送信部５０から送信された無線信号を受信し、画像データ（校正用通常データや校正用変形データ、測定用通常２次元データ、測定用変形２次元データ）を座標系校正部７０に出力する。

座標系校正部７０は、空気入りタイヤ１０の外部に設置される変形測定装置１００に設けられている。この座標系校正部７０は、３次元座標系を校正する。

具体的には、座標系校正部７０は、複数のカメラ３０からそれぞれ出力された画像データ、つまり、校正用通常データと校正用変形データとを用いて、校正用基準立方体２５（簡易的な校正用ツール）を作成する。そして、座標系校正部７０は、校正用基準立方体２５を用いて、３次元座標系を校正する。

変形量計算部８０は、空気入りタイヤ１０の外部に設置される変形測定装置１００に設けられている。この変形量計算部８０は、３次元座標系が校正された後の複数のカメラ３０からそれぞれ出力された測定用通常２次元データ、測定用変形２次元データを用いて、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａ（トレッド部１１の内側面１１Ａ）の変形量を計算する。

具体的には、変形量計算部８０は、３次元座標系が校正された後の第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂのそれぞれで撮影された測定用通常２次元データを、３次元画像である通常３次元画像に変換する。また、変形量計算部８０は、第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂのそれぞれで撮影された測定用変形２次元データを、３次元画像である変形３次元画像に変換する。

そして、変形量計算部８０は、通常３次元画像や変形３次元画像、空気入りタイヤ１０の外部から測定できる該空気入りタイヤ１０の変形量などを用いて、トレッド部１１の内側面１１Ａの変形量を計算する。

なお、内面形状測定システム１は、校正用通常データや校正用変形データ、測定用通常２次元データ、測定用変形２次元データ、通常３次元画像、変形３次元画像などを表示する表示部や、該各データや画像等を記憶する記憶部を備えていてもよいことは勿論である。

（カメラ設置方法）
次に、リムホイール９０に各カメラ３０を設置するカメラ設置方法について、図５を参照しながら説明する。図５は、本実施の形態に係るカメラ固定方法を示す図である。

まず、図５（ａ）に示すように、空気入りタイヤ１０の一方のビード部１２が本体側リムベース９１Ａに組み付けられる。

次に、図５（ｂ）に示すように、磁石が用いられた台座部３１を介して各カメラ３０（第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂ）が本体側リムベース９１Ａに配置される。つまり、上述した本体リム９０Ａが鉄を含む材料を用いて形成されているため、磁石が用いられた台座部３１が本体側リムベース９１Ａに接着し、各カメラ３０が本体側リムベース９１Ａに配置される。

次に、図５（ｃ）に示すように、本体側リムベース９１Ａにビードシートリング９０Ｂを嵌め込むとともに、可動側リムベース９１Ｂの端部９１ｂが各カメラ３０を本体側リムフランジ９２Ａへ向けて押すことによって、各カメラ３０（つまり、台座部３１）を本体側リムベース９１Ａの外周面９１ａ上で摺動させる。

最後に、図５（ｄ）に示すように、可動側リムフランジ９２Ｂが空気入りタイヤ１０の他方のビード部１２を支持する空気入りタイヤ１０をリムホイール９０に装着するとともに、各カメラ３０を基準位置に設置する。

このとき、可動側リムベース９１Ｂの端部９１ｂで押された各カメラ３０が基準位置からずれてしまう（例えば、回転してしまう）ことがあり、必ずしも基準位置に各カメラ３０を設置することができない。このため、３次元座標系を校正する必要がある。そこで、以下において説明する３次元座標系校正方法を行う。

（３次元座標系校正方法）
次に、３次元座標系校正方法について、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施の形態に係る３次元座標系校正方法を示すフロー図である。

図６に示すように、まず、内面形状測定システム１（カメラ３０）は、空気入りタイヤ１０の形状を第１の形状とした状態、つまり、通常状態において、複数のカメラ３０（第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂ）を用いて、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａ（トレッド部１１の内側面１１Ａ）の少なくとも一部に形成されたマーカー２０を撮影する第１撮影ステップ（Ｓ１０）を行う。

次に、内面形状測定システム１（カメラ３０）は、第１の形状から第２の形状に空気入りタイヤ１０を変形させること、つまり、通常状態から変形状態に空気入りタイヤ１０を変形させることによって、マーカー２０を含む空気入りタイヤ１０のマーカー形成領域を所定方向に移動させる移動ステップ（Ｓ２０）を行う。

この移動ステップ（Ｓ２０）では、空気入りタイヤ１０の径方向に沿ってマーカー形成領域を移動させる。マーカー形成領域を空気入りタイヤ１０の径方向に沿って移動させる距離は、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａが変形し得る距離以上とすることが好ましい。

なお、空気入りタイヤ１０を変形させる方法としては、例えば、該空気入りタイヤ１０に荷重をかけて、板状の部材を空気入りタイヤ１０の径方向内側に向けて押しつけることによって、空気入りタイヤ１０の径方向に沿ってマーカー形成領域を移動させることが可能である。また、マーカー形成領域とは、マーカー２０が形成されている全体領域を示し、本実施の形態では、トレッド部１１の内側面１１Ａに形成されるマーカー２０全体を示している。

次に、内面形状測定システム１（カメラ３０）は、空気入りタイヤ１０を第２の形状とした状態、つまり、変形状態において、複数のカメラ３０を用いて、マーカー２０を撮影する第２撮影ステップ（Ｓ３０）を行う。

次に、内面形状測定システム１（座標系校正部７０）は、第１撮影ステップ（Ｓ１０）において複数のカメラ３０が空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａを撮影することによって取得された校正用通常データ（第１画像データ）と、第２撮影ステップ（Ｓ３０）において複数のカメラ３０が空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａを撮影することによって取得された校正用変形データ（第２画像データ）とを用いて、校正用基準立方体２５（簡易的な校正用ツール）を作成する基準立方体作成ステップ（Ｓ４０）を行う。

最後に、内面形状測定システム１は、基準立方体作成ステップ（Ｓ４０）において作成した校正用基準立方体２５を用いて、３次元座標系を校正する校正ステップ（Ｓ５０）を行う。

すなわち、座標系校正部７０は、変形量計算部８０が校正用通常データと校正用変形データとから３次元画像に変換する前に、校正用基準立方体２５を用いて、３次元座標系を校正する。

通常、厳密に３次元座標系を検出する場合は、２台のカメラ３０で被写体を撮影し、計算により３次元座標系を算出する。３次元座標系を検出する場合には、２台のカメラ３０の位置、光軸（レンズの中心軸）の方向、レンズの焦点等のカメラ定数から計算する。

ただし、カメラ定数を正確に算出することは不可能に近く、現実的ではない。このため、３次元座標系の算出の方程式の中でカメラ定数に依存する定数が不知であっても、座標値が求められるＤＬＴ（ＤｉｒｅｃｔＬｉｎｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）法が知られている。このＤＬＴ法では、被写体内にある既知の座標値から逆に計算され、カメラ定数が求められる。この求められたカメラ定数により三次元座標が求められる。

つまり、校正用基準立方体２５や空気入りタイヤ１０の外部から測定できる該空気入りタイヤ１０の変形量などを用いて、ＤＬＴ法によりの３次元座標系を校正する。

（作用・効果）
ダンプトラックなどの建設車両に装着される空気入りタイヤ１０は、乗用車などに装着される空気入りタイヤと比較してビード部の構造が強固である。空気入りタイヤ１０には、上述したように、ホイールドロップ部が形成されていないリムホイール９０（２つ割リム）が用いられる。

例えば、カメラ３０をリムホイール９０に設置する方法として、リムホイール９０に穴を開けてボルト等によってカメラ３０を設置することが考えられる。この場合、リムホイール９０に組み付けられた空気入りタイヤ１０は重荷重下で使用されるため、リムホイール９０の耐久性が低下してしまう。

本実施の形態では、上述したカメラ設置方法によって、磁石が用いられた台座部３１を介して各カメラ３０（第１のカメラ３０Ａ及び第２のカメラ３０Ｂ）がリムホイール９０に設置される。具体的には、可動側リムベース９１Ｂの端部９１ｂが各カメラ３０を本体側リムフランジ９２Ａへ向けて押すことによって、各カメラ３０台座部３１を本体側リムベース９１Ａの外周面９１ａ上で摺動させる。

このとき、可動側リムベース９１Ｂの端部９１ｂで押された各カメラ３０が、必ずしも基準位置に設置されないため、３次元座標系を校正する必要がある。

本実施の形態に係る３次元座標系校正方法によれば、複数のカメラ３０が校正用通常データ（第１画像データ）と校正用変形データ（第２画像データ）を取得することによって、校正用基準立方体２５（簡易的な校正用ツール）が作成される。

そして、校正用基準立方体２５を用いて、３次元座標系が校正される。このため、校正用の立方体などの校正用ツールを用いることなく、３次元座標系を校正することができる。

この結果、内面形状測定システム１は、可動側リムベース９１Ｂの端部９１ｂで押された各カメラ３０が基準位置からずれてしまった（例えば、回転してしまった）場合であっても、容易に３次元座標系を校正できているため、空気入りタイヤ１０の内面形状を容易に、かつ正確に測定することができる。

また、マーカー２０が円形状からなる複数のドット部２１で形成されていることによって、マーカー２０が格子状（線状）である場合と比べて、マーカー２０の形成が容易となる。

（変更例）
上述した実施の形態では、マーカー２０は、複数のドット部２１で形成されているものとして説明したが、以下のように変更してもよい。なお、上述した実施の形態に係る内面形状測定システム１と同一部分には同一の符号を付して、相違する部分を主として説明する。

図７は、変更例１に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す一部断面斜視図である。図７に示すように、マーカー２０は、４つの円形状からなるドット部２１を少なくとも含んでいる。この場合、４つのドット部２１は、四角形の角に対応する位置に形成されている。

なお、マーカー２０は、必ずしも４つの円形状からなるドット部２１である必要はなく、２つや３つの円形状からなるドットであっても勿論よい。

［その他の実施の形態］
上述したように、本発明の実施の形態を通じて本発明の内容を開示したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。

具体的には、内面形状測定システム１では、空気入りタイヤ１０におけるトレッド部１１の内側面１１Ａの形状を測定するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａであればよく、例えば、リムホイール９０と接するビード部１２からトレッド部１１にかけて配置されるサイドウォール部１３の内側面１３Ａの形状を測定しても勿論よい。この場合、マーカー２０は、空気入りタイヤ１０におけるサイドウォール部１３の内側面１３Ａの少なくとも一部に形成されることとなる。

また、複数のカメラ３０は、第１のカメラ３０Ａと第２のカメラ３０Ｂとによって構成されているものとして説明したが、これに限定されるものではなく、３台以上のカメラから構成されていても勿論よい。

また、複数のカメラ３０は、台座部３１を介してリムホイール９０に取り付けられるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、直接リムホイール９０に取り付けられてもよい。

また、台座部３１は、磁石によりリムホイール９０に接着されるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、接着剤や両面テープなどで接着されるものであっても勿論よい。

また、照明部４０は、マーカー２０が形成されたトレッド部１１の内側面１１Ａを照らすものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、マーカー２０が蓄光（自発光）してもよく、複数のカメラ３０がマーカー２０を撮影できればよいことは勿論である。

また、変形量計算部８０は、３次元座標系が校正された後の測定用通常２次元データ、測定用変形２次元データを用いて、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａの変形量を計算するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、３次元座標系が校正される前に、測定用通常２次元データ、測定用変形２次元データを用いて、空気入りタイヤ１０の内側面１０Ａの変形量を計算するものであってもよい。

さらに、空気入りタイヤ１０及びリムホイール９０は、重荷重用タイヤ及び重荷重用リムホイールに装着されるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、乗用車用タイヤ及び乗用車用リムホイールであっても勿論よい。

この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。したがって、本発明の技術的範囲は、上述の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

本実施の形態に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す分解斜視図である。 本実施の形態に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す一部断面斜視図である。 本実施の形態に係る内面形状測定システムを示すブロック図である。 本実施の形態に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す側面断面図である。 本実施の形態に係るカメラ固定方法を示す図である。 本実施の形態に係る３次元座標系校正方法を示すフロー図である。 変更例に係る内面形状測定システムが装着された空気入りタイヤ及びリムホイールを示す一部断面斜視図である。

符号の説明

１…内面形状測定システム、１０…空気入りタイヤ、１０Ａ…空気入りタイヤの内側面、１１…トレッド部、１１Ａ…トレッド部の内側面、１２…ビード部、１３…サイドウォール部、１３Ａ…サイドウォール部の内側面、１９…内部空間、２０…マーカー、２１…ドット部、２５…校正用基準立方体、３０…カメラ、３０Ａ…第１のカメラ、３０Ｂ…第２のカメラ、３１…台座部、４０…照明部、５０…無線送信部、６０…無線受信部、７０…座標系校正部、８０…変形量計算部、９０…リムホイール、９０Ａ…本体リム、９０Ｂ…ビードシートリング、９１Ａ…本体側リムベース、９１Ｂ…可動側リムベース、９１ａ…本体側リムベースの外周面、９１ｂ…可動側リムベースの端部、９２Ａ…本体側リムフランジ、９２Ｂ…可動側リムフランジ、１００…変形測定装置

Claims (5)

1. 空気入りタイヤの内側面の形状である内面形状を測定する内面形状測定システムにおいて、前記内側面の位置を示す３次元座標系を校正する３次元座標系校正方法であって、
   前記空気入りタイヤの形状を第１の形状とした状態において、前記複数のカメラを用いて、前記内側面の少なくとも一部に形成されたマーカーを撮影する第１撮影ステップと、
   前記第１の形状から第２の形状に前記空気入りタイヤを変形させることによって、前記マーカーを含む前記空気入りタイヤのマーカー形成領域を所定方向に移動させる移動ステップと、
   前記空気入りタイヤを前記第２の形状とした状態において、前記複数のカメラを用いて、前記マーカーを撮影する第２撮影ステップと、
   前記第１撮影ステップにおいて前記複数のカメラが前記内側面を撮影することによって取得された第１画像データと、前記第２撮影ステップにおいて前記複数のカメラが前記内側面を撮影することによって取得された第２画像データとを用いて、校正用基準立方体を作成する基準立方体作成ステップと、
   前記校正用基準立方体を用いて、前記３次元座標系を校正する校正ステップと
   を備えることを特徴とする３次元座標系校正方法。
2. 前記マーカーは、四角形であることを特徴とする請求項１に記載の３次元座標系校正方法。
3. 前記マーカーは、４つのドット部を含み、
   前記４つのドット部は、四角形の角に対応する位置に形成されることを特徴とする請求項１に記載の３次元座標系校正方法。
4. 前記移動ステップでは、前記空気入りタイヤの径方向に沿って前記マーカー形成領域を移動させることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の３次元座標系校正方法。
5. 前記マーカーは、前記空気入りタイヤのトレッド部と対応する位置に形成されることを特徴とする請求項４に記載の３次元座標系校正方法。

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