JP2020098151A - センサ校正方法およびセンサ校正装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態のセンサ校正装置について、図1〜図6を参照しながら説明する。第1実施形態において、センサ校正装置の機能は、車載ECU(Electronic Control Unit)100に実装されている。車載ECU100は、車両Aに搭載された複数の電子制御ユニットのうちの1つであり、車両Aの自動運転を可能にする車載コンピュータである。車載ECU100の搭載された車両Aは、人、荷物の自動輸送や、カーシェアリング、ライドシェアリング等のモビリティサービスを提供する無人運転車両である。車載ECU100は、車載ネットワーク45のバス、および複数の車載センサ等と直接的または間接的に電気接続されている。
車載ECU100は、カメラ10の外部パラメータの校正を実施する。特に第1実施形態の車載ECU100は、カメラ10とライダ12との間に設定される外部パラメータの校正処理を実行する。車載ECU100は、校正した外部パラメータを用いてカメラ10とライダ12とのセンサフュージョンを行い、幾何学的に同一点を示す座標を対応付けて光センサによる検出精度を向上させる。
第2実施形態では、第1実施形態におけるセンサ校正方法の変形例について説明する。図7において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第3実施形態では、第1実施形態における光センサ校正方法の変形例について説明する。第1実施形態では、車載ECU100は、照明装置20の投影する校正マーカによってカメラ10とライダ12との間の外部パラメータを校正するとした。これに代えて、またはこれに加えて、車載ECU100は、カメラ10と車両Aとの間の外部パラメータを校正してもよい。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
Claims (10)
- コンピュータ(100)によって実施され、車両(A)に搭載されたセンサ(10;12)についての校正を行うセンサ校正方法であって、少なくとも1つのプロセッサ(61)上において、
前記車両に搭載されて光を投影する投影装置(20;12)を用いて、校正マーカを表す光像を前記センサの検出範囲に投影し、
前記センサによって検出された光像情報を取得し、
前記光像情報に基づいて前記センサの校正値を算出する、
というステップを含むセンサ校正方法。 - 前記投影装置には、前記車両の周囲を照明する照明装置(20)が含まれており、
前記光像を投影するステップでは、前記照明装置の照明光により、前記検出範囲に前記校正マーカを投影する請求項1に記載のセンサ校正方法。 - 前記投影装置には、レーザ光を照射し、前記レーザ光の反射光に基づいて前記車両の周囲の物体を検出するライダ装置(12)が含まれており、
前記光像を投影するステップでは、前記ライダ装置の前記レーザ光により、前記検出範囲に前記校正マーカを投影する請求項1または請求項2に記載のセンサ校正方法。 - 前記光像を投影するステップでは、投影態様が異なる複数の前記光像を投影する請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のセンサ校正方法。
- 前記光像を投影するステップでは、投影される大きさが異なる複数の前記光像を投影する請求項4に記載のセンサ校正方法。
- 前記光像を投影するステップでは、基本形状と、前記基本形状を斜視した斜視形状とを含む複数の前記光像を投影する請求項4または請求項5に記載のセンサ校正方法。
- 前記車両が停車したか否かを判定するステップをさらに含み、
前記車両が停車したと判定した場合に、前記光像の投影を開始する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のセンサ校正方法。 - 前記車両が予め設定された所定の場所に到着したか否かを判定するステップをさらに含み、
前記所定の場所に到着したと判定した場合に、前記光像の投影を開始する請求項1から請求項7のいずれか1項に記載のセンサ校正方法。 - 前記センサによる検出物体の検出情報を取得し、
前記センサとは異なる車載センサ(12)による前記検出物体の検出情報を取得し、
前記センサおよび前記車載センサの各前記検出情報の比較に基づいて前記センサの校正が必要か否かを判定し、
前記センサの校正が必要と判定している場合に、前記光像の投影を開始する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載のセンサ校正方法。 - 車両(A)に搭載されたセンサ(10;12)についての校正を行うセンサ校正装置であって、
前記車両に搭載されて光を投影する投影装置(20;12)から、校正マーカを表す光像を前記センサの検出範囲に投影させる投影指示部(51)と、
前記センサによって検出された光像情報を取得する光像情報取得部(53)と、
前記光像情報に基づいて前記センサの校正値を算出する算出部(54)と、
を備えるセンサ校正装置。
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