JP5172010B2 - Rgb及び奥行き計測ハイブリッドカメラセンサを使用する長方形テーブル検知 - Google Patents
Rgb及び奥行き計測ハイブリッドカメラセンサを使用する長方形テーブル検知 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5172010B2 JP5172010B2 JP2011510530A JP2011510530A JP5172010B2 JP 5172010 B2 JP5172010 B2 JP 5172010B2 JP 2011510530 A JP2011510530 A JP 2011510530A JP 2011510530 A JP2011510530 A JP 2011510530A JP 5172010 B2 JP5172010 B2 JP 5172010B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plane
- depth image
- image
- depth
- candidate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/536—Depth or shape recovery from perspective effects, e.g. by using vanishing points
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10024—Color image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20048—Transform domain processing
- G06T2207/20061—Hough transform
Description
本発明の実施形態は、平面を有する対象物の位置を決定する方法、システム及びコンピュータプログラム製品を提供する。カラー画像と奥行き画像の両者が、平面を有する対象物の位置を決定するために使用される。シーンの奥行き画像が処理されて、対象物の平面が存在する可能性が高い候補領域を決定する。候補領域に対応するカラー画像の部分が処理されて、対象物の平面の輪郭を描いていそうな幾何学的特徴(例えば、線)を検知し選択する。
図1は、本発明のある実施形態に係る、長方形のテーブル110と相互作用するロボット130を示す。図1のロボット130は、人間動作と同じ様々な動作を実行することができる人間型ロボットである。このようなロボットの一例として、日本、東京の本田技研工業株式会社の進化人間型ロボットASIMOがある。図2の説明で詳しく後記するように、ロボット130は、画像データのストリームを生成するセンサ140を含む。センサ140は、立体カメラ及び飛行時間奥行きセンサ等を含む。以降の実施形態は人間型ロボット130を参照しながら記述されるが、本発明は、人間型ロボットに限定されることはなく、他のタイプのロボットにも使用され得る。
図2は、本発明のある実施形態に係る、ロボット130のブロック図である。図2に示されるように、ロボット130は、3つの主たる構成要素を含む。すなわち、センサ140、処理モジュール200及びエフェクタ290である。センサ140は、ロボット130の周辺についての情報を提供する。処理モジュール200は、センサ140から情報を受け取り、ロボット130の周辺の対象物及び条件を検知し、制御信号282をエフェクタ290又は他の処理ユニット(図示せず)に送信する。単純化のために、本発明に必須ではないロボット130の他の構成要素は、ここでは省略されている。
図4A及び図4Bは、本発明のある実施形態に係る、平面を検知する方法のフローチャートである。最初に、奥行き画像及びカラー画像が、それぞれ奥行き画像取得モジュール312及びカラー画像取得モジュール330によって、画像データ210のストリームから取得される(ステップ406)。奥行き画像をガウシアンフィルタ316で処理することによって奥行き画像が平滑化され、奥行き画像のノイズが削減される(ステップ410)。奥行き画像の質に因っては、当該ステップ410を実行せずに省略してもよい。
平面検知部240によって生成される平面情報248は、他の目的に使用されてもよい。ある実施形態においては、平面情報248は、カメラを較正するために使用される。具体的には、平面情報248は、(カメラに取得された)画像内の対象物のカメラに対する相対的な向き及び相対的な位置を表すカメラ姿勢を取得するために使用される。
112 対象物
114 対象物
130 ロボット
140 センサ
200 処理モジュール
210 画像データ
240 平面検知部
242 奥行き画像処理
244 カラー画像処理
248 平面情報
250 対象物検知部
252 対象物情報
260 環境写像部
262 環境情報
270 モーション計画部
272 命令
280 制御装置
282 制御信号
312 奥行き画像取得
316 ガウシアンフィルタ
320 法線ベクトル
324 マスク生成部
330 カラー画像取得
334 画像トリミング
338 エッジ検知部
342 特徴抽出部
346 長さ調節
350 形状評価部
702、704 消失点
Claims (8)
- 平面を有する対象物の位置を決定するコンピュータを用いる方法であって、
前記コンピュータは、
奥行きセンサと奥行き画像内の対象物の部分との間の距離を表す画像画素を含む前記奥行き画像を受け取り、
前記奥行き画像を処理することによって、前記奥行き画像のうちから、前記奥行き画像よりもサイズが小さい隣接領域である候補領域であって、前記平面を含む可能性を有する前記奥行き画像の部分を表す候補領域を決定し、
カメラによって取得されたカラー画像であって、前記奥行き画像内の前記候補領域を含むカラー画像を受け取り、
前記カラー画像から、前記平面の境界の輪郭を描く幾何学的特徴を検知し選択することによって、前記カラー画像の前記候補領域内の前記対象物の平面を検知し、
前記幾何学的特徴を選択することは、
前記奥行き画像内の奥行き情報に応じて、前記検知された幾何学的特徴の長さを調節し、前記幾何学的特徴の物理的長さを決定し、
前記検知された幾何学的特徴の前記物理的長さに基づいて、候補平面の輪郭を描く、前記検知された幾何学的特徴のサブセットを選択すること、
を含むこと、
を特徴とする方法。 - 前記奥行き画像内の候補領域を決定することは、
前記奥行き画像の前記画像画素から、前記奥行き画像内の対象物の面に対して垂直であるベクトルを表す法線ベクトルを計算し、
所定の方向の法線ベクトルを有する、前記奥行き画像内の1又は複数の領域を決定し、
前記奥行き画像の前記1又は複数の領域を拡大し前記候補領域を表すマスクを生成すること、
を含み、
前記マスクに対応する前記カラー画像の部分は、
前記幾何学的特徴を検知するためにトリミングされること、
を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記コンピュータは、
前記候補領域を決定する前に、前記奥行き画像をガウシアンフィルタでフィルタリングすること、
を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記幾何学的特徴を検知することは、
前記候補領域を含む前記カラー画像内のエッジを検知し、
前記検知されたエッジに対してハフ変換を実行して前記カラー画像内の線特徴を取得すること、
を含むこと、
を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記候補平面は、
前記候補平面のサイズ、
前記候補平面内の複数の画素に対して垂直な複数のベクトル間の類似性、及び、
前記候補平面に一致する前記幾何学的特徴の比率、からなる群のうちの少なくとも1つに基づいて評価されること、
を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記幾何学的特徴を選択することは、
前記幾何学的特徴の複数の点間の奥行き変化が閾値を超えていると決定する場合は、前記検知された幾何学的特徴を除外すること、
を含むこと、
を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 平面を有する対象物を検知するコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムを格納する、不揮発性のコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムは、
前記コンピュータのプロセッサに対して、
奥行きセンサと奥行き画像内の対象物の部分との間の距離を表す画像画素を含む前記奥行き画像を受け取り、
前記奥行き画像を処理することによって、前記奥行き画像のうちから、前記奥行き画像よりもサイズが小さい隣接領域である候補領域であって、前記平面を含む可能性を有する前記奥行き画像の部分を表す候補領域を決定し、
カメラによって取得されたカラー画像であって、前記奥行き画像内の前記候補領域を含むカラー画像を受け取り、
前記カラー画像から、前記平面の境界の輪郭を描く幾何学的特徴を検知し選択することによって、前記カラー画像の前記候補領域内の前記対象物の平面を検知する処理を実行させ、
前記幾何学的特徴を選択することは、
前記奥行き画像内の奥行き情報に応じて、前記検知された幾何学的特徴の長さを調節し、前記幾何学的特徴の物理的長さを決定し、
前記検知された幾何学的特徴の前記物理的長さに基づいて、候補平面の輪郭を描く、前記検知された幾何学的特徴のサブセットを選択すること、
を含むこと、
を特徴とする記憶媒体。 - 平面を有する対象物の位置を決定するシステムであって、
前記システムは、
奥行きセンサと奥行き画像内の対象物の部分との間の距離を表す画像画素を含む前記奥行き画像を受け取り、
前記奥行き画像を処理することによって、前記奥行き画像のうちから、前記奥行き画像よりもサイズが小さい隣接領域である候補領域であって、前記平面を含む可能性を有する前記奥行き画像の部分を表す候補領域を決定する奥行き画像処理モジュールと、
前記奥行き画像処理モジュールに接続され、
カメラによって取得されたカラー画像であって、前記奥行き画像内の前記候補領域を含むカラー画像を受け取り、
前記カラー画像から幾何学的特徴を検知し、前記平面の境界の輪郭を描く幾何学的特徴を選択することによって、前記カラー画像の前記候補領域内の前記対象物の平面を検知するカラー画像処理モジュールと、を有し、
前記幾何学的特徴を選択することは、
前記奥行き画像内の奥行き情報に応じて、前記検知された幾何学的特徴の長さを調節し、前記幾何学的特徴の物理的長さを決定し、
前記検知された幾何学的特徴の前記物理的長さに基づいて、候補平面の輪郭を描く、前記検知された幾何学的特徴のサブセットを選択すること、
を含むこと、
を特徴とするシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/124,016 US8265425B2 (en) | 2008-05-20 | 2008-05-20 | Rectangular table detection using hybrid RGB and depth camera sensors |
US12/124,016 | 2008-05-20 | ||
PCT/US2009/040531 WO2009142841A2 (en) | 2008-05-20 | 2009-04-14 | Rectangular table detection using hybrid rgb and depth camera sensors |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011523742A JP2011523742A (ja) | 2011-08-18 |
JP2011523742A5 JP2011523742A5 (ja) | 2012-08-30 |
JP5172010B2 true JP5172010B2 (ja) | 2013-03-27 |
Family
ID=41340752
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011510530A Expired - Fee Related JP5172010B2 (ja) | 2008-05-20 | 2009-04-14 | Rgb及び奥行き計測ハイブリッドカメラセンサを使用する長方形テーブル検知 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8265425B2 (ja) |
JP (1) | JP5172010B2 (ja) |
WO (1) | WO2009142841A2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2690296C1 (ru) * | 2017-05-23 | 2019-05-31 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Транспортное средство и способ управления двигателем транспортного средства |
Families Citing this family (67)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9286941B2 (en) | 2001-05-04 | 2016-03-15 | Legend3D, Inc. | Image sequence enhancement and motion picture project management system |
KR101553522B1 (ko) * | 2008-12-29 | 2015-09-16 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 및 그 제어 방법 |
US8406925B2 (en) * | 2009-07-01 | 2013-03-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Panoramic attention for humanoid robots |
US8619122B2 (en) * | 2010-02-02 | 2013-12-31 | Microsoft Corporation | Depth camera compatibility |
JP2011175477A (ja) * | 2010-02-24 | 2011-09-08 | Canon Inc | 3次元計測装置、処理方法及びプログラム |
US9201501B2 (en) * | 2010-07-20 | 2015-12-01 | Apple Inc. | Adaptive projector |
US8548270B2 (en) | 2010-10-04 | 2013-10-01 | Microsoft Corporation | Time-of-flight depth imaging |
US8942917B2 (en) | 2011-02-14 | 2015-01-27 | Microsoft Corporation | Change invariant scene recognition by an agent |
US9113130B2 (en) | 2012-02-06 | 2015-08-18 | Legend3D, Inc. | Multi-stage production pipeline system |
US9282321B2 (en) | 2011-02-17 | 2016-03-08 | Legend3D, Inc. | 3D model multi-reviewer system |
US9407904B2 (en) * | 2013-05-01 | 2016-08-02 | Legend3D, Inc. | Method for creating 3D virtual reality from 2D images |
US9288476B2 (en) * | 2011-02-17 | 2016-03-15 | Legend3D, Inc. | System and method for real-time depth modification of stereo images of a virtual reality environment |
US9241147B2 (en) * | 2013-05-01 | 2016-01-19 | Legend3D, Inc. | External depth map transformation method for conversion of two-dimensional images to stereoscopic images |
US10586341B2 (en) | 2011-03-04 | 2020-03-10 | General Electric Company | Method and device for measuring features on or near an object |
US10157495B2 (en) * | 2011-03-04 | 2018-12-18 | General Electric Company | Method and device for displaying a two-dimensional image of a viewed object simultaneously with an image depicting the three-dimensional geometry of the viewed object |
US9875574B2 (en) * | 2013-12-17 | 2018-01-23 | General Electric Company | Method and device for automatically identifying the deepest point on the surface of an anomaly |
TWI476403B (zh) * | 2011-04-22 | 2015-03-11 | Pai Chi Li | 超音波自動掃描系統及其掃描方法 |
EP2710536A4 (en) * | 2011-05-11 | 2015-07-22 | Proiam Llc | REGISTRATION APPARATUS, SYSTEM AND METHOD WITH THREE-DIMENSIONAL CAMERA |
KR101920473B1 (ko) * | 2011-07-27 | 2018-11-22 | 삼성전자주식회사 | 센서 융합 기반으로 3차원 위치와 방향을 추정하는 장치 및 방법 |
JP5879877B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2016-03-08 | 沖電気工業株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および画像処理システム |
KR20130047822A (ko) * | 2011-11-01 | 2013-05-09 | 삼성전자주식회사 | 영상 처리 장치 및 방법 |
EP2726858A1 (de) * | 2011-12-16 | 2014-05-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Dynamische ergebnisprojektion bei bewegtem prüfobjekt |
US8995737B2 (en) * | 2012-01-20 | 2015-03-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus and image processing method |
JP2014002502A (ja) * | 2012-06-18 | 2014-01-09 | Dainippon Printing Co Ltd | 手のばし検出装置、手のばし検出方法及びプログラム |
US8855369B2 (en) * | 2012-06-22 | 2014-10-07 | Microsoft Corporation | Self learning face recognition using depth based tracking for database generation and update |
US8831285B2 (en) | 2012-07-26 | 2014-09-09 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Detecting objects with a depth sensor |
TWI493962B (zh) * | 2012-09-05 | 2015-07-21 | Acer Inc | 多媒體處理系統及音訊信號調整方法 |
US9547937B2 (en) | 2012-11-30 | 2017-01-17 | Legend3D, Inc. | Three-dimensional annotation system and method |
JP2014170368A (ja) * | 2013-03-04 | 2014-09-18 | Univ Of Tokyo | 画像処理装置、方法及びプログラム並びに移動体 |
US9438878B2 (en) | 2013-05-01 | 2016-09-06 | Legend3D, Inc. | Method of converting 2D video to 3D video using 3D object models |
US9563955B1 (en) * | 2013-05-15 | 2017-02-07 | Amazon Technologies, Inc. | Object tracking techniques |
JP6270361B2 (ja) * | 2013-07-16 | 2018-01-31 | 株式会社キーエンス | 三次元画像処理装置、三次元画像処理方法及び三次元画像処理プログラム並びにコンピュータで読み取り可能な記録媒体及び記録した機器 |
JP6054831B2 (ja) * | 2013-09-03 | 2016-12-27 | 国立大学法人 東京大学 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
US9934611B2 (en) | 2013-09-11 | 2018-04-03 | Qualcomm Incorporated | Structural modeling using depth sensors |
JP2015056057A (ja) * | 2013-09-12 | 2015-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 姿勢推定方法及びロボット |
JP5799273B2 (ja) * | 2013-10-02 | 2015-10-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 寸法計測装置、寸法計測方法、寸法計測システム、プログラム |
US9818039B2 (en) * | 2013-12-17 | 2017-11-14 | General Electric Company | Method and device for automatically identifying a point of interest in a depth measurement on a viewed object |
US9600928B2 (en) * | 2013-12-17 | 2017-03-21 | General Electric Company | Method and device for automatically identifying a point of interest on the surface of an anomaly |
US9259844B2 (en) * | 2014-02-12 | 2016-02-16 | General Electric Company | Vision-guided electromagnetic robotic system |
US9626766B2 (en) * | 2014-02-28 | 2017-04-18 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Depth sensing using an RGB camera |
WO2016095192A1 (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Optical-flow imaging system and method using ultrasonic depth sensing |
CN104574375B (zh) * | 2014-12-23 | 2017-05-03 | 浙江大学 | 结合彩色和深度信息的图像显著性检测方法 |
US10115035B2 (en) * | 2015-01-08 | 2018-10-30 | Sungkyunkwan University Foundation For Corporation Collaboration | Vision system and analytical method for planar surface segmentation |
GB201501311D0 (en) * | 2015-01-27 | 2015-03-11 | Apical Ltd | Method, system and computer program product |
JP6132246B2 (ja) * | 2015-04-01 | 2017-05-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 寸法計測方法 |
WO2017031117A1 (en) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Legend3D, Inc. | System and method for real-time depth modification of stereo images of a virtual reality environment |
US9609307B1 (en) | 2015-09-17 | 2017-03-28 | Legend3D, Inc. | Method of converting 2D video to 3D video using machine learning |
US10554956B2 (en) | 2015-10-29 | 2020-02-04 | Dell Products, Lp | Depth masks for image segmentation for depth-based computational photography |
US10021371B2 (en) | 2015-11-24 | 2018-07-10 | Dell Products, Lp | Method and apparatus for gross-level user and input detection using similar or dissimilar camera pair |
US10372968B2 (en) * | 2016-01-22 | 2019-08-06 | Qualcomm Incorporated | Object-focused active three-dimensional reconstruction |
US11037320B1 (en) * | 2016-03-01 | 2021-06-15 | AI Incorporated | Method for estimating distance using point measurement and color depth |
US10311590B1 (en) * | 2016-03-01 | 2019-06-04 | Al Incorporated | Method for estimating distance using point measurement and color depth |
US10616552B2 (en) * | 2016-03-25 | 2020-04-07 | Intel Corporation | Multi-modal real-time camera localization and environment mapping |
JP6574461B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2019-09-11 | 株式会社フォーディーアイズ | 点群データ変換システム及びその方法 |
WO2018025842A1 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | 株式会社Hielero | 点群データ変換システム、その方法、及びプログラム |
US10636137B1 (en) * | 2017-10-23 | 2020-04-28 | Amazon Technologies, Inc. | System for determining object orientations in an image |
CN107948517B (zh) * | 2017-11-30 | 2020-05-15 | Oppo广东移动通信有限公司 | 预览画面虚化处理方法、装置及设备 |
CN109974746B (zh) * | 2017-12-27 | 2020-11-24 | 深圳市优必选科技有限公司 | 全向轮里程校准方法及机器人 |
JP7109207B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2022-07-29 | パナソニックホールディングス株式会社 | 相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボット |
CN110291771B (zh) * | 2018-07-23 | 2021-11-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种目标对象的深度信息获取方法及可移动平台 |
CN110706267B (zh) * | 2019-09-04 | 2022-11-15 | 五邑大学 | 一种基于采矿过程的矿石三维坐标获取方法及其装置 |
CN111062305B (zh) * | 2019-12-12 | 2023-02-24 | 河南省科学院高新技术研究中心 | 一种棉花装卸运输阴燃监测方法及装置 |
US11741620B1 (en) | 2020-01-24 | 2023-08-29 | Apple Inc. | Plane detection using depth sensor and semantic information |
CN111696124A (zh) * | 2020-02-14 | 2020-09-22 | 牧今科技 | 用于处理候选边缘的方法和计算系统 |
CN111462234B (zh) * | 2020-03-27 | 2023-07-18 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种位置确定方法及装置 |
WO2022194352A1 (en) | 2021-03-16 | 2022-09-22 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Apparatus and method for image correlation correction |
CN113332110B (zh) * | 2021-06-02 | 2023-06-27 | 西京学院 | 一种基于景物听觉感知的导盲手电及导盲方法 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5243665A (en) | 1990-03-07 | 1993-09-07 | Fmc Corporation | Component surface distortion evaluation apparatus and method |
JP3466661B2 (ja) * | 1993-06-29 | 2003-11-17 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及びその方法 |
US6095989A (en) | 1993-07-20 | 2000-08-01 | Hay; Sam H. | Optical recognition methods for locating eyes |
JP2919284B2 (ja) | 1994-02-23 | 1999-07-12 | 松下電工株式会社 | 物体認識方法 |
GB9515311D0 (en) * | 1995-07-26 | 1995-09-20 | 3D Scanners Ltd | Stripe scanners and methods of scanning |
US5988862A (en) | 1996-04-24 | 1999-11-23 | Cyra Technologies, Inc. | Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects |
JPH1139496A (ja) * | 1997-07-17 | 1999-02-12 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 平面の姿勢推定方法およびその装置 |
JP4054103B2 (ja) * | 1998-04-09 | 2008-02-27 | 富士通テン株式会社 | 走行路形状認識装置 |
US6813395B1 (en) | 1999-07-14 | 2004-11-02 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Image searching method and image processing method |
JP3945279B2 (ja) | 2002-03-15 | 2007-07-18 | ソニー株式会社 | 障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置 |
US7068817B2 (en) | 2002-11-07 | 2006-06-27 | Mcmaster University | Method for on-line machine vision measurement, monitoring and control of product features during on-line manufacturing processes |
EP1658579B1 (en) | 2003-08-15 | 2016-09-28 | Scape A/S | Method for for classification and spatial localization of bounded 3d-objects |
JP3994950B2 (ja) * | 2003-09-19 | 2007-10-24 | ソニー株式会社 | 環境認識装置及び方法、経路計画装置及び方法、並びにロボット装置 |
US7653216B2 (en) * | 2003-12-23 | 2010-01-26 | Carnegie Mellon University | Polyhedron recognition system |
KR100519781B1 (ko) | 2004-02-18 | 2005-10-07 | 삼성전자주식회사 | 객체 추적 방법 및 그 장치 |
JP4297501B2 (ja) | 2004-08-11 | 2009-07-15 | 国立大学法人東京工業大学 | 移動体周辺監視装置 |
US7466841B2 (en) | 2004-08-16 | 2008-12-16 | Siemens Corporate Research, Inc. | Method for traffic sign detection |
JP2006178696A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 平面検出装置および方法並びに平面検出プログラム |
DE102005047160B4 (de) | 2005-09-30 | 2007-06-06 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Ermitteln einer Information über eine Form und/oder eine Lage einer Ellipse in einem graphischen Bild |
JP4702050B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2011-06-15 | カシオ計算機株式会社 | 画像投影装置、画像投影装置の投影画像補正方法及びプログラム |
JP2009522683A (ja) * | 2006-01-07 | 2009-06-11 | アイリテック インコーポレイテッド | ステレオカメラを装着した移動端末機を利用した虹彩認識システム及び虹彩認識方法 |
US7747045B2 (en) | 2006-06-30 | 2010-06-29 | Fujifilm Corporation | Method and apparatus for diffusion based illumination normalization |
-
2008
- 2008-05-20 US US12/124,016 patent/US8265425B2/en active Active
-
2009
- 2009-04-14 JP JP2011510530A patent/JP5172010B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-04-14 WO PCT/US2009/040531 patent/WO2009142841A2/en active Application Filing
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2690296C1 (ru) * | 2017-05-23 | 2019-05-31 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Транспортное средство и способ управления двигателем транспортного средства |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090290758A1 (en) | 2009-11-26 |
WO2009142841A3 (en) | 2010-01-14 |
WO2009142841A2 (en) | 2009-11-26 |
JP2011523742A (ja) | 2011-08-18 |
US8265425B2 (en) | 2012-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5172010B2 (ja) | Rgb及び奥行き計測ハイブリッドカメラセンサを使用する長方形テーブル検知 | |
US11320833B2 (en) | Data processing method, apparatus and terminal | |
US11087169B2 (en) | Image processing apparatus that identifies object and method therefor | |
JP6854840B2 (ja) | 地図構築装置及びその地図構築方法 | |
EP3168812B1 (en) | System and method for scoring clutter for use in 3d point cloud matching in a vision system | |
JP6348093B2 (ja) | 入力データから検出対象物の像を検出する画像処理装置および方法 | |
US10163225B2 (en) | Object state identification method, object state identification apparatus, and carrier | |
US11654571B2 (en) | Three-dimensional data generation device and robot control system | |
EP1926004A2 (en) | Method, apparatus, and medium for controlling mobile device based on image of real space including the mobile device | |
JP2010541065A (ja) | 3次元飲料容器位置決定装置 | |
JP6397354B2 (ja) | 人物領域検出装置、方法およびプログラム | |
JP7252581B2 (ja) | 物品検出装置、物品検出方法、及び産業車両 | |
CN112013858B (zh) | 定位方法、装置、自移动设备和存储介质 | |
CN110926330B (zh) | 图像处理装置和图像处理方法 | |
KR101670270B1 (ko) | 알려진 형상의 기준을 탐사하는 시스템 및 방법 | |
JP6172432B2 (ja) | 被写体識別装置、被写体識別方法および被写体識別プログラム | |
Adorni et al. | Omnidirectional stereo systems for robot navigation | |
US20200159229A1 (en) | System and method for creating a single perspective synthesized image | |
JP2015111128A (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム | |
JP6198104B2 (ja) | 3次元物体認識装置及び3次元物体認識方法 | |
CN115953465A (zh) | 基于模块化机器人实训平台的三维视觉随机抓取处理方法 | |
JP6719925B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム | |
Riecický et al. | Optical-inertial Synchronization of MoCap Suit with Single Camera Setup for Reliable Position Tracking. | |
JP5614100B2 (ja) | 画像処理装置及び移動体位置推定方法 | |
JP2023124122A (ja) | 物品検出装置、物品検出方法、及び産業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120131 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120711 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20120711 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20120727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121004 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121127 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5172010 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |