JP5170316B2 - 歩行補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、人の歩行を補助する歩行補助装置に関し、特に、人の脚に装着される歩行補助装置に関する。

特開平９−１７３３９８号公報（以下、特許文献１）に、歩行補助装置が開示されている。歩行補助装置は、人の脚に装着可能に構成されており、脚の動作を調節することによって、人の歩行を補助することができる。歩行補助装置は、大腿に配置される大腿ユニットと、下腿に配置される下腿ユニットと、足に配置される足ユニットと、大腿ユニットと下腿ユニットを揺動可能に連結している膝位置関節ユニットを備えている。

この種の歩行補助装置は、それを装着するユーザの体型に合わせて、そのサイズを調整できることが好ましい。そのことから、例えば特許文献１の歩行補助装置では、下腿ユニットの上側部分と下側部分をボルトによって締結するとともに、そのボルト穴を長穴とすることによって、下腿ユニットの長さを調整できるように構成されている。この構成によると、ユーザの体型に応じて下腿ユニットの長さを細かく調整することができる。

しかしながら、上記した構造は下腿ユニットに長穴を形成する必要があり、その結果、下腿ユニットの強度低下を招いてしまう。また、下腿ユニットに力が加わる方向と、長穴の長手方向が実質的に一致するため、下腿ユニットに強い力が加えられると、長穴に沿ってボルトが移動してしまい、下腿ユニットの長さが意図せず変化することも起こり得る。

上記の問題を鑑み、本発明は、長穴の形成を必要とすることなく、歩行補助装置のサイズ調整を可能とする技術を提供する。

本発明は、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置に具現化される。この歩行補助装置は、ユーザの大腿に配置される大腿ユニットと、ユーザの下腿に配置される下腿ユニットと、ユーザの足に配置される足ユニットと、大腿ユニットと下腿ユニットを揺動可能に連結している膝位置関節ユニットと、下腿ユニットと足ユニットを揺動可能に連結している足首位置関節ユニットを備えている。下腿ユニットは、ユーザの下腿に沿って伸びる第１交換部品及び第２交換部品を有し、第１交換部品と第２交換部品のそれぞれを長さの異なるものに交換することによって、その長さが調整可能であることを特徴とする。

この歩行補助装置は、第１交換部品と第２交換部品を交換することによって、下腿ユニットの長さを調整する構造を有している。この構造によると、下腿ユニットに長穴を形成する必要がなく、下腿ユニットの強度低下を避けることができる。また、下腿ユニットに強い力が加えられても、下腿ユニットの長さが変化することがなく、ユーザの歩行を安定して補助することができる。

さらに、上記した歩行補助装置では、単一の交換部品のみではなく、第１交換部品と第２交換部品を含む、複数の交換部品が設けられている。そのことから、第１交換部品と第２交換部品の組み合わせによって、下腿ユニットの長さを多段階に調整することができる。例えば、第１交換部品のみで下腿ユニットの長さを調整する場合、下腿ユニットの長さを３０段階に調整するためには、互いに長さの異なる３０個の第１交換部品を用意しておく必要がある。それに対して、第１交換部品と第２交換部品の組み合わせによれば、一例ではあるが、互いに長さの異なる１０個の第１交換部品と、互いに長さの異なる３個の第２交換部品の、合計１３個の交換部品を用意しておけば、下腿ユニットの長さを３０段階に調整することができる。

上記した第１交換部品と第２交換部品は、同一の材料で形成することもできるし、互いに異なる材料で形成することもできる。ここで、第１交換部品と第２交換部品を互いに異なる材料で形成し、第１交換部品と第２交換部品の密度が互いに異なる場合は、密度の大きい方の交換部品を、密度の小さい方の交換部品よりも短くすることが好ましい。即ち、第１交換部品が、第２交換部品よりも密度が大きいとすれば、第１交換部品は、第２交換部品よりも短いことが好ましい。この構造によると、下腿ユニットの軽量化を図ることができ、ユーザにかかる負担や、膝位置関節ユニットに加わる負荷を低減することができる。

加えて、第１交換部品が、第２交換部品よりも密度が大きい場合、第１交換部品は、第２交換部品よりも膝位置関節ユニットの近くに位置することが好ましい。この構造によると、下腿ユニットの重心が膝位置関節ユニットの近くに位置し、膝位置関節ユニットを基準とする下腿ユニットの慣性モーメントを小さくすることができる。それにより、ユーザにかかる負担や、膝位置関節ユニットに加わる負荷を低減することができる。

第１交換部品は、金属によって形成することが好ましく、第２交換部品は、繊維強化材料によって形成することが好ましい。一般に金属は加工が容易であることから、第１交換部品を金属で形成すれば、多くの第１交換部品を低コストで用意することができる。一方、一般に繊維強化材料は比強度が大きいことから、第２交換部品を繊維強化材料で形成すれば、下腿ユニットの強度を確保しながら、その重量を有意に低減することができる。

なお、一般に繊維強化材料は加工が難しいので、繊維強化材料で形成する第２交換部品を多く用意することは、コストの増大を招く。そのことから、下腿ユニットの長さを調整するために、複数の第１交換部品及び第２交換部品を用意する場合は、加工しやすい金属で形成する第１交換部品を、加工し難い繊維強化材料で形成する第２交換部品よりも、多く用意することが好ましい。例えば、下腿ユニットの長さを３０段階に調整する場合、３個の第１交換部品と１０個の第２交換部品を用意するよりも、１０個の第１交換部品と３個の第２交換部品を用意するとよい。それにより、交換用の第１交換部品と第２交換部品を、比較的に低コストで用意することができる。

足ユニットは、足裏に沿って配置される足裏部材と、足裏部材から足首位置関節ユニットに向けて伸びる第３交換部品を有し、第３交換部品を長さの異なるものに交換することによって、足裏部材から足首位置関節ユニットまでの距離を調整可能であることが好ましい。この構造によると、足ユニットに長穴を形成することなく、ユーザの足首に対して足首位置関節ユニットの位置を調整することができる。

本発明は、上記した歩行補助装置のサイズを調整する調整方法を提供する。この調整方法は、長さが互いに異なる複数の第１交換部品と、長さが互いに異なる複数の第２交換部品を用意する工程と、ユーザの体型に応じて、複数の第１交換部品のなかの一つと、複数の第２交換部品のうちの一つを選択する工程と、選択した第１交換部品と第２交換部品を用いて、歩行補助装置の下腿ユニットを組み立てる工程を備えている。この調整方法によると、選択する第１交換部品と第２交換部品の組み合わせによって、用意した第１交換部品及び第２交換部品の合計数よりも、下腿ユニットの長さを多段階に調整することができる。

歩行補助装置の外観を示す斜視図。 歩行補助装置のフレーム構造を示す斜視図。 第１交換部品と第２交換部品の結合部分を示す図。

本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。図１は、実施例の歩行補助装置１０を示す斜視図である。歩行補助装置１０は、ユーザの脚１００に装着され、装着したユーザの歩行を補助する装置である。歩行補助装置１０は、例えば、自力歩行が困難となったユーザの機能回復訓練（リハビリテーション）に用いられる。この場合、歩行補助装置１０は、ユーザの機能障害を起こしている脚に装着され、その脚の動作を能動的に調節することによって、ユーザの歩行を補助する。

図１に示すように、歩行補助装置１０は、ユーザの大腿１０２に配置される大腿ユニット２０と、ユーザの下腿１０４に配置される下腿ユニット４０と、ユーザの足１０６に配置される足ユニット６０を備えている。また、歩行補助装置１０は、大腿ユニット２０と下腿ユニット４０を揺動可能に連結している一対の膝位置関節ユニット３０と、下腿ユニット４０と足ユニット６０を揺動可能に連結している一対の足首位置関節ユニット５０を備えている。一対の膝位置関節ユニット３０は、ユーザの膝１０３を挟んで、膝１０３と同軸に配置される。即ち、一方の膝位置関節ユニット３０は、膝１０３の外側において膝１０３と同軸に配置され、他方の膝位置関節ユニット３０は、膝１０３の内側において膝１０３と同軸に配置される。同様に、一対の足首位置関節ユニット５０は、ユーザの足首１０５を挟んで、足首１０５と同軸に配置される。即ち、一方の足首位置関節ユニット５０は、足首１０５の外側において足首１０５と同軸に配置され、他方の足首位置関節ユニット５０は、足首１０５の内側において足首１０５と同軸に配置される。

歩行補助装置１０はさらに、制御ユニット７０と駆動ユニット８０とセンサユニット９０を備えている。一例ではあるが、制御ユニット７０は大腿ユニット２０に設けられており、駆動ユニット８０は膝位置関節ユニット３０に設けられており、センサユニット９０は足首位置関節ユニット５０に設けられている。駆動ユニット８０は、モータ、減速器、及びセンサ類を内蔵しており、膝位置関節ユニット３０を駆動することができる。即ち、大腿ユニット２０に対して下腿ユニット４０を揺動させることができる。センサユニット９０は、各種のセンサを有しており、足首位置関節ユニット５０の角度の検出や、足ユニット６０が地面に接触しているのか否かを検出することができる。制御ユニット７０は、小型のコンピュータやバッテリを有しており、駆動ユニット８０及びセンサユニット９０へ電気的に接続されている。制御ユニット７０は、センサユニット９０からの検出信号を入力し、入力した検出信号に基づいて駆動ユニット８０の動作を制御する。それにより、歩行補助装置１０の動作が、ユーザの実際の歩行に応じて経時的に調節される。

次に、図２を参照して、歩行補助装置１０のフレーム構造について説明する。図２は、歩行補助装置１０のフレーム構造の斜視図を示している。

最初に、大腿ユニット２０のフレーム構造について説明する。図２に示すように、大腿ユニット２０は、大腿プレート部材２２と、一対の大腿ピラー部材２４と、一対の大腿ベース部材２６を備えている。大腿プレート部材２２は、ユーザの大腿１０２の前方に配置される。大腿プレート部材２２は、パッド及びベルトが設けられており（図示省略）、ベルトによってユーザの大腿１０２に強く固定される。言い換えれば、ユーザの大腿１０２が、ベルトによって大腿プレート部材２２に強く締め付けられる。それにより、ユーザの大腿１０２は、大腿プレート部材２２に対して、前後方向、左右方向、上下方向のいずれの方向についても、移動不能に保持される。

大腿プレート部材２２は、一対の大腿ピラー部材２４によって支持されている。大腿ピラー部材２４は、大腿ベース部材２６に固定されており、その大腿ベース部材２６は、膝位置関節ユニット３０に固定されている。一例ではあるが、本実施例の大腿プレート部材２２と大腿ピラー部材２４は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）によって形成されている。炭素繊維強化プラスチックは、繊維強化材料の一種であり、高い比強度を有している。そのことから、炭素繊維強化プラスチックといった繊維強化材料によると、大腿プレート部材２２及び大腿ピラー部材２４の軽量化を図ることができる。

次に、図２、図３を参照して、下腿ユニット４０のフレーム構造について説明する。ここで、図３は、下腿ユニット４０のフレーム構造の分解図を示している。下腿ユニット４０は、一対の膝側ベース部材４２と、膝プレート部材４３と、一対の第１ピラー部材４４と、一対の第２ピラー部材４６と、一対の足首側ベース部材４８を備えている。膝プレート部材４３は、ユーザの膝１０３の前方に配置され、ユーザの膝１０３の下部（即ち、下腿１０４の上部）に前方から当接する。膝プレート部材４３は、一対の膝側ベース部材４２によって支持されている。なお、下腿ユニット４０は、膝プレート部材４３を除いて、ユーザの下腿１０４に当接しない。即ち、ユーザの下腿１０４は、下腿ユニット４０の膝プレート部材４３のみによって、前方のみから保持される。

膝側ベース部材４２は、Ｌ字形状の板状部材である。膝側ベース部材４２は、金属材料によって形成されており、詳しくは、アルミニウムによって形成されている。一方の膝側ベース部材４２は、ユーザの下腿１０４の外側において、一方の膝位置関節ユニット３０に固定されており、他方の膝側ベース部材４２は、ユーザの下腿１０４の内側において、他方の膝位置関節ユニット３０に固定されている。即ち、膝側ベース部材４２は、膝位置関節ユニット３０を介して、大腿ベース部材２６へ揺動可能に連結されている。膝側ベース部材４２の前方に位置する端部には、膝プレート部材４３が取り付けられている。

第１ピラー部材４４は、細長い板状部材である。第１ピラー部材４４は、金属材料によって形成されており、詳しくは、アルミニウムによって形成されている。一方の第１ピラー部材４４は、ユーザの下腿１０４の外側に位置しており、その上端は、一方の膝側ベース部材４２に固定されている。他方の第１ピラー部材４４は、ユーザの下腿１０４の内側に位置しており、その上端は、他方の膝側ベース部材４２に固定されている。各々の第１ピラー部材４４は、ユーザの下腿１０４に沿って下方へ伸びており、その下端には第２ピラー部材４６の上端が固定されている。詳しくは後述するが、第１ピラー部材４４は、ユーザの体型に応じて交換可能な第１の交換部品である。即ち、本実施例の歩行補助装置１０は、第１ピラー部材４４を異なるサイズ（長さ）のものに交換することによって、下腿ユニット４０のサイズ（長さ）を調整することができる。

第２ピラー部材４６は、ロッド状の部材である。第２ピラー部材４６は、繊維強化材料によって形成されており、詳しくは、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）によって形成されている。ただし、第２ピラー部材４６の両端には、金属材料（詳しくはアルミニウム）で形成された金具４７が設けられている。一方の第２ピラー部材４６は、ユーザの下腿１０４の外側に位置しており、その上端は、一方の第１ピラー部材４４に固定されている。他方の第２ピラー部材４６は、ユーザの下腿１０４の内側に位置しており、その上端は、他方の第２ピラー部材４６に固定されている。各々の第２ピラー部材４６は、ユーザの下腿１０４に沿って下方へ伸びており、その下端は足首側ベース部材４８に固定されている。詳しくは後述するが、第２ピラー部材４６は、ユーザの体型に応じて交換可能な第２の交換部品である。即ち、本実施例の歩行補助装置１０は、第２ピラー部材４６を異なるサイズ（長さ）のものに交換することによっても、下腿ユニット４０のサイズ（長さ）を調整することができる。

足首側ベース部材４８は、板状部材である。足首側ベース部材４８は、金属材料によって形成されており、詳しくは、アルミニウムによって形成されている。一方の足首側ベース部材４８は、ユーザの下腿１０４の外側において、一方の足首位置関節ユニット５０に固定されており、他方の足首側ベース部材４８は、ユーザの下腿１０４の内側において、他方の足首位置関節ユニット５０に固定されている。

前述したように、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６は、ユーザの体型に応じて交換可能な交換部品である。そのことから、図３に示すように、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６は、ボルト１２、１４、１６によって固定されており、容易に交換できるように構成されている。例えば、第１ピラー部材４４の上端は、複数のボルト１２によって、膝側ベース部材４２に固定されている。また、第２ピラー部材４６の上端は、複数のボルト１４によって、第１ピラー部材４４の下端に固定されている。そして、第２ピラー部材４６の下端は、複数のボルト１４によって、足首側ベース部材４８に固定されている。従って、それらのボルト１２、１４、１６を取り外すと、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６をそれぞれ交換することができる。

先に説明したように、第２ピラー部材４６はＣＦＲＰによって形成されている。そのことから、第２ピラー部材４６の両端には、ボルト１４、１６を受け入れるための金具４７が設けられている。この金具４７には、板状に突出するほぞ部４７ａが設けられている。一方、第２ピラー部材４６と足首側ベース部材４８には、ほぞ部４７ａを受け入れるほぞ溝４４ａ、４８ａがそれぞれ形成されている。この構造により、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６は、ぐらつくことなく、しっかりと固定される。

本実施例の歩行補助装置１０では、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６を交換することによって、下腿ユニット４０の長さを調整することができる。即ち、長さが互いに異なる複数の第１ピラー部材４４と、長さが互いに異なる複数の第２ピラー部材４６を用意しておき、そのなかから、ユーザの体型に応じて一つの第１ピラー部材４４と一つの第２ピラー部材４６を選択する。そして、選択した第１ピラー部材４４と一つの第２ピラー部材４６を用いて下腿ユニット４０を組み立てることで、下腿ユニット４０をユーザの体型に応じたサイズに調整することができる。この構造によると、サイズ調整用の長穴を下腿ユニット４０に形成する必要がなく、下腿ユニット４０の強度低下を避けることができる。また、下腿ユニット４０に強い力が加えられても、下腿ユニット４０の長さが変化することがない。従って、ユーザの歩行を安定して補助することができる。

さらに、本実施例の歩行補助装置１０では、単一の交換部品のみではなく、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６を含む、複数の交換部品が設けられている。そのことから、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６の組み合わせによって、下腿ユニット４０の長さを多段階に調整することができる。例えば、第１ピラー部材４４のみで下腿ユニット４０の長さを調整する場合、下腿ユニット４０の長さを３０段階に調整するためには、互いに長さの異なる３０個の第１ピラー部材４４を用意しておく必要がある。それに対して、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６の組み合わせによれば、一例ではあるが、互いに長さの異なる１０個の第１ピラー部材４４と、互いに長さの異なる３個の第２ピラー部材４６の、合計１３個の交換部品を用意しておけば、下腿ユニット４０の長さを３０段階に調整することができる。即ち、用意した第１ピラー部材４４及び第２ピラー部材４６の合計数よりも、下腿ユニット４０の長さを多段階に調整することができる。

本実施例では、第１ピラー部材４４をアルミニウムによって形成し、第２ピラー部材４６をＣＦＲＰによって形成している。ここで、アルミニウムは、ＣＦＲＰよりも密度（比重）が大きい。そのことから、密度の大きい第１ピラー部材４４は、密度の小さい第２ピラー部材４６に対して、短く設計されている。この構造によると、下腿ユニット４０の軽量化を図ることができる。即ち、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６を異なる材料で形成する場合は、密度の大きい材料で形成するものは短く設計し、密度の小さい材料で形成するものは長く設計すると、下腿ユニット４０の軽量化を図ることができる。それにより、ユーザにかかる負担や、膝位置関節ユニット３０に加わる負荷を低減することができる。

本実施例では、アルミニウムで形成された第１ピラー部材４４の方が、ＣＦＲＰで形成された第２ピラー部材４６よりも、膝位置関節ユニット３０の近くに位置している。即ち、密度の大きい第１ピラー部材４４が、密度の小さい第２ピラー部材４６よりも、膝位置関節ユニット３０の近くに位置している。この構造によると、下腿ユニット４０の重心が膝位置関節ユニット３０の近くに位置し、膝位置関節ユニット３０を基準とする下腿ユニット４０の慣性モーメントを小さくすることができる。このように、第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６を異なる材料で形成する場合は、密度の大きい材料で形成するものを、密度の小さい材料で形成するものよりも、膝位置関節ユニット３０の近くに配置することで、膝位置関節ユニット３０を基準とする下腿ユニット４０の慣性モーメントを小さくすることができる。それにより、ユーザにかかる負担や、膝位置関節ユニット３０に加わる負荷を低減することができる。

ここで、下腿ユニット４０のサイズ（長さ）を調整する方法について補足する。一般に、ＣＦＲＰは加工が難しいので、ＣＦＲＰで形成する第２ピラー部材４６を多く用意することは、コストの増大を招く。それに対して、アルミニウムは比較的に加工が容易なことから、アルミニウムで形成する第２ピラー部材４６は、比較的に低コストで作製することができる。従って、複数の第１ピラー部材４４及び複数の第２ピラー部材４６を用意する場合は、アルミニウムで形成する第１ピラー部材４４を、ＣＦＲＰで形成する第２ピラー部材４６よりも、多く用意するとよい。例えば、下腿ユニット４０の長さを３０段階に調整する場合、３個の第１ピラー部材４４と１０個の第２ピラー部材４６を用意するよりも、１０個の第１ピラー部材４４と３個の第２ピラー部材４６を用意するとよい。それにより、交換用の第１ピラー部材４４と第２ピラー部材４６を、比較的に低コストで用意することができる。

次に、図２を参照して、足ユニット６０のフレーム構造について説明する。足ユニット６０は、足裏プレート部材６２と、一対の足ピラー部材６４と、一対の足ベース部材６６を備えている。足裏プレート部材６２は、ユーザの足１０６の下方、即ち、ユーザの足裏に配置される。足裏プレート部材６２は、ユーザの靴（図示省略）を固定できるように構成されている。それにより、ユーザの足１０６は、足裏プレート部材６２に対して、前後方向、左右方向、上下方向のいずれの方向についても、移動不能に保持される。また、足裏プレート部材６２には、その両側へ伸びる位置調整プレート６３が設けられている。

足ピラー部材６４は、板状部材である。足ピラー部材６４は、金属材料によって形成されており、詳しくは、アルミニウムによって形成されている。一方の足ピラー部材６４は、ユーザの足１０６の外側において、足裏プレート部材６２に固定されており、他方の足ピラー部材６４は、ユーザの足１０６の内側において、足裏プレート部材６２に固定されている。なお、各々の足ピラー部材６４は、足裏プレート部材６２へ直接に固定されておらず、足裏プレート部材６２の位置調整プレート６３へ固定されている。各々の足ピラー部材６４は、足裏プレート部材６２から上方へ伸びており、その上端は足ベース部材６６に固定されている。

足ベース部材６６は、細長いブロック状の部材である。足ベース部材６６は、金属材料によって形成されており、詳しくは、アルミニウムによって形成されている。一方の足ベース部材６６は、ユーザの足１０６の外側において、一方の足首位置関節ユニット５０に固定されており、他方の足ベース部材６６は、ユーザの足１０６の内側において、他方の足首位置関節ユニット５０に固定されている。即ち、足ベース部材６６は、足首位置関節ユニット５０によって、下腿ユニット４０の足首側ベース部材４８と揺動可能に連結されている。

足ユニット６０においても、足ピラー部材６４は、ユーザの体型に応じて交換可能な第３の交換部品となっている。即ち、本実施例の歩行補助装置１０は、足ピラー部材６４を異なるサイズのものに交換することによって、足ユニット６０のサイズを調整することができる。なお、ここでいう足ユニット６０のサイズとは、足裏プレート部材６２から足首位置関節ユニット５０までの距離を意味する。即ち、足ピラー部材６４を交換することによって、ユーザの足首１０５に対する足首位置関節ユニット５０の位置を調整することができる。

歩行補助装置１０のその他の特徴を列記する。膝位置関節ユニット３０は、一対で構成されており、それぞれがユーザの膝の外側と内側に位置する。下腿ユニット４０は、一対の第１ピラー部材４４と一対の第２ピラー部材４６を有している。夫々の第１ピラー部材４４の上端は、一対の膝側ベース部材４２を介して、一対の膝位置関節ユニット３０の夫々に連結しており、下端は一対の第２ピラー部材４６のそれぞれの上端に連結している。

下腿ユニット４０の上端は、ユーザの膝の両側に位置する一対の膝側ベース部材４２と、ユーザの膝の前方を通って一対の膝側ベース部材４２の夫々を連結している膝プレート部材４３で構成されている。一対の膝側ベース部材４２は平行に配置されている。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

Claims (6)

1. ユーザの歩行を補助する歩行補助装置であって、
   ユーザの大腿に配置される大腿ユニットと、
   ユーザの下腿に配置される下腿ユニットと、
   ユーザの足に配置される足ユニットと、
   大腿ユニットと下腿ユニットを揺動可能に連結している膝位置関節ユニットと、
   下腿ユニットと足ユニットを揺動可能に連結している足首位置関節ユニットを備え、
   下腿ユニットは、ユーザの下腿に沿って伸びる第１交換部品及び第２交換部品を有し、第１交換部品と第２交換部品のそれぞれを長さの異なるものに交換することによって、その長さが調整可能であり、
   前記第１交換部品は、前記第２交換部品よりも密度が大きく、かつ、前記第２交換部品よりも短いことを特徴とする歩行補助装置。
2. 前記第１交換部品は、前記第２交換部品よりも膝位置関節ユニットの近くに位置することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記第１交換部品は、金属によって形成されており、
   前記第２交換部品は、繊維強化材料によって形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行補助装置。
4. 前記足ユニットは、足裏に沿って配置される足裏部材と、足裏部材から足首位置関節ユニットに向けて伸びる第３交換部品を有し、第３交換部品を長さの異なるものに交換することによって、足裏部材から足首位置関節ユニットまでの距離を調整可能であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行補助装置のサイズを調整する調整方法であって、
   長さが互いに異なる複数の第１交換部品と、長さが互いに異なる複数の第２交換部品を用意する工程と、
   ユーザの体型に応じて、複数の第１交換部品のなかの一つと、複数の第２交換部品のうちの一つを選択する工程と、
   選択した第１交換部品と第２交換部品を用いて、歩行補助装置の下腿ユニットを組み立てる工程を備え、
   選択する第１交換部品と第２交換部品の組み合わせによって、用意した第１交換部品及び第２交換部品の合計数よりも、下腿ユニットの長さを多段階に調整できることを特徴とする調整方法。
6. 前記第１交換部品は金属によって形成されており、前記第２交換部品は、繊維強化材料によって形成されており、
   前記第１交換部品を、前記第２交換部品よりも、多く用意することを特徴とする請求項５に記載の調整方法。

Images