JP5166873B2 - 航空機のための回避方法およびシステム - Google Patents
航空機のための回避方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5166873B2 JP5166873B2 JP2007535196A JP2007535196A JP5166873B2 JP 5166873 B2 JP5166873 B2 JP 5166873B2 JP 2007535196 A JP2007535196 A JP 2007535196A JP 2007535196 A JP2007535196 A JP 2007535196A JP 5166873 B2 JP5166873 B2 JP 5166873B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- avoidance
- mode
- alarm
- aircraft
- pilot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機、特には輸送機のための回避方法およびシステムに関する。
【０００２】
さらに詳しくは、本発明は、
− 他の航空機(以下では、侵入機(すなわち当該航空機の現在位置の付近の空間へと侵入する航空機)と称する)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、後述の回避情報を決定することができる
衝突防止システムを有している回避システムに適用される。
【０００３】
侵入機の回避のための操縦は、自機および自機の軌跡の制御を維持しつつ侵入機の軌跡を回避しなければならないため、乗員にとって手の込んだ操縦である。そのような操縦の際に、特には２つの問題が生じうる。
− パイロットが、航空機を飛行エンベロープ(flight envelope)の限界または外側へと追いやってしまう。これが、最初の警報に加えられる他の警報を引き起こす。
− パイロットが、回避を実行するために自身の飛行計画を止めることになる。この場合、第３の航空機の軌跡を横切る危険がある。これは、特には大きな空港への進入区域において、航空交通に混乱を引き起こすことがしばしばである。
【０００４】
特にはＴＣＡＳ(航空機衝突防止システム)式の衝突防止システムが、当該航空機の近傍の航空機の軌跡の監視を可能にし、それらのそれぞれの位置を例えばＮＤ(航法表示装置)タイプの視認画面上に提示できるようにすることが、知られている。
【０００５】
この衝突防止システムは、トランスポンダによる情報の交換にもとづいている。例えば１秒ごとに交換される高度および距離の助けによって、上記の衝突防止システムは、侵入機の軌跡を計算する。次いで、潜在的な危険を評価し、これを回避するための適切な操縦を計算する。この操縦は、垂直面においてのみ実行される。
【０００６】
侵入機は、一般に、それらの近接度に応じていくつかのカテゴリに分類される。その結果、以下の警告または警報を区別することができる。
− 航空機から２５〜４０秒の間にある機体を知らせることができるようにする交通勧告(traffic advisory)。パイロットは、それらの機体の軌跡の展開を監視しなければならないが、操縦または限定は課されない。
− より近い危険(２５秒未満)を警告する確固たる警報または警告(以下では、警報と称する)［解決勧告(resolution advisory)］。２機の航空機に関するデータ(高度、距離、および速度)にもとづき、衝突防止システムが、可能な２つの操縦を考案する。
・ 予防警告(preventive alert)に関する第１の操縦。現在の軌跡を維持することからなる。
・ 是正警報(corrective alert)に関する第２の操縦。危険が解消するまでの衝突防止システムによって定められた速度での上昇または下降の実行からなる。この操縦は、垂直面においてのみ実行される。
【０００７】
解決勧告型の確固たる警報の際には、一般的には、特定の道標が、航空機の主操縦画面の垂直速度目盛りに提示される。この目盛りには、２つの領域が表示される。
− 禁止された垂直速度の区域を表す赤色区域。
− 侵入機を回避すべくパイロットが航空機の垂直速度を位置させなければならない緑色区域。
【０００８】
是正警報の場合には、パイロットは、必要に応じて自動操縦を解除して、回避の操縦を手動で実行する必要がある。これを行うため、パイロットは、垂直速度を上述の緑色の安全区域におくように、操縦桿を駆動しなければならない。実際には、パイロットは、赤色区域と緑色区域との間の限界垂直速度を追跡することを求められる。
【０００９】
しかしながら、垂直速度プリセットの追跡がパイロットにとって直観的でないことが、経験から明らかである。具体的には、垂直速度は、例えば高度または対気速度と同様、主たる操縦パラメータではない。したがって、パイロットらがプリセットを超えがちであり、これが、
− 乗客の快適および安全にとって有害である荷重係数の大きな変化、
− 飛行エンベロープを出てしまうリスクを含んでいる速度および迎え角の急激な変化、ならびに
− 密な交通の区域において航空交通を乱すことになる初期の軌跡に対する軌跡の大きな偏差
をもたらしうる。
【００１０】
これらの欠点を改善するため、公知の解決策は、高度で表現された回避プリセットを主操縦画面に表示することを提案している。これを実行するため、垂直速度プリセットが、パイロットによる制御が容易である高度の値へと変換される。この表現は、「ピッチ・キュー(pitch cues)」という名称で知られている。
【００１１】
しかしながら、この場合に実行される手動による回避は、依然としてきわめて動的であり、これまでに述べた問題のすべてに対処してはいない（特に、ピッチまたは高度の表示が比較的高い利得で計算され、パイロットによる高速な回避の操縦の実行を誘起するため）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は、これらの欠点を改善することにある。本発明は、侵入機を飛行中に回避する際に、適切なプリセット値に関して最適な操縦および正確なフィードバック制御を実行することによって、荷重係数の急激な変化を防止することができるようにする回避方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
【００１３】
この目的のため、本発明によれば、衝突防止システムを有している航空機のための上述の回避方法は、
− 少なくとも１機の侵入機との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような衝突の検出がなされた際に、警報（すなわち、上述の是正警報または予防警告）を発するとともに、回避情報を決定することができ、
警報が発せられた際に、
ａ）航空機(A)に適用された場合に衝突回避を可能にする少なくとも回避プリセットが、対応する回避情報に基づいて自動的に決定され、この回避プリセットの決定は衝突回避を可能にする垂直速度で表現されている第１のプリセットにより前記した対応する回避情報に基づいてなされ
ｂ）これら回避プリセットが、少なくとも１つの回避補助手段へと自動的に伝達される
点で特筆すべきものである。
【００１４】
好都合には、ステップａ）において、これら第１のプリセットが、前記回避プリセットを形成するような方法で、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換される。好ましくは、垂直速度で表現されている前記第１のプリセットを荷重係数で表現される回避プリセットへと変換するために、以下の式
ＮＺcom＝Ｋ・(ＶＺcurrent−ＶＺtarget)
が使用され、ここで、
− ＮＺcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機を案内するために使用され、
− ＶＺcurrentは、航空機の現在の垂直速度の値であり、
− ＶＺtargetは、目標垂直速度の値であり、
− Ｋは、航空機の現在の速度に応じて決まる変数である。
【００１５】
さらに、
− 第１の変形例においては、前記第１のプリセットが、前記回避情報に従いつつ可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定され、
− 第２の変形例においては、前記第１のプリセットが、航空機の回避の軌跡と初期の軌跡(警報の前)との間の偏差を最小にするような方法で決定される。
【００１６】
第１の実施形態においては、ステップｂ）において、回避プリセットが、案内モードを実行することができる航空機の自動案内装置へと自動的に伝達され、この自動案内装置は、自動操縦装置が関与しておりかつ当該案内モードが起動されたときに、受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機を案内する案内モードを実行可能にする。
【００１７】
このように、自動案内装置のおかげで、パイロットによって直接実行される手動での回避ゆえの上述の欠点を、改善することが可能である。すなわち、具体的には、本発明は、プリセット値に関して最適な操縦および正確なフィードバック制御を実行することによって、荷重係数の急激な変化の回避を可能にする。これは、乗客にとってのより良好な快適、飛行エンベロープに関するより大きな安全マージン、プリセットの高度に対する最小限の逸脱、したがって航空交通の妨げの減少をもたらす。
【００１８】
自動案内装置が、プリセットのすべての獲得およびすべての維持について優秀な性能を保証し、パイロットよりも良好な再現性を保証することが、知られている。また、前記自動案内装置によって実行される操縦は、パイロットによって手動で実行される操縦にくらべ、より快適であって、よりプリセットに近い。
【００１９】
さらに、自動の操縦は、パイロットにとってこれまで手動で行われてきた操縦任務（回避の操縦）の軽減を可能にし、この高度に緊張を強いる状況において、パイロットに、特には１つ以上の侵入機を確認するためのより多くの時間を残すことができる。
【００２０】
本発明の仕組みにおいて、
− 上述の解決勧告型の確固たる警報または警告が「警報」と称され、そのような警報が、予防警告または是正警報であってよく、
− これら２つの種類の警報の間を区別するための理由が存在する場合、それらが具体的に指定される
点に注意すべきである。
【００２１】
第１の変形例の実施形態においては、警報の発生の際に、自動操縦装置がすでに作動できる状態にある場合に、
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記案内モード（前記自動案内装置によって実行される）が、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときに起動される。
【００２２】
さらに、第２の好ましい変形例の実施形態においては、警報の発生の際に、自動パイロットがすでに作動できる状態にある場合に、前記案内モードがこの警報の発生によって自動的に起動される。これは、この起動の駆動からパイロットを解放できるようにし、すなわち回避の手順のすべてからパイロットを解放できるようにする。この場合、好都合には、前記案内モードを、パイロットによって停止させることが、この目的のために設けられた駆動手段を駆動することによって可能である。
【００２３】
さらに、好都合には、
− 第１の変形例においては、警報の発生の際に、自動操縦装置が作動できる状態にない場合に、パイロットが前記自動操縦装置を関与作動できる状態にさせたときに前記案内モードが自動的に起動され、
− 第２の変形例においては、自動操縦装置が作動できる状態にない場合に、警報の発生の際に自動操縦装置が自動的に作動できる状態となり、前記案内モードが自動的に起動される。
【００２４】
また、好都合には、是正警報が予防警告に入れ替わった場合に、すでに起動されている案内モードがそのまま動作する。
【００２５】
さらに、特定の実施形態においては、すでに起動されている案内モードが、以下の状況、すなわち、
− パイロットによる前記自動操縦装置の解除、
− パイロットによる他の案内モードの起動、および
− 衝突防止システムによる警報終了信号の発信
のうちの１つが生じたときに、自動的に停止される
【００２６】
上述の第１の実施形態(回避補助手段が、自動案内装置を有している)の変形例または補足として、第２の実施形態においては、ステップｂ）において、回避プリセットが、表示モードを実行する飛行指示器へと自動的に伝達され、この表示モードは、飛行指示器が作動できる状態になっておりかつ当該表示モードが起動されたときに、前記回避プリセットを表す情報を表示することができる。好ましくは、前記情報が、荷重係数のプリセットを表している。
【００２７】
この第２の実施形態が、前記第１の実施形態の変形例として使用される場合には、表示された操縦プリセットに追従することによって手動による回避を実行できるようにする情報が、パイロットへと提示される。
【００２８】
当然ながら、この第２の実施形態を、前記第１の実施形態の補足として使用することも可能である。この場合、回避の操縦は、前記自動案内装置によって自動的に実行されるが、パイロットがそれを監視し、この操縦を手動に戻すように任意の時点で決定することができ、この操縦モードの変更の際に、飛行指示器上の表示の連続性から利益を受けることができる。
【００２９】
飛行指示器によって実行される表示モードの種々の起動のモードを、自動案内装置によって実行される案内モードについて上述した種々の起動のモードと同様に、推論することができる。
【００３０】
パイロットが自動操縦装置を解除したとき、すでに起動されている案内モードが終了し、飛行指示器において表示モードが起動され、あるいはすでに起動されている表示モードがそのまま関与を続けることに、注目すべきである。
【００３１】
好都合には、予防警告の発生の際に、
− 当初が航空機の垂直速度を変化させることができる案内モードである場合には、垂直速度維持モードが関与して航空機を現在の垂直速度に向かって案内し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モードである場合には、この案内モードが維持される。
【００３２】
さらに、好都合には、是正警報の発生の際に、垂直速度を目標値に向かって案内する特定のモードが関与する。
【００３３】
さらには、好都合には、警報の発生の際に、
− 当初が水平案内モードである場合には、この水平案内モードが維持され、
− 当初に水平案内モードが関与していない場合には、現在の機首方位を維持するためのモードが関与する。
【００３４】
さらには、好都合には、警報の発生の際に、航空機のエンジンの推力の自動制御のためのシステムが、当該推力の自動制御のためのシステムの初期状態にかかわらず、速度維持モードに関与する。
【００３５】
さらには、好都合には、予防警告の発生の際に、衝突防止システムが警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、この回避の操縦の際に使用された案内モードが維持される。
【００３６】
また、好都合には、是正警報の発生の際に、衝突防止システムが警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、初期の軌跡への再合流を可能にするモードが関与する。これを行うため、好ましい様相においては、
− 縦方向について、初期の軌跡に再合流するため航空機によって目標高度が達成されるときに該目標高度を獲得するような方法で、垂直速度維持モードが関与するとともに、高度獲得モードが有効にされ、
− 横方向について、現在の案内モードが維持される。
【００３７】
さらに、好都合には、回避の操縦の途中で警報が変化した際に、操縦が再度初期化される。
【００３８】
さらに、好都合には、予防警告の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、高度獲得モードが有効に保たれる。
【００３９】
また、好都合には、是正警報の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、
− 所定の値「０フィート／分」が垂直速度の禁止領域にないならば、前記高度獲得モードが有効に保たれ、
− そうでない場合には、無効にされる。
【００４０】
さらに、好都合には、予防警告の発生の際に、回避モードが、有効であるとしてパイロットに提示され、第１の特定の表示に従ってそのようにされる。
【００４１】
さらには、好都合には、是正警報の発生の際に、回避モードが、関与しているとしてパイロットに提示され、第２の特定の表示に従ってそのようにされる。
【００４２】
さらに本発明は、航空機、特には民間輸送機のための回避システムに関する。
【００４３】
本発明によれば、衝突防止システムを有している上述の形式の回避システムは、
− 少なくとも１機の侵入機との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができ、
− 前記回避情報にもとづいて、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第１のプリセットを決定するための手段を有しており、警報の発生の際に、航空機へと適用された場合に衝突の回避を可能にする少なくとも１つの回避プリセットを、前記衝突防止システムから受信した回避情報にもとづいて、自動的に決定するための計算手段、および
− 前記計算手段へと接続された少なくとも１つの回避補助手段
をさらに有している点で特筆すべきものである。
【００４４】
好都合には、前記計算手段が、これら第１のプリセットを、前記回避プリセットを形成するような方法で、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換するための手段をさらに有している。
【００４５】
特定の実施形態においては、さらに回避システムが、警報の発生の際に、警報をパイロットに知らせるメッセージを表示するための表示装置手段を有している。
【００４６】
第１の実施形態においては、前記回避補助手段が、案内モードを実行できる自動案内装置を有しており、この案内モードは、前記計算手段から受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機を案内することができるようにする。
【００４７】
この場合、好都合には、回避システムは、パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに自動案内装置によって実行される案内モードを起動することができる駆動手段をさらに有することができる。
【００４８】
第２の実施形態においては、前記回避補助手段が、表示モードを実行する飛行指示器を有しており、この表示モードは、前記計算手段から受け取った回避プリセットを表す情報の表示を可能にすることができる。
【００４９】
この場合、好都合には、回避システムは、パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに飛行指示器によって実行される表示モードを起動することができる駆動手段をさらに有することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
添付の図面の図は、本発明を具現化できる方法を説明する。これらの図においては、類似の要素は同一の参照符号で指し示されている。
図１に図式的に示されている本発明によるシステム１は、特には輸送機であるが航空機Ａに載せられ、図２に示されているように、飛行中に侵入機２の回避を実現するように意図されている。
【００５１】
そのような飛行中回避を実行するため、上述の回避システム１は、特にはＴＣＡＳ(「航空機衝突防止システム」)式である標準的な衝突防止システム３を有しており、そのような衝突防止システム３は、航空機Ａ(衝突防止システム３を搭載している)の近傍の種々の航空機２の軌跡を監視するとともに、
− 少なくとも１つの侵入機２との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報（是正警報または予防警告）を発するとともに、後述する回避情報を決定することができる。
【００５２】
そのような警報は、侵入機２が航空機Ａから所定の距離Ｄ(一般には、飛行の時間で表現される)にあるときに発せられる。回避の操縦は、
− 予防警告の場合には、現在の垂直速度を維持することからなり、
− 是正警報の場合には、危険が消えるまで航空機Ａを所定の速度で上昇(または、下降)させることからなる。
【００５３】
この操縦は、特には垂直面において後述の様相で、回避の操縦の開始の位置Ｐ１と回避の操縦の終わりの位置Ｐ２との間で、回避の軌跡Ｔに従って実行される。
【００５４】
したがって、本発明によれば、回避システム１が、上記軌跡Ｔに従って回避を実行するような方法で構成される。後述する特定の変形例においては、上記回避システム１が、横方向への回避をも実行可能にする。
【００５５】
本発明によれば、上記回避システム１が、上述の衝突防止システム３に加え、
− リンク５によって前記衝突防止システム３へと接続され、該システムによって警報が発せられた際に、該衝突防止システム３から受信した回避情報にもとづいて、前記航空機Ａへと適用された場合に航空機にとって衝突のリスクの回避を可能にする少なくとも１つの回避プリセットを、自動的に決定する計算手段４(好ましくは、自動操縦装置に相当する)、および
− リンク７、２２によって前記計算手段４へと接続された少なくとも１つの回避補助装置６、２１
を有している。
【００５６】
第１の実施形態において、前記回避補助装置は、案内(自動)モードを実行することができる自動案内装置６を有しており、案内モードは、一方で前記計算手段４(自動パイロット)が作動できる状態に有り、他方で当該案内モードが起動されたときに、前記計算手段４から受け取った回避プリセットに従って自動的に航空機Ａを案内することができるようにする。これを実行するため、標準的な方法において、前記自動案内装置６は、前記回避プリセット(荷重係数で表現される)に従って偏向指令を決定し、航空機Ａの標準的な操縦翼面（特には、昇降舵）の標準的なアクチュエータへと伝達する。特定の変形例においては、これらの変更指令を、さらに前記計算手段４によって直接決定してもよい。
【００５７】
自動案内装置６が、プリセットのすべての獲得およびすべての維持について優秀な性能を保証し、パイロットよりも良好な再現性を保証することが、知られている。また、前記自動案内装置６によって実行される操縦は、パイロットによって手動で実行される操縦にくらべ、より快適であって、プリセットにより近い。
【００５８】
さらに、自動の操縦は、パイロットにとって操縦任務(これまでは手動で行われていた)の軽減を可能にし、この高度に緊張を強いる(侵入および回避の)状況において、パイロットに特には１つ以上の侵入機２を確認するためのより多くの時間を残すことができる。
【００５９】
このように、本発明による回避システム１は、プリセットに関して最適な操縦および正確なフィードバック制御を実行することによって、荷重係数の急激な変化を防止することができるようにする。これは、特には航空機Ａのレベルにおいて、乗客にとってのより良好な快適、飛行エンベロープに関するより大きな安全マージン、所定の高度からの最小限の逸脱、したがって航空交通の中断の減少をもたらす。
【００６０】
さらに、前記回避システム１によれば、あらかじめ処方された高度に可能な限り近く位置しつつ、かつ横方向の飛行計画への追従をおおむね保ちつつ、航空機Ａを衝突防止システム３によって届けられる情報に追従させることができる点に、注目できる。
【００６１】
特定の実施形態においては、前記計算手段４が、図１に示されているように、
− リンク５を介して前記衝突防止システム３から受信される後述の回避情報にもとづき、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第１のプリセットを、やはり後述の様相で決定するための手段８、および
− リンク１０によって前記手段８へと接続され、これら(垂直速度の)第１のプリセットを、前記回避プリセット(リンク７を介して自動案内装置６へと伝達される)を形成するために、荷重係数で表現される対応するプリセットへと標準的な方法で変換するための手段９
を有している。
【００６２】
特定の実施形態においては、前記計算手段４が、水平面における回避の実行を可能にする補助回避プリセットを(前記衝突防止システム３から受信される回避情報にもとづいて)さらに決定し、これらの補助回避プリセットを、前記回避補助装置６、２１へと伝達する。
【００６３】
加えて、特定の実施形態においては、手段９が、荷重係数プリセットＮｚを計算すべく以下のステップを実行する。すなわち、
− 前記手段８から受信した第１の垂直速度プリセットと、航空機Ａについて(標準的な方法で)測定される垂直速度との間の差を計算し、
− この差に対してフィルタを適用し(時間の推移における短い変動を取り除くため、時間についてフィルタ処理を行い)、さらに
− このフィルタ差を、航空機Ａの速度(好ましくは対気速度、例えばＶＣＡＳ：「較正対気速度」)に依存するゲインによって乗算する。
【００６４】
本発明の仕組みにおいて、自動案内装置６によって実行される案内モードを、種々の方法で起動することができる。
【００６５】
この目的のため、第１の特定の実施形態においては、前記回避システム１が、
− 例えばリンク１２によって前記計算手段４へと接続され、警報の発生時に、この警報をパイロットに通知して、この目的のために設けられた駆動手段１４Ａ(図１に包括的かつ図式的な様相で表されている駆動手段一式１４の一部を構成している)を動作させるように求める通知メッセージを、特には視認画面１３(例えば、主操縦画面)上に表示するための表示手段１１、および
− 上述のようにパイロットによって動作させることができ、動作させられたときに、自動案内装置６(例えば、リンク１５によって接続されている)によって実行される案内モードを起動することができるようにする前記駆動手段１４Ａ
をさらに有している。
【００６６】
図３は、前記第１の上述の特定の実施に関する例について、垂直速度Ｖの変化を時間ｔの関数として示している。航空機Ａの垂直速度が、曲線ＶＳによって示されている。さらにこの図３には、是正警報の発生に対応しており、垂直速度Ｖ１、Ｖ２、およびＶ３によって定められている禁止区域Ｚ１が示されている。
【００６７】
自動パイロット４が前もって関与しており、航空機Ａを初期の速度Ｖｉで案内していると仮定する。時刻ｔ１において、衝突防止システム３によって是正警報が発せられ、表示手段１１が通知メッセージを発する。後続の時刻ｔ２において、パイロットが駆動手段１４Ａを動作させて、自動案内装置６によって実行される案内モードを起動し、これによって禁止区域Ｚ１の限界へと至る垂直速度の自動的な変更がもたらされる(時刻ｔ３において速度Ｖ３が得られる)。
【００６８】
航空機Ａは、衝突防止システム３が警報終了信号を発する時刻ｔ４まで、この速度Ｖ３で自動的に運行される。その結果、自動案内モードが停止され、航空機Ａは、ゼロの垂直速度(時刻ｔ５において得られる)に至る。
【００６９】
さらに、第２の好ましい実施形態においては、前記自動操縦装置４および前記自動案内装置６が、前記自動操縦装置４がすでに関与している場合に、前記衝突防止システム３によって警報が発せられた際に前記案内モードが自動的に起動されるように構成されている。これにより、パイロットは起動を実行しなければならないというパイロットの義務および回避の手順全体から解放され、この起動の実行および回避の手順全体は自動的に実行されることが可能となる。しかしながら、この場合には、特には時を誤った起動の場合に前記案内モードをパイロットによって停止させることが、この目的のために設けられた適切な駆動手段１４Ｂ(駆動手段一式１４の一部を構成している)を動作させることによって可能である。
【００７０】
さらに、本発明によれば、警報の発生の間に自動操縦装置４が作動できる状態にない場合、第１の変形例によれば、自動案内装置６によって実行される前記案内モードが起動されない。しかしながら、図４に示されているように、その後にパイロットが前記自動操縦装置４を関与させると直ぐに、前記案内モードが自動的に起動される。
【００７１】
この図４には、垂直速度Ｖ４、Ｖ５、およびＶ６によって定められた禁止区域Ｚ２が示されており、航空機Ａが、初期には垂直速度Ｖｉを呈している。自動操縦装置４は作動できる状態にない。時刻ｔ６において、航空機Ａが区域Ｚ２に入り、是正警報が発せられる。自動操縦装置４が作動できる状態にないままである限り、案内モードは起動されない。時刻ｔ７において、パイロットが自動操縦装置４を作動できるようにすることで、自動案内装置６によって実行される案内モードが自動的に起動される。その結果、垂直速度が、ｔ７とｔ８との間にＶｉからＶ６へと移行する。その後の時刻ｔ９において、警報終了信号が発せられ、垂直速度がゼロの速度(時刻ｔ１０において得られる)に至る。
【００７２】
さらに、第２の変形例によれば、自動操縦装置４が作動できる状態にない場合に、警報の発生の際に自動操縦装置４が自動的に作動できる状態になり、前記案内モードが自動的に起動される。
【００７３】
また、本発明によれば、衝突防止システム３によって発せられた(是正)警報が、やはり衝突防止システム３によって発せられる前記種類の予防警告に変化した場合に、すでに起動されている案内モードが停止されず、すなわち動作したままに保たれる。
【００７４】
さらに、特定の実施形態においては、以下の状況のうちの１つが生じた場合に、すでに起動されている案内モードが、自動的に停止される。
− パイロットが、前記自動パイロット４を解除した場合。
− パイロットが他の案内モードを起動した場合。
− 衝突防止システム３が、警報終了信号を発した場合。この場合には、
・ 第１の変形例においては、すでに示した（図３および４）ように、航空機Ａの垂直速度がゼロの速度へと戻され、
・ 第２の変形例においては、航空機Ａの垂直速度が、可能な限り初期の軌跡（警報の前）に近付くように選択される。
【００７５】
本発明の仕組みにおいて、前記手段８は、前記第１のプリセットを、
− 第１の変形例においては、前記衝突防止システム３から受信される回避情報に従いつつ、可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定し、
− 第２の変形例においては、航空機Ａの回避の軌跡Ｔと解放前に有していた軌跡との間の偏差を最小化するような方法で決定する。
【００７６】
標準的な方法で、前記衝突防止システム３は、必要に応じて、
− 上側禁止区域（垂直速度に関して）の存在を知らせる表示Ｂ１、
− 下側禁止区域（垂直速度に関して）の存在を知らせる表示Ｂ２、
− 表示Ｂ２の場合に、垂直速度ＶＳの下限に対応する値Ｖinf、および
− 表示Ｂ１の場合に、垂直速度ＶＳの上限に対応する値Ｖsup
を回避情報として発信する。
【００７７】
結果として、是正警報は、
− 表示Ｂ１またはＢ２が存在し、かつ
− 航空機Ａの垂直速度ＶＳがＶsupよりも大きく、あるいはＶinfよりも小さい
場合に、衝突防止システム３によって発せられる。
【００７８】
図５Ｂ、６Ｂ、７Ｂ、および８Ｂに示されているように、情報Ｂ１、Ｂ２、ＶＳ、Ｖinf、およびＶsupは、縦に配置され、詳しくは航空機Ａのシンボル１８および水平線１９を有している標準的な表示装置１７に組み合わせて、垂直速度目盛り１６に表示されることが可能である。この表示装置１７および表示装置１７に組み合わせられた垂直速度目盛り１６を、例えば表示手段１１の助けによって、標準的な制御画面２０上に提示することができる。
【００７９】
侵入機２がただ１機である場合には、手段８が(垂直速度についての)前記第１のプリセットを、航空機Ａが以下の垂直速度ＶＳをとらなければならないように決定する。
− 禁止されていない場合には、ゼロの垂直速度ＶＳ(図５Ａおよび５Ｂ)。この場合には、レベルの保持が好まれる。
− 所与のプリセットに対応する垂直速度ＶＳ、すなわち図６Ａおよび６ＢのＶinf(すなわち、禁止区域Ｚ４の限界)。
【００８０】
図５Ｂの表示Ｂ２は、図５Ａの禁止区域Ｚ３に関係しており、図６Ｂの表示Ｂ２は、図６Ａの禁止区域Ｚ４に関係している。
【００８１】
さらに、２機以上の侵入機２の場合には、手段８が（垂直速度についての）前記第１のプリセットを、航空機Ａが以下の垂直速度ＶＳをとらなければならないように決定する。
− 禁止されていない場合には、ゼロの垂直速度ＶＳ(図７Ａおよび７Ｂ)。
− そうでない場合には、値ＶinfおよびＶsupのうちの絶対値が小さい方に対応する垂直速度ＶＳ(図８Ａおよび８Ｂ)。これにより、上昇または下降の速度が小さい方の値に抑えられ、現在の高度からの偏差が可能な限り小さくなる(したがって、ゼロの垂直速度に可能な限り近くなる)。
【００８２】
図７Ｂの表示Ｂ１およびＢ２は、図７Ａの禁止区域Ｚ５ＡおよびＺ５Ｂにそれぞれ関係しており、図８Ｂの表示Ｂ１およびＢ２は、図８Ａの禁止区域Ｚ６ＡおよびＺ６Ｂにそれぞれ関係している。さらに図７Ａおよび７Ｂには、飛行指示器を示すシンボル２３が、水平線および垂直線を有して提示されており、プリセットに追随するために航空機のシンボルを向けなければならない位置に対応している。
【００８３】
図９Ａ、９Ｂ、および９Ｃは、自動操縦装置４がすでに関与している場合に警報の発生によって案内モードが自動的に起動される好ましい実施形態において、航空機Ａの回避の軌跡Ｔと初期の軌跡との間の偏差が最小になるような方法で第１のプリセットが決定される場合に対応する第２の例を示している。図９Ａは、図５Ａ、６Ａ、７Ａ、および８Ａに類似している。図９Ｂおよび９Ｃは、図５Ｂ、６Ｂ、７Ｂ、および８Ｂに類似している。
【００８４】
図９Ａは、垂直速度Ｖの変化を時間ｔの関数として示している。航空機Ａの垂直速度が、曲線ＶＳによって示されている。この図９Ａには、垂直速度Ｖ１によって定められ、最初の予防警告の発生に対応している禁止区域Ｚ７Ａ、ならびに垂直速度Ｖ２によって定められ、前記予防警告に続く是正警報の発生に対応している禁止区域Ｚ７Ｂが示されている。
【００８５】
自動操縦装置４が前もって関与しており、航空機Ａを初期の垂直速度Ｖｉ＝０で水平飛行に案内していると仮定する。時刻ｔ１において、衝突防止システム３によって予防警告が発せられる。図９Ｂが、主操縦画面ＰＦＤ(「主飛行表示装置」)上の対応する表示を示している。垂直速度表示器１６において、この瞬間の航空機Ａの現在の速度ＶＳが、禁止区域Ｂ２の外側にある。この理由で、自動操縦装置４は航空機Ａの軌跡を変更せず、現在の動作モードを保ち、標準的なモード表示器(図示されていない)の第２の線上の青色のラベル「ＴＣＡＳ」によって回避モードが可能であることを知らせる。
【００８６】
時刻ｔ２において、衝突防止システム３によって是正警報が発せられる。この瞬間に、自動操縦装置４は回避モードに関与し、これが上述のモード表示器の第１の線上の緑色のラベル「ＴＣＡＳ」によって通知される。自動操縦装置４が、図９Ａの禁止区域Ｚ７Ｂによって表され、衝突防止システム３によって与えられる回避情報項目よりも大きいプリセット速度ＶＳを計算する。自動操縦装置４は、このプリセット速度とするよう航空機Ａの軌跡を変更し、これが図９Ｃにおいて、この速度ＶＳが禁止区域Ｂ２の上方に位置している速度表示器１６に示されている。
【００８７】
時刻ｔ３において、衝突防止システム３が警報終了情報項目を発する。自動操縦装置４は、回避モードを止め、初期の軌跡への再合流を可能にするモードに自動的に切り替わるる。垂直速度ＶＳが負の値まで下げられ、時刻ｔ４において航空機Ａが初期の高度レベルをとる瞬間まで、この値が維持される。
【００８８】
さらに図９Ｂおよび９Ｃには、飛行指示器を示すシンボル２３が、水平線および垂直線を有して提示されており、プリセットに追随するために航空機Ａのシンボルを向けなければならない位置に対応している。
【００８９】
第１の上述の実施形態（回避補助手段が自動案内装置６を有している）の変形例または補完として、第２の実施形態においては、前記回避補助手段が、リンク２２によって計算手段４（自動操縦装置）へと接続された飛行指示器２１であって、前記計算手段４から受信した回避プリセットを表す情報の表示を可能にする表示モードを、前記計算手段が関与しておりかつ前記表示モードが起動されたときに実行する飛行指示器２１を有している。好ましくは、前記情報が荷重係数プリセットを表している。
【００９０】
この第２の実施形態が、前記第１の実施形態の変形例として使用される場合、飛行指示器２１は、パイロットに、表示されたプリセットに追随することによって手動による回避を実行できるようにする情報を提供する。
【００９１】
当然ながら、この第２の実施形態は、前記第１の実施形態の補完として使用することが可能である。この場合、回避の操縦は、自動案内装置６の助けによって(すでに述べたように)自動的に実行されるが、パイロットがそれを監視して、任意の瞬間においてこの回避の操縦を手動に戻すことを決定でき、操縦モードの変更(自動から手動へ)の際に飛行指示器２１の表示の連続性から利益を受けることができる。
【００９２】
飛行指示器２１によって実行される表示モードの起動する種々のモードは、自動案内装置６によって実行される案内モードについて上述した起動するモードに、類推によって相当する。この目的のため、回避システム１は、特には、上述の駆動手段１４Ａおよび１４Ｂと同様であって、やはり駆動手段一式１４の一部を構成する駆動手段１４Ｃおよび１４Ｄを有することができる。
【００９３】
さらに本発明は、以下の特徴（以下で、項目Ａ〜Ｈに記載される）を呈し、これらの特徴の実行を可能にする手段を有している。
【００９４】
Ａ／警報の種類の関数としての操縦の際の航空機Ａの縦方向の挙動
予防警告の場合において、考えられる２つの場面が存在する。
− 当初が航空機Ａの垂直速度を変化させることができる案内モード(例えば、アプローチ段階の「ＩＬＳグライドスロープ」ビーム捕捉モード)である場合、航空機Ａを現在の垂直速度に向かって案内する垂直速度維持モードが関与し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モード(例えば、高度維持モード)である場合、現在の案内モードが維持される（特定の回避モードＴＣＡＳは関与しない）。
【００９５】
是正警報の場合には、垂直速度の目標値に向かって案内を行う特定の回避モードＴＣＡＳが関与する。この目標値は、衝突防止システム３によって伝えられる限界値の１００ft／minに選択される。
【００９６】
しかしながら、以下の特定の場合も考えられる。
− 限界（境界）値が０ ft／minである場合、０ ft／minを使用し、
− 限界値が航空機Ａの現在の垂直速度である場合(垂直速度維持型の警報)には、現在の垂直速度が使用される。
【００９７】
Ｂ／操縦の際の航空機Ａの横方向の挙動
現在の横案内モードが維持される。すなわち、警報の瞬間に航空機Ａが旋回中であるならば、この旋回が維持される。
【００９８】
当初に案内モードが存在していない(自動パイロットも、飛行指示器も関与していない)場合には、現在の機首方位を維持するモードが関与する。
【００９９】
Ｃ／推力の自動制御のためのシステムのロジック
警報の際に、航空機Ａのエンジンの推力の自動制御のための標準的なシステムの初期状態にかかわらず、この推力の自動制御のための標準的なシステムは、(警報の瞬間において)速度維持モードに関与する。この速度維持モードによって使用される目標速度は、警報の瞬間の現在速度である。
【０１００】
Ｄ／回避操縦を抜け出るためのロジック
予防警告に続いて、いかなる変更も用意されない。回避の操縦に使用される案内モード(縦方向および横方向)が維持される。
【０１０１】
さらに、是正警報の場合には、
− 長手方向の挙動については、
・ 垂直速度維持モードが関与する。目標値は、以下のとおり選択される。
◇ 航空機Ａが、現在の目標高度（目標高度は永続的に選択され、通常、航空管制から許可を受けた最新のものに対応する）を上回っている場合：
−１０００ft／min；
◇ 航空機Ａが、現在の目標高度を下回っている場合、現在の高度Ａｌｔに応じた正の値(現在の高度における航空機Ａの上昇性能がこの目標値の達成を可能にすることを保証するため)：
＊Ａｌｔ≦20000 ftの場合には、＋1000 ft／min、
＊20000＜Ａｌｔ≦30000 ftの場合には、＋500 ft／min、
＊Ａｌｔ＞30000 ftの場合には、＋300 ft／min。
・ さらに、ひとたび航空機Ａが目標高度を達成すると、目標高度を獲得するように高度獲得モードが有効にされる。
− 横方向の挙動については、現在の案内モードが維持される。
【０１０２】
さらに、乗員は、標準的な手段、特には、
− 自動パイロットおよび／または自動レバーを切り離すための標準的な「直観的切り離し」式のボタン(横のミニ・スティック上に位置し、およびスロットル・レバー上に位置している)、
− 自動パイロット、飛行指示器、および自動レバーを関与／非関与にするための標準的なボタン、および
− 他の案内モードを選択するための標準的なインターフェイス
の助けによって、任意の時点で制御を再開することができる。
【０１０３】
Ｅ／操縦の途中での警報の変化の場合の挙動
特には、
− 制限値の変化の場合、および
− 是正警報から予防警告への移行、またはその反対の場合
に、操縦の途中で警報が変化することがしばしばである点に、注目できる。
【０１０４】
警報の変化の場合に、操縦は再度初期化され、すなわち、
− 新たな制限値が考慮に入れられ、
− 適切な案内モードが再び関与する（例えば、乗員が最初の警報の際に制御を再開した場合には、特定のモードＴＣＡＳの再関与）。
【０１０５】
Ｆ／操縦の途中の高度獲得のロジック
予防警告の場合に、この予防警告の発生の瞬間に高度獲得モードが有効にされていたならば、それは有効なままに維持される。これは、目標高度の獲得を承認し、この目標値を横切ることがないようにして、周囲の航空交通の妨害(新たな警報の発生)がないようにする。
【０１０６】
予防警告の場合に、０ ft／minの値が決して赤色区域に存在しない点に、注目できる。高度の獲得は、常に現在の垂直速度を赤色区域から離れるように移動させる。
【０１０７】
是正警報の場合に、この是正警報の発生の瞬間に高度獲得モードが有効にされていたならば、
− 値０ ft／minが垂直速度の禁止領域（赤色区域）にない場合は、高度獲得モードが有効なままに維持（上述した同じ理由で）され、
− そうでない場合には、無効にされる。
【０１０８】
Ｇ／案内を考案するために使用される数学的法則
目標垂直速度(ＶＺｔａｒｇｅｔ)を荷重係数(ＮＺ)に変換する法則であって、本発明において使用される法則は、好ましくは、次のとおりである。
ＮＺcom＝Ｋ・(ＶＺcurrent−ＶＺtargeｔ)
ここで、
− ＮＺcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機Ａの案内に使用され、
− ＶＺtargetは、衝突防止システム３から受信されたプリセットの関数として選択される目標垂直速度の値であり、
− ＶＺcurrentは、航空機Ａの現在の垂直速度の値であり、
− Ｋは、航空機Ａの現在の速度に応じて可変である。
【０１０９】
Ｈ／マン／マシン・インターフェイス
予防警報の場合に、特定のモードＴＣＡＳが、有効であるとしてパイロットに提示される(例えば、主操縦画面の飛行モード表示領域の第２の線上に青色で表示されることによって)。
【０１１０】
是正警報の場合に、特定のモードＴＣＡＳが、関与しているとしてパイロットに提示される(例えば、主操縦画面の飛行モード表示領域の第１の線上に緑色で表示されることによって)。
【０１１１】
いずれの場合も、既存のＴＣＡＳ表示は維持される。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明による回避システムの概略図である。
【図２】回避の操縦を図式的に示している。
【図３】本発明による回避の操縦を説明できるようにするグラフである。
【図４】図３に示すものとは異なる状況について、本発明による回避の操縦を説明できるようにするグラフである。
【図５】特定の回避の特徴を説明する図であり、図５Ａはグラフであり、図５Ｂは対応する制御表示装置を示している。
【図６】典型的な回避の操縦に関する図であり、図６Ａは図５Ａに対応する図、図６Ｂは図５Ｂに対応する図である。
【図７】異なる他の典型的な回避の操縦に関する図であり、図７Ａは図５Ａに対応する図、図７Ｂは図５Ｂに対応する図である。
【図８】さらに異なる他の典型的な回避の操縦に関する図であり、図８Ａは図５Ａに対応する図、図８Ｂは図５Ｂに対応する図である。
【図９】さらに他の典型的な回避の操縦に関する図であり、図９Ａは図５Ａに対応する図、図９Ｂ及び図９Ｃは図５Ｂに対応する図である。
【０００１】
本発明は、航空機、特には輸送機のための回避方法およびシステムに関する。
【０００２】
さらに詳しくは、本発明は、
− 他の航空機(以下では、侵入機(すなわち当該航空機の現在位置の付近の空間へと侵入する航空機)と称する)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、後述の回避情報を決定することができる
衝突防止システムを有している回避システムに適用される。
【０００３】
侵入機の回避のための操縦は、自機および自機の軌跡の制御を維持しつつ侵入機の軌跡を回避しなければならないため、乗員にとって手の込んだ操縦である。そのような操縦の際に、特には２つの問題が生じうる。
− パイロットが、航空機を飛行エンベロープ(flight envelope)の限界または外側へと追いやってしまう。これが、最初の警報に加えられる他の警報を引き起こす。
− パイロットが、回避を実行するために自身の飛行計画を止めることになる。この場合、第３の航空機の軌跡を横切る危険がある。これは、特には大きな空港への進入区域において、航空交通に混乱を引き起こすことがしばしばである。
【０００４】
特にはＴＣＡＳ(航空機衝突防止システム)式の衝突防止システムが、当該航空機の近傍の航空機の軌跡の監視を可能にし、それらのそれぞれの位置を例えばＮＤ(航法表示装置)タイプの視認画面上に提示できるようにすることが、知られている。
【０００５】
この衝突防止システムは、トランスポンダによる情報の交換にもとづいている。例えば１秒ごとに交換される高度および距離の助けによって、上記の衝突防止システムは、侵入機の軌跡を計算する。次いで、潜在的な危険を評価し、これを回避するための適切な操縦を計算する。この操縦は、垂直面においてのみ実行される。
【０００６】
侵入機は、一般に、それらの近接度に応じていくつかのカテゴリに分類される。その結果、以下の警告または警報を区別することができる。
− 航空機から２５〜４０秒の間にある機体を知らせることができるようにする交通勧告(traffic advisory)。パイロットは、それらの機体の軌跡の展開を監視しなければならないが、操縦または限定は課されない。
− より近い危険(２５秒未満)を警告する確固たる警報または警告(以下では、警報と称する)［解決勧告(resolution advisory)］。２機の航空機に関するデータ(高度、距離、および速度)にもとづき、衝突防止システムが、可能な２つの操縦を考案する。
・ 予防警告(preventive alert)に関する第１の操縦。現在の軌跡を維持することからなる。
・ 是正警報(corrective alert)に関する第２の操縦。危険が解消するまでの衝突防止システムによって定められた速度での上昇または下降の実行からなる。この操縦は、垂直面においてのみ実行される。
【０００７】
解決勧告型の確固たる警報の際には、一般的には、特定の道標が、航空機の主操縦画面の垂直速度目盛りに提示される。この目盛りには、２つの領域が表示される。
− 禁止された垂直速度の区域を表す赤色区域。
− 侵入機を回避すべくパイロットが航空機の垂直速度を位置させなければならない緑色区域。
【０００８】
是正警報の場合には、パイロットは、必要に応じて自動操縦を解除して、回避の操縦を手動で実行する必要がある。これを行うため、パイロットは、垂直速度を上述の緑色の安全区域におくように、操縦桿を駆動しなければならない。実際には、パイロットは、赤色区域と緑色区域との間の限界垂直速度を追跡することを求められる。
【０００９】
しかしながら、垂直速度プリセットの追跡がパイロットにとって直観的でないことが、経験から明らかである。具体的には、垂直速度は、例えば高度または対気速度と同様、主たる操縦パラメータではない。したがって、パイロットらがプリセットを超えがちであり、これが、
− 乗客の快適および安全にとって有害である荷重係数の大きな変化、
− 飛行エンベロープを出てしまうリスクを含んでいる速度および迎え角の急激な変化、ならびに
− 密な交通の区域において航空交通を乱すことになる初期の軌跡に対する軌跡の大きな偏差
をもたらしうる。
【００１０】
これらの欠点を改善するため、公知の解決策は、高度で表現された回避プリセットを主操縦画面に表示することを提案している。これを実行するため、垂直速度プリセットが、パイロットによる制御が容易である高度の値へと変換される。この表現は、「ピッチ・キュー(pitch cues)」という名称で知られている。
【００１１】
しかしながら、この場合に実行される手動による回避は、依然としてきわめて動的であり、これまでに述べた問題のすべてに対処してはいない（特に、ピッチまたは高度の表示が比較的高い利得で計算され、パイロットによる高速な回避の操縦の実行を誘起するため）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は、これらの欠点を改善することにある。本発明は、侵入機を飛行中に回避する際に、適切なプリセット値に関して最適な操縦および正確なフィードバック制御を実行することによって、荷重係数の急激な変化を防止することができるようにする回避方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
【００１３】
この目的のため、本発明によれば、衝突防止システムを有している航空機のための上述の回避方法は、
− 少なくとも１機の侵入機との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような衝突の検出がなされた際に、警報（すなわち、上述の是正警報または予防警告）を発するとともに、回避情報を決定することができ、
警報が発せられた際に、
ａ）航空機(A)に適用された場合に衝突回避を可能にする少なくとも回避プリセットが、対応する回避情報に基づいて自動的に決定され、この回避プリセットの決定は衝突回避を可能にする垂直速度で表現されている第１のプリセットにより前記した対応する回避情報に基づいてなされ
ｂ）これら回避プリセットが、少なくとも１つの回避補助手段へと自動的に伝達される
点で特筆すべきものである。
【００１４】
好都合には、ステップａ）において、これら第１のプリセットが、前記回避プリセットを形成するような方法で、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換される。好ましくは、垂直速度で表現されている前記第１のプリセットを荷重係数で表現される回避プリセットへと変換するために、以下の式
ＮＺcom＝Ｋ・(ＶＺcurrent−ＶＺtarget)
が使用され、ここで、
− ＮＺcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機を案内するために使用され、
− ＶＺcurrentは、航空機の現在の垂直速度の値であり、
− ＶＺtargetは、目標垂直速度の値であり、
− Ｋは、航空機の現在の速度に応じて決まる変数である。
【００１５】
さらに、
− 第１の変形例においては、前記第１のプリセットが、前記回避情報に従いつつ可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定され、
− 第２の変形例においては、前記第１のプリセットが、航空機の回避の軌跡と初期の軌跡(警報の前)との間の偏差を最小にするような方法で決定される。
【００１６】
第１の実施形態においては、ステップｂ）において、回避プリセットが、案内モードを実行することができる航空機の自動案内装置へと自動的に伝達され、この自動案内装置は、自動操縦装置が関与しておりかつ当該案内モードが起動されたときに、受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機を案内する案内モードを実行可能にする。
【００１７】
このように、自動案内装置のおかげで、パイロットによって直接実行される手動での回避ゆえの上述の欠点を、改善することが可能である。すなわち、具体的には、本発明は、プリセット値に関して最適な操縦および正確なフィードバック制御を実行することによって、荷重係数の急激な変化の回避を可能にする。これは、乗客にとってのより良好な快適、飛行エンベロープに関するより大きな安全マージン、プリセットの高度に対する最小限の逸脱、したがって航空交通の妨げの減少をもたらす。
【００１８】
自動案内装置が、プリセットのすべての獲得およびすべての維持について優秀な性能を保証し、パイロットよりも良好な再現性を保証することが、知られている。また、前記自動案内装置によって実行される操縦は、パイロットによって手動で実行される操縦にくらべ、より快適であって、よりプリセットに近い。
【００１９】
さらに、自動の操縦は、パイロットにとってこれまで手動で行われてきた操縦任務（回避の操縦）の軽減を可能にし、この高度に緊張を強いる状況において、パイロットに、特には１つ以上の侵入機を確認するためのより多くの時間を残すことができる。
【００２０】
本発明の仕組みにおいて、
− 上述の解決勧告型の確固たる警報または警告が「警報」と称され、そのような警報が、予防警告または是正警報であってよく、
− これら２つの種類の警報の間を区別するための理由が存在する場合、それらが具体的に指定される
点に注意すべきである。
【００２１】
第１の変形例の実施形態においては、警報の発生の際に、自動操縦装置がすでに作動できる状態にある場合に、
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記案内モード（前記自動案内装置によって実行される）が、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときに起動される。
【００２２】
さらに、第２の好ましい変形例の実施形態においては、警報の発生の際に、自動パイロットがすでに作動できる状態にある場合に、前記案内モードがこの警報の発生によって自動的に起動される。これは、この起動の駆動からパイロットを解放できるようにし、すなわち回避の手順のすべてからパイロットを解放できるようにする。この場合、好都合には、前記案内モードを、パイロットによって停止させることが、この目的のために設けられた駆動手段を駆動することによって可能である。
【００２３】
さらに、好都合には、
− 第１の変形例においては、警報の発生の際に、自動操縦装置が作動できる状態にない場合に、パイロットが前記自動操縦装置を関与作動できる状態にさせたときに前記案内モードが自動的に起動され、
− 第２の変形例においては、自動操縦装置が作動できる状態にない場合に、警報の発生の際に自動操縦装置が自動的に作動できる状態となり、前記案内モードが自動的に起動される。
【００２４】
また、好都合には、是正警報が予防警告に入れ替わった場合に、すでに起動されている案内モードがそのまま動作する。
【００２５】
さらに、特定の実施形態においては、すでに起動されている案内モードが、以下の状況、すなわち、
− パイロットによる前記自動操縦装置の解除、
− パイロットによる他の案内モードの起動、および
− 衝突防止システムによる警報終了信号の発信
のうちの１つが生じたときに、自動的に停止される
【００２６】
上述の第１の実施形態(回避補助手段が、自動案内装置を有している)の変形例または補足として、第２の実施形態においては、ステップｂ）において、回避プリセットが、表示モードを実行する飛行指示器へと自動的に伝達され、この表示モードは、飛行指示器が作動できる状態になっておりかつ当該表示モードが起動されたときに、前記回避プリセットを表す情報を表示することができる。好ましくは、前記情報が、荷重係数のプリセットを表している。
【００２７】
この第２の実施形態が、前記第１の実施形態の変形例として使用される場合には、表示された操縦プリセットに追従することによって手動による回避を実行できるようにする情報が、パイロットへと提示される。
【００２８】
当然ながら、この第２の実施形態を、前記第１の実施形態の補足として使用することも可能である。この場合、回避の操縦は、前記自動案内装置によって自動的に実行されるが、パイロットがそれを監視し、この操縦を手動に戻すように任意の時点で決定することができ、この操縦モードの変更の際に、飛行指示器上の表示の連続性から利益を受けることができる。
【００２９】
飛行指示器によって実行される表示モードの種々の起動のモードを、自動案内装置によって実行される案内モードについて上述した種々の起動のモードと同様に、推論することができる。
【００３０】
パイロットが自動操縦装置を解除したとき、すでに起動されている案内モードが終了し、飛行指示器において表示モードが起動され、あるいはすでに起動されている表示モードがそのまま関与を続けることに、注目すべきである。
【００３１】
好都合には、予防警告の発生の際に、
− 当初が航空機の垂直速度を変化させることができる案内モードである場合には、垂直速度維持モードが関与して航空機を現在の垂直速度に向かって案内し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モードである場合には、この案内モードが維持される。
【００３２】
さらに、好都合には、是正警報の発生の際に、垂直速度を目標値に向かって案内する特定のモードが関与する。
【００３３】
さらには、好都合には、警報の発生の際に、
− 当初が水平案内モードである場合には、この水平案内モードが維持され、
− 当初に水平案内モードが関与していない場合には、現在の機首方位を維持するためのモードが関与する。
【００３４】
さらには、好都合には、警報の発生の際に、航空機のエンジンの推力の自動制御のためのシステムが、当該推力の自動制御のためのシステムの初期状態にかかわらず、速度維持モードに関与する。
【００３５】
さらには、好都合には、予防警告の発生の際に、衝突防止システムが警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、この回避の操縦の際に使用された案内モードが維持される。
【００３６】
また、好都合には、是正警報の発生の際に、衝突防止システムが警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、初期の軌跡への再合流を可能にするモードが関与する。これを行うため、好ましい様相においては、
− 縦方向について、初期の軌跡に再合流するため航空機によって目標高度が達成されるときに該目標高度を獲得するような方法で、垂直速度維持モードが関与するとともに、高度獲得モードが有効にされ、
− 横方向について、現在の案内モードが維持される。
【００３７】
さらに、好都合には、回避の操縦の途中で警報が変化した際に、操縦が再度初期化される。
【００３８】
さらに、好都合には、予防警告の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、高度獲得モードが有効に保たれる。
【００３９】
また、好都合には、是正警報の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、
− 所定の値「０フィート／分」が垂直速度の禁止領域にないならば、前記高度獲得モードが有効に保たれ、
− そうでない場合には、無効にされる。
【００４０】
さらに、好都合には、予防警告の発生の際に、回避モードが、有効であるとしてパイロットに提示され、第１の特定の表示に従ってそのようにされる。
【００４１】
さらには、好都合には、是正警報の発生の際に、回避モードが、関与しているとしてパイロットに提示され、第２の特定の表示に従ってそのようにされる。
【００４２】
さらに本発明は、航空機、特には民間輸送機のための回避システムに関する。
【００４３】
本発明によれば、衝突防止システムを有している上述の形式の回避システムは、
− 少なくとも１機の侵入機との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができ、
− 前記回避情報にもとづいて、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第１のプリセットを決定するための手段を有しており、警報の発生の際に、航空機へと適用された場合に衝突の回避を可能にする少なくとも１つの回避プリセットを、前記衝突防止システムから受信した回避情報にもとづいて、自動的に決定するための計算手段、および
− 前記計算手段へと接続された少なくとも１つの回避補助手段
をさらに有している点で特筆すべきものである。
【００４４】
好都合には、前記計算手段が、これら第１のプリセットを、前記回避プリセットを形成するような方法で、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換するための手段をさらに有している。
【００４５】
特定の実施形態においては、さらに回避システムが、警報の発生の際に、警報をパイロットに知らせるメッセージを表示するための表示装置手段を有している。
【００４６】
第１の実施形態においては、前記回避補助手段が、案内モードを実行できる自動案内装置を有しており、この案内モードは、前記計算手段から受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機を案内することができるようにする。
【００４７】
この場合、好都合には、回避システムは、パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに自動案内装置によって実行される案内モードを起動することができる駆動手段をさらに有することができる。
【００４８】
第２の実施形態においては、前記回避補助手段が、表示モードを実行する飛行指示器を有しており、この表示モードは、前記計算手段から受け取った回避プリセットを表す情報の表示を可能にすることができる。
【００４９】
この場合、好都合には、回避システムは、パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに飛行指示器によって実行される表示モードを起動することができる駆動手段をさらに有することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
添付の図面の図は、本発明を具現化できる方法を説明する。これらの図においては、類似の要素は同一の参照符号で指し示されている。
図１に図式的に示されている本発明によるシステム１は、特には輸送機であるが航空機Ａに載せられ、図２に示されているように、飛行中に侵入機２の回避を実現するように意図されている。
【００５１】
そのような飛行中回避を実行するため、上述の回避システム１は、特にはＴＣＡＳ(「航空機衝突防止システム」)式である標準的な衝突防止システム３を有しており、そのような衝突防止システム３は、航空機Ａ(衝突防止システム３を搭載している)の近傍の種々の航空機２の軌跡を監視するとともに、
− 少なくとも１つの侵入機２との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような検出がなされた際に、警報（是正警報または予防警告）を発するとともに、後述する回避情報を決定することができる。
【００５２】
そのような警報は、侵入機２が航空機Ａから所定の距離Ｄ(一般には、飛行の時間で表現される)にあるときに発せられる。回避の操縦は、
− 予防警告の場合には、現在の垂直速度を維持することからなり、
− 是正警報の場合には、危険が消えるまで航空機Ａを所定の速度で上昇(または、下降)させることからなる。
【００５３】
この操縦は、特には垂直面において後述の様相で、回避の操縦の開始の位置Ｐ１と回避の操縦の終わりの位置Ｐ２との間で、回避の軌跡Ｔに従って実行される。
【００５４】
したがって、本発明によれば、回避システム１が、上記軌跡Ｔに従って回避を実行するような方法で構成される。後述する特定の変形例においては、上記回避システム１が、横方向への回避をも実行可能にする。
【００５５】
本発明によれば、上記回避システム１が、上述の衝突防止システム３に加え、
− リンク５によって前記衝突防止システム３へと接続され、該システムによって警報が発せられた際に、該衝突防止システム３から受信した回避情報にもとづいて、前記航空機Ａへと適用された場合に航空機にとって衝突のリスクの回避を可能にする少なくとも１つの回避プリセットを、自動的に決定する計算手段４(好ましくは、自動操縦装置に相当する)、および
− リンク７、２２によって前記計算手段４へと接続された少なくとも１つの回避補助装置６、２１
を有している。
【００５６】
第１の実施形態において、前記回避補助装置は、案内(自動)モードを実行することができる自動案内装置６を有しており、案内モードは、一方で前記計算手段４(自動パイロット)が作動できる状態に有り、他方で当該案内モードが起動されたときに、前記計算手段４から受け取った回避プリセットに従って自動的に航空機Ａを案内することができるようにする。これを実行するため、標準的な方法において、前記自動案内装置６は、前記回避プリセット(荷重係数で表現される)に従って偏向指令を決定し、航空機Ａの標準的な操縦翼面（特には、昇降舵）の標準的なアクチュエータへと伝達する。特定の変形例においては、これらの変更指令を、さらに前記計算手段４によって直接決定してもよい。
【００５７】
自動案内装置６が、プリセットのすべての獲得およびすべての維持について優秀な性能を保証し、パイロットよりも良好な再現性を保証することが、知られている。また、前記自動案内装置６によって実行される操縦は、パイロットによって手動で実行される操縦にくらべ、より快適であって、プリセットにより近い。
【００５８】
さらに、自動の操縦は、パイロットにとって操縦任務(これまでは手動で行われていた)の軽減を可能にし、この高度に緊張を強いる(侵入および回避の)状況において、パイロットに特には１つ以上の侵入機２を確認するためのより多くの時間を残すことができる。
【００５９】
このように、本発明による回避システム１は、プリセットに関して最適な操縦および正確なフィードバック制御を実行することによって、荷重係数の急激な変化を防止することができるようにする。これは、特には航空機Ａのレベルにおいて、乗客にとってのより良好な快適、飛行エンベロープに関するより大きな安全マージン、所定の高度からの最小限の逸脱、したがって航空交通の中断の減少をもたらす。
【００６０】
さらに、前記回避システム１によれば、あらかじめ処方された高度に可能な限り近く位置しつつ、かつ横方向の飛行計画への追従をおおむね保ちつつ、航空機Ａを衝突防止システム３によって届けられる情報に追従させることができる点に、注目できる。
【００６１】
特定の実施形態においては、前記計算手段４が、図１に示されているように、
− リンク５を介して前記衝突防止システム３から受信される後述の回避情報にもとづき、垂直速度で表現され衝突の回避を可能にする第１のプリセットを、やはり後述の様相で決定するための手段８、および
− リンク１０によって前記手段８へと接続され、これら(垂直速度の)第１のプリセットを、前記回避プリセット(リンク７を介して自動案内装置６へと伝達される)を形成するために、荷重係数で表現される対応するプリセットへと標準的な方法で変換するための手段９
を有している。
【００６２】
特定の実施形態においては、前記計算手段４が、水平面における回避の実行を可能にする補助回避プリセットを(前記衝突防止システム３から受信される回避情報にもとづいて)さらに決定し、これらの補助回避プリセットを、前記回避補助装置６、２１へと伝達する。
【００６３】
加えて、特定の実施形態においては、手段９が、荷重係数プリセットＮｚを計算すべく以下のステップを実行する。すなわち、
− 前記手段８から受信した第１の垂直速度プリセットと、航空機Ａについて(標準的な方法で)測定される垂直速度との間の差を計算し、
− この差に対してフィルタを適用し(時間の推移における短い変動を取り除くため、時間についてフィルタ処理を行い)、さらに
− このフィルタ差を、航空機Ａの速度(好ましくは対気速度、例えばＶＣＡＳ：「較正対気速度」)に依存するゲインによって乗算する。
【００６４】
本発明の仕組みにおいて、自動案内装置６によって実行される案内モードを、種々の方法で起動することができる。
【００６５】
この目的のため、第１の特定の実施形態においては、前記回避システム１が、
− 例えばリンク１２によって前記計算手段４へと接続され、警報の発生時に、この警報をパイロットに通知して、この目的のために設けられた駆動手段１４Ａ(図１に包括的かつ図式的な様相で表されている駆動手段一式１４の一部を構成している)を動作させるように求める通知メッセージを、特には視認画面１３(例えば、主操縦画面)上に表示するための表示手段１１、および
− 上述のようにパイロットによって動作させることができ、動作させられたときに、自動案内装置６(例えば、リンク１５によって接続されている)によって実行される案内モードを起動することができるようにする前記駆動手段１４Ａ
をさらに有している。
【００６６】
図３は、前記第１の上述の特定の実施に関する例について、垂直速度Ｖの変化を時間ｔの関数として示している。航空機Ａの垂直速度が、曲線ＶＳによって示されている。さらにこの図３には、是正警報の発生に対応しており、垂直速度Ｖ１、Ｖ２、およびＶ３によって定められている禁止区域Ｚ１が示されている。
【００６７】
自動パイロット４が前もって関与しており、航空機Ａを初期の速度Ｖｉで案内していると仮定する。時刻ｔ１において、衝突防止システム３によって是正警報が発せられ、表示手段１１が通知メッセージを発する。後続の時刻ｔ２において、パイロットが駆動手段１４Ａを動作させて、自動案内装置６によって実行される案内モードを起動し、これによって禁止区域Ｚ１の限界へと至る垂直速度の自動的な変更がもたらされる(時刻ｔ３において速度Ｖ３が得られる)。
【００６８】
航空機Ａは、衝突防止システム３が警報終了信号を発する時刻ｔ４まで、この速度Ｖ３で自動的に運行される。その結果、自動案内モードが停止され、航空機Ａは、ゼロの垂直速度(時刻ｔ５において得られる)に至る。
【００６９】
さらに、第２の好ましい実施形態においては、前記自動操縦装置４および前記自動案内装置６が、前記自動操縦装置４がすでに関与している場合に、前記衝突防止システム３によって警報が発せられた際に前記案内モードが自動的に起動されるように構成されている。これにより、パイロットは起動を実行しなければならないというパイロットの義務および回避の手順全体から解放され、この起動の実行および回避の手順全体は自動的に実行されることが可能となる。しかしながら、この場合には、特には時を誤った起動の場合に前記案内モードをパイロットによって停止させることが、この目的のために設けられた適切な駆動手段１４Ｂ(駆動手段一式１４の一部を構成している)を動作させることによって可能である。
【００７０】
さらに、本発明によれば、警報の発生の間に自動操縦装置４が作動できる状態にない場合、第１の変形例によれば、自動案内装置６によって実行される前記案内モードが起動されない。しかしながら、図４に示されているように、その後にパイロットが前記自動操縦装置４を関与させると直ぐに、前記案内モードが自動的に起動される。
【００７１】
この図４には、垂直速度Ｖ４、Ｖ５、およびＶ６によって定められた禁止区域Ｚ２が示されており、航空機Ａが、初期には垂直速度Ｖｉを呈している。自動操縦装置４は作動できる状態にない。時刻ｔ６において、航空機Ａが区域Ｚ２に入り、是正警報が発せられる。自動操縦装置４が作動できる状態にないままである限り、案内モードは起動されない。時刻ｔ７において、パイロットが自動操縦装置４を作動できるようにすることで、自動案内装置６によって実行される案内モードが自動的に起動される。その結果、垂直速度が、ｔ７とｔ８との間にＶｉからＶ６へと移行する。その後の時刻ｔ９において、警報終了信号が発せられ、垂直速度がゼロの速度(時刻ｔ１０において得られる)に至る。
【００７２】
さらに、第２の変形例によれば、自動操縦装置４が作動できる状態にない場合に、警報の発生の際に自動操縦装置４が自動的に作動できる状態になり、前記案内モードが自動的に起動される。
【００７３】
また、本発明によれば、衝突防止システム３によって発せられた(是正)警報が、やはり衝突防止システム３によって発せられる前記種類の予防警告に変化した場合に、すでに起動されている案内モードが停止されず、すなわち動作したままに保たれる。
【００７４】
さらに、特定の実施形態においては、以下の状況のうちの１つが生じた場合に、すでに起動されている案内モードが、自動的に停止される。
− パイロットが、前記自動パイロット４を解除した場合。
− パイロットが他の案内モードを起動した場合。
− 衝突防止システム３が、警報終了信号を発した場合。この場合には、
・ 第１の変形例においては、すでに示した（図３および４）ように、航空機Ａの垂直速度がゼロの速度へと戻され、
・ 第２の変形例においては、航空機Ａの垂直速度が、可能な限り初期の軌跡（警報の前）に近付くように選択される。
【００７５】
本発明の仕組みにおいて、前記手段８は、前記第１のプリセットを、
− 第１の変形例においては、前記衝突防止システム３から受信される回避情報に従いつつ、可能な限りゼロの垂直速度に近付くような方法で決定し、
− 第２の変形例においては、航空機Ａの回避の軌跡Ｔと解放前に有していた軌跡との間の偏差を最小化するような方法で決定する。
【００７６】
標準的な方法で、前記衝突防止システム３は、必要に応じて、
− 上側禁止区域（垂直速度に関して）の存在を知らせる表示Ｂ１、
− 下側禁止区域（垂直速度に関して）の存在を知らせる表示Ｂ２、
− 表示Ｂ２の場合に、垂直速度ＶＳの下限に対応する値Ｖinf、および
− 表示Ｂ１の場合に、垂直速度ＶＳの上限に対応する値Ｖsup
を回避情報として発信する。
【００７７】
結果として、是正警報は、
− 表示Ｂ１またはＢ２が存在し、かつ
− 航空機Ａの垂直速度ＶＳがＶsupよりも大きく、あるいはＶinfよりも小さい
場合に、衝突防止システム３によって発せられる。
【００７８】
図５Ｂ、６Ｂ、７Ｂ、および８Ｂに示されているように、情報Ｂ１、Ｂ２、ＶＳ、Ｖinf、およびＶsupは、縦に配置され、詳しくは航空機Ａのシンボル１８および水平線１９を有している標準的な表示装置１７に組み合わせて、垂直速度目盛り１６に表示されることが可能である。この表示装置１７および表示装置１７に組み合わせられた垂直速度目盛り１６を、例えば表示手段１１の助けによって、標準的な制御画面２０上に提示することができる。
【００７９】
侵入機２がただ１機である場合には、手段８が(垂直速度についての)前記第１のプリセットを、航空機Ａが以下の垂直速度ＶＳをとらなければならないように決定する。
− 禁止されていない場合には、ゼロの垂直速度ＶＳ(図５Ａおよび５Ｂ)。この場合には、レベルの保持が好まれる。
− 所与のプリセットに対応する垂直速度ＶＳ、すなわち図６Ａおよび６ＢのＶinf(すなわち、禁止区域Ｚ４の限界)。
【００８０】
図５Ｂの表示Ｂ２は、図５Ａの禁止区域Ｚ３に関係しており、図６Ｂの表示Ｂ２は、図６Ａの禁止区域Ｚ４に関係している。
【００８１】
さらに、２機以上の侵入機２の場合には、手段８が（垂直速度についての）前記第１のプリセットを、航空機Ａが以下の垂直速度ＶＳをとらなければならないように決定する。
− 禁止されていない場合には、ゼロの垂直速度ＶＳ(図７Ａおよび７Ｂ)。
− そうでない場合には、値ＶinfおよびＶsupのうちの絶対値が小さい方に対応する垂直速度ＶＳ(図８Ａおよび８Ｂ)。これにより、上昇または下降の速度が小さい方の値に抑えられ、現在の高度からの偏差が可能な限り小さくなる(したがって、ゼロの垂直速度に可能な限り近くなる)。
【００８２】
図７Ｂの表示Ｂ１およびＢ２は、図７Ａの禁止区域Ｚ５ＡおよびＺ５Ｂにそれぞれ関係しており、図８Ｂの表示Ｂ１およびＢ２は、図８Ａの禁止区域Ｚ６ＡおよびＺ６Ｂにそれぞれ関係している。さらに図７Ａおよび７Ｂには、飛行指示器を示すシンボル２３が、水平線および垂直線を有して提示されており、プリセットに追随するために航空機のシンボルを向けなければならない位置に対応している。
【００８３】
図９Ａ、９Ｂ、および９Ｃは、自動操縦装置４がすでに関与している場合に警報の発生によって案内モードが自動的に起動される好ましい実施形態において、航空機Ａの回避の軌跡Ｔと初期の軌跡との間の偏差が最小になるような方法で第１のプリセットが決定される場合に対応する第２の例を示している。図９Ａは、図５Ａ、６Ａ、７Ａ、および８Ａに類似している。図９Ｂおよび９Ｃは、図５Ｂ、６Ｂ、７Ｂ、および８Ｂに類似している。
【００８４】
図９Ａは、垂直速度Ｖの変化を時間ｔの関数として示している。航空機Ａの垂直速度が、曲線ＶＳによって示されている。この図９Ａには、垂直速度Ｖ１によって定められ、最初の予防警告の発生に対応している禁止区域Ｚ７Ａ、ならびに垂直速度Ｖ２によって定められ、前記予防警告に続く是正警報の発生に対応している禁止区域Ｚ７Ｂが示されている。
【００８５】
自動操縦装置４が前もって関与しており、航空機Ａを初期の垂直速度Ｖｉ＝０で水平飛行に案内していると仮定する。時刻ｔ１において、衝突防止システム３によって予防警告が発せられる。図９Ｂが、主操縦画面ＰＦＤ(「主飛行表示装置」)上の対応する表示を示している。垂直速度表示器１６において、この瞬間の航空機Ａの現在の速度ＶＳが、禁止区域Ｂ２の外側にある。この理由で、自動操縦装置４は航空機Ａの軌跡を変更せず、現在の動作モードを保ち、標準的なモード表示器(図示されていない)の第２の線上の青色のラベル「ＴＣＡＳ」によって回避モードが可能であることを知らせる。
【００８６】
時刻ｔ２において、衝突防止システム３によって是正警報が発せられる。この瞬間に、自動操縦装置４は回避モードに関与し、これが上述のモード表示器の第１の線上の緑色のラベル「ＴＣＡＳ」によって通知される。自動操縦装置４が、図９Ａの禁止区域Ｚ７Ｂによって表され、衝突防止システム３によって与えられる回避情報項目よりも大きいプリセット速度ＶＳを計算する。自動操縦装置４は、このプリセット速度とするよう航空機Ａの軌跡を変更し、これが図９Ｃにおいて、この速度ＶＳが禁止区域Ｂ２の上方に位置している速度表示器１６に示されている。
【００８７】
時刻ｔ３において、衝突防止システム３が警報終了情報項目を発する。自動操縦装置４は、回避モードを止め、初期の軌跡への再合流を可能にするモードに自動的に切り替わるる。垂直速度ＶＳが負の値まで下げられ、時刻ｔ４において航空機Ａが初期の高度レベルをとる瞬間まで、この値が維持される。
【００８８】
さらに図９Ｂおよび９Ｃには、飛行指示器を示すシンボル２３が、水平線および垂直線を有して提示されており、プリセットに追随するために航空機Ａのシンボルを向けなければならない位置に対応している。
【００８９】
第１の上述の実施形態（回避補助手段が自動案内装置６を有している）の変形例または補完として、第２の実施形態においては、前記回避補助手段が、リンク２２によって計算手段４（自動操縦装置）へと接続された飛行指示器２１であって、前記計算手段４から受信した回避プリセットを表す情報の表示を可能にする表示モードを、前記計算手段が関与しておりかつ前記表示モードが起動されたときに実行する飛行指示器２１を有している。好ましくは、前記情報が荷重係数プリセットを表している。
【００９０】
この第２の実施形態が、前記第１の実施形態の変形例として使用される場合、飛行指示器２１は、パイロットに、表示されたプリセットに追随することによって手動による回避を実行できるようにする情報を提供する。
【００９１】
当然ながら、この第２の実施形態は、前記第１の実施形態の補完として使用することが可能である。この場合、回避の操縦は、自動案内装置６の助けによって(すでに述べたように)自動的に実行されるが、パイロットがそれを監視して、任意の瞬間においてこの回避の操縦を手動に戻すことを決定でき、操縦モードの変更(自動から手動へ)の際に飛行指示器２１の表示の連続性から利益を受けることができる。
【００９２】
飛行指示器２１によって実行される表示モードの起動する種々のモードは、自動案内装置６によって実行される案内モードについて上述した起動するモードに、類推によって相当する。この目的のため、回避システム１は、特には、上述の駆動手段１４Ａおよび１４Ｂと同様であって、やはり駆動手段一式１４の一部を構成する駆動手段１４Ｃおよび１４Ｄを有することができる。
【００９３】
さらに本発明は、以下の特徴（以下で、項目Ａ〜Ｈに記載される）を呈し、これらの特徴の実行を可能にする手段を有している。
【００９４】
Ａ／警報の種類の関数としての操縦の際の航空機Ａの縦方向の挙動
予防警告の場合において、考えられる２つの場面が存在する。
− 当初が航空機Ａの垂直速度を変化させることができる案内モード(例えば、アプローチ段階の「ＩＬＳグライドスロープ」ビーム捕捉モード)である場合、航空機Ａを現在の垂直速度に向かって案内する垂直速度維持モードが関与し、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モード(例えば、高度維持モード)である場合、現在の案内モードが維持される（特定の回避モードＴＣＡＳは関与しない）。
【００９５】
是正警報の場合には、垂直速度の目標値に向かって案内を行う特定の回避モードＴＣＡＳが関与する。この目標値は、衝突防止システム３によって伝えられる限界値の１００ft／minに選択される。
【００９６】
しかしながら、以下の特定の場合も考えられる。
− 限界（境界）値が０ ft／minである場合、０ ft／minを使用し、
− 限界値が航空機Ａの現在の垂直速度である場合(垂直速度維持型の警報)には、現在の垂直速度が使用される。
【００９７】
Ｂ／操縦の際の航空機Ａの横方向の挙動
現在の横案内モードが維持される。すなわち、警報の瞬間に航空機Ａが旋回中であるならば、この旋回が維持される。
【００９８】
当初に案内モードが存在していない(自動パイロットも、飛行指示器も関与していない)場合には、現在の機首方位を維持するモードが関与する。
【００９９】
Ｃ／推力の自動制御のためのシステムのロジック
警報の際に、航空機Ａのエンジンの推力の自動制御のための標準的なシステムの初期状態にかかわらず、この推力の自動制御のための標準的なシステムは、(警報の瞬間において)速度維持モードに関与する。この速度維持モードによって使用される目標速度は、警報の瞬間の現在速度である。
【０１００】
Ｄ／回避操縦を抜け出るためのロジック
予防警告に続いて、いかなる変更も用意されない。回避の操縦に使用される案内モード(縦方向および横方向)が維持される。
【０１０１】
さらに、是正警報の場合には、
− 長手方向の挙動については、
・ 垂直速度維持モードが関与する。目標値は、以下のとおり選択される。
◇ 航空機Ａが、現在の目標高度（目標高度は永続的に選択され、通常、航空管制から許可を受けた最新のものに対応する）を上回っている場合：
−１０００ft／min；
◇ 航空機Ａが、現在の目標高度を下回っている場合、現在の高度Ａｌｔに応じた正の値(現在の高度における航空機Ａの上昇性能がこの目標値の達成を可能にすることを保証するため)：
＊Ａｌｔ≦20000 ftの場合には、＋1000 ft／min、
＊20000＜Ａｌｔ≦30000 ftの場合には、＋500 ft／min、
＊Ａｌｔ＞30000 ftの場合には、＋300 ft／min。
・ さらに、ひとたび航空機Ａが目標高度を達成すると、目標高度を獲得するように高度獲得モードが有効にされる。
− 横方向の挙動については、現在の案内モードが維持される。
【０１０２】
さらに、乗員は、標準的な手段、特には、
− 自動パイロットおよび／または自動レバーを切り離すための標準的な「直観的切り離し」式のボタン(横のミニ・スティック上に位置し、およびスロットル・レバー上に位置している)、
− 自動パイロット、飛行指示器、および自動レバーを関与／非関与にするための標準的なボタン、および
− 他の案内モードを選択するための標準的なインターフェイス
の助けによって、任意の時点で制御を再開することができる。
【０１０３】
Ｅ／操縦の途中での警報の変化の場合の挙動
特には、
− 制限値の変化の場合、および
− 是正警報から予防警告への移行、またはその反対の場合
に、操縦の途中で警報が変化することがしばしばである点に、注目できる。
【０１０４】
警報の変化の場合に、操縦は再度初期化され、すなわち、
− 新たな制限値が考慮に入れられ、
− 適切な案内モードが再び関与する（例えば、乗員が最初の警報の際に制御を再開した場合には、特定のモードＴＣＡＳの再関与）。
【０１０５】
Ｆ／操縦の途中の高度獲得のロジック
予防警告の場合に、この予防警告の発生の瞬間に高度獲得モードが有効にされていたならば、それは有効なままに維持される。これは、目標高度の獲得を承認し、この目標値を横切ることがないようにして、周囲の航空交通の妨害(新たな警報の発生)がないようにする。
【０１０６】
予防警告の場合に、０ ft／minの値が決して赤色区域に存在しない点に、注目できる。高度の獲得は、常に現在の垂直速度を赤色区域から離れるように移動させる。
【０１０７】
是正警報の場合に、この是正警報の発生の瞬間に高度獲得モードが有効にされていたならば、
− 値０ ft／minが垂直速度の禁止領域（赤色区域）にない場合は、高度獲得モードが有効なままに維持（上述した同じ理由で）され、
− そうでない場合には、無効にされる。
【０１０８】
Ｇ／案内を考案するために使用される数学的法則
目標垂直速度(ＶＺｔａｒｇｅｔ)を荷重係数(ＮＺ)に変換する法則であって、本発明において使用される法則は、好ましくは、次のとおりである。
ＮＺcom＝Ｋ・(ＶＺcurrent−ＶＺtargeｔ)
ここで、
− ＮＺcomは、指令される荷重係数の値を表しており、これが航空機Ａの案内に使用され、
− ＶＺtargetは、衝突防止システム３から受信されたプリセットの関数として選択される目標垂直速度の値であり、
− ＶＺcurrentは、航空機Ａの現在の垂直速度の値であり、
− Ｋは、航空機Ａの現在の速度に応じて可変である。
【０１０９】
Ｈ／マン／マシン・インターフェイス
予防警報の場合に、特定のモードＴＣＡＳが、有効であるとしてパイロットに提示される(例えば、主操縦画面の飛行モード表示領域の第２の線上に青色で表示されることによって)。
【０１１０】
是正警報の場合に、特定のモードＴＣＡＳが、関与しているとしてパイロットに提示される(例えば、主操縦画面の飛行モード表示領域の第１の線上に緑色で表示されることによって)。
【０１１１】
いずれの場合も、既存のＴＣＡＳ表示は維持される。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明による回避システムの概略図である。
【図２】回避の操縦を図式的に示している。
【図３】本発明による回避の操縦を説明できるようにするグラフである。
【図４】図３に示すものとは異なる状況について、本発明による回避の操縦を説明できるようにするグラフである。
【図５】特定の回避の特徴を説明する図であり、図５Ａはグラフであり、図５Ｂは対応する制御表示装置を示している。
【図６】典型的な回避の操縦に関する図であり、図６Ａは図５Ａに対応する図、図６Ｂは図５Ｂに対応する図である。
【図７】異なる他の典型的な回避の操縦に関する図であり、図７Ａは図５Ａに対応する図、図７Ｂは図５Ｂに対応する図である。
【図８】さらに異なる他の典型的な回避の操縦に関する図であり、図８Ａは図５Ａに対応する図、図８Ｂは図５Ｂに対応する図である。
【図９】さらに他の典型的な回避の操縦に関する図であり、図９Ａは図５Ａに対応する図、図９Ｂ及び図９Ｃは図５Ｂに対応する図である。
Claims (41)
- − 少なくとも１機の侵入機(２)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのような衝突リスクの検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができる衝突防止システム(３)を有している航空機(Ａ)のための回避方法であって、
警報が発せられた際に、
ａ）航空機(A)に適用された場合に衝突回避を可能にする少なくとも回避プリセットが、対応する回避情報に基づいて自動的に決定され、この回避プリセットの決定は衝突回避を可能にする垂直速度で表現されている第１のプリセットにより前記した対応する回避情報に基づいてなされ、
この垂直速度で表現されている前記第１のプリセットを荷重係数で表現されたプリセットへと変換するため、航空機(Ａ)の現在の垂直速度の値をＶＺcurrent、目標垂直速度の値をＶＺtarget、航空機(Ａ)の現在の速度に応じて決まる変数をＫ、航空機(Ａ)の案内に使用される指令荷重係数の値をＮＺcomとしたとき、
式 ＮＺcom＝Ｋ・（ＶＺcurrent−ＶＺtarget）
が使用され、
水平面での回避の実行を可能にする補助回避プリセットがさらに決定され、
ｂ）これら回避プリセット及び補助回避プリセットが少なくとも１つの回避補助手段(６、２１)へと自動的に伝達される
ことを特徴とする方法。 - 前記第１のプリセットが、前記回避情報に従いつつ可能な限りゼロの垂直速度に近付く方法で決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
- 前記第１のプリセットが、航空機(Ａ)の回避の軌跡(Ｔ)と初期の軌跡との間の偏差を最小にする方法で決定されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
- ステップｂ）において、回避プリセットが、自動案内モードを実行することができる航空機(Ａ)の自動案内装置(６)へと自動的に伝達され、該案内モードが、自動操縦装置(４)が作動できる状態にありかつ当該自動案内モードが起動されたときに、受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機(Ａ)を案内することができるようにすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
- 警報の発生の際に、自動操縦装置(４)がすでに作動できる状態にある場合に、
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記案内モードが、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときに起動される
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。 - 警報の発生の際に、自動操縦装置(４)がすでに作動できる状態にある場合に、前記案内モードがこの警報の発生によって自動的に起動されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
- 前記案内モードを、パイロットによる駆動手段の駆動によって停止させることができることを特徴とする請求項６に記載の方法。
- 警報の発生の際に、自動操縦装置(４)が作動できる状態にない場合に、パイロットが前記自動操縦装置(４)を作動できる状態にしたときに前記案内モードが自動的に起動されることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載の方法。
- 自動操縦装置(４)が作動できる状態にない場合に、警報の発生の際に自動パイロット(４)が自動的に関与し、前記案内モードが自動的に起動されることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載の方法。
- 是正警報が予防警告に入れ替わった場合に、すでに起動されている案内モードがそのまま動作することを特徴とする請求項４〜９のいずれか１項に記載の方法。
- すでに起動されている案内モードが、以下の状況、すなわち、
− パイロットによる前記自動操縦装置(４)の解除、
− パイロットによる他の案内モードの起動、および
− 衝突防止システム(３)による警報終了信号の発信
のうちの１つが生じたときに、自動的に停止されることを特徴とする請求項４〜１０のいずれか１項に記載の方法。 - ステップｂ）において、回避プリセットが、表示モードを実行する飛行指示器(２１)へと自動的に伝達され、該表示モードが、飛行指示器(２１)が作動できる状態にありかつ当該表示モードが起動されたときに、前記回避プリセットを表す情報を表示することができるようにすることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の方法。
- 前記情報が、荷重係数のプリセットを表していることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
- 警報の発生の際に、飛行指示器(２１)がすでに作動できる状態ある場合に、
− パイロットに警報を知らせるため、メッセージが表示され、
− 前記表示モードが、この目的のために設けられた駆動手段をパイロットが駆動したときに起動される
ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。 - 警報の発生の際に、飛行指示器(２１)がすでに作動できる状態にある場合に、前記表示モードがこの警報の発生によって自動的に起動されることを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
- 前記表示モードを、パイロットによる駆動手段の駆動によって停止させることができることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
- 警報の発生の際に、飛行指示器(２１)が作動できる状態にない場合に、パイロットが前記飛行指示器(２１)を関与させたときに前記表示モードが自動的に起動されることを特徴とする請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の方法。
- 飛行指示器(２１)が作動できる状態にない場合に、警報の発生の際に飛行指示器(２１)が自動的に関与し、前記表示モードが自動的に起動されることを特徴とする請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の方法。
- 是正警報が予防警告に入れ替わった場合に、すでに起動されている表示モードがそのまま動作することを特徴とする請求項１２〜１８のいずれか１項に記載の方法。
- パイロットが自動パイロット(４)を解除したとき、すでに起動されている案内モードが終了し、飛行指示器(２１)において表示モードが起動され、あるいはすでに起動されている表示モードがそのまま作動できる状態を続けることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
- 予防警告の発生の際に、
− 当初が航空機(Ａ)の垂直速度を変化させることができる案内モードである場合には、航空機(Ａ)を現在の垂直速度に向かって案内する垂直速度維持モードが作動できる状態にあり、
− 当初が一定の垂直速度を保証する案内モードである場合には、この案内モードが維持される請求項１〜２０のいずれか１項に記載の方法。 - 是正警報の発生の際に、垂直速度を目標値に向かって案内する特定のモードが作動できる状態にあることを特徴とする請求項１〜２１のいずれか１項に記載の方法。
- 警報の発生の際に、
− 当初が水平案内モードである場合には、この水平案内モードが維持され、
− 当初に水平案内モードが作動できる状態でない場合には、現在の機首方位を維持するためのモードが作動できる状態にある
ことを特徴とする請求項１〜２２のいずれか１項に記載の方法。 - 警報の発生の際に、航空機(Ａ)のエンジンの推力の自動制御のためのシステムが、当該推力の自動制御のためのシステムの初期状態にかかわらず、速度維持モードが作動する状態にあることを特徴とする請求項１〜２３のいずれか１項に記載の方法。
- 予防警告の発生の際に、衝突防止システム(３)が警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、この回避の操縦の際に使用された案内モードが維持されることを特徴とする請求項１〜２４のいずれか１項に記載の方法。
- 是正警報の発生の際に、衝突防止システム(３)が警報終了信号を発したときに回避の操縦から出るために、初期の軌跡への再合流を可能にするモードが作動できる状態にあることを特徴とする請求項１〜２５のいずれか１項に記載の方法。
- − 縦方向について、初期の軌跡に再合流するため航空機(Ａ)によって目標高度が達成されたときに該目標高度を獲得する方法で、垂直速度維持モードが作動できる状態にあるとともに、高度獲得モードが有効にされ、
− 横方向について、現在の案内モードが維持される
ことを特徴とする請求項２６に記載の方法。 - 回避の操縦の途中で警報が変化した際に、操縦が再度初期化されることを特徴とする請求項１〜２７のいずれか１項に記載の方法。
- 予防警告の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、高度獲得モードが有効に保たれることを特徴とする請求項１〜２９のいずれか１項に記載の方法。
- 是正警報の発生の際に、高度獲得モードが有効である場合に、
− 所定の値が垂直速度の禁止領域にないならば、前記高度獲得モードが有効に保たれ、
− そうでない場合には、前記高度獲得モードが無効にされる
ことを特徴とする請求項１〜２９のいずれか１項に記載の方法。 - 予防警告の発生の際に、回避モードが、有効であるとしてパイロットに提示され、第１の特定の表示に従ってそのようにされることを特徴とする請求項１〜３０のいずれか１項に記載の方法。
- 是正警報の発生の際に、回避モードが、作動できる状態にあるとしてパイロットに提示され、第２の表示の提示に従ってそのようにされることを特徴とする請求項１〜３１のいずれか１項に記載の方法。
- − 少なくとも１機の侵入機(２)との衝突のリスクを検出でき、かつ
− そのようなリスクの検出がなされた際に、警報を発するとともに、回避情報を決定することができる
衝突防止システム(３)を有している航空機のための回避システム(１)であって、
さらに、
− 警報の発生の際に、前記衝突防止システム(３)から受信した回避情報にもとづいて、航空機(Ａ)に適用された場合に衝突の回避を可能にするための回避プリセットを自動的に決定する計算手段(４)であって、前記受信した回避情報にもとづいて、衝突の回避を可能にする垂直速度で表現されている第１のプリセットを決定するための手段(８)を有する計算手段(４)および
− 前記計算手段(４)へと接続された少なくとも１つの回避補助手段(６、２１)を有し、 前記計算手段(４)が、前記第１のプリセットを形成する方法を用いて、荷重係数で表現される対応するプリセットへと変換するための手段(９)をさらに有している
ことを特徴とする航空機用回避システム。 - 前記計算手段(４)が、航空機(Ａ)の自動パイロットの一部を形成していることを特徴とする請求項３３に記載の回避システム。
- 警報の発生の際に、当該警報をパイロットに知らせるメッセージを表示するための表示装置手段(１１)をさらに有していることを特徴とする請求項３３又は３４に記載の回避システム。
- 前記回避補助手段が、案内モードを実行できる自動案内装置(６)を有しており、該案内モードは、前記計算手段(４)から受け取った回避プリセットにしたがって自動的に航空機(Ａ)を案内することができるようにすることを特徴とする請求項３３〜３５のいずれか１項に記載の回避システム。
- パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに自動案内装置(６)によって実行される案内モードを起動することができる駆動手段をさらに有していることを特徴とする請求項３６に記載の回避システム。
- 前記回避補助手段が、表示モードを実行する飛行指示器(２１)を有しており、該表示モードは、前記計算手段(４)から受け取った回避プリセットを表す情報の表示を可能にすることができることを特徴とする請求項３３〜３７のいずれか１項に記載の回避システム。
- パイロットによって駆動することができ、駆動されたときに飛行指示器(２１)によって実行される表示モードを起動することができる駆動手段をさらに有していることを特徴とする請求項３８に記載の回避システム。
- 請求項３３〜３９のいずれか１項に記載の回避システム(１)を有していることを特徴とする航空機。
- 請求項１〜３２のいずれか１項に記載の方法を実行できるシステム(１)を有していることを特徴とする航空機。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0410613 | 2004-10-08 | ||
| FR0410613A FR2876483B1 (fr) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Procede et systeme d'evitement pour un aeronef |
| PCT/FR2005/002460 WO2006040441A1 (fr) | 2004-10-08 | 2005-10-06 | Procede et systeme d'evitement pour un aeronef |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2008515707A JP2008515707A (ja) | 2008-05-15 |
| JP5166873B2 true JP5166873B2 (ja) | 2013-03-21 |
Family
ID=34950726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007535196A Expired - Fee Related JP5166873B2 (ja) | 2004-10-08 | 2005-10-06 | 航空機のための回避方法およびシステム |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8725401B2 (ja) |
| EP (1) | EP1797488B1 (ja) |
| JP (1) | JP5166873B2 (ja) |
| CN (1) | CN100511060C (ja) |
| AT (1) | ATE421132T1 (ja) |
| BR (1) | BRPI0515693A (ja) |
| CA (1) | CA2577594C (ja) |
| DE (1) | DE602005012414D1 (ja) |
| FR (1) | FR2876483B1 (ja) |
| RU (1) | RU2343528C1 (ja) |
| WO (1) | WO2006040441A1 (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2007219041B2 (en) * | 2006-02-23 | 2012-02-02 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | System and method for identifying manoeuvres for a vehicle in conflict situations |
| FR2936343B1 (fr) * | 2008-09-23 | 2011-10-14 | Airbus France | Procede et dispositif pour limiter le nombre des alertes emises par un systeme anticollision monte a bord d'un avion |
| FR2936344B1 (fr) | 2008-09-23 | 2011-10-21 | Airbus France | Procede et dispositif pour la prevention des alertes inutiles engendrees par un systeme anticollision monte a bord d'un avion |
| ATE545924T1 (de) | 2008-11-04 | 2012-03-15 | Saab Ab | Vermeidungsmanöver-generator für ein flugzeug |
| EP2200006B1 (en) * | 2008-12-19 | 2013-03-13 | Saab Ab | Method and arrangement for estimating at least one parameter of an intruder |
| US8368583B1 (en) * | 2009-06-18 | 2013-02-05 | Gregory Hubert Piesinger | Aircraft bird strike avoidance method and apparatus using axial beam antennas |
| US8725402B2 (en) * | 2009-11-13 | 2014-05-13 | The Boeing Company | Loss of separation avoidance maneuvering |
| US8892348B2 (en) * | 2009-11-18 | 2014-11-18 | The Mitre Corporation | Method and system for aircraft conflict detection and resolution |
| FR2955960B1 (fr) * | 2010-02-02 | 2012-04-06 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif pour empecher l'emission d'alertes par le systeme anticollision d'un avion, lors d'une manoeuvre de changement d'altitude |
| FR2955961B1 (fr) | 2010-02-02 | 2013-07-05 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif pour empecher l'emission d'alertes par le systeme anticollision d'un avion, lors d'une manoeuvre de changement d'altitude |
| WO2011132291A1 (ja) * | 2010-04-22 | 2011-10-27 | トヨタ自動車株式会社 | 飛翔体の飛行状態制御装置 |
| EP2388760B1 (en) * | 2010-05-21 | 2013-01-16 | AGUSTAWESTLAND S.p.A. | Aircraft capable of hovering, aircraft manoeuvring assist method, and interface |
| FR2963118B1 (fr) * | 2010-07-20 | 2013-08-30 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif de determination et de mise a jour d'une altitude cible pour une descente d'urgence d'un aeronef |
| FR2963120B1 (fr) * | 2010-07-20 | 2013-08-30 | Airbus Operations Sas | Procede et dispositif de gestion automatique d'une trajectoire laterale pour une descente d'urgence d'un aeronef |
| JP5874643B2 (ja) * | 2010-11-30 | 2016-03-02 | 日本電気株式会社 | 管制支援装置、管制支援方法およびプログラム |
| EP2737468B1 (fr) * | 2011-07-28 | 2019-06-19 | Airbus Operations (S.A.S.) | Procédé et dispositif pour empêcher l'émission d'alertes par le système anticollision d'un avion, lors d'une manoeuvre de changement d'altitude |
| US8965679B2 (en) * | 2012-06-11 | 2015-02-24 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for unmanned aircraft system collision avoidance |
| FR3018364B1 (fr) * | 2014-03-04 | 2016-04-01 | Thales Sa | Procede de determination d'une loi de guidage d'evitement d'obstacle par un aeronef, produit programme d'ordinateur, systeme electronique et aeronef associes |
| KR101571972B1 (ko) * | 2014-05-28 | 2015-11-25 | 경북대학교 산학협력단 | 항공기 충돌 예측 시스템 |
| US20150346721A1 (en) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | Aibotix GmbH | Aircraft |
| EP3164774B1 (en) | 2014-12-31 | 2020-11-18 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Vehicle altitude restrictions and control |
| FR3032043B1 (fr) * | 2015-01-26 | 2017-02-17 | Thales Sa | Procede d'evitement d'un ou plusieurs obstacles par un aeronef, produit programme d'ordinateur, systeme electronique et aeronef associes |
| US9547993B2 (en) | 2015-02-23 | 2017-01-17 | Honeywell International Inc. | Automated aircraft ground threat avoidance system |
| EP3076379A1 (en) * | 2015-04-01 | 2016-10-05 | Airbus Defence and Space GmbH | Method and device for an aircraft for handling potential collisions in air traffic |
| CN104809919B (zh) * | 2015-04-20 | 2017-01-25 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 接收通道自动调平方法及其具备自动调平条件的判断方法及调平系统 |
| US9852638B2 (en) * | 2015-06-01 | 2017-12-26 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson(Publ) | Moving device detection |
| US10269252B2 (en) * | 2015-10-12 | 2019-04-23 | Safe Flight Instrument Corporation | Aircraft traffic collision avoidance |
| FR3050304B1 (fr) * | 2016-04-19 | 2019-06-28 | Airbus Operations | Procede et systeme d'evitement de collision pour un aeronef suiveur d'une formation d'aeronefs par rapport a un aeronef intrus. |
| US10885798B2 (en) * | 2016-07-13 | 2021-01-05 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
| US10192453B2 (en) * | 2016-07-13 | 2019-01-29 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
| US11138892B2 (en) * | 2017-12-19 | 2021-10-05 | Honeywell International Inc. | TCAS coupled FMS |
| EP3671698A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-24 | Honeywell International Inc. | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection |
| US11164471B1 (en) | 2019-10-04 | 2021-11-02 | The Boeing Company | System for previewing vertical speed guidance following an air traffic conflict alert |
| WO2022197370A2 (en) * | 2021-01-26 | 2022-09-22 | American Robotics, Inc. | Methods and systems for threat aircraft detection using multiple sensors |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3530465A (en) * | 1957-07-10 | 1970-09-22 | Sperry Rand Corp | Obstacle clearance system for aircraft |
| US4293857A (en) * | 1979-08-10 | 1981-10-06 | Baldwin Edwin L | Collision avoidance warning system |
| US4914733A (en) * | 1987-10-30 | 1990-04-03 | Allied-Signal, Inc. | Traffic advisory-instantaneous vertical speed display |
| US4924401A (en) * | 1987-10-30 | 1990-05-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Aircraft ground collision avoidance and autorecovery systems device |
| US5136512A (en) * | 1988-06-26 | 1992-08-04 | Cubic Defense Systems, Inc. | Ground collision avoidance system |
| US5248968A (en) * | 1991-12-06 | 1993-09-28 | The Boeing Company | Tcas ii pitch guidance control law and display symbol |
| FR2697796B1 (fr) * | 1992-11-10 | 1994-12-09 | Sextant Avionique | Dispositif d'évitement de collisions pour aéronef notamment avec le sol. |
| FR2747492B1 (fr) * | 1996-04-15 | 1998-06-05 | Dassault Electronique | Dispositif d'anti-collision terrain pour aeronef avec prediction de virage |
| JP3645038B2 (ja) * | 1996-07-05 | 2005-05-11 | 富士重工業株式会社 | 航空機の飛行制御装置 |
| FR2773609B1 (fr) * | 1998-01-12 | 2000-02-11 | Dassault Electronique | Procede et dispositif d'anti-collision terrain pour aeronef, a visualisation perfectionnee |
| US6433729B1 (en) * | 1999-09-27 | 2002-08-13 | Honeywell International Inc. | System and method for displaying vertical profile of intruding traffic in two dimensions |
| SE515655C2 (sv) * | 1999-12-22 | 2001-09-17 | Saab Ab | "System och metod för kollisionsundvikning mellan farkoster |
| FR2810146A1 (fr) * | 2000-06-09 | 2001-12-14 | Thomson Csf | Procede d'elaboration d'une trajectoire d'evitement dans le plan horizontal pour aeronef en vue de la resolution d'un conflit de trafic |
| FR2813963B1 (fr) * | 2000-09-08 | 2002-11-15 | Thomson Csf | Perfectionnements a la visualisation de dispositifs d'anti collision terrain pour aeronef |
| WO2003023322A2 (en) * | 2001-09-13 | 2003-03-20 | Turung Brian E | Airplane emergency navigational system |
| FR2830631B1 (fr) * | 2001-10-05 | 2004-07-30 | Eurocopter France | Dispositif et systeme de pilotage automatique d'un helicoptere |
| JP2003151100A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-23 | Sigma Solutions:Kk | 航空機全方位衝突回避システム |
| FR2845170B1 (fr) * | 2002-10-01 | 2005-09-23 | Thales Sa | Procede d'aide a la navigation d'un aeronef et dispositif correspondant |
| US6675076B1 (en) * | 2002-10-21 | 2004-01-06 | The Boeing Company | System, autopilot supplement assembly and method for increasing autopilot control authority |
| FR2848306B1 (fr) * | 2002-12-06 | 2005-03-04 | Procede de validation d'une contrainte de plan de vol. | |
| US7098810B2 (en) * | 2003-04-22 | 2006-08-29 | Honeywell International Inc. | Aircraft autorecovery systems and methods |
-
2004
- 2004-10-08 FR FR0410613A patent/FR2876483B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-10-06 BR BRPI0515693-9A patent/BRPI0515693A/pt not_active IP Right Cessation
- 2005-10-06 EP EP05804225A patent/EP1797488B1/fr active Active
- 2005-10-06 CN CNB2005800340125A patent/CN100511060C/zh active Active
- 2005-10-06 JP JP2007535196A patent/JP5166873B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2005-10-06 CA CA2577594A patent/CA2577594C/fr not_active Expired - Fee Related
- 2005-10-06 DE DE602005012414T patent/DE602005012414D1/de active Active
- 2005-10-06 RU RU2007116814/28A patent/RU2343528C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2005-10-06 US US11/576,658 patent/US8725401B2/en active Active
- 2005-10-06 WO PCT/FR2005/002460 patent/WO2006040441A1/fr active Application Filing
- 2005-10-06 AT AT05804225T patent/ATE421132T1/de not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2343528C1 (ru) | 2009-01-10 |
| FR2876483B1 (fr) | 2007-07-20 |
| BRPI0515693A (pt) | 2008-07-29 |
| DE602005012414D1 (de) | 2009-03-05 |
| ATE421132T1 (de) | 2009-01-15 |
| CN100511060C (zh) | 2009-07-08 |
| EP1797488B1 (fr) | 2009-01-14 |
| FR2876483A1 (fr) | 2006-04-14 |
| CA2577594C (fr) | 2013-12-03 |
| EP1797488A1 (fr) | 2007-06-20 |
| WO2006040441A1 (fr) | 2006-04-20 |
| JP2008515707A (ja) | 2008-05-15 |
| US20080021647A1 (en) | 2008-01-24 |
| US8725401B2 (en) | 2014-05-13 |
| CA2577594A1 (fr) | 2006-04-20 |
| CN101036093A (zh) | 2007-09-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5166873B2 (ja) | 航空機のための回避方法およびシステム | |
| JP4886794B2 (ja) | 自律進入中航空機の飛行を補助する方法と装置 | |
| US9132912B2 (en) | Automated take off control system and method | |
| JP4854727B2 (ja) | 航空機用地上衝突回避方法およびシステム | |
| JP5139329B2 (ja) | 航空機の操縦方法およびシステム | |
| US9043043B1 (en) | Autonomous flight controls for providing safe mode navigation | |
| EP4287161A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance system | |
| EP3270366B1 (en) | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection | |
| JP5185141B2 (ja) | 航空機の航行スクリーンの映像を自動的に調節する方法および装置 | |
| US10417920B2 (en) | Method and system for aiding landing of an aircraft | |
| EP2827105A1 (en) | Display systems and methods for providing displays having an adaptive combined vision system | |
| US10885798B2 (en) | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection | |
| EP2447155A1 (en) | Steering angle control system for aircraft | |
| US12020583B2 (en) | Systems and methods providing assist-to-land and emergency land functions | |
| WO2020070940A1 (ja) | 情報処理方法、及び、情報処理システム | |
| US20170158349A1 (en) | Method and system for aiding landing of an aircraft | |
| US8140264B2 (en) | Advanced terrain anti-collision device | |
| US6675076B1 (en) | System, autopilot supplement assembly and method for increasing autopilot control authority | |
| US20170291691A1 (en) | Assistance method for assisting flying of an aircraft with restriction of possibilities of adjusting the flying parameters depending on the context, and corresponding device | |
| EP4120043A1 (en) | Automatic autoland activation method and system | |
| US7397391B2 (en) | Method and system for aiding the piloting of an aircraft, during a maneuver bringing about an increase in the attitude of the aircraft | |
| US20170162065A1 (en) | Method and system for aiding landing of an aircraft | |
| US9120582B2 (en) | Warning system of aircraft and aircraft | |
| EP3671698A1 (en) | Aircraft traffic alert and collision avoidance system with autoflight system mode protection | |
| CN112595321A (zh) | 一种飞行导引系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080925 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110510 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110801 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120608 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121218 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121221 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5166873 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| S631 | Written request for registration of reclamation of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313631 |
|
| S633 | Written request for registration of reclamation of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313633 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |