JP4854727B2 - 航空機用地上衝突回避方法およびシステム - Google Patents
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Description
A) 航空機に対する最適の勾配上昇コマンドが決定され、
B) (上記の最適勾配上昇コマンドを、現在の飛行方向を維持するコマンドと共に航空機に与えると、航空機が、上記の地形起伏から得る)第1の高度ゲインが上記の地形起伏を越えるのに十分か否かを照合し、
C) この照合により、
a) 上記の第1の高度ゲインが上記の地形起伏を超えるのに十分であれば、上記の最適勾配上昇コマンドが、現在の飛行方向を維持するコマンドと共に航空機に与えられ、
b) 上記の第1の高度ゲインが上記の地形起伏を超えるのに十分でなければ、(最適勾配上昇コマンドを航空機に与えて)航空機が上記の地形起伏で得る、第2の高度ゲインが上記の地形起伏を超えるのに十分である、少なくとも1つの飛行方向の変更値が在るか否か見るため調査を行い、そうであれば、
α) 上記の地形起伏を超えさせることのできる飛行方向の変更値の1つを選択し、
β) こうして選択された飛行方向の変更値に対応する (よって、航空機の飛行方向を変える) 飛行方向のコマンドと共に、上記の地形起伏を超えるのに十分な特定の上昇コマンドが航空機に与えられる。
・ そのような作動が地形起伏を超えるのに十分であれば、航空機の飛行方向を変えることなく単に最適勾配上昇コマンドが航空機に与えられ、簡単な回避操縦が行なえ、
・ ある状況(非常に高い地形起伏等)で起きる、上記の簡単な操縦が地形起伏を超えるのに十分でない場合、地形起伏がそれ程高くない方向に航空機を舵取りするため航空機の飛行方向を変え、その方向で上記の地形起伏を超えるのに十分な特定の上昇コマンドを(単に)航空機に与える。
“飛行方向”は実際の飛行方向と航空機のルート(航路)との両方を意味する。
特に、
・ 第1の変形例では、最小の地形起伏に対応し、航空機の現在の飛行方向の両側に形成される、所定の飛行方向の変更値範囲内にある飛行方向の変更値が決定され、
・ 第2の変形例では、対応する飛行方向の変化に必要なロール(横揺れ)角度が、航空機の上昇飛行性能(可能な最大勾配)をさほど悪化させないように、例えば45度未満の所定値の絶対値で飛行方向の変更値が選択される。
− 衝突警告装置であって、航空機を取り巻く地上に対するその航空機の飛行をモニターし、現在の飛行特性を維持すれば、航空機と地上の地形起伏との間に衝突の危険があると、警告信号を伝達することができるものと、
− 航空機の自動操縦装置とからなり、
上記の自動操縦装置が少なくとも、
− 航空機に対する最適勾配上昇コマンド(指令)を決定する第1手段と、
− (現在の飛行方向を維持しつつ、上記の最適勾配上昇コマンドを航空機に与えて、航空機が、上記の地形起伏で得る)第1の高度ゲインが上記の地形起伏を越えるのに十分か否かを照合する第2手段と、
− 上記の第1の高度ゲインが上記の地形起伏を超えるのに十分でなければ、(最適勾配上昇コマンドを航空機に与えて)航空機が上記の地形起伏から得る第2の高度ゲインが、上記の地形起伏を超えるのに十分である、少なくとも1つの飛行方向の変更値が在るか否かを発見する第3手段と、
− 必要な場合、上記の地形起伏を超えさせることのできる飛行方向の変更値の1つを選択する第4手段と、
− 上昇コマンドおよび飛行方向コマンド、即ち、
・ 上記の第1高度ゲインが上記の地形起伏を超えるのに十分であれば、現在の飛行方向を維持するコマンドと共に上記の最適勾配上昇コマンドを、
・ 上記の高度ゲインが上記の地形起伏を超えるのに十分でなければ、上記の第4手段により選択された飛行方向変更値に対応する(よって、航空機の飛行方向を変更させる)飛行方向コマンドと共に、上記の地形起伏を超えるのに十分な特定の上昇コマンド
を航空機に与える第5手段とからなる。
− 飛行方向を変える飛行方向コマンドが与えられ、その結果地形起伏を横方向に回避することを自動的に知らせる表示手段および/または
− 空力学的形態を最適にする手段とを備える。
図1に略示されている、本発明のシステム1は、航空機A、特に、大型輸送用航空機用の地上2との衝突回避システムである。
− 通常の衝突警告装置3であって、航空機Aを取り巻く地上2に対するその航空機Aの飛行をモニターし、現在の飛行特性(速度、勾配等)を維持すれば、航空機Aと地上2の地形起伏4との間に衝突の危険があると、警告信号を伝達することができるものと
− 航空機Aの自動操縦装置5であって、接続部6により上記の衝突警告装置3に接続されるもの
とからなるタイプのもである。
− 上記の航空機Aの実際の飛行に対する航空機Aの最適勾配上昇コマンドを通常の方法で決定する手段7と、
− 接続部9により上記の手段7に接続されている手段8であって、(図2から図4中ライン10によって図示されている現在の飛行方向を維持するコマンドと同時に、上記の手段7によって決定された上記の最適勾配上昇コマンドを航空機に与えると、航空機Aが、上記の地形起伏4から得る)第1の高度ゲインΔH0が上記の地形起伏を越えるのに十分か否かを照合するものと、
− 接続部12によって上記の手段8に接続される手段11であって、
上記の高度ゲインΔH0が上記の地形起伏4を超えるのに十分でない場合、(最適勾配上昇コマンドを航空機に与えると、航空機Aが上記の地形起伏4から得る)対応する高度ゲインΔH1が上記の地形起伏を超えるのに十分である、少なくとも1つの飛行方向の変更値ΔCiであって、iは1以上の整数であるものが在るか否かを発見するものと、
− 接続部14により上記の手段11に接続されている手段13であって、上記の手段11により発見された色々の飛行方向の変更値ΔCiから1つの飛行方向変更値を以下に記載の方法で選択し、上記手段11が唯一の可能な飛行方向変更値しか発見しない場合は、上記の手段13は勿論この1つの値を選択するものと、
− 接続部16によって上記の手段13に接続されている手段15であって、以下に記載の特定の上昇コマンドと、上記手段13によって選択された飛行方向変更値に従って航空機Aの飛行方向を変更できる飛行方向コマンドとを決定するものと、
− 手段17、例えばスイッチ手段であって、図1中一点鎖線で示されている接続部18を介して図示されているように手段8により制御され、その目的がこの制御に従って上昇および飛行方向コマンドを伝達するものとからなる。
− 上記の高度ゲインΔH0が上記の地形起伏4を超えるのに十分であれば、航空機Aの現在の飛行方向を維持するコマンドと共に、上記の手段7により決定された上記の最適勾配上昇コマンドに対応し、
− 上記の高度ゲインΔH0が上記の地形起伏4を超えるのに十分でなければ、上記の手段15により決定されたコマンド、即ち、上記の地形起伏4を超えるのに十分な特定の上昇コマンドに対応するものと、上記の手段13によって選択された飛行方向変更値に対応する飛行方向コマンドに対応する、上昇コマンドと飛行方向コマンドとを伝達する。
第1の時間中では、航空機Aは最大の迎角で上昇せられ、ついで、最大の勾配で上昇される。この第1の時間は地形起伏4を超えれる高さを最大にするように選択されるのが好ましい。
− 第1変形例では、上記の手段13は航空機Aの現在の飛行方向(ライン10)の両側で形成され、線分26および27により制限される所定の飛行方向変更範囲(図3ではΔCL1+ΔCL2)内にある最低の地形起伏に対応する飛行方向変更値を選択する。図3の例では、飛行方向変更値ΔC2によって決定される飛行方向28にある地形起伏4の部分4Cは、飛行方向変更値ΔC1によって決定される飛行方向29にある地形起伏4の部分4Dより低いので、手段13はこの変形例では飛行方向変更値ΔC2を選択する。
− 第2の変形例では、対応する飛行方向の変化に必要なロール(横揺れ)角度が、航空機Aの上昇飛行性能をあまり悪化させないように、絶対値で、所定値未満、例えば45度である飛行方向変更値を選択する。
− そのような作動が上記の地形起伏4を超えるのに十分であれば、システム1は航空機Aの飛行方向を変えないで、航空機Aに最適勾配上昇コマンドを単に与え、これにより簡単に回避操縦(図2)を行なえる。
− (地形起伏4が非常に高いとかの)ある状況で起こりうる、上記の簡単な操縦では上記の地形起伏4を越すことができなければ、システム1は上記の地形起伏4があまり高くない方向に航空機を舵取りするために航空機Aの飛行方向を変え、航空機Aに、その方向(図3および図4)の地形起伏4を超えるのに少なくとも十分な特定の上昇コマンドを与える。
Claims (17)
- 航空機(A)用の地上との衝突回避方法であって、この方法によれば、
衝突警告装置(3)であって、航空機(A)を取り巻く地上(2)に対するその航空機(A)の飛行をモニターし、現在の飛行特性を維持すれば、航空機(A)と地上(2)の地形起伏(4)との間に衝突の危険があると、警告信号を伝達することができるものが用いられており、上記の衝突警告装置(3)が警告信号を発すると、自動的に、
A) 航空機(A)に対する最適勾配上昇コマンドが決定され、
B) 現在の飛行方向を維持するコマンドと共に、上記の最適勾配上昇コマンドを航空機(A)に与えて、航空機(A)が、上記の地形起伏(4)で得る第1の高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を越えるのに十分か否かが照合され、
C) この照合により、上記の第1の高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分でなければ、最適勾配上昇コマンドを航空機(A)に与えて航空機(A)が上記の地形起伏(4)から得た第2の高度ゲイン(ΔH1、ΔH2)が、上記の地形起伏(4)を超えるのに十分である少なくとも1つの飛行方向の変更値(ΔC1、ΔC2)が在るか否か分かるために調査がなされるものにおいて、工程
C)で、
a) 上記の第1高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分であれば、現在の飛行方向を維持するコマンドと共に上記の最適勾配上昇コマンドを、自動的に航空機に与え、
b) 上記の第1高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分でなければ、最適勾配上昇コマンドを航空機(A)に与えて航空機(A)が上記の地形起伏(4)から得た第2の高度ゲイン(ΔH1、ΔH2)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分となる少なくとも1つの飛行方向の変更値(ΔC1、ΔC2)があれば、
α) 上記の地形起伏(4)を越えさせることができる上記の飛行方向の変更値(ΔC1、ΔC2)の1つが自動的に選択され、
β) こうして選択された飛行方向変更値に対応する飛行方向コマンドと共に、上記の地形起伏(4)を超えるのに十分な特定の上昇コマンドを航空機(A)に自動的に与えることを特徴とする航空機用地上衝突回避方法。 - 工程C、b、βで航空機(A)に与えられる上記の特定の上昇コマンドが最適勾配上昇コマンドに対応することを特徴とする請求項1に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 工程C、b、βで航空機(A)に与えられる上記の特定の上昇コマンドとして、上記の地形起伏(4)を越えるのに必要で十分な高度ゲインに対応する高度ゲイン(ΔHR)を地形起伏で生じる上昇コマンドが決定されることを特徴とする請求項1に記載の航空機用地上衝突回避方法
- 工程C、b、αにおいて、絶対値で最小である飛行方向変更値(ΔC1)が選択されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 工程C、b、αにおいて、最低地形起伏(4C)に対応し、航空機(A)の現在の飛行方向(10)の両側に形成される所定の飛行方向変更範囲内にある飛行方向変更値(ΔC2)が選択されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 工程C、b、αにおいて、対応する飛行方向変更に必要なロール(横揺れ)角度が、絶対値で、所定値未満である、飛行方向変更値が選択されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 工程C、b、βにおいて、最初に、上記の特定の上昇コマンドが与えられ、次いで、飛行方向を変更する飛行方向コマンドが与えられることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 上記の衝突警告装置(3)が警告信号を伝達すると、航空機(A)の空力学的形態が、地形起伏(4)での高度ゲインを増加させるように変形され、工程Aで、航空機(A)の新たな空力学的形態を考慮して最適勾配上昇コマンドが決定されることを特徴とする請求項項1〜7のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 工程C、b、βにおいて、飛行方向を変更させる飛行方向コマンドが与えられると、航空機(A)のコックピットにその飛行方向コマンドが与えられたことをパイロットに知らせる表示信号が伝達されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 、衝突の危険が無くなると、航空機(A)は操縦飛行範囲に戻されることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避方法。
- 航空機(A)用の地上との衝突回避システム(1)であって、
航空機(A)を取り巻く地上(2)に対するその航空機(A)の飛行をモニターし、現在の飛行特性を維持すれば、航空機(A)と地上(2)の地形起伏(4)との間に衝突の危険があると、警告信号を伝達する衝突警告装置(3)と
・ 航空機(A)の自動操縦装置(5)とからなり、
・ 上記の自動操縦装置(5)が少なくとも、
航空機(A)に対する最適勾配上昇コマンドを決定する第1手段(7)と、
現在の飛行方向を維持しつつ、上記の最適勾配上昇コマンドを航空機(A)に与えると、航空機(A)が、上記の地形起伏(4)で得る第1の高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を越えるのに十分か否かを照合する第2手段(12)と、
・ 上記の第1の高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分でなければ、最適勾配上昇コマンドを航空機(A)に与えて航空機(A)が上記の地形起伏(4)から得られる第2の高度ゲイン(ΔH1、ΔH2)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分である、少なくとも1つの飛行方向の変更値(ΔC1、ΔC2)が在るか否かを発見する第3手段(11)とからなるものであって、
上記の自動操縦装置(5)が更に、
必要な場合、上記の地形起伏(4)を超えさせることのできる、飛行方向の変更値(ΔC1、ΔC2)の1つを自動的に選択する第4手段(13)と、
上昇コマンドおよび飛行方向コマンド、即ち、
・ 上記の第1高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分であれば、現在の飛行方向を維持するコマンドと共に上記の最適勾配上昇コマンドを、
・ 上記の高度ゲイン(ΔH0)が上記の地形起伏(4)を超えるのに十分でなければ、上記の第4手段(13)により選択された飛行方向変更値に対応する飛行方向コマンドと共に、上記の地形起伏を超えるのに十分な特定の上昇コマンドを、
航空機(A)に自動的に与える第5手段(17、22)とを備えることを特徴とする航空機用地上衝突回避システム。 - 更に、飛行方向を変更させる飛行方向コマンドを与えたことを自動的に知らせる手段(23)を備えることを特徴とする請求項11に記載した航空機用地上衝突回避システム。
- 更に、空力学的形態を最適にする手段を備えることを特徴とする請求項11あるいは12に記載の航空機用地上衝突回避システム。
- 更に、パイロットが(その係合を)離脱できる手段を備えることを特徴とする請求項11〜13のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避システム。
- 更に、上記の自動操縦装置(5)が航空機(A)の自動操縦装置の一部であることを特徴とする請求項11〜14のいずれか1項に記載の航空機用地上衝突回避システム。
- 請求項11〜15のいずれか1項に記載の衝突回避システム(1)を備えることを特徴とする航空機。
- 請求項1〜10のいずれか1項に記載の方法を実施することの出来るシステム(1)を備えることを特徴とする航空機。
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