CN102521883B - 最低安全高度告警方法、自适应生成地表网格方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种最低安全高度告警方法以及自适应生成地表网格的方法及装置。所述自适应生成地表网格方法包括：根据待划分地表网格地域的三维测绘数据，将地域中的一个障碍物的中心作为一个初始状态的地表网格的中心；依据设定规则对该地表网格的覆盖面进行至少一次扩展，若一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值超过设定的阈值，则将该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态。由于将扩展后的地表网格的高度与初始地表网格的高度差限制在一定阈值内，从而保证网格尽可能不把一些低空领域划归到较高高度值的地表网格内。通过这种地表网格进行最低安全高度告警，可以提高空中目标对低空空域空间的利用率，减少虚警率。

Description

最低安全高度告警方法、自适应生成地表网格方法及装置

技术领域

本发明涉及通用航空通信技术，特别涉及空中目标最低安全高度告警的技术。

背景技术

近年来，通用航空得到了快速发展。公务飞行、商用飞行、空中游览、私人驾照培训，正受到越来越多人的青睐，有了足够大的市场需求。通用飞机已经在国家经济中起着非常重要的作用。

随着空中交通运输业的不断发展，和低空空域管理改革，低空空域资源成为军用飞行、民用运输飞行、通用航空飞行的热点资源。为了既保证空中目标的飞行安全，同时还兼顾充分利用低空空域资源，飞行管制部门对低空空域的空中目标进行监测，对空中目标实行最低安全高度告警机制。

在现有技术中，对空中目标进行最低安全高度告警的方法为：预先把地域表面划设为2×2公里(或海里)的地表网格，取得每一个地表网格内地表障碍物的最高值最为该网格的高度。

当飞行管制部门探测到空中目标时，确定该空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格，获取该空中目标的当前位置的高度，与该空中目标的水平坐标所处地表网格的高度进行比较，若高度差小于设定的告警间隔高度值，则告警。其中，空中目标的当前位置由三维坐标唯一确定，而空中目标的水平坐标中X、Y坐标值为空中目标的当前位置在地表的投影。

进一步，飞行管制部门还可计算该空中目标的外推告警航迹点，确定外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格，若外推告警航迹点的高度与外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格的高度之间的高度差小于设定的告警间隔高度值，则告警。空中目标的外推告警航迹点指的是空中目标沿其飞行方向在适应性告警时间内所能预达的位置点。其中，空中目标的外推告警航迹点由三维坐标唯一确定，而外推告警航迹点的水平坐标中X、Y坐标值为外推告警航迹点在地表的投影。

本发明的发明人发现，现有技术的最低安全高度告警方法中所使用的地表网格，因其网格大小固定，若广泛应用于低空空域飞行，则存在以下问题：

由于地表网格高度由网格内地表障碍物最高值决定，那么，如果网格内存在一个高层建筑物如高塔等，则方圆半径约2km均被视为和高层建筑物一样高，则大大减少了低空空域的空间利用率，特别是目前航空器性能日益提高，很大程度限制了我国低空空域的通用航空飞行活动，同时违背了通用航空目视飞行的飞行规则，如继续延续这一告警判断规则，则管制人员将不断接受到通用航空器飞行的大量虚警。

而且，现有技术的地表网格是一个固定的静态表格，不能简单随意更换，不能根据地形地势进行调整，同时一旦出现新高度障碍物，有可能障碍物同时落在不同的地表网格，则会造成多地表网格的高度同时调整为新高度，从而浪费更多的低空空域空间范围。

此外，现有技术的地表网格数据的更新，需要人工进行计算和录入，工作量大，且是根据地理数据的等高线进行录入的，新的地理数据一旦变化，维护工作量很大。

发明内容

本发明实施例提供了一种最低安全高度告警方法以及自适应生成地表网格的方法及装置，用以减少最低安全高度告警时的虚警率。

一种自适应生成地表网格的方法，包括：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面的形状为设定形状、覆盖面的大小为设定大小；

依据设定规则对该地表网格的覆盖面进行至少一次扩展，若一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值超过设定的阈值，则将该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

所述设定形状具体为正方形；以及，

依据设定规则对该地表网格的覆盖面进行的一次扩展，具体为：

将该地表网格的每个边长增加设定值后构成该次扩展后的地表网格。

一种自适应生成地表网格的方法，包括：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面的形状为四边形、覆盖面的大小为设定大小；

对该地表网格的覆盖面，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；

其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；

其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

一种最低安全高度告警的方法，包括：

确定空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格；若空中目标的当前位置的高度与该空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格的高度的差值小于设定的告警间隔高度值，则告警；或者，

确定空中目标的外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格；若空中目标的外推告警航迹点的高度与所述外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格的高度的差值小于设定的所述告警间隔高度值，则告警；

其中，所述外推告警航迹点指的是所述空中目标沿其飞行方向在适应性告警时间内所能预达的位置点；所述地表网格是预先根据相应地域的三维测绘数据自适应生成的。

所述地表网格的自适应生成方法，具体为：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面的形状为设定形状、覆盖面的大小为设定大小；

依据设定规则对该地表网格的覆盖面积进行至少一次扩展，若一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值超过设定的阈值，则将该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

或者，所述地表网格的自适应生成方法，具体为：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为四边形、覆盖面积的大小为设定大小；

对该地表网格的覆盖面积，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；

其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；

其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

一种自适应生成地表网格的装置，包括：

初始地表网格确定模块，用于根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为设定形状、覆盖面积的大小为设定大小；

地表网格自适应扩展模块，用于依据设定规则对所述初始地表网格确定模块确定出的地表网格的覆盖面积进行至少一次扩展，若一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值超过设定的阈值，则将该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

一种自适应生成地表网格的装置，包括：

初始地表网格确定模块，用于根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为四边形、覆盖面积的大小为设定大小；

地表网格自适应扩展模块，用于对所述初始地表网格确定模块确定出的地表网格的覆盖面积，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

由于本发明实施例中将地表网格进行自适应扩展，将扩展后的地表网格的高度与初始地表网格的高度进行比较，限制在一定的阈值以内，从而自适应避免了扩展后的地表网格内地形、障碍物的高度差异巨大。由于地表网格高度由网格内地表障碍物最高值决定，那么，如果网格内的地形或障碍物的高度差在阈值以内，可以保证地表网格尽可能地不把一些低空领域划归到一个较高的高度值的地表网格内，从而通过这种地表网格来进行空中目标的最低安全高度告警，可以提高空中目标对低空空域空间的利用率，大大减少最低安全高度告警时的虚警率。

而且，根据本发明实施例的这种自适应生成地表网格的方法，当相应地域中出现新高度障碍物，且该障碍物同时落在不同的地表网格，则可以对该地域重新计算地表网格，而不用将多地表网格的高度同时调整为新高度，避免浪费更多的低空空域空间范围。

此外，本发明实施例的自适应生成地表网格的技术，不需要人工进行计算和录入，维护工作量小，节约人力物力。

附图说明

图1为本发明实施例的待划分地表网格地域中的障碍物示意图；

图2为本发明实施例的自适应生成地表网格的方法流程图；

图3为本发明实施例的在待划分地表网格地域中设置初始状态的地表网格的示意图；

图4为本发明实施例的地表网格扩展示意图；

图5为本发明实施例的地表网格扩展的方法流程图；

图6a为本发明实施例的一种扩展后的地表网格的示意图；

图6b为本发明实施例的另一种扩展后的地表网格的示意图；

图7为本发明实施例的自适应生成地表网格的装置的结构示意图。

具体实施方式

基于以上考虑，本发明实施例的技术方案中根据测绘局的三维测绘数据自适应生成地表网格，该自适应生成的地表网格的大小依据具体地形生成，网格的大小不是固定的，根据该自适应生成的地表网格进行最低安全高度告警，可以大大减少最低安全高度告警时的虚警率，提高空中目标对低空空域空间的利用率。

下面结合附图详细说明本发明实施例的技术方案。

对于如图1所示的一片地域需要进行地表网格划分，其中有多个障碍物。在实际应用中，可以将地表高度超过某个设定值(如200米)的物体作为障碍物，对于地表高度小于该设定值的物体则不被视为障碍物。针对该地域，自适应生成地表网格的方法，流程如图2所示，包括如下步骤：

S201：根据地域的三维测绘数据，获取待划分地表网格的地域中的一个障碍物。假设，获取了如图1所示地域中的障碍物d。

S202：将障碍物d的中心作为一个地表网格的中心，并将该地表网格设置为初始状态。地表网格的初始状态为：初始高度为地表网格中心的障碍物的高度、覆盖面的形状为设定形状、覆盖面的大小为设定大小。例如，设定形状为四边形、圆形等。假设，设定形状为四边形中的正方形，设定大小为0.5×0.5公里，则初始状态的地表网格如图3所示。下面以如图3所示的初始状态的地表网格来讲述具体方案。

S203：对该地表网格的覆盖面，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展，得到确定状态的地表网格，完成对该地表网格的自适应生成。

其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值(如0.5公里)，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态，完成对该地表网格的自适应生成；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态，针对该地表网格进行下一个方向的扩展。下一个方向的扩展方法与前述一样，此处不再赘述。

上述的扩展后的地表网格的状态为：高度为扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度、覆盖面的形状为扩展后的地表网格所覆盖的地域的形状、覆盖面的大小为扩展后的地表网格所覆盖的地域面积的大小。

S204：将该地表网格所覆盖的地域作为已划分地表网格的地域。

S205：判断剩余的待划分地表网格的地域中是否还有障碍物。若有，针对剩余的待划分地表网格的地域继续进行上述方法的划分，即重复步骤S201-205；否则，执行步骤S206。

S206：将剩余的待划分地表网格的地域划分为高度为0的地表网格，结束对该地域的地表网格划分。事实上，对于高度为0的地表网格，可以不必在数据库中进行存储；也就是说，在进行最低安全高度告警时，可以不需要高度为0的地表网格的数据，只需要根据高度不为0的地表网格的数据即可判断空中目标是否会产生最低安全高度的告警。

上述步骤S203中，假设地表网格依次从A、B、C、D四个方向进行扩展(如图4所示)，具体的方法流程图如图5所示，包括如下步骤：

S500：将A方向作为对该地表网格的覆盖面进行扩展的当前方向。

S501：将与当前方向垂直的边长相连的另外两个边长向该当前方向延长设定值。亦即，将延伸方向与当前方向相同的两个边长向该当前方向延长设定值。

S502：将与当前方向垂直的边长平行移动设定值，构成当前方向的一次扩展。

S503：判断当前方向的该次扩展后的地表网格的高度与地表网格的初始高度的差值是否超过阈值。若是，执行步骤S504；否则，继续当前方向的下一次扩展，即重复执行步骤S501。

S504：判断当前方向是否为最后一个方向D方向。若是，执行步骤S506，结束；否则，执行步骤S505。

S505：将当前方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态，并确定下一个方向为当前方向顺时针旋转90度后的方向。将确定的下一个方向作为下一个循环的当前方向后，重复步骤S501。

S506：将当前方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态，完成该地表网格的自适应生成。地表网格的确定状态如图6a所示。

显然，本领域技术人员可以根据本发明实施例上述公开的地表网格生成方法，采用其它方法来扩展初始状态的地表网格。例如：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心，并设置该地表网格的初始状态：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面的形状为正方形、覆盖面的大小为设定大小；

依据设定规则对该地表网格的覆盖面进行至少一次扩展，具体的，可以是将该地表网格的每个边长增加设定值(例如0.5公里)后构成一次扩展后的地表网格(如图6b所示)。若一次扩展后的地表网格的高度与该地表网格的初始高度的差值超过设定的阈值，则将该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态，完成该地表网格的自适应生成；所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

因此，在不脱离本发明原理的前提下，本领域技术人员采用其它地表网格扩展方法来自适应生成地表网格，也应视为本发明的保护范围。

本发明实施例提供的最低安全高度告警的方法，具体为：针对需要进行最低安全高度告警的地域，预先根据上述的方法，依据测绘局的三维测绘数据自适应生成地表网格。上述自适应生成的地表网格的数据，包括：地表网格的中心坐标、地表网格覆盖的区域、地表网格的高度、地表网格边界的坐标等均可以预先存储到数据库中。在飞行管制部门探测到空中目标后：

飞行管制部门根据数据库中存储的地表网格的数据确定空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格，为本领域技术人员所熟知的技术。例如，对于四边形的地表网格，数据库中可以针对每个地表网格存储四顶点的坐标值，则将空中目标的当前位置的水平坐标与地表网格的四个顶点的坐标值进行比对即可确定空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格。

若空中目标的当前位置的高度与该空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格的高度的差值小于设定的告警间隔高度值，则告警。

或者，飞行管制部门确定空中目标的外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格；若空中目标的外推告警航迹点的高度与所述外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格的高度的差值小于设定的所述告警间隔高度值，则告警。确定外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格的方法与确定空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格的方法相同，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了一种自适应生成地表网格的装置，如图7所示，包括：初始地表网格确定模块701、地表网格自适应扩展模块702。

初始地表网格确定模块701根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为设定形状、覆盖面积的大小为设定大小。

地表网格自适应扩展模块702依据设定规则对初始地表网格确定模块701确定出的地表网格的覆盖面积进行至少一次扩展，若一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值超过设定的阈值，则将该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

另一种自适应生成地表网格的装置中，初始地表网格确定模块701和地表网格自适应扩展模块702的具体功能为：

初始地表网格确定模块701根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为四边形、覆盖面积的大小为设定大小。

地表网格自适应扩展模块702对初始地表网格确定模块701确定出的地表网格的覆盖面积，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

由于本发明实施例中将地表网格进行自适应扩展，将扩展后的地表网格的高度与初始地表网格的高度进行比较，限制在一定的阈值以内，从而自适应避免了扩展后的地表网格内地形、障碍物的高度差异巨大。由于地表网格高度由网格内地表障碍物最高值决定，那么，如果网格内的地形或障碍物的高度差在阈值以内，可以保证地表网格尽可能地不把一些低空领域划归到一个较高的高度值的地表网格内，从而通过这种地表网格来进行空中目标的最低安全高度告警，可以提高空中目标对低空空域空间的利用率，大大减少最低安全高度告警时的虚警率。

而且，根据本发明实施例的这种自适应生成地表网格的方法，当相应地域中出现新高度障碍物，且该障碍物同时落在不同的地表网格，则可以对该地域重新计算地表网格，而不用将多地表网格的高度同时调整为新高度，避免浪费更多的低空空域空间范围。

此外，本发明实施例的自适应生成地表网格的技术，不需要人工进行计算和录入，维护工作量小，节约人力物力。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种自适应生成地表网格的方法，包括：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面的形状为四边形、覆盖面的大小为设定大小；

对该地表网格的覆盖面，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；

其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；

其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

2.一种最低安全高度告警的方法，包括：

确定空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格；若空中目标的当前位置的高度与该空中目标的当前位置的水平坐标所处地表网格的高度的差值小于设定的告警间隔高度值，则告警；或者，确定空中目标的外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格；若空中目标的外推告警航迹点的高度与所述外推告警航迹点的水平坐标所处地表网格的高度的差值小于设定的所述告警间隔高度值，则告警；其中，

所述外推告警航迹点指的是所述空中目标沿其飞行方向在适应性告警时间内所能预达的位置点；

所述地表网格是预先根据相应地域的三维测绘数据自适应生成的，具体为：

根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为四边形、覆盖面积的大小为设定大小；

对该地表网格的覆盖面积，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；

其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；

其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。

3.一种自适应生成地表网格的装置，其特征在于，包括：

初始地表网格确定模块，用于根据待划分地表网格的地域的三维测绘数据，将所述地域中的一个障碍物的中心作为一个地表网格的中心；该地表网格的初始状态为：初始高度为所述障碍物的高度、覆盖面积的形状为四边形、覆盖面积的大小为设定大小；

地表网格自适应扩展模块，用于对所述初始地表网格确定模块确定出的地表网格的覆盖面积，分别从垂直于该地表网格的四个边长的方向进行扩展；其中，从垂直于该地表网格的一个边长的方向进行至少一次该方向的扩展的具体方法为：将与该边长相连的另外两个边长向该方向延长设定值，并将该边长沿该方向平行移动所述设定值后，构成对该地表网格在该方向的一次扩展；若该方向的一次扩展后的地表网格的高度与所述初始高度的差值没有超过设定的阈值，则对该地表网格继续该方向的扩展；否则：

判断该方向是否为该地表网格进行扩展的最后一个方向；若是，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为该地表网格的确定状态；否则，将该方向的该次扩展以前的地表网格的状态作为对该地表网格进行下一个方向扩展的起始状态；其中，所述一次扩展后的地表网格的高度为该次扩展后的地表网格所覆盖的地域中最高障碍物的高度。