JP5148789B2 - 永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数の同定方法 - Google Patents
永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数の同定方法 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、永久磁石型同期電動機のパラメータの一種である磁束鎖交数及び電気的時定数の同定方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数の同定方法としては、例えば、図4に示すような方法が採用されている。図4において、1は試供電動機(テスト用の永久磁石型同期電動機)、2は試供電動機1を逆から駆動する駆動用電動機、3は駆動用電動機2により駆動された試供電動機1の誘導起電力を測定する測定器(例えば、オシロスコープ等)、4は試供電動機1の回転速度を測定する回転計である。
【0003】
試供電動機1の回転子(モータシャフト)が駆動用電動機2の回転子によって回転駆動されると、それに伴って試供電動機1の巻線に誘導起電力を生じる。この場合に生じる誘導起電力は、例えばu相の場合、永久磁石型同期電動機の特性により、下記の式(1)によって表される。
【数2】
eu =−pωrmφfasinθre …… (1)
ここで、eu はu相誘導起電力、ωrmは電動機の機械角速度(回転速度)、φfaは磁束鎖交数、θreは電気角、pは試供電動機の極対数であって定数である。
【0004】
従来における永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数の同定方法では、上記式(1)の変数のうち磁束鎖交数φfaを除く各変数を得ることにより、すなわちu相誘導起電力euをオシロスコープ等の測定器3にて計測して得ると共に、電動機の機械角速度(回転速度)ωrmを回転計4にて計測して得ることにより、永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数φfaを上記式(1)から同定するようにしている。
【0005】
一方、永久磁石型同期電動機の電気的時定数τEの同定方法としては、試供電動機1の巻線の抵抗値Ra及びインダクタンスLaが既知の場合には、試供電動機1の電気的時定数τEを下記の式(2)より算出する方法が用いられている。
【数3】
τE=La/Ra …… (2)
【0006】
しかし、試供電動機1の巻線の抵抗値Ra及びインダクタンスLaが未知の場合には、例えば図5に示すような方法により電気的時定数τEの同定を行なうようにしている。なお、図5において、1は試供電動機、5は交流電源、6はこの交流電源5に電力用ケーブルを介して接続されたインバータ、7はこのインバータ6に3本の電力用ケーブルを介して接続されて試供電動機1に供給される電流を検出する電流検出器、8は試供電動機1の回転子の電気的位置を検出する位置検出器、9はインバータ6,電流検出器7及び位置検出器8にそれぞれ接続されたCPU(中央処理装置)である。このCPU9は、3相交流座標系からd-q座標系への変換、及びd-q座標系から3相交流座標系への変換を行なうと共にインバータ6にPWM信号(パルス幅変調信号)を出力するためのものである。
【0007】
交流電源5からインバータ6に交流電源が印加されると、交流電源5から印加された交流電圧がインバータ6にて直流電圧に変換され、CPU9から試供電動機1へ入力されるd軸電圧指令vd refをvd ref=0、q軸電圧指令をvq refとしてステップ状の指令が与えられる。CPU9では、これらの指令値に対してd-q座標系から3相交流座標系への変換が行なわれて3相の電圧指令値vu ref,vv ref,vw refがそれぞれ算出され、PWM信号としてインバータ6に出力される。そして、CPU9からインバータ6に入力されるPWM信号によって、3本の電力用ケーブルを用いて電流検出器7を経て接続された試供電動機1の巻線にPWM波形に変換された電圧が印加されて試供電動機1が駆動される。
【0008】
この際、位置検出器8により試供電動機1の回転子の電気的位置が検出され、その回転位置情報(電気的位置θre等)が位置検出器8からCPU9にパルスとして入力される。そして、位置検出器8からCPU9に入力される回転位置情報に基づいて、CPU9からインバータ6へ出力されるPWM信号がCPU9により生成される。また、電力ケーブルに電流が流れるのに伴って、電流値に応じた電圧が電流検出器7から3相の電流情報(iu,iv,iw等)として発生され、この電流情報がCPU9にパルスとして入力される。そして、この3相の電流情報は、既述の位置情報を用いて3相交流座標系からd-q座標系の電流情報に変換される。
【0009】
試供電動機1の駆動中における2相分の電流、例えばu相電流iu及びv相電流ivが電流検出器7からCPU9に入力されると共に、試供電動機1の回転子の電気的位置θreが位置検出器8よりCPU9に入力されると、このCPU9においてこれらのパラメータ(iu,iv及びθre)を用いて下記の式(3)を計算することにより、q軸電流iqが得られる。
【数4】
【0010】
かくして、このq軸電圧指令vq refに対するq軸電流iqの過渡現象より、電気的時定数τEを求めることができる。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来の磁束鎖交数及び電気的時定数の同定方法にあっては、磁束鎖交数及び電気的時定数をそれぞれ同定する際に駆動用電動機2(図4参照)や電流検出器7(図5参照)が必要であるという問題点がある。
【0012】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、試供電動機(テスト用の永久磁石型同期電動機)を駆動するための駆動用電動機や、試供電動機に流れる電流を検出するための電流検出器を用いることなく、磁束鎖交数及び電気的時定数の同定を行なうことができるような永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数の同定方法を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明では、永久磁石型同期電動機のd-q座標軸モデルを用いて、永久磁石型同期電動機に供給されるq軸電圧と永久磁石型同期電動機の機械角速度との関係式を導出し、この関係式を解析することによって前記永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数をそれぞれ同定するようにしている。
また、本発明では、前記関係式を、
【数5】
(ここで、vqはq軸電圧、ωrmは電動機の機械角速度、Laは電動機の巻線インダクタンスのd-q座標系での値、Raは電動機の巻線抵抗、φfaは磁束鎖交数、pは電動機の極対数、TLは外乱トルク)
としている。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図1〜図3を参照して説明する。
【0015】
図1は、永久磁石型同期電動機の一般的なd-q座標系(電動機の回転子の位相角に同期して回転している2相直交座標系(2相直流座標系)であり、磁極方向をd軸とし、そのd軸と電気的に直交する方向をq軸とするモデル)のブロック図である。ここで、vd,vqはd-q座標系での電動機への印加電圧、id,iqはd-q座標系での電流、Laは電動機巻線のインダクタンスのd-q座標系での値、Raは電動機巻線の抵抗値である。また、φfaは磁束鎖交数、pは電動機の極対数、Jは慣性モーメント、ωrmは電動機の機械角速度、ωreは電動機の電気角速度、TLは外乱トルクである。さらに、sはラプラス演算子である。
【0016】
図1のd-q座標軸モデルを簡単に説明すると、次の通りである。まず、トルク分電流であるiqは、q軸の電圧値vqとd軸電流からの干渉項であるωre(Laid+φfa)との差に電動機のインピーダンスである1/(Las+Ra)を掛けることによって得られる。同様に、磁界分電流であるidは、d軸の電圧値vdとq軸電流による干渉項ωreLaiqとの和に電動機のインピーダンスである1/(Las+Ra)を掛けることによって得られる。また、トルク分電流iqは、電動機の極対数及び磁束鎖交数φfaを乗算することによってトルクとなる。この電動機が作るトルクから電動機にかかる外部からのトルクである外乱トルクTLを引いたものに電動機の1/Jsを掛けることによって、電動機の機械角速度ωrmとなる(力F、質量m、及び加速度aの物理式F=maによる)。また、電動機の電気角速度ωreは、上述の機械角速度ωrmに極対数であるpを掛けることによって得られる。
【0017】
本発明者は、このようなd-q座標軸モデルから、独自に、q軸電圧vqと電動機の機械角速度ωrmとの関係式を次の如く導出した。
【0018】
まず、永久磁石型同期電動機の一般的な電圧・電流方程式及び外乱トルクの式は、図1のd-q座標軸モデルより、下記の式(4)〜(6)である。
【数6】
vd=(Las+Ra)id−pωrmiq …… (4)
【数7】
vq=pωrmLaid+(Las+Ra)iq+pωrmφfa …… (5)
【数8】
【0019】
上記の式(4),(5)をそれぞれid,iqについて解くと、下記の式(7),(8)の如くになる。また、上記の式(6)も同様にiqについて解くと、下記の式(9)の如くになる。
【数9】
【数10】
【数11】
【0020】
ここで、最終値の定理により上記の式(7),(8),(9)は下記の式(10),(11),(12)でそれぞれ表される。
【数12】
【数13】
【数14】
【0021】
さらに、上記の式(10)を式(11)に代入し、vqについて解くと、下記の式(13)を得る。
【数15】
【0022】
最後に、上記の式(13)に式(12)を代入してωrmの二次関数である下記の式(14)を導出した。
【数16】
【0023】
図2は、図1に示すような電動機のd-q座標軸モデルより電動機の機械角速度ωrmとq軸電圧vqとの関係式(id,iqを消去した関係式)を用いて電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数を同定するテスト装置を示している。このテスト装置は、図2に示すように、交流電源10と、この交流電源10に接続されたインバータ11と、このインバータ11から3相電流が供給される試供電動機(テスト用の永久磁石型同期電動機)12と、この試供電動機12の回転子の回転位置を検出する位置検出器(速度検出器)13と、この位置検出器13から得られる検出情報に基づいてインバータ11へPWM指令信号を出力するCPU14とから構成されている。
【0024】
ここで、図2に示すテスト装置を用いると共に、上記の式(14)を利用することにより、永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数を同定する方法について述べると、次の通りである。
【0025】
まず、上記の式(14)より、q軸電圧vqに対する電動機の機械角速度ωrmの特性は二次関数となるので、最小二乗法を用いて二次関数の各係数を求める。
【0026】
つまり、本実施形態では、磁束鎖交数φfaを同定する場合、図1においてCPU14はd軸電圧指令をvd ref=0として電動機の電気的時定数τEの影響を消去するような電圧指令を与える。また、q軸電圧指令vq refに対する電動機の機械角速度ωrmのオープンループ駆動特性を得るために、q軸電圧指令vq refは指令値として複数点与える。このd-q各電圧指令値はCPU14でd-q座標系から3相交流座標系に変換されてCPU14からPWM(パルス幅変調)信号としてインバータ11に入力される。そして、インバータ11に入力されたPWM信号により、適切な3相電圧が試供電動機12の3相巻線に印加される。試供電動機12の回転子位置は位置検出器13により検出されてその検出信号がCPU14に入力される。この検出信号の値に基づいて、CPU14では試供電動機12の機械角速度ωrmを得ることができる。このときのq軸電圧指令vq refに対する電動機の機械角速度ωrmのオープンループ駆動特性は、図3において符号Aで示すような曲線として得られる。
【0027】
このテスト結果に基づき、q軸電圧vqと機械角速度ωrmの二次関数として最小二乗法で解析を行い、下記の式(15)のような二次方程式を得る。
【数17】
vq=a+bωrm+c(ωrm)2 …… (15)
ここで、a,b,cは最小二乗法で得られた定数(d軸電圧vd,q軸電圧vq,及び機械角速度ωrmに基づいて決定される定数)である。
【0028】
この式(15)と上記の式(14)の第2項とにより、下記の式(16)を得ることができる。
【数18】
【0029】
ここで、vd ref=0に設定されていることから、磁束鎖交数φfaは下記の式(17)のように同定することができる。
【数19】
φfa=b/p …… (17)
【0030】
また、電気的時定数τEを同定するには次のような方法を用いる。すなわち、d軸電圧指令vd refとして適切な値を与えて弱め界磁を付与した状態の下で、上記と同様のq軸電圧指令vq refに対する電動機の機械角速度ωrmのオープンループ駆動特性を図3において符号Bで示すような曲線として得る。この得られたオ一プンループ駆動特性に対し、磁束鎖交数φfaを同定した場合と同様に最小二乗法を用いて解析を行い、下記の式(18)を得る。
【数20】
vq=a’+b’ωrm+c’(ωrm)2 …… (18)
ここで、a’,b’,c’は最小二乗法で得られた定数である。
【0031】
この式(18)と上記の式(14)の第2項より、下記の式(19)を得ることができる。
【数21】
【0032】
ここで、先に同定した磁束鎖交数φfaを含むLa/Ra以外の変数は既知であるので、電気的時定数τEは下記の式(20)のように得ることができる。
【数22】
【0033】
【発明の効果】
請求項1に記載の本発明は、永久磁石型同期電動機のd-q座標軸モデルを用いて、永久磁石型同期電動機へのq軸電圧と永久磁石型同期電動機の機械角速度との関係式(d-q座標系での電流を消去した関係式)を導出して、その関係式を用いて磁束鎖交数及び電気的時定数(パラメータ)の同定を行なうようにしたものであるから、試供電動機を駆動するための駆動用電動機や、電流検出器を用いることなく、永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数を同定することができる。すなわち、永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数を同定するために駆動用の電動機を用いる必要がなくなる。また、永久磁石型同期電動機の電気的時定数は、d軸電圧指令,q軸電圧指令及び電動機の機械角速度情報のみで同定が可能なため、電気的時定数を同定するために電流検出器を必要としない。さらに、永久磁石型同期電動機の外乱トルクの項が導出式(既述の式(14)参照)において1次の係数に含まれないため、パラメータ推定の際に外乱や負荷トルク(回転子に加わる負荷)の影響を受けにくいという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】永久磁石型同期電動機の一般的なd-q座標軸モデルを示すブロック図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る同定方法を施行するために用いるテスト装置のブロック図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る同定方法を施行する際に得られるq軸電圧指令と永久磁石型同期電動機の機械角速度との関係(オープンループ駆動特性)を示すグラフである。
【図4】永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数を測定のための従来方法を説明する結線図である。
【図5】永久磁石型同期電動機の電気的時定数を測定のための従来方法を説明する結線図である。
【符号の説明】
10 交流電源
11 インバータ
12 試供電動機(テスト用の永久磁石型同期電動機)
13 位置検出器
14 CPU
Claims (1)
- 永久磁石型同期電動機のd-q座標軸モデルを用いて、前記永久磁石型同期電動機に供給されるq軸電圧と前記永久磁石型同期電動機の機械角速度との関係式を導出し、前記関係式は、
d軸電圧指令をゼロとした状態の下で、q軸電圧指令を複数にわたり前記テスト装置に入力して、3相電圧を前記永久磁石型同期電動機に印加し、前記3相電圧が印加された前記永久磁石型同期電動機の機械角速度ω rm を得て、得られたq軸電圧指令に対する前記永久磁石型同期電動機の機械角速度のオープンループ駆動特性に基づき、最小二乗法で得られた定数と前記関係式の一次項との比較により、前記磁束鎖交数φ fa を同定し、
d軸電圧指令としてゼロではない値を与えて弱め界磁を付与した状態の下で、q軸電圧指令を複数にわたり前記テスト装置に入力して、3相電圧を前記永久磁石型同期電動機に印加し、前記3相電圧が印加された前記永久磁石型同期電動機の機械角速度ω rm を得て、得られたq軸電圧指令に対する前記永久磁石型同期電動機の機械角速度のオープンループ駆動特性に基づき、最小二乗法で得られた、前記定数とは別の定数と前記関係式の一次項との比較により、前記電気的時定数L a /R a を同定するようにしたことを特徴とする永久磁石型同期電動機の磁束鎖交数及び電気的時定数の同定方法。
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