JP5142737B2 - 車両搭載機器の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、車両搭載機器の制御装置及び制御方法に関し、特に、所定の条件に応じた車両搭載機器の操作を推薦する制御装置及び制御方法に関する。
近年、車両搭載機器を操作するためのドライバの負荷を減らすために、オートライト、車間距離維持システムなど、車両に関する情報あるいは車両周囲の情報に基づいて、車両搭載機器を自動的に制御する様々な制御装置が開発されている。このような自動制御装置は、ドライバが何も操作しなくても、特定の車両搭載機器について、適切と思われる設定に自動的に修正する。しかし、自動的に修正された設定が、ドライバが適切と考える設定と必ずしも一致しない場合もある。そして、その修正された設定が、ドライバが適切と考える設定と一致しない場合、ドライバはその車両搭載機器の設定を手動で再修正することになる。そのため、そのような自動制御装置を採用しても、ドライバの操作負荷を減らせない場合があった。
一方、車両搭載機器の設定を変更する前に、ドライバにその変更後の設定を報知して、ドライバが設定変更を承認する操作を行った場合に、その設定変更を実行する自動制御システムが開発されている。そのような自動制御システムは、ドライバの意に反する設定に車両搭載機器を制御することを防止できる。しかし、ドライバが自動実行されることを望む操作についても、その操作を実行するためにドライバの承認を求めると、ドライバの操作負荷を減らすことができず、ドライバに不快感を感じさせてしまうことになる。そこで、自動実行しようとする操作について、最初はドライバに承認を問いかけるものの、ドライバがその操作の承認を続けているうちに、ドライバへの問いかけをなくす自動制御装置が開発されている（特許文献１を参照）。
特許文献１に記載の自動制御システムは、車両搭載機器ごと、あるいは車両搭載機器の機能ごとに、操作を自動実行する自動実行条件と、ドライバに承認を求めた上で操作を行う問いかけ条件を有している。そして、それらの条件は、車両搭載機器ごと、あるいは車両搭載機器の機能ごとに、ドライバの承認操作あるいは拒否操作に基づいて学習される。そのため、特定の状況下において、複数の車両搭載機器を自動制御することをドライバが望む場合には、ドライバは、それぞれの車両搭載機器に対応する自動実行条件にその特定状況が含まれるよう、各車両搭載機器ごとに学習させなければならなかった。また、状況が異なれば、車両搭載機器に対して行われるべき自動制御が同一であっても、それぞれの状況ごとに自動実行条件を学習しなければならなかった。したがって、自動実行条件を最適化するためには、多くの操作を行わなければならない可能性があった。
そこで、本発明の目的は、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化できる制御装置及び制御方法を提供することにある。
請求項１の記載によれば、本発明の一つの形態として、車両搭載機器を制御する制御装置が提供される。係る制御装置は、車両に関する状態情報に基づいて少なくとも一つの車両搭載機器の何れかの設定項目に対する第１の操作、または少なくとも一つの車両搭載機器の他の何れかの設定項目に対する第２の操作を推薦する推薦操作決定部（２３）と、推薦操作決定部（２３）により推薦された操作に関する制御方法を規定する制御レベルとして、互いに異なる第１の制御レベルと第２の制御レベルを有し、第１の操作が推薦された場合に、第１の操作に対応する制御レベルに応じて第１の操作を実行し、第２の操作が推薦された場合に、第２の操作に対応する制御レベルに応じて第２の操作を実行する制御部（２４）と、第１の操作及び第２の操作に対応する制御レベルを記憶する記憶部（２１）と、第２の操作の制御レベルと一致するように、第１の操作の制御レベルを変更する制御レベル変更部（２５）とを有する。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、着目する操作の制御レベルを他の操作の制御レベルを参考にして設定するため、着目する操作が推薦されたときのドライバの応答のみに依存せず、その制御レベルを設定できる。そのため、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化できる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、着目する操作の制御レベルを他の操作の制御レベルを参考にして設定するため、着目する操作が推薦されたときのドライバの応答のみに依存せず、その制御レベルを設定できる。そのため、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化できる。
また請求項２の記載によれば、第１の制御レベルは、推薦された操作を自動的に実行する自動制御レベルであり、第２の制御レベルは、推薦された操作を実行する前に乗員の承認を要するよう承認制御レベルであることが好ましい。
さらに、請求項３の記載によれば、制御部（２４）は、推薦操作決定部（２３）により第１の操作が推薦され、かつ第１の操作の制御レベルが要承認制御レベルの場合、ユーザインターフェース部（１５、１６）を介して、第１の操作を承認する操作が入力された場合、又は第１の操作の制御レベルが自動制御レベルである場合、第１の操作を実行することが好ましい。
また請求項４の記載によれば、制御レベル変更部（２５）は、第１の操作と第２の操作の類似度が所定の閾値以上である場合、第１の操作の制御レベルを第２の操作の制御レベルと一致させることが好ましい。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、類似した操作間の制御レベルを合わせることができる。そのため、類似した操作間で制御レベルが異なることにより生じるドライバの違和感を解消することができる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、類似した操作間の制御レベルを合わせることができる。そのため、類似した操作間で制御レベルが異なることにより生じるドライバの違和感を解消することができる。
さらに請求項５の記載によれば、類似度は、状態情報のうち、第１の操作を推薦するために使用される第１の状態情報と、状態情報のうち、第２の操作を推薦するために使用される第２の状態情報の類似度であることが好ましい。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、同様の状況で推薦される操作間の制御レベルを一致させることができる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、同様の状況で推薦される操作間の制御レベルを一致させることができる。
あるいは請求項６の記載によれば、記憶部（２１）は、車両搭載機器が乗員により直接操作された直接操作回数と、第１の操作及び第２の操作が車両搭載機器に対して同時に行われた共起回数とを記憶し、類似度は、共起回数と直接操作回数との比率であることが好ましい。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、同時に行われる可能性の高い操作間の制御レベルを一致させることができる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御装置は、同時に行われる可能性の高い操作間の制御レベルを一致させることができる。
また、請求項７の記載によれば、本発明の他の形態として、少なくとも一つの車両搭載機器を制御する制御方法が提供される。係る制御方法は、車両に関する状態情報に基づいて少なくとも一つの車両搭載機器の何れかの設定項目に対する第１の操作、または少なくとも一つの車両搭載機器の他の何れかの設定項目に対する第２の操作を推薦する推薦操作決定ステップと、第１の操作及び第２の操作に関する制御方法を規定する制御レベルとして、互いに異なる第１の制御レベルと第２の制御レベルを有し、第１の操作及び第２の操作に対応する制御レベルが、第１の制御レベルか第２の制御レベルかをそれぞれ決定する制御レベル決定ステップと、第１の操作が推薦された場合に、第１の操作に対応する制御レベルに応じて第１の操作を実行し、第２の操作が推薦された場合に、第２の操作に対応する制御レベルに応じて第２の操作を実行する制御実行ステップと、第２の操作の制御レベルと一致するように、第１の操作の制御レベルを変更する制御レベル変更ステップとを有する。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、着目する操作の制御レベルを他の操作の制御レベルを参考にして設定するため、着目する操作が推薦されたときのドライバの応答のみに依存せず、その制御レベルを設定できる。そのため、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化できる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、着目する操作の制御レベルを他の操作の制御レベルを参考にして設定するため、着目する操作が推薦されたときのドライバの応答のみに依存せず、その制御レベルを設定できる。そのため、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化できる。
また請求項８の記載によれば、第１の制御レベルは、推薦された操作を自動的に実行する自動制御レベルであり、第２の制御レベルは、推薦された操作を実行する前に乗員の承認を要するよう承認制御レベルであることが好ましい。
さらに請求項９の記載によれば、制御実行ステップは、推薦操作決定ステップにより第１の操作が推薦され、かつ第１の操作の制御レベルが要承認制御レベルであり、第１の操作が承認された場合、又は第１の操作の制御レベルが自動制御レベルである場合、第１の操作を実行することが好ましい。
また請求項１０の記載によれば、制御レベル変更ステップは、第１の操作と第２の操作の類似度が所定の閾値以上である場合、第１の操作の制御レベルを第２の操作の制御レベルと一致させることが好ましい。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、類似した操作間の制御レベルを合わせることができる。そのため、類似した操作間で制御レベルが異なることにより生じるドライバの違和感を解消することができる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、類似した操作間の制御レベルを合わせることができる。そのため、類似した操作間で制御レベルが異なることにより生じるドライバの違和感を解消することができる。
さらに請求項１１の記載によれば、類似度は、状態情報のうち、第１の操作を推薦するために使用される第１の状態情報と、状態情報のうち、第２の操作を推薦するために使用される第２の状態情報の類似度であることが好ましい。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、同様の状況で推薦される操作間の制御レベルを一致させることができる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、同様の状況で推薦される操作間の制御レベルを一致させることができる。
あるいは請求項１２の記載によれば、車両搭載機器が乗員により直接操作された直接操作回数と、第１の操作及び第２の操作が車両搭載機器に対して同時に行われた共起回数とを記憶するステップをさらに有し、類似度は、共起回数と直接操作回数との比率であることが好ましい。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、同時に行われる可能性の高い操作間の制御レベルを一致させることができる。
係る構成を有することにより、本発明に係る制御方法は、同時に行われる可能性の高い操作間の制御レベルを一致させることができる。
なお、上記において、車両に関する状態情報には、車両そのものに関する情報、例えば、車速、車両の位置などだけでなく、車両周囲の状況に関する情報、例えば、内気温、外気温などの空調情報、現在時刻、雨の有無など、及び各車両搭載機器の設定情報、例えば、オーディオ装置の電源ＯＮ／ＯＦＦ、音量、空調装置の設定温度などが含まれる。
また、上記各部に付した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
また、上記各部に付した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
以下、本発明の実施形態に係る車両搭載機器の制御装置について説明する。
本発明の実施形態に係る車両搭載機器の制御装置は、車両そのものに関する情報、あるいは車両の周囲の状況に関する情報に基づいて、適切と考えられる車両搭載機器の設定を自動的に決定する。そして制御装置は、車両搭載機器をその設定にするための操作を、制御レベルにしたがって自動実行するか、ドライバに提示して承認を求めるか決定する。そして、ドライバがその操作を承認するか、その操作に対応する制御レベルが自動実行レベルであると、制御装置は、車両搭載機器をその設定になるように制御する。この制御装置は、提示された操作に対するドライバの応答だけでなく、類似の操作に関する制御レベルに基づいて、提示あるいは自動実行された操作の制御レベルを変更することにより、各車両搭載機器が自動制御される条件を最適化するものである。
本発明の実施形態に係る車両搭載機器の制御装置は、車両そのものに関する情報、あるいは車両の周囲の状況に関する情報に基づいて、適切と考えられる車両搭載機器の設定を自動的に決定する。そして制御装置は、車両搭載機器をその設定にするための操作を、制御レベルにしたがって自動実行するか、ドライバに提示して承認を求めるか決定する。そして、ドライバがその操作を承認するか、その操作に対応する制御レベルが自動実行レベルであると、制御装置は、車両搭載機器をその設定になるように制御する。この制御装置は、提示された操作に対するドライバの応答だけでなく、類似の操作に関する制御レベルに基づいて、提示あるいは自動実行された操作の制御レベルを変更することにより、各車両搭載機器が自動制御される条件を最適化するものである。
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置２を含む、車両制御システム１の全体構成を示す。図１に示すように、車両制御システム１は、オーディオ装置３、空調装置４、オートクルーズコントロール（以下、ＡＣＣという）といった運転支援装置５、ワイパー、パワーウインドウなどの車両本体各部のボディー制御装置６など、複数の車両搭載機器と、それらを制御する制御装置２を有する。各車両搭載機器と制御装置２とは、コントロールエリアネットワーク（以下、ＣＡＮという）１０によって互いに接続される。そして、制御装置２は、ＣＡＮ１０を通じて各車両搭載機器へ制御信号を送信することにより、各車両搭載機器を制御する。一方制御装置２は、各車両搭載機器からＣＡＮ１０を通じて各種の情報を取得する。その情報は、例えば、各車両搭載機器の現在の設定を表す現状態情報、ドライバによる操作が行われた場合にその操作を表す操作情報を含む。
また、ＣＡＮ１０には、雨滴センサ１１、内気温センサ１２、車速センサ１３など複数のセンサ機器が接続されている。ナビゲーション装置１４も、ＣＡＮ１０に接続され、車両の位置情報を取得するセンサ機器として機能する。制御装置２は、ＣＡＮ１０を経由して、それらセンサ機器から車両に関する情報、あるいは車両の周囲の状況に関する情報を取得することができる。
さらに、車両制御システム１は、ディスプレイ１５と、簡易入力インターフェース１６も有し、これらもＣＡＮ１０を通じて制御装置２と接続される。このディスプレイ１５と簡易入力インターフェース１６は、ドライバに対するユーザインターフェース部を構成する。ディスプレイ１５は、例えば、液晶ディスプレイあるいは有機ＥＬディスプレイで構成され、インストルメントパネル内に配置される。なお、ディスプレイ１５は、インストルメントパネルと独立して配置してもよく、ナビゲーション装置１４など、他の装置のディスプレイで兼用してもよい。また、簡易入力インターフェース１６は、制御装置２から提示された操作に対して承認操作を行うためのＹＥＳボタンスイッチ１６１と、その提示された操作に対して拒否操作を行うためのＮＯボタンスイッチ１６２とを有する。そして簡易入力インターフェース１６は、例えば、ハンドルに取り付けられ、ドライバはハンドルから手を離すことなくその簡易入力インターフェース１６を操作することができる。なお、簡易インターフェース１６は、制御装置２から提示された内容に対し、承認、拒否などの操作を可能とする手段であればＹＥＳボタンスイッチ１６１やＮＯボタンスイッチ１６２に限定されるものではない。例えば、レバー、スライドスイッチ、ダイヤルスイッチ、エンコーダなどを入力デバイスとして構成してもよい。これら入力デバイスは、ステアリング上に、あるいはインパネ上に、あるいはセンターコンソールなどに配置することができる。また、簡易入力インターフェース１６をディスプレイとタッチパネルで構成されるソフトスイッチとして実装してもよい。このような入力デバイスは、エアコンパネルやナビゲーション装置のディスプレイなどに配置することができる。
制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる１個もしくは複数個の図示してないマイクロコンピュータ及びその周辺回路と、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリ等からなる記憶部２１と、通信インターフェースからなる通信部２２を有する。
さらに、制御装置２は、このマイクロコンピュータ及びマイクロコンピュータ上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして、推薦操作決定部２３、制御部２４及び制御レベル変更部２５を有する。以下、制御装置２の各部について詳細に説明する。
記憶部２１は、制御装置２を制御するための各種プログラム、パラメータを記憶する。また記憶部２１は、操作の種別を示す操作識別番号と、操作すべき車両搭載機器、その設定項目、目標設定値及び制御レベルの対応関係を示した参照テーブルなどを記憶する。ここで制御レベルは、後述する推薦操作決定部２３により推薦された操作に対して、制御装置２により制御される車両搭載機器の自動実行レベルを表す。本実施形態では、制御レベルは以下の３段階に区分される。
・制御レベルＡ（承認入力必須レベル）
この制御レベルでは、対象となる操作を実行するために、ドライバの承認を要する。そのため、実行しようとする操作について、ドライバに実行するか否かを問い掛けるメッセージあるいはそのようなメッセージに対応するアイコンがディスプレイ１５に表示される（例えば、実行しようとする操作が、オーディオ装置３の音量を上げる操作である場合、ディスプレイ１５には、「オーディオの音量を上げますか？」と表示される）。そして、提示後、一定期間内にドライバが簡易入力インターフェース１６を介して承認操作を行ったとき、提示された操作は制御装置２により実行される。一方、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介して拒否操作を行った場合、提示された操作は実行されない。また、その操作の対象となった車両搭載機器の設定項目をドライバが直接操作した場合、及び簡易入力インターフェース１６を介した操作が行われずに一定期間が経過した場合も、拒否操作が行われたものとする。ただし、その一定期間中において、ドライバの運転負荷が高く、承認操作を行う余裕がなかったと考えられる場合には、簡易入力インターフェース１６を介した操作が行われずに一定期間が経過しても、拒否操作が行われたものとしない。例えば、ハンドルの操舵角が一定角度（例えば、３０度）以上となっている場合、あるいは、一定以上の加速あるいは減速が検知されている場合は、拒否操作が行われたものとしない。なお、一定期間は、例えば３０秒間あるいは１分間とすることができる。
・制御レベルＢ（承認入力省略レベル）
この制御レベルでは、実行しようとする操作は制御装置２により自動実行されることが前提となっている。しかし、その操作が実行される前に、ディスプレイ１５を通じてドライバにその操作が提示され、ドライバにその操作を実行することを確認する。そのため、ディスプレイ１５には、その操作を実行することを前提としたメッセージあるいはそのようなメッセージに対応するアイコンが表示される（例えば、実行しようとする操作が、オーディオ装置３の音量を上げる操作である場合、ディスプレイ１５には、「オーディオの音量を上げます」と表示される）。そして、提示後、一定期間内にドライバが簡易入力インターフェース１６を介して承認操作を行ったとき、提示された操作は制御装置２により実行される。また、その一定期間内に簡易入力インターフェース１６を介して拒否操作が行われない場合も、その操作は制御装置２により実行される。ただし、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介して拒否操作を行った場合、及びその操作の対象となった車両搭載機器の設定項目をドライバが直接操作した場合には、提示された操作は実行されない。なお、上記の一定期間は、制御レベルＡの該当期間よりも短く設定され、例えば、１０秒間に設定される。制御レベルＢに該当する操作は、制御レベルＡに該当する操作よりもドライバが自動的に実行して欲しい可能性が高いため、早期にその操作を実行するためである。
・制御レベルＣ（自動実行レベル）
この制御レベルでは、制御装置２は、該当する操作を自動的に実行する。そして、その操作の実行後に、ディスプレイ１５に、その操作内容を表すメッセージあるいはそのようなメッセージに対応するアイコンが表示される（例えば、実行しようとする操作が、オーディオ装置３の音量を上げる操作である場合、ディスプレイ１５には、「オーディオの音量を上げました」と表示される）。
・制御レベルＡ（承認入力必須レベル）
この制御レベルでは、対象となる操作を実行するために、ドライバの承認を要する。そのため、実行しようとする操作について、ドライバに実行するか否かを問い掛けるメッセージあるいはそのようなメッセージに対応するアイコンがディスプレイ１５に表示される（例えば、実行しようとする操作が、オーディオ装置３の音量を上げる操作である場合、ディスプレイ１５には、「オーディオの音量を上げますか？」と表示される）。そして、提示後、一定期間内にドライバが簡易入力インターフェース１６を介して承認操作を行ったとき、提示された操作は制御装置２により実行される。一方、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介して拒否操作を行った場合、提示された操作は実行されない。また、その操作の対象となった車両搭載機器の設定項目をドライバが直接操作した場合、及び簡易入力インターフェース１６を介した操作が行われずに一定期間が経過した場合も、拒否操作が行われたものとする。ただし、その一定期間中において、ドライバの運転負荷が高く、承認操作を行う余裕がなかったと考えられる場合には、簡易入力インターフェース１６を介した操作が行われずに一定期間が経過しても、拒否操作が行われたものとしない。例えば、ハンドルの操舵角が一定角度（例えば、３０度）以上となっている場合、あるいは、一定以上の加速あるいは減速が検知されている場合は、拒否操作が行われたものとしない。なお、一定期間は、例えば３０秒間あるいは１分間とすることができる。
・制御レベルＢ（承認入力省略レベル）
この制御レベルでは、実行しようとする操作は制御装置２により自動実行されることが前提となっている。しかし、その操作が実行される前に、ディスプレイ１５を通じてドライバにその操作が提示され、ドライバにその操作を実行することを確認する。そのため、ディスプレイ１５には、その操作を実行することを前提としたメッセージあるいはそのようなメッセージに対応するアイコンが表示される（例えば、実行しようとする操作が、オーディオ装置３の音量を上げる操作である場合、ディスプレイ１５には、「オーディオの音量を上げます」と表示される）。そして、提示後、一定期間内にドライバが簡易入力インターフェース１６を介して承認操作を行ったとき、提示された操作は制御装置２により実行される。また、その一定期間内に簡易入力インターフェース１６を介して拒否操作が行われない場合も、その操作は制御装置２により実行される。ただし、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介して拒否操作を行った場合、及びその操作の対象となった車両搭載機器の設定項目をドライバが直接操作した場合には、提示された操作は実行されない。なお、上記の一定期間は、制御レベルＡの該当期間よりも短く設定され、例えば、１０秒間に設定される。制御レベルＢに該当する操作は、制御レベルＡに該当する操作よりもドライバが自動的に実行して欲しい可能性が高いため、早期にその操作を実行するためである。
・制御レベルＣ（自動実行レベル）
この制御レベルでは、制御装置２は、該当する操作を自動的に実行する。そして、その操作の実行後に、ディスプレイ１５に、その操作内容を表すメッセージあるいはそのようなメッセージに対応するアイコンが表示される（例えば、実行しようとする操作が、オーディオ装置３の音量を上げる操作である場合、ディスプレイ１５には、「オーディオの音量を上げました」と表示される）。
さらに記憶部２１は、後述するように、各操作の制御レベルを変更するか否かの判定に利用するために、各操作識別番号に関連付けて、その操作識別番号に対応する操作が推薦された時のドライバの応答操作の履歴を記憶する。同様に、記憶部２１は、操作識別番号に関連付けて、対象とする車両搭載機器の設定項目をドライバが直接操作した時の操作内容の履歴を記憶する。さらに記憶部２１は、各操作識別番号に対応する操作を推薦するために推薦操作決定部２３が使用したセンサ情報も記憶する。
通信部２２は、各種センサ機器、各種車両搭載装置等とＣＡＮ１０を通じて通信し、各種のセンサ情報、各車両搭載機器の現状態情報などを取得する。また、通信部２２は、制御部２５からの制御信号を、ＣＡＮ１０を通じて所定の車両搭載機器へ送信する。
推薦操作決定部２３は、各車両搭載機器のそれぞれの設定項目（例えば、オーディオ装置３について、音量、使用機器（ＣＤ、ラジオ又はテープ）の選択など）について、ドライバにとって適切な設定を推定する。そして推薦操作決定部２３は、推定された設定のうち、現在の設定と異なっている設定項目に関して、推定された適切な設定に修正する操作を推薦操作としてドライバに提示する。
そのために、推薦操作決定部２３は、各センサ機器からセンサ情報を取得する。そして推薦操作決定部２３は、そのセンサ情報が何れか所定の条件を満たした場合、その所定の条件に対応する操作を推薦する。例えば、推薦操作決定部２３は、雨滴センサ１１から雨滴が検出されたことを示す信号を受け取ると、ワイパーを動作させる操作を推薦する。また推薦操作決定部２３は、内気温センサ１２から車内温度を取得し、車内温度が２６℃である場合、推薦操作決定部２３は、空調装置４の設定温度を２４℃にする操作と、風量を中レベルにする二つの操作を推薦する。
そのために、推薦操作決定部２３は、各センサ機器からセンサ情報を取得する。そして推薦操作決定部２３は、そのセンサ情報が何れか所定の条件を満たした場合、その所定の条件に対応する操作を推薦する。例えば、推薦操作決定部２３は、雨滴センサ１１から雨滴が検出されたことを示す信号を受け取ると、ワイパーを動作させる操作を推薦する。また推薦操作決定部２３は、内気温センサ１２から車内温度を取得し、車内温度が２６℃である場合、推薦操作決定部２３は、空調装置４の設定温度を２４℃にする操作と、風量を中レベルにする二つの操作を推薦する。
なお、推薦操作決定部２３は、各車両搭載機器のそれぞれの設定項目について、所定の操作を行う確率を出力とする確率モデルを用いて、推薦操作を決定してもよい。そのような確率モデルとして、ベイジアンネットワークを用いることができる。ベイジアンネットワークは、複数の事象の確率的な因果関係をモデル化する。またベイジアンネットワークは、各ノード間の伝播を条件付き確率で求める、非循環有向グラフで表されるネットワークである。なお、ベイジアンネットワークの詳細については、本村陽一、岩崎弘利著、「ベイジアンネットワーク技術」、初版、電機大出版局、２００６年７月、繁桝算男他著、「ベイジアンネットワーク概説」、初版、培風館、２００６年７月、又は尾上守夫監修、「パターン識別」、初版、新技術コミュニケーションズ、２００１年７月などに開示されている。
図２に、そのような確率モデルの一例を示す。この確率モデル２００は、一つのセンサノード２０１と、五つのアクチュエータノード２０２〜２０６を有する２層構成のベイジアンネットワークである。センサノード２０１には、雨滴センサ１１による雨滴の検知結果が観測事象として入力される。そしてセンサノード２０１は、観測事象において観測され得る値が生じる確率（本実施形態の場合、雨滴が検知される（True）確率と雨滴が検知されない（False）確率）を出力する。一方、各アクチュエータノード２０２〜２０６は、センサノード２０１から出力された確率を入力として、それぞれ、所定の車両搭載機器に対して所定の操作を実行する確率（本実施形態では、それぞれ、ワイパーをＯＮにする確率、パワーウインドウを閉める確率、空調装置４をＯＮにする確率、パワーウインドウを開ける確率、オーディオ装置３の音量を上げる確率）を出力する。
センサノード２０１には、雨滴の検知結果についての事前確率表２１１が関連付けられる。図２の例では、雨滴が検知される（True）事前確率と、雨滴が検知されない（False）事前確率は、ともに50％である。例えば、雨滴センサ１１が故障しているなどの理由により雨滴の検知結果が未知の場合、センサノード２０１は、事前確率表２１１を参照して、True=0.5、False=0.5の値を出力する。一方、雨滴センサ１１から雨滴の検知結果が得られた場合、センサノード２０１はその検知結果に対応する確率値を出力する（例えば、雨滴が検知された場合、センサノード２０１はTrue=1、False=0を出力する。逆に、雨滴が検知されていない場合、センサノード２０１はTrue=0、False=1を出力する）。
各アクチュエータノード２０２〜２０６には、それぞれ、入力された確率に対して所定の操作を実行する条件付確率を規定した条件付確率表（以下、ＣＰＴという）２１２〜２１６が関連付けられる。そして、各アクチュエータノード２０２〜２０６は、それぞれ、ＣＰＴ２１２〜２１６を参照して、雨滴が検知された場合と雨滴が検知されない場合のそれぞれの場合において所定の操作が実行される条件付確率を求めることにより、所定の操作が実行される確率を出力する。
各ＣＰＴでは、横方向において、左側から順に、雨滴が検知されたこと（True）、検知されないこと（False）に対応する。縦方向において、上から順に、そのアクチュエータノードに対応する操作が実行される（True）確率と、その操作が実行されない（False）確率を示す。例えば、アクチュエータノード２０２において、雨滴が検知された場合において、ワイパーをＯＮする操作が行われる条件付確率は、ＣＰＴ２１２より90％であることが分かる。
各ＣＰＴでは、横方向において、左側から順に、雨滴が検知されたこと（True）、検知されないこと（False）に対応する。縦方向において、上から順に、そのアクチュエータノードに対応する操作が実行される（True）確率と、その操作が実行されない（False）確率を示す。例えば、アクチュエータノード２０２において、雨滴が検知された場合において、ワイパーをＯＮする操作が行われる条件付確率は、ＣＰＴ２１２より90％であることが分かる。
一例として、アクチュエータノード２０２について、ワイパーを動作させる確率の算出について説明する。ＣＰＴ２１２を参照すると、雨滴が検知された場合（True）に対応する、ワイパーを動作させる（True）条件付確率及びワイパーを動作させない（False）条件付確率は、それぞれ90％、10％である。一方、雨滴が検知されない場合（False）に対応する、ワイパーを動作させる（True）条件付確率及びワイパーを動作させない（False）条件付確率は、それぞれ50％、50％である。したがって、アクチュエータノード２０２が、センサノード２０１から雨滴が検知されたことに対応する確率値（True=1、False=0）を受け取った場合、アクチュエータノード２０２は、ワイパーを動作させる確率として0.9を出力する。一方、センサノード２０１から雨滴が検知されないことに対応する確率値（True=0、False=1）を受け取った場合、アクチュエータノード２０２は、ワイパーを動作させる確率として0.5を出力する。また、センサノード２０１から、雨滴の検知結果が未知の場合に対応する確率値（True=0.5、False=0.5）を受け取った場合、アクチュエータノード２０２は、ワイパーを動作させる確率として0.7(=0.9・0.5+0.5・0.5)を出力する。
推薦操作決定部２３は、それら確率モデルを用いて、取得した情報に関連する車両搭載機器の所定の操作を行う確率を求める。推薦操作決定部２３は、得られた確率が、所定の閾値（例えば、0.8）以上である場合、その確率に対応する操作を推薦する。
推薦操作決定部２３は、推薦操作を決定すると、その操作に対応する操作識別番号を制御部２４へ渡す。
制御部２４は、推薦操作決定部２３から推薦操作に対応する操作識別番号を取得すると、記憶部２１に記憶された参照テーブルを参照して、その操作識別番号に対応する制御レベルを取得する。そして制御部２４は、取得した制御レベルに応じて、その推薦操作を自動実行するか、ディスプレイ１５に表示するかを決定する。
そして制御部２４は、その推薦操作の制御レベルが制御レベルＣ（自動実行レベル）である場合、参照テーブルを参照して、操作識別番号に基づいて操作すべき車両搭載機器、その設定項目及び目標設定値を特定する。制御部２４は、特定された車両搭載機器に対して、特定された設定項目の値が目標設定値になるように、通信部２２及びＣＡＮ１０を介して制御信号を送信することにより、特定された車両搭載機器を自動制御する。
そして制御部２４は、その推薦操作の制御レベルが制御レベルＣ（自動実行レベル）である場合、参照テーブルを参照して、操作識別番号に基づいて操作すべき車両搭載機器、その設定項目及び目標設定値を特定する。制御部２４は、特定された車両搭載機器に対して、特定された設定項目の値が目標設定値になるように、通信部２２及びＣＡＮ１０を介して制御信号を送信することにより、特定された車両搭載機器を自動制御する。
一方、推薦操作の制御レベルが制御レベルＡ（承認入力必須レベル）または制御レベルＢ（承認入力省略レベル）である場合、制御レベルに応じたメッセージをディスプレイ１５に表示させる。なお、そのメッセージは、制御レベルの説明とともに上述したとおりである。そして、その推薦操作を実行する条件が満たされた場合（すなわち、簡易入力インターフェース１６を介して承認操作が行われるか、制御レベルＢにおいて一定期間内に拒否操作が行われない場合）、制御部２４は、上記と同様に、操作対象の車両搭載機器を特定して、その推薦操作に対応する制御を行う。
また制御部２４は、推薦操作決定部２３により推薦された操作ごとに、その推薦された回数を記憶部２１に記憶する。また制御部２４は、推薦操作がディスプレイ１５を介してドライバに提示される度に、その推薦操作に対して承認操作が行われたか拒否操作が行われたかを、その推薦された操作の操作識別番号に関連付けて、記憶部２１に記憶する。さらに制御部２４は、推薦操作決定部２３により推薦された操作を自動実行した後、所定の期間（例えば、１分間）内に、その操作を元に戻すような操作（以下、復元操作という）が行われた場合、その復元操作が行われたことを、自動実行された推薦操作の操作識別番号に関連付けて記憶部２１に記憶する。なお、制御部２４は、推薦操作を自動実行したときの車両の位置と復元操作が行われたときの車両の位置との距離が、所定距離（例えば、１ｋｍ）以内のとき、復元操作が行われたことを記憶部２１に記憶してもよい。
制御レベル変更部２５は、提示された推薦操作に対するドライバの応答、同様の操作が実行される他の条件、及び同様の条件において実行される他の操作に関する制御レベルに基づいて、推薦操作決定部２３により推薦された操作に対応する制御レベルを変更する。なお、制御レベル変更部２５は、所定の条件を満たすことにより同時に推薦される操作が複数存在する場合、それらの操作全ての制御レベルを同一の制御レベルに設定する。
そこで、制御レベル変更部２５は、着目する操作と他の操作との類似の度合いを表す類似度を求める。類似度は、例えば以下の式により算出される。
ここで、SIJは、着目する推薦操作の組Iと、他の推薦操作の組Ｊとの類似度である。操作の組Ｉ、操作の組Ｊは、それぞれ、推薦操作決定部２３により、同時に推薦される一連の操作を含む。例えば、上記のように、内気温センサ１２から取得した車内温度に基づいて、空調装置４の設定温度を２４℃にする操作と、風量を中レベルにする二つの操作が推薦される場合、推薦操作の組には、その二つの操作が含まれる。また、NI、NJは、それぞれ、操作の組I及び操作の組Jに含まれる操作の数である。さらに、Simijは、操作の組Iに含まれる操作iと操作の組Jに含まれる操作jの類似度を示し、例えば、以下の式により算出される。
ここでxijは、操作iを推薦するために使用されるセンサ情報と操作jを推薦するために使用されるセンサ情報との類似度（以下、状況の類似度という）を表し、yijは、操作iと操作jの関連度を表す。状況の類似度xijは、例えば、以下の式により算出される。
ここで，valueikは、操作iを推薦するために使用されたセンサ情報kの値を表す。同様にvaluejkは、操作jを推薦するために使用されたセンサ情報kの値を表す。Nkは、操作i及び操作jを推薦するために使用されたセンサ情報の総数を表す。また、valueik及びvaluejkの何れか一方が、操作iまたは操作jの推薦に使用されていない場合（例えば、操作iを推薦するために、雨滴センサによる雨滴の検知結果が使用されるものの、操作jを推薦するためには、雨滴センサによる雨滴の検知結果が使用されない場合）、そのセンサ値に関する、（３）式の右辺の指数関数の出力値を0とする。また、σkは、センサ情報kに対する正規化係数である。そしてσkは、valueikとvaluejkが、推薦操作の決定において実質的に同一と考えられる程度であれば、（３）式の右辺の指数関数の出力値が1に近い値となるように設定される。例えば、σkは、センサ情報kの分散値などに設定される。（３）式から明らかなように、状況の類似度xijは、操作iの推薦に使用されるセンサ情報と操作jの推薦に使用されるセンサ情報の差が小さいほど、すなわち、各操作決定時の状況が似ているほど大きな値となる。
以下，操作iは、雨天時のワイパーの操作であり、操作jは、涼しいときのパワーウィンドウの操作であると仮定して、状況の類似度xijの算出について説明する。操作iの推薦には車速と雨滴量が，操作jの推薦には車速と外気温度がセンサ情報として使用されているとする。そして、操作iの推薦時は車速60km/h、外気温度16度、雨滴量2mmであり、操作jの推薦時には車速55km/h、外気温度20度、雨滴量0mmであったとする。この場合、操作iと操作jの推薦に共通して使用されるのは、車速のみであるため、車速に対するσkの値が10であれば、xijはおおよそ(0.78+0+0)/3≒0.26となる。
そこで、制御レベル変更部２５は、着目する操作と他の操作との類似の度合いを表す類似度を求める。類似度は、例えば以下の式により算出される。
以下，操作iは、雨天時のワイパーの操作であり、操作jは、涼しいときのパワーウィンドウの操作であると仮定して、状況の類似度xijの算出について説明する。操作iの推薦には車速と雨滴量が，操作jの推薦には車速と外気温度がセンサ情報として使用されているとする。そして、操作iの推薦時は車速60km/h、外気温度16度、雨滴量2mmであり、操作jの推薦時には車速55km/h、外気温度20度、雨滴量0mmであったとする。この場合、操作iと操作jの推薦に共通して使用されるのは、車速のみであるため、車速に対するσkの値が10であれば、xijはおおよそ(0.78+0+0)/3≒0.26となる。
推薦操作を決定するために使用されるセンサ情報の値を予め決められた区分に分類し、その区分の差を、（３）式における(valueik-valuejk)の代わりに入力値として使用してもよい。例えば，操作iの推薦に使用されたセンサ情報kの値と、操作jの推薦に使用されたセンサ情報kの値が同じ区分に属する場合、その入力値は0となる。同様に、それらの値が、互いに隣接する区分に属する場合、その入力値は1となる。この場合、σkの値もその区分に合わせて最適化され、例えば、σk=1に設定される。このような区分は、センサ情報が離散値である場合にも適用される。例えば、センサ情報として現在のワイパーの速度が入力される場合は，その速度の段階ごとに一つの区分が割り当てられる。また，ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦのように、数値でない情報をセンサ情報として使用する場合には、例えば、ＯＮの場合１、ＯＦＦの場合0というように、各状態に対応する値を割り当てる。
また、操作iと操作jの関連度yijは、例えば、操作iと操作jの同時生起確率で表され、以下の式により算出される。
ここで，Cijは、推薦操作iと推薦操作jを、同時に実行した共起回数を表す。またNiは、推薦操作iの実行回数を示す。なお、その実行には、ドライバが推薦操作iまたはjと同様の操作を車両搭載機器を直接操作することにより実行したこと、及び簡易入力インターフェース１６を介して間接的にその推薦操作を実行したことを含む。同時生起確率が高いということは、同じ目的のために使用することが多いことを意味する。そのため、ドライバは同時生起確率が高い操作をまとめて自動実行してほしいと考える可能性が高い。なお、共起したと考える基準として、例えば、時間、距離またはPOIを用いることができる。具体的には、最初の操作が実行されてから1分以内に別の操作が行われると、それらの操作は同時に実行されたと判断される。あるいは、最初の操作が実行された地点から500ｍ以内で別の操作が実行されたり、同じランドマーク近辺で複数の操作が実行された場合、それらの操作は同時に実行されたと判断される。
また、車両搭載機器をカテゴリ分けし、そのカテゴリが同じか異なるかによって関連度を算出してもよい。この場合、例えば、エアコン関連やオーディオ関連、走行系関連といったカテゴリを作成し、推薦操作iと推薦操作jが同カテゴリに属する操作であれば、yij=0.8とし、それ以外ではyij＝0.1としてもよい。
また、車両搭載機器をカテゴリ分けし、そのカテゴリが同じか異なるかによって関連度を算出してもよい。この場合、例えば、エアコン関連やオーディオ関連、走行系関連といったカテゴリを作成し、推薦操作iと推薦操作jが同カテゴリに属する操作であれば、yij=0.8とし、それ以外ではyij＝0.1としてもよい。
制御レベル変更部２５は、上記の各式にしたがって算出された類似度SIJと、提示された推薦操作に対するドライバの応答に基づいて、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを変更するか否か判定する。制御レベルの変更の種類は、以下の６通り存在する。
(i)制御レベルＡ（承認入力必須レベル）からＢ（承認入力省略レベル）への変更
(ii)制御レベルＢ（承認入力省略レベル）からＣ（自動実行レベル）への変更
(iii)制御レベルＡからＣへの変更
(iv)制御レベルＣからＢへの変更
(v)制御レベルＢからＡへの変更
(vi)制御レベルＣからＡへの変更
(i)制御レベルＡ（承認入力必須レベル）からＢ（承認入力省略レベル）への変更
(ii)制御レベルＢ（承認入力省略レベル）からＣ（自動実行レベル）への変更
(iii)制御レベルＡからＣへの変更
(iv)制御レベルＣからＢへの変更
(v)制御レベルＢからＡへの変更
(vi)制御レベルＣからＡへの変更
まず、推薦操作の組Iの制御レベルをＡからＢへ変更する場合について説明する。制御レベル変更部２５は、推薦操作の組Iに含まれる各推薦操作が、ドライバに対して適切なタイミングで推薦されていると考えられる場合、推薦操作の組Iの制御レベルを、ドライバの承認操作を省略できる制御レベルＢへ変更する。そのために、制御レベル変更部２５は、以下の不等式を満たせば、推薦操作の組Iの制御レベルを制御レベルＢに変更する（すなわち、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを制御レベルＢに変更する）。
ただし上式において、LJ Bは、推薦操作の組Jに含まれる各操作の制御レベルが制御レベルBであれば1、そうでなければ0となる係数を表す。Nは、同時に推薦され得る操作の組の総数を表す。またAnslは、推薦操作の組Ｉについて，現在から数えてl回前の提示に対するドライバの応答を示し、承認操作が行われていれば1、拒否操作が行われていれば-1、承認操作も拒否操作も行われていなければ0の値を有する。さらに、NAnsは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの承認・拒否操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α1、β1は係数であり、Th1は閾値である。α1、β1及びTh1は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。
例えば、α1=1、β1=1、Th1=0.7、NAns=5とする。この場合において、当該推薦操作の組Iが他の推薦操作の組と類似していなければ、（５）式の右辺の第１項と第２項の合計は０となるので、第３項（すなわち、当該推薦操作の組Iについて行われたドライバの応答）のみに基づいて、制御レベルを変更するか否かが判定される。例えば、直近５回の提示に対して４回の承認操作がおこなわれ、かつ拒否操作が行われなければ、当該推薦操作の組Iの制御レベルはＡからＢへと変更される。また、当該推薦操作の組I以外に，５個の推薦操作の組があり、そのうち、３個の推薦操作の組に関して、制御レベルがＢであり、かつ推薦操作の組Iとの類似度SIJ=0.8であるとする。この場合、当該推薦操作の組Iについて、直近の５回の提示に対して３回承認操作が行われ、かつ拒否操作が行われなかった場合、もしくは４回の承認操作と１回の拒否操作が行われた場合でも、当該推薦操作の組Iの制御レベルはＡからＢへと変更される。さらに、当該推薦操作の組I以外の５個の推薦操作の組すべてが制御レベルＢであり、かつ推薦操作の組Iとの類似度SIJ=0.8であるとする。この場合、当該推薦操作の組Iについて、直近の５回の提示に対して承認操作の回数が拒否操作の回数を１回でも上回れば、当該推薦操作の組Iの制御レベルはＡからＢへと変更される。このように、本実施形態に係る制御装置２は、類似度の高い他の推薦操作の組の制御レベルがＢであれば、当該推薦操作の組Iの制御レベルも、他の推薦操作の組の制御レベルを参照しない場合と比較して、少ない承認操作の回数で制御レベルを変更できることがわかる。また、制御レベルの変更において、当該推薦操作の組Iと類似する他の推薦操作の組の制御レベルの比重を高くするために、Th1及びβ1の値を上記の値より小さくしてもよい。
次に、推薦操作の組Iの制御レベルをＢからＣへ変更する場合について説明する。制御レベル変更部２５は、ドライバの承認操作無く自動実行される推薦操作の組Iについて、ドライバの不満がないと考えられる場合、その推薦操作の組Iの制御レベルを、ドライバへ確認することなく自動実行される制御レベルＣへ変更する。そのために、制御レベル変更部２５は、以下の不等式を満たせば、推薦操作の組Iの制御レベルを制御レベルＣに変更する（すなわち、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを制御レベルＣに変更する）。
ただし上式において、LJ Cは、推薦操作の組Jに含まれる各操作の制御レベルが制御レベルCであれば1、そうでなければ0となる係数を表す。N、Ansl及びNAnsは、（５）式と同様に、それぞれ、推薦操作の組の総数、現在から数えてl回前の提示に対するドライバの応答、及び推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの承認・拒否操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α2、β2は係数であり、Th2は閾値である。α2、β2及びTh2は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。
（６）式から明らかなように、制御レベルＡからＢへの変更と同様に、推薦操作の組Iと類似する操作がなければ、制御レベル変更部２５は、当該推薦操作の組Iの提示に対するドライバの応答操作に基づいて、制御レベルを変更するか否かを判定する。また、当該推薦操作の組Iと類似する他の推薦操作の組があれば、制御レベル変更部２５は、他の推薦操作の組の制御レベルも参照して、当該推薦操作の組Iの制御レベルを変更するか否かを判定する。なお、制御レベルCでは、該当する推薦操作はドライバによる承認操作、拒否操作と関係なく自動的に実行される。そこで、制御レベルＣへの変更を制御レベルＢへの変更よりも慎重に実施するよう、閾値Th2の値を閾値Th1よりも大きくすることが好ましい。
さらに、推薦操作の組Iの制御レベルをＡから直接Ｃへ変更する場合、制御レベル変更部２５は、制御レベルをＢからＣに変更する場合よりも厳しい条件が満たされることを要求することが好ましい。推薦操作の組Iの制御レベルがＡからＣへ直接変更されると、突然に、ドライバに承認を求めることなく、その推薦操作の組Iに含まれる各推薦操作が自動的に実行されるようになり、ドライバが戸惑うおそれがあるためである。例えば、制御レベル変更部２５は、上記の（６）式において、閾値Th2の代わりに、閾値Th2よりも高い値を有する閾値Th3とした以下の式にしたがって、推薦操作の組Iの制御レベルを変更するか否かを判定する。
例えば、閾値Th2が0.8のとき、閾値Th3を0.9とすることができる。
次に、制御レベルＣからＢへ変更する場合について説明する。制御レベル変更部２５は、自動実行される推薦操作が、ドライバに対して不適切と考えられる場合に、その推薦操作の制御レベルを、ドライバの承認操作を必要とせず、一定時間経過後に実行される制御レベルＢに変更する。この場合、制御レベル変更部２５は、以下の不等式を満たせば、推薦操作の組Iの制御レベルを制御レベルＢに変更する（すなわち、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを制御レベルＢに変更する）。
ただし上式において、RSJ Cは、推薦操作の組Jに対して制御レベルをＣからＢに移行する提案が受理されていれば1、そうでなければ0となる係数を表す。なお、RSJ Cの値は、推薦操作の組Jの制御レベルがＣからＢへ移行された後、再度他の制御レベルへ移行した時点で0となる。Nは、推薦操作の組の総数を表す。またUndolは、推薦操作の組Iについて、現在から数えてl回前の自動実行に対してドライバが復元操作を行ったか否かを示し、推薦操作の組Iに含まれる何れかの推薦操作に対して復元操作が行われていれば1、復元操作が行われていなければ-1の値を有する。さらに、Ncは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの自動実行に対する復元操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α3、β3は係数であり、Th4は閾値である。α3、β3及びTh4は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α3=β3=1、Th4=0.7とすることができる。
（８）式から明らかなように、制御レベルＡからＢ、ＢからＣへの変更と同様に、推薦操作の組Iと類似する操作がなければ、制御レベル変更部２５は、当該推薦操作の組Iの自動実行に対するドライバの復元操作の頻度に基づいて、制御レベルを変更するか否かを判定する。また、当該推薦操作の組Iと類似する他の推薦操作の組があれば、制御レベル変更部２５は、他の推薦操作の組に対してなされた制御レベル変更の情報も参照して、当該推薦操作の組Iの制御レベルを変更するか否かを判定する。また、制御レベルの変更において、当該推薦操作の組Iと類似する他の推薦操作の組の制御レベルの比重を高くするために、Th4及びβ3の値を上記の値より小さくしてもよい。
（８）式から明らかなように、制御レベルＡからＢ、ＢからＣへの変更と同様に、推薦操作の組Iと類似する操作がなければ、制御レベル変更部２５は、当該推薦操作の組Iの自動実行に対するドライバの復元操作の頻度に基づいて、制御レベルを変更するか否かを判定する。また、当該推薦操作の組Iと類似する他の推薦操作の組があれば、制御レベル変更部２５は、他の推薦操作の組に対してなされた制御レベル変更の情報も参照して、当該推薦操作の組Iの制御レベルを変更するか否かを判定する。また、制御レベルの変更において、当該推薦操作の組Iと類似する他の推薦操作の組の制御レベルの比重を高くするために、Th4及びβ3の値を上記の値より小さくしてもよい。
次に、推薦操作の組Iの制御レベルをＢからＡへ変更する場合について説明する。制御レベル変更部２５は、ドライバの承認操作無く自動実行される推薦操作の組Iについて、ドライバにとって適切でないと考えられる場合、その推薦操作の組Iの制御レベルを、ドライバの承認がなければ自動実行されない制御レベルＡへ変更する。そのために、制御レベル変更部２５は、以下の不等式を満たせば、推薦操作の組Iの制御レベルを制御レベルＡに変更する（すなわち、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを制御レベルＡに変更する）。
ただし上式において、RSJ Bは、推薦操作の組Jに対して制御レベルをＣまたはＢからＡに移行する提案が受理されていれば1、そうでなければ0となる係数を表す。N、Ansl及びNAnsは、（５）式と同様に、それぞれ、推薦操作の組の総数、現在から数えてl回前の提示に対するドライバの応答、及び推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの承認・拒否操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α4、β4は係数であり、Th5は閾値である。α4、β4及びTh5は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α4=β4=1、Th5=0.7とすることができる。
最後に、推薦操作の組Iの制御レベルをＣから直接Ａへ戻す場合について説明する。この場合、制御レベル変更部２５は、以下の不等式を満たせば、推薦操作の組Iの制御レベルを制御レベルＣからＡに変更する（すなわち、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを制御レベルＣに変更する）。
ただし上式において、RSJ Bは、上記と同様に、推薦操作の組Jに対して制御レベルをＢからＡに移行する提案が受理されていれば1、そうでなければ0となる係数を表す。Nは、推薦操作の組の総数を表す。またUndolは、推薦操作の組Iについて、現在から数えてl回前の自動実行に対してドライバが復元操作を行ったか否かを示し、推薦操作の組Iに含まれる何れかの推薦操作に対して復元操作が行われていれば1、復元操作が行われていなければ-1の値を有する。さらに、Ncは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの自動実行に対する復元操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α5、β5は係数であり、Th6は閾値である。α5、β5及びTh6は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α5=β5=1、Th6=0.8とすることができる。
制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iの制御レベルについて、上記の何れかの変更条件が満たされる場合、ドライバにその制御レベルを変更するか否か確認する。そのために、制御レベル変更部２５は、例えば、以下のようなメッセージをディスプレイ１５に表示させる。
・制御レベルＡへ移行する場合：
「承認入力必須モードにしますか？」または「拒否入力省略モードにしますか？」
・制御レベルＢへ移行する場合：
「承認入力省略モードにすますか？」または「拒否入力必須モードにすますか？」
・制御レベルCへ移行する場合：
「自動実行モードにしますか？」
さらに、制御レベル変更部２５は、制御レベルをＣからＢまたはＡへ移行する場合（すなわち、自動実行を解除する場合）、以下のようなメッセージを表示させてもよい。
・制御レベルをＣからＢへ移行：「自動実行モードを解除し，承認入力必須モードにしますか?/自動実行モードを解除し，拒否入力省略モードにしますか？」
・制御レベルをＣからＡへ移行：「自動実行モードを解除し，承認入力必須モードにしますか？/自動実行モードを解除し，承認入力省略モードにしますか？」
・制御レベルＡへ移行する場合：
「承認入力必須モードにしますか？」または「拒否入力省略モードにしますか？」
・制御レベルＢへ移行する場合：
「承認入力省略モードにすますか？」または「拒否入力必須モードにすますか？」
・制御レベルCへ移行する場合：
「自動実行モードにしますか？」
さらに、制御レベル変更部２５は、制御レベルをＣからＢまたはＡへ移行する場合（すなわち、自動実行を解除する場合）、以下のようなメッセージを表示させてもよい。
・制御レベルをＣからＢへ移行：「自動実行モードを解除し，承認入力必須モードにしますか?/自動実行モードを解除し，拒否入力省略モードにしますか？」
・制御レベルをＣからＡへ移行：「自動実行モードを解除し，承認入力必須モードにしますか？/自動実行モードを解除し，承認入力省略モードにしますか？」
さらに、制御レベル変更を確認するタイミングとしては、ドライバがどの操作に対して確認されているかが分かり易くなければならない。そこで、制御レベル変更部２５は、例えば、以下のようなタイミングでその確認を行う。
（イ）推薦操作の組に、イグニッションキーをＯＦＦにする操作を含まない場合
・制御レベルをＡからＢまたはＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが承認操作を行い、かつ制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了した後に、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行わず、かつ、制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了した後に、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＣからＢまたはＡへ移行する場合：
この場合には、ドライバが自動実行された操作を元に戻した直後に制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＡへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行った直後、もしくはその推薦操作の組Iを推薦する条件が満たされた時点において、その推薦操作に対応する制御を行わずに、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
（ロ）推薦操作の組に、イグニッションキーをＯＦＦにする操作を含む場合
・制御レベルをＡからＢまたはＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが承認操作を行って制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了し、次回イグニッションキーをＯＮにする操作が検知されたとき、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行わずに、制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了し、次回イグニッションキーをＯＮにする操作が検知されたとき、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＣからＢまたはＡへ移行する場合：
この場合には、ドライバが自動実行された操作を元に戻した直後に制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＡへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行った直後、もしくはその推薦操作の組Iを推薦する条件が満たされた時点において、その推薦操作に対応する制御を行わずに、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
（イ）推薦操作の組に、イグニッションキーをＯＦＦにする操作を含まない場合
・制御レベルをＡからＢまたはＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが承認操作を行い、かつ制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了した後に、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行わず、かつ、制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了した後に、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＣからＢまたはＡへ移行する場合：
この場合には、ドライバが自動実行された操作を元に戻した直後に制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＡへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行った直後、もしくはその推薦操作の組Iを推薦する条件が満たされた時点において、その推薦操作に対応する制御を行わずに、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
（ロ）推薦操作の組に、イグニッションキーをＯＦＦにする操作を含む場合
・制御レベルをＡからＢまたはＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが承認操作を行って制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了し、次回イグニッションキーをＯＮにする操作が検知されたとき、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＣへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行わずに、制御対象の車両搭載機器の制御が全て終了し、次回イグニッションキーをＯＮにする操作が検知されたとき、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＣからＢまたはＡへ移行する場合：
この場合には、ドライバが自動実行された操作を元に戻した直後に制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
・制御レベルをＢからＡへ移行する場合：
この場合には、推薦操作の組Iの提示に対して、ドライバが拒否操作を行った直後、もしくはその推薦操作の組Iを推薦する条件が満たされた時点において、その推薦操作に対応する制御を行わずに、制御レベルの変更についての確認メッセージが表示される。
なお、制御レベル変更部２５は、どの推薦操作の制御レベルを変更するのか、ドライバが容易に理解できるようにするために、上記のメッセージとともに、制御レベルを変更しようとする推薦操作の組を表すメッセージあるいはアイコンを表示してもよい。
制御レベル変更部２５は、上記のメッセージを表示させた後、所定期間内に簡易入力インターフェース１６を介して承認操作されると、該当する推薦操作の組Iの制御レベルを変更する。そして制御レベル変更部２５は、制御レベルの変更が承認されたことを、対応する操作識別番号と関連付けて記憶部２１に記憶する。
制御レベル変更部２５は、上記のメッセージを表示させた後、所定期間内に簡易入力インターフェース１６を介して承認操作されると、該当する推薦操作の組Iの制御レベルを変更する。そして制御レベル変更部２５は、制御レベルの変更が承認されたことを、対応する操作識別番号と関連付けて記憶部２１に記憶する。
次に、図３に示すフローチャートを用いて、本発明に係る制御装置２の動作手順を説明する。なお、以下の処理手順は、制御装置２の制御部２４によって制御される。
まず、制御装置２は、ＣＡＮ１０を通じて各センサ機器から車両の現在位置、車速など、車両に関するセンサ情報及び雨滴の有無、内気温など、車両周囲のセンサ情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、制御装置２の推薦操作決定部２３は、それらセンサ情報に基づいて、推薦操作を決定する（ステップＳ１０２）。推薦操作が決定されると、制御部２４は、その推薦操作の制御レベルを、記憶部２１に記憶された参照テーブルを参照して決定する（ステップＳ１０３）。なお、ステップＳ１０２において推薦された操作が複数存在する場合（すなわち、推薦操作の組として推薦された場合）、各推薦操作について制御レベルを決定する。ただし、上記のように、その同時に推薦される一連の操作については、同じ制御レベルが割り当てられる。そして制御部２４は、推薦操作の制御レベルが、ドライバの承認を要する制御レベルＡか否か判定する（ステップＳ１０４）。そして、推薦操作の制御レベルがＡの場合、制御部２４は、その推薦操作をディスプレイ１５に表示させて、ドライバに提示する（ステップＳ１０５）。そして、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介してその推薦操作に対して承認操作を行ったか否か判定する（ステップＳ１０６）。また、その推薦操作に対して承認操作が行われたか否かを表す指標を、その推薦操作に関連付けて記憶部２１に記憶する。その後、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介してその推薦操作に対して承認操作を行うと、制御部２４は、その推薦操作を実行する（ステップＳ１０７）。すなわち、制御部２４は、簡易入力インターフェース１６を通じて選択承認された推薦操作に対応する操作識別番号を推薦操作決定部２３から取得する。そして制御部２４は、記憶部２１に記憶された参照テーブルを参照して、操作識別番号に基づいて操作すべき車両搭載機器、その設定項目及び目標設定値を特定する。制御部２４は、特定された車両搭載機器に対して、特定された設定項目の値が目標設定値になるように、通信部２２及びＣＡＮ１０を介して制御信号を送信することにより、特定された車両搭載機器を制御する。
まず、制御装置２は、ＣＡＮ１０を通じて各センサ機器から車両の現在位置、車速など、車両に関するセンサ情報及び雨滴の有無、内気温など、車両周囲のセンサ情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、制御装置２の推薦操作決定部２３は、それらセンサ情報に基づいて、推薦操作を決定する（ステップＳ１０２）。推薦操作が決定されると、制御部２４は、その推薦操作の制御レベルを、記憶部２１に記憶された参照テーブルを参照して決定する（ステップＳ１０３）。なお、ステップＳ１０２において推薦された操作が複数存在する場合（すなわち、推薦操作の組として推薦された場合）、各推薦操作について制御レベルを決定する。ただし、上記のように、その同時に推薦される一連の操作については、同じ制御レベルが割り当てられる。そして制御部２４は、推薦操作の制御レベルが、ドライバの承認を要する制御レベルＡか否か判定する（ステップＳ１０４）。そして、推薦操作の制御レベルがＡの場合、制御部２４は、その推薦操作をディスプレイ１５に表示させて、ドライバに提示する（ステップＳ１０５）。そして、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介してその推薦操作に対して承認操作を行ったか否か判定する（ステップＳ１０６）。また、その推薦操作に対して承認操作が行われたか否かを表す指標を、その推薦操作に関連付けて記憶部２１に記憶する。その後、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介してその推薦操作に対して承認操作を行うと、制御部２４は、その推薦操作を実行する（ステップＳ１０７）。すなわち、制御部２４は、簡易入力インターフェース１６を通じて選択承認された推薦操作に対応する操作識別番号を推薦操作決定部２３から取得する。そして制御部２４は、記憶部２１に記憶された参照テーブルを参照して、操作識別番号に基づいて操作すべき車両搭載機器、その設定項目及び目標設定値を特定する。制御部２４は、特定された車両搭載機器に対して、特定された設定項目の値が目標設定値になるように、通信部２２及びＣＡＮ１０を介して制御信号を送信することにより、特定された車両搭載機器を制御する。
また、ステップＳ１０４において、推薦操作の制御レベルがＡでないと判定された場合、制御部２４は、推薦操作の制御レベルが、ドライバが拒否操作を行わない限り所定時間経過後に自動実行される制御レベルＢか否か判定する（ステップＳ１０８）。そして、推薦操作の制御レベルがＢの場合、制御部２４は、その推薦操作をディスプレイ１５に表示させて、ドライバに提示する（ステップＳ１０９）。その後、ドライバが簡易入力インターフェース１６を介してその推薦操作に対して拒否操作を行ったか否か判定する（ステップＳ１１０）。そして、その推薦操作に対して拒否操作が行われたか否かを表す指標を、その推薦操作に関連付けて記憶部２１に記憶する。その後、ドライバがその推薦操作に対して拒否操作を行わない限り、制御部２４は、その推薦操作を実行する（ステップＳ１０７）。また、ステップＳ１０８において、推薦操作の制御レベルがＢでないと判定された場合、すなわち、推薦操作の制御レベルが自動実行レベルであるＣの場合も、制御部２４は、その推薦操作を実行する（ステップＳ１０７）。
ステップＳ１０７の後、制御部２４は、ドライバが車両搭載機器を直接操作した場合には、その車両搭載機器からＣＡＮ１０を通じて操作内容を取得する（ステップＳ１１１）。そして、実行された推薦操作に関連付けて、復元操作が行われたか否かを記憶部２１に記憶する。さらに、同時に複数の操作が行われた場合には、上述した操作同士の類似度における操作同士の関連度yijを算出するために、行われた操作に対応する操作識別番号同士を関連付けて記憶部２１に記憶する。
ステップＳ１１１の後、あるいはステップＳ１０６において推薦操作が承認されなかった場合、若しくはステップＳ１１０において推薦操作が拒否された場合、制御装置２の制御レベル変更部２５は、推薦操作について、制御レベルを変更する条件を満たすか否か判定する（ステップＳ１１２）。そのために、制御レベル変更部２５は、上記のように、提示された推薦操作に対するドライバの応答、または類似の操作の制御レベルなどに基づいて、その条件を満たすか否か判定する。そして、制御レベルを変更する条件が満たされる場合、制御レベル変更部２５は、変更後の制御レベルを示すメッセージをディスプレイ１５に表示させる（ステップＳ１１３）。そして、制御レベル変更部２５は、ドライバが、その変更を承認する操作を簡易入力インターフェース１６を介して行ったか否か判定する（ステップＳ１１４）。ドライバが制御レベルの変更を承認する操作を行った場合、制御レベル変更部２５は、その推薦操作の制御レベルを変更する（ステップＳ１１５）。そして、制御レベル変更部２５は、参照テーブルの該当する項目を更新する。そして、制御部２４は、処理を終了する。
一方、ステップＳ１１２において制御レベル変更条件が満たされなかった場合、あるいはステップＳ１１４においてドライバが制御レベルを変更することを一定期間内に承認しなかった場合には、その推薦操作の制御レベルは変更されずに処理を終了する。
制御部２４は、上記の処理を所定の時間間隔（例えば、３０秒間隔、あるいは１分間隔）で繰り返し実行する。
一方、ステップＳ１１２において制御レベル変更条件が満たされなかった場合、あるいはステップＳ１１４においてドライバが制御レベルを変更することを一定期間内に承認しなかった場合には、その推薦操作の制御レベルは変更されずに処理を終了する。
制御部２４は、上記の処理を所定の時間間隔（例えば、３０秒間隔、あるいは１分間隔）で繰り返し実行する。
以上説明してきたように、本発明に係る車両搭載機器の制御装置は、車両そのものに関する情報、あるいは車両の周囲の状況に関する情報に基づいて、適切と考えられる車両搭載機器の設定を自動的に決定する。制御装置は、車両搭載機器をその設定にするための操作を、制御レベルにしたがって自動実行するか、ドライバに提示して承認を求めるか決定する。ドライバがその操作を承認するか、その操作に対応する制御レベルが自動実行レベルであると、制御装置は、車両搭載機器をその設定になるように制御する。そして、この制御装置は、提示された操作に対するドライバの応答だけでなく、類似の操作に関する制御レベルに基づいて、提示あるいは自動実行された制御に対応する制御レベルを変更することにより、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化することができる。
さらに、この制御装置は、制御レベルを３段階に区分しており、原則として、推薦操作決定部２３により推薦される操作について、ドライバの承認の上で実行される制御レベルから、ドライバが拒否操作を行わない限り一定時間経過後に自動実行される制御レベルを経て、自動実行される制御レベルに変更される。そのため、承認操作が行われた後で実行されていた推薦操作が、突然自動実行されるように制御レベルが変更されたためにドライバが戸惑うことを防止できる。
さらに、この制御装置は、制御レベルを３段階に区分しており、原則として、推薦操作決定部２３により推薦される操作について、ドライバの承認の上で実行される制御レベルから、ドライバが拒否操作を行わない限り一定時間経過後に自動実行される制御レベルを経て、自動実行される制御レベルに変更される。そのため、承認操作が行われた後で実行されていた推薦操作が、突然自動実行されるように制御レベルが変更されたためにドライバが戸惑うことを防止できる。
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、推薦操作決定部２３が、確率モデルを用いて推薦操作を決定する場合、制御装置２は、その確率モデルをドライバの好みに応じて修正するための学習部をさらに有することが好ましい。
この場合、学習部は、推薦操作決定部などと同様に、制御装置２のマイクロコンピュータ上で動作するプログラムによって実現される機能モジュールとして実装される。そして学習部は、着目する推薦操作に対してドライバが承認操作を行えば、その操作に該当するアクチュエータノードのＣＰＴを、その操作が推薦され易くなるように修正する（例えば、図２に示した確率モデルでは、実施される操作に対応するアクチュエータノードのＣＰＴにおけるTrueの項の値を増加させ、Falseの項の値を減少させる）。一方、学習部は、着目する推薦操作に対してドライバが拒否操作を行えば、その操作に該当するアクチュエータノードのＣＰＴを、その操作が推薦され難くなるように修正する（例えば、図２に示した確率モデルでは、実施される操作に対応するアクチュエータノードのＣＰＴにおけるTrueの項の値を減少させ、Falseの項の値を増加させる）。
この場合、学習部は、推薦操作決定部などと同様に、制御装置２のマイクロコンピュータ上で動作するプログラムによって実現される機能モジュールとして実装される。そして学習部は、着目する推薦操作に対してドライバが承認操作を行えば、その操作に該当するアクチュエータノードのＣＰＴを、その操作が推薦され易くなるように修正する（例えば、図２に示した確率モデルでは、実施される操作に対応するアクチュエータノードのＣＰＴにおけるTrueの項の値を増加させ、Falseの項の値を減少させる）。一方、学習部は、着目する推薦操作に対してドライバが拒否操作を行えば、その操作に該当するアクチュエータノードのＣＰＴを、その操作が推薦され難くなるように修正する（例えば、図２に示した確率モデルでは、実施される操作に対応するアクチュエータノードのＣＰＴにおけるTrueの項の値を減少させ、Falseの項の値を増加させる）。
また、制御レベル変更部２５は、推薦操作の提示に対するドライバの応答操作に基づく制御レベル変更判定と、類似の他の推薦操作に基づく制御レベル変更判定を別個に行ってもよい。例えば、着目する推薦操作の組Iの制御レベルをＡからＢに移行するための判定において、上記の（５）式の代わりに、以下の式を用いることができる。
（１１）式における各変数及び各係数の意味は、（５）式と同様である。そして、BI1、BI2の何れか一方でも条件を満たせば、制御レベル変更部２５は、推薦操作の組Iの制御レベルを変更する。
また、上記の（５）〜（１１）式において、推薦操作の組の総数Nの代わりに、着目する推薦操作の組Iとその他の推薦操作の組との類似度の合計ΣSIJを使用してもよい。この場合、推薦操作の組Iとの類似度に応じて他の推薦操作の組の制御レベルが考慮される。したがって、推薦され得る操作の組が多数存在する場合でも、着目する推薦操作の組の制御レベルに、類似度の高い他の推薦操作の組の制御レベルを適切に反映させることができる。なお、この場合、類似度の合計ΣSIJが0となり得る。そこで、ΣSIJが0の場合には、類似度の合計を指数項に含む指数関数の出力値を1とする。
さらに、制御レベル変更部２５は、上記の（５）式のうち、第１項（すなわち、'1'）と第２項（指数関数の項）を、以下のように置き換えてもよい。
（６）式〜（１１）式についても、同様に置換することができる。
さらにまた、操作の組Iに含まれる操作iと操作の組Jに含まれる操作jの類似度Simijを、単にセンサ情報間の類似度xijとしてもよい（すなわち、Simij=xij）。あるいは、類似度Simijを、単に操作iとjの関連度yijとしてもよい（すなわち、Simij=yij）。
また、上記の（５）〜（１１）式において、推薦操作の組の総数Nの代わりに、着目する推薦操作の組Iとその他の推薦操作の組との類似度の合計ΣSIJを使用してもよい。この場合、推薦操作の組Iとの類似度に応じて他の推薦操作の組の制御レベルが考慮される。したがって、推薦され得る操作の組が多数存在する場合でも、着目する推薦操作の組の制御レベルに、類似度の高い他の推薦操作の組の制御レベルを適切に反映させることができる。なお、この場合、類似度の合計ΣSIJが0となり得る。そこで、ΣSIJが0の場合には、類似度の合計を指数項に含む指数関数の出力値を1とする。
さらに、制御レベル変更部２５は、上記の（５）式のうち、第１項（すなわち、'1'）と第２項（指数関数の項）を、以下のように置き換えてもよい。
さらにまた、操作の組Iに含まれる操作iと操作の組Jに含まれる操作jの類似度Simijを、単にセンサ情報間の類似度xijとしてもよい（すなわち、Simij=xij）。あるいは、類似度Simijを、単に操作iとjの関連度yijとしてもよい（すなわち、Simij=yij）。
さらに制御レベル変更部２５は、別の概念に基づいて着目する推薦操作の制御レベルを変更してもよい。以下にその例を示す。ドライバが推薦された操作の制御レベルを、より自動実行されるレベルに変更したいと思うのは、推薦された操作の内容をドライバが確認し、それに対して拒否をする必要がないと判断したときであると考えられる。それらは、推薦された操作の分かり易さと、ドライバの推薦された操作に対する応答操作から判断することができる。そこで、推薦操作間の類似度の代わりに、推薦操作の内容の分かり易さを数値化したものを用いる。この分かり易さの指標は、以下のパラメータにより算出される。
・同時に推薦される操作の組で操作対象となる車両搭載機器の数
・同時に推薦される操作の組で操作対象となる車両搭載機器のドライバによる操作頻度
・同時に推薦される操作の組で操作対象となる車両搭載機器の数
・同時に推薦される操作の組で操作対象となる車両搭載機器のドライバによる操作頻度
制御内容の分かり易さUIは、以下の数式により定義される。
ここで、NIは推薦された操作の組Iで操作対象となる車両搭載機器の数を表し、Ziは推薦された操作の組Iで操作対象となる車両搭載機器のドライバによる操作頻度を表す。操作頻度については、１回の走行当たり１回以上操作すれば１とし、それ以下であれば、操作回数/走行回数として求められる。また、暗い時にヘッドライトをONにする操作など、状況によっては必ず行う操作を１としてもよい。また、σは正規化係数であり、例えば、同時に推薦される操作の組で操作対象となる車両搭載機器の最大数とすることができる。
制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iに含まれる操作の制御レベルを変更するために、その他の推薦され得る操作の組に含まれる操作の現状の制御レベルと分かり易さ、及びその操作の組Iに含まれる操作の現状の制御レベルと分かり易さを参照する。
まず、制御レベルを自動化の程度を高める方向に変更する場合、最初に分かり易い操作から自動化していき、現在自動化されている操作の分かり易さよりも着目する操作の方が分かり易ければ、早期に自動化してもよいとの考えに基づいて、制御レベルが変更される。
まず、着目する推薦操作の組の制御レベルをＡからＢへ移行する場合、以下の条件を満たせば、制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iに含まれる操作の制御レベルをＡからＢに変更する。ただし、Nは、同時に推薦され得る操作の組の総数である。
N≧2のとき
N=1のとき
ここで、UI、UJは、それぞれ、着目する推薦操作の組I及びその他の同時に推薦され得る操作の組Jの分かり易さの指標であり、上記の（１３）式に基づいて算出される。また、LJ Bは、操作の組Jの制御レベルを表し、その制御レベルがＢであれば１、そうでなければ０の値を有する。またAnslは、推薦操作の組Ｉについて，現在から数えてl回前の提示に対するドライバの応答を示し、承認操作が行われていれば1、拒否操作が行われていれば-1、承認操作も拒否操作も行われていなければ0の値を有する。さらに、NAnsは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの承認・拒否操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α1、β1は係数であり、Th1は閾値である。α1、β1及びTh1は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α1=0.5, β1=0.5, Th1=0.5, NAns=5とする。この場合において、現在制御レベルＢとなっている操作についての分かり易さの平均と、着目する操作の組Ｉの分かり易さが同じであれば、過去５回の推薦操作の組Iの提示に対して３回承認され、拒否なしであれば、その操作の組Iの制御レベルがＢへ移行される。これに対し、着目する操作の組Iの分かり易さが、現在制御レベルＢとなっている操作についての分かり易さの平均よりも複雑であれば、その操作の組Iの制御レベルが変更されるために、より多数の承認操作が必要となる。また、どの操作も制御レベルＢになっていない場合でも、ドライバの応答に関する項（不等式の左辺の第２項）に、分かり易さに関する項（不等式の左辺の第１項）を加えたものが0.5を超えれば、制御レベルはＢに移行される。そのため、最初は分かり易くドライバの好みに合った操作から制御レベルの移行が開始され、制御レベルがＢの操作が増えるにつれて、複雑な操作の制御レベルもＢへ移行され易くなる。さらに、すでに制御レベルがＢとなった操作と比べて分かり易い操作ほど、その制御レベルがＢへ移行され易くなる。
まず、制御レベルを自動化の程度を高める方向に変更する場合、最初に分かり易い操作から自動化していき、現在自動化されている操作の分かり易さよりも着目する操作の方が分かり易ければ、早期に自動化してもよいとの考えに基づいて、制御レベルが変更される。
まず、着目する推薦操作の組の制御レベルをＡからＢへ移行する場合、以下の条件を満たせば、制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iに含まれる操作の制御レベルをＡからＢに変更する。ただし、Nは、同時に推薦され得る操作の組の総数である。
N≧2のとき
次に、着目する推薦操作の組の制御レベルをＢからＣへ移行する場合、以下の条件を満たせば、制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iに含まれる操作の制御レベルをＢからＣに変更する。ただし、Nは、同時に推薦され得る操作の組の総数である。
N≧2のとき
N=1のとき
（１６）式、（１７）式において、UI、UJは、それぞれ、上記と同様に、着目する推薦操作の組I及びその他の同時に推薦され得る操作の組Jの分かり易さの指標である。また、LJ Cは、操作の組Jの制御レベルを表し、その制御レベルがＣであれば１、そうでなければ０の値を有する。またAnslは、推薦操作の組Iについて、現在から数えてl回前の提示に対するドライバの応答を示し、承認操作が行われていれば1、拒否操作が行われていれば-1、承認操作も拒否操作も行われていなければ0の値を有する。NAnsは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの承認・拒否操作の履歴を参照するかを示す値である。α2、β2は係数であり、Th2は閾値である。α2、β2及びTh2は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。
N≧2のとき
さらに、推薦操作の組Iの制御レベルをＡから直接Ｃへ変更する場合、制御レベル変更部２５は、上記の（１６）式または（１７）式において、閾値Th2の代わりに、閾値Th2よりも高い値を有する閾値Th3とした以下の式にしたがって、推薦操作の組Iの制御レベルを変更するか否かを判定する。
例えば、閾値Th2が0.8のとき、閾値Th3を0.9とすることができる。
次に、着目する推薦操作の組の制御レベルを、自動化の程度を下げる方向に変更する場合について説明する。そのように制御レベルを変更するのは、例えば、ドライバがその推薦された操作の自動実行を体験してみて、その自動実行が気に入らなかった場合、自動化の程度に対するドライバの好みが変化した場合、若しくはドライバの好みの操作が変わった場合などが考えられる。
着目する推薦操作の組の制御レベルをＣからＢへ移行する場合、以下の条件を満たせば、制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iに含まれる操作の制御レベルをＣからＢに変更する。
ただし上式において、RSJ Cは、推薦操作の組Jに対して制御レベルをＣからＢに移行する提案が受理されていれば1、そうでなければ0となる係数を表す。Nは、推薦操作の組の総数を表す。またUndolは、推薦操作の組Iについて、現在から数えてl回前の自動実行に対してドライバが復元操作を行ったか否かを示し、推薦操作の組Iに含まれる何れかの推薦操作に対して復元操作が行われていれば1、復元操作が行われていなければ-1の値を有する。さらに、Ncは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの自動実行に対する復元操作の履歴を参照するかを示す値である。α3、β3は係数であり、Th4は閾値である。α3、β3及びTh4は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α3=β3=1、Th4=0.7とすることができる。
例えば、着目する操作の組以外に同時に推薦され得る操作の組が５個あり、そのうち３個の操作の組について、制御レベルＢへ下げる提案が受理されているとする。この場合において、着目する操作の組の自動実行に対して２回の復元操作が行われると、その制御レベルがＣからＢへ移行される。このように、他の操作の組に関する制御レベル変更履歴を参照することで、着目する操作の組そのものに関するドライバの応答操作のみに基づくよりも、早期かつ適切に制御レベルを変更することができる。
例えば、着目する操作の組以外に同時に推薦され得る操作の組が５個あり、そのうち３個の操作の組について、制御レベルＢへ下げる提案が受理されているとする。この場合において、着目する操作の組の自動実行に対して２回の復元操作が行われると、その制御レベルがＣからＢへ移行される。このように、他の操作の組に関する制御レベル変更履歴を参照することで、着目する操作の組そのものに関するドライバの応答操作のみに基づくよりも、早期かつ適切に制御レベルを変更することができる。
次に、推薦操作の組Iの制御レベルをＢからＡへ変更する場合について説明する。制御レベル変更部２５は、ドライバの承認操作無く自動実行される推薦操作の組Iについて、ドライバにとって適切でないと考えられる場合、その推薦操作の組Iの制御レベルを、ドライバの承認がなければ自動実行されない制御レベルＡへ変更する。そのために、制御レベル変更部２５は、以下の不等式を満たせば、推薦操作の組Iの制御レベルを制御レベルＡに変更する（すなわち、推薦操作の組Iに含まれる各操作の制御レベルを制御レベルＡに変更する）。
ただし上式において、RSJ Bは、推薦操作の組Jに対して制御レベルをＣまたはＢからＡに移行する提案が受理されていれば1、そうでなければ0となる係数を表す。N、Ansl及びNAnsは、それぞれ、推薦操作の組の総数、現在から数えてl回前の提示に対するドライバの応答、及び推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの承認・拒否操作の履歴を参照するかを示す値である。さらに、α4、β4は係数であり、Th5は閾値である。α4、β4及びTh5は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α4=β4=1、Th5=0.7とすることができる。
最後に、着目する推薦操作の組の制御レベルをＣから直接Ａへ移行する場合について説明する。この場合、制御レベル変更部２５は、着目する推薦操作の組Iに含まれる操作の制御レベルをＣからＡに変更する。
ただし上式において、RSJ Bは、上記と同様に、推薦操作の組Jに対して制御レベルをＢからＡに移行する提案が受理されていれば1、そうでなければ0となる係数を表す。Nは、推薦操作の組の総数を表す。またUndolは、推薦操作の組Iについて、現在から数えてl回前の自動実行に対してドライバが復元操作を行ったか否かを示し、推薦操作の組Iに含まれる何れかの推薦操作に対して復元操作が行われていれば1、復元操作が行われていなければ-1の値を有する。さらに、Ncは、推薦操作の組Ｉについて、過去何回までの自動実行に対する復元操作の履歴を参照するかを示す値である。α5、β5は係数であり、Th6は閾値である。α5、β5及びTh6は、実験結果などに基づいて適切な値に定められる。例えば、α5=β5=1、Th6=0.8とすることができる。
また、同時に推薦される操作の組に、パワーウインドウの開放など、危険を伴う可能性のある操作が含まれる場合には、ドライバが関知しないうちに危険を伴う可能性のある操作が自動実行されることを防止するために、その推薦操作の組に関しては、制御レベルをＡのみ、あるいはＡ若しくはＢに限定することが好ましい。
さらに、上記の実施形態では、制御レベルを３段階に区分した。しかし、制御レベルの数は２段階でもよく、あるいは３段階よりも多くてもよい。例えば、制御レベルとして、上記の制御レベルＡ（承認入力必須レベル）とＢ（承認入力省略レベル）のみ、制御レベルＡとＣ（自動実行レベル）のみ、あるいは制御レベルＢとＣのみを用いることもできる。一方、上記の制御レベルＡ〜Ｃをさらに細かく区分することもできる。例えば、各制御レベルを、推薦される操作に関するメッセージがディスプレイ１５に表示される際、そのメッセージを音声で報知するか否かでさらに区分してもよい。同様に、各制御レベルを、推薦される操作に関するメッセージがディスプレイ１５に表示される際、通知音を鳴らすか否かでさらに区分してもよい。さらに、各制御レベルを、推薦される操作に関するメッセージの内容でさらに区分してもよい。例えば、上記のように、車内温度に基づいて、空調装置４の設定温度を２４℃にする操作と、風量を中レベルにする二つの操作が推薦される場合、それら個々の操作をディスプレイ１５に表示する制御レベルと、それら同時に推薦される操作の組を総称する名称を表示する（例えば、この二つの操作を総称して「夏モード」という場合、ディスプレイ１５には、「夏モードを実行しますか？」のように表示する）制御レベルに区分してもよい。さらにまた、このような音声報知の有無、通知音の有無、表示メッセージの変更などを組み合わせて制御レベルを区分してもよい。このように多数の制御レベルが用いられる場合も、上記の実施形態と同様に、本発明に係る制御装置は、提示された操作に対するドライバの応答だけでなく、類似の操作に関する制御レベルに基づいて、提示あるいは自動実行された制御に対応する制御レベルを変更することにより、比較的少ない操作で、車両搭載機器を自動制御する条件を最適化することができる。
上記のように、本発明の範囲内で様々な修正を行うことが可能である。
上記のように、本発明の範囲内で様々な修正を行うことが可能である。
１ 車両制御システム
２ 制御装置
３ オーディオ装置
４ 空調装置
５ 運転支援装置
６ ボディー制御装置
１０ コントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ）
１１ 雨滴センサ
１２ 内気温センサ
１３ 車速センサ
１４ ナビゲーション装置
１５ ディスプレイ
１６ 簡易入力インターフェース
２１ 記憶部
２２ 通信部
２３ 推薦操作決定部
２４ 制御部
２５ 制御レベル変更部
２ 制御装置
３ オーディオ装置
４ 空調装置
５ 運転支援装置
６ ボディー制御装置
１０ コントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ）
１１ 雨滴センサ
１２ 内気温センサ
１３ 車速センサ
１４ ナビゲーション装置
１５ ディスプレイ
１６ 簡易入力インターフェース
２１ 記憶部
２２ 通信部
２３ 推薦操作決定部
２４ 制御部
２５ 制御レベル変更部
Claims (12)
- 少なくとも一つの車両搭載機器を制御する制御装置であって、
車両に関する状態情報に基づいて前記少なくとも一つの車両搭載機器の何れかの設定項目に対する第１の操作、または前記少なくとも一つの車両搭載機器の他の何れかの設定項目に対する第２の操作を推薦する推薦操作決定部（２３）と、
前記推薦操作決定部（２３）により推薦された操作に関する制御方法を規定する制御レベルとして、互いに異なる第１の制御レベルと第２の制御レベルを有し、前記第１の操作が推薦された場合に、前記第１の操作に対応する制御レベルに応じて前記第１の操作を実行し、前記第２の操作が推薦された場合に、前記第２の操作に対応する制御レベルに応じて前記第２の操作を実行する制御部（２４）と、
前記第１の操作及び前記第２の操作に対応する制御レベルを記憶する記憶部（２１）と、
前記第２の操作の制御レベルと一致するように、前記第１の操作の制御レベルを変更する制御レベル変更部（２５）と、
を有することを特徴とする制御装置。 - 前記第１の制御レベルは、推薦された操作を自動的に実行する自動制御レベルであり、前記第２の制御レベルは、推薦された操作を実行する前に乗員の承認を要するよう承認制御レベルである、請求項１に記載の制御装置。
- 前記制御部（２４）は、前記推薦操作決定部（２３）により前記第１の操作が推薦され、かつ前記第１の操作の制御レベルが前記要承認制御レベルの場合、ユーザインターフェース部（１５、１６）を介して、前記第１の操作を承認する操作が入力された場合、又は前記第１の操作の制御レベルが前記自動制御レベルである場合、前記第１の操作を実行する、請求項２に記載の制御装置。
- 前記制御レベル変更部（２５）は、前記第１の操作と前記第２の操作の類似度が所定の閾値以上である場合、前記第１の操作に対応する制御レベルを前記第２の操作に対応する制御レベルと一致させる、請求項１〜３の何れか一項に記載の制御装置。
- 前記類似度は、前記状態情報のうち、前記第１の操作を推薦するために使用される第１の状態情報と、前記状態情報のうち、前記第２の操作を推薦するために使用される第２の状態情報の類似度である、請求項４に記載の制御装置。
- 前記記憶部（２１）は、前記車両搭載機器が乗員により直接操作された直接操作回数と、前記第１の操作及び前記第２の操作が前記車両搭載機器に対して同時に行われた共起回数とを記憶し、
前記類似度は、前記共起回数と前記直接操作回数との比率である、請求項４に記載の制御装置。 - 少なくとも一つの車両搭載機器を制御する制御方法であって、
車両に関する状態情報に基づいて前記少なくとも一つの車両搭載機器の何れかの設定項目に対する第１の操作、または前記少なくとも一つの車両搭載機器の他の何れかの設定項目に対する第２の操作を推薦する推薦操作決定ステップと、
前記第１の操作及び前記第２の操作に関する制御方法を規定する制御レベルとして、互いに異なる第１の制御レベルと第２の制御レベルを有し、前記第１の操作及び前記第２の操作に対応する制御レベルが、該第１の制御レベルか該第２の制御レベルかをそれぞれ決定する制御レベル決定ステップと、
前記第１の操作が推薦された場合に、前記第１の操作に対応する制御レベルに応じて前記第１の操作を実行し、前記第２の操作が推薦された場合に、前記第２の操作に対応する制御レベルに応じて前記第２の操作を実行する制御実行ステップと、
前記第２の操作の制御レベルと一致するように、前記第１の操作の制御レベルを変更する制御レベル変更ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。 - 前記第１の制御レベルは、前記推薦された操作を自動的に実行する自動制御レベルであり、前記第２の制御レベルは、前記推薦された操作を実行する前に乗員の承認を要するよう承認制御レベルである、請求項７に記載の制御方法。
- 前記制御実行ステップは、前記推薦操作決定ステップにより前記第１の操作が推薦され、かつ前記第１の操作の制御レベルが前記要承認制御レベルであり、前記第１の操作が承認された場合、又は前記第１の操作の制御レベルが前記自動制御レベルである場合、前記第１の操作を実行する、請求項８に記載の制御方法。
- 前記制御レベル変更ステップは、前記第１の操作と前記第２の操作の類似度が所定の閾値以上である場合、前記第１の操作の制御レベルを前記第２の操作の制御レベルと一致させる、請求項７〜９の何れか一項に記載の制御方法。
- 前記類似度は、前記状態情報のうち、前記第１の操作を推薦するために使用される第１の状態情報と、前記状態情報のうち、前記第２の操作を推薦するために使用される第２の状態情報の類似度である、請求項１０に記載の制御方法。
- 前記車両搭載機器が乗員により直接操作された直接操作回数と、前記第１の操作及び前記第２の操作が前記車両搭載機器に対して同時に行われた共起回数とを記憶するステップをさらに有し、
前記類似度は、前記共起回数と前記直接操作回数との比率である、請求項１０に記載の制御方法。
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