JP5140934B2 - 機能モジュールの拘束条件を適用したロボットシステム - Google Patents
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Claims (7)
- 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットの作業処理を記述した作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述の実行を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記複数の機能モジュールの各々は、前記作業記述実行部により命令があった作業記述に基づき処理を行うと共に、前記機能モジュールにて行う各処理と、前記複数の機能モジュールのうち拘束させる機能モジュールと、拘束される機能モジュールとの対応情報を拘束条件管理情報として有しており、前記拘束条件管理情報を参照して、前記作業記述実行部により命令された作業記述に基づいて行っている処理に応じて前記拘束させる機能モジュールを拘束させ、
前記機能モジュールは、
前記作業記述実行部より前記作業記述が命令されると、前記拘束条件管理情報を参照し、
前記拘束される機能モジュールがある場合は、前記作業記述実行部からの前記拘束される機能モジュールへの命令を不許可とし、
前記機器を制御して、ロボットに作業を実行させることを特徴とするロボットシステム。 - 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットの作業処理を記述した作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述の実行を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記複数の機能モジュールの各々は、前記作業記述実行部により命令があった作業記述に基づき処理を行うと共に、前記機能モジュールにて行う各処理と、前記複数の機能モジュールのうち拘束させる機能モジュールと、拘束される機能モジュールとの対応情報を拘束条件管理情報として有しており、前記拘束条件管理情報を参照して、前記作業記述実行部により命令された作業記述に基づいて行っている処理に応じて前記拘束させる機能モジュールを拘束させ、
前記複数の機能モジュールのうち少なくとも1つは、前記作業記述実行部からの命令に基づいて、他の機能モジュールを制御し、前記他の機能モジュールに前記機器を制御させて、ロボットに作業を実行させることを特徴とするロボットシステム。 - 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットの作業処理を記述した作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述の実行を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記複数の機能モジュールの各々は、前記作業記述実行部により命令があった作業記述に基づき処理を行うと共に、前記機能モジュールにて行う各処理と、前記複数の機能モジュールのうち拘束させる機能モジュールと、拘束される機能モジュールとの対応情報を拘束条件管理情報として有しており、前記拘束条件管理情報を参照して、前記作業記述実行部により命令された作業記述に基づいて行っている処理に応じて前記拘束させる機能モジュールを拘束させ、
前記機能モジュールは、
前記作業記述に基づいて、拘束させる必要のなくなった機能モジュールが存在する場合は、前記拘束させる必要のなくなった機能モジュールの拘束を解除することを特徴とするロボットシステム。 - 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットの作業処理を記述した作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述の実行を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記複数の機能モジュールの各々は、前記作業記述実行部により命令があった作業記述に基づき処理を行うと共に、前記機能モジュールにて行う各処理と、前記複数の機能モジュールのうち拘束させる機能モジュールと、拘束される機能モジュールとの対応情報を拘束条件管理情報として有しており、前記拘束条件管理情報を参照して、前記作業記述実行部により命令された作業記述に基づいて行っている処理に応じて前記拘束させる機能モジュールを拘束させ、
前記機能モジュールは、
前記拘束条件管理情報を参照し、前記拘束される機能モジュールがある場合は、前記拘束される機能モジュールが前記機器を制御して、ロボットに特定の作業を実行させることを拘束することを特徴とするロボットシステム。 - 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットの作業処理を記述した作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述の実行を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記複数の機能モジュールの各々は、前記作業記述実行部により命令があった作業記述に基づき処理を行うと共に、前記機能モジュールにて行う各処理と、前記複数の機能モジュールのうち拘束させる機能モジュールと、拘束される機能モジュールとの対応情報を拘束条件管理情報として有しており、前記拘束条件管理情報を参照して、前記作業記述実行部により命令された作業記述に基づいて行っている処理に応じて前記拘束させる機能モジュールを拘束させ、
前記作業記述は、優先度を有し、
前記機能モジュールは、
前記作業記述実行部より前記作業記述が命令されると、前記作業記述の優先度を取得することを特徴とするロボットシステム。 - 前記機能モジュールは、前記拘束条件管理情報を参照し、拘束される機能モジュールがある場合は、前記作業記述実行部からの、前記拘束される機能モジュールへの命令を不許可とし、
前記拘束される機能モジュールは、
前記作業記述実行部より新たな作業記述が命令されると、前記新たな作業記述の優先度を取得し、前記優先度と、前記新たな優先度とを比較し、前記新たな優先度の方が大きい場合は、前記拘束させる機能モジュールに、拘束の解除を要求して、前記機器を制御し、ロボットに前記新たな作業記述を実行させることを特徴とする請求項5記載のロボットシステム。 - 複数の機器と、前記複数の機器の制御を行う複数の機能モジュールとを有するロボットシステムにおいて、
ロボットの作業処理を記述した作業記述を格納する格納手段と、
前記機能モジュールに前記作業記述の実行を命令する作業記述実行部と、
を有し、
前記複数の機能モジュールの各々は、前記作業記述実行部により命令があった作業記述に基づき処理を行うと共に、前記機能モジュールにて行う各処理と、前記複数の機能モジュールのうち拘束させる機能モジュールと、拘束される機能モジュールとの対応情報を拘束条件管理情報として有しており、前記拘束条件管理情報を参照して、前記作業記述実行部により命令された作業記述に基づいて行っている処理に応じて前記拘束させる機能モジュールを拘束させ、
前記機能モジュールは、
不具合を発生した不調機能モジュールが存在する場合は、前記作業記述実行部からの、前記不調機能モジュールへの命令を不許可とすることを特徴とするロボットシステム。
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