JP5135793B2 - モータ制御方法 - Google Patents
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図1(a)、(b)はそれぞれ本発明のモータ制御方法の対象となるモータの一例を説明するための図である。図1(a)、(b)に示す例において、モータ1は、円筒形状のステータ2とステータ2の内側に設けた円筒形状のロータ3とを、所定のギャップを保って同軸状に形成して構成されている。ステータ2は、複数(ここでは18スロット)の電磁鋼板等からなるステータティース2−1を組み合わせて構成されている。また、各ステータティース2−1に対し、軸方向にコイル2−2を巻回している。ロータ3は、外側の3極対の磁石3−1と内側の6極対の磁石3−2とを重ね合わせて構成されている。
図3は本発明のモータ制御方法の第1実施例における電力変換器とその制御装置の構成を示した回路・ブロック図である。アウターロータとインナーロータとの2つのロータを持つ6相交流モータ51に、インバータ52を、平滑コンデンサ53を介して直流電源54と接続する。このインバータ52の各スイッチのゲート駆動指令を生成するのが、モータ制御器100であり、トルク指令値T*と回転角速度ωm1、ωm2とから、2パルスの幅と位相を演算する。
a1=P1
a2=P1+a
b1=P2
b2=P2+b
本発明のモータ制御方法における第2実施例について以下説明する。第2実施例では、2パルスが重なるときにパルスを補正する例を示し、上述した第1実施例との差異のみを記す。第1実施例では、位相P2をθ2に同期させて移動させると、パルス幅aとパルス幅bとの両パルスが重なる位相区間が現れる。このとき、論理和をとってパルス指令を生成するため、a>bであるときには、パルスaのみが出力されることになる。
a10=P1
a20=P1+a
b10=P2
b20=P2+b
を演算する。
本発明のモータ制御方法における第3実施例について以下説明する。第3実施例では、パルスが重なるときに2周期で補正する例を示し、上述した第2実施例との差異のみを示す。図10は第3実施例におけるパルス指令演算によるパルス生成結果を示す図である。上述した第2実施例においては、パルス幅aとパルス幅bとの両パルスが重なる位相区間が現れるときに、パルス幅aに隣接するようにパルス幅bを加えるように補正することで、オン・オフ時間が均等なパルス電圧を生成している。一方、第3実施例においては、パルスが以下の条件の場合に、電気角θ1の2周期内で、幅bのパルスを平均的にP2の位相に生成する。
θ1の周期m
a1=a10、a2=a20、b1=b10+k、b2=b20+k
θ2の周期m+1
a1=a10、a2=a20、b1=b10−k、b2=b20−k
ここで、kは、パルス幅a/2よりも大きな値とし、新たに生成するパルス幅bのパルスが、パルス幅aのパルスと重ならないような値に設定する。このように、順次+と−に知るとさせたパルスを生成することによって、2周期での平均パルス位相を目標とするP2に制御することができる。
本発明のモータ制御方法における第4実施例について以下説明する。第4実施例では、モータが2つある例を示し、第1実施例との差異のみを示す。図11は本発明のモータ制御方法の第4実施例における電力変換器とその制御装置の構成を示した回路・ブロック図である。第1実施例では6相交流モータであったが、第4実施例は3相交流モータ51a、51bを2つ接続した構成である。このとき、UVW相について、本発明の2パルス駆動を行う。それぞれのモータのロータの位相をθ1、θ2として、その周波数の複合電流を制御する。
2 ステータ
2−1 スタータティース
2−2 コイル
3 ロータ
3−1、3−2、5、6 磁石
3I インナーロータ
3O アウターロータ
4 フラックスバリア
7 ハウジング
51 6相交流モータ
51a、51b 3相交流モータ
52 インバータ
53 平滑コンデンサ
54 直流電源
61a、61b 位置センサ
100 モータ制御器
101 モータトルク制御器
102 位相・速度演算器
105 駆動パルス生成器
201 矩形波パルス生成器
202 デッドタイム生成
210 パルスab演算
211、212 電圧位相指令演算
213 P1演算
214 P2演算
215 パルス指令演算
Claims (7)
- 少なくとも1つの回転子を備え、少なくとも2つの周波数成分の交流電流を重畳して駆動する交流モータの制御方法において、いずれか1つの交流の周波数内に、少なくとも周波数成分の数のパルス電圧を出力し、それぞれのパルスの位相を、複数の周波数成分に同期させて操作し、複数の周波数成分の交流電流を生成することを特徴とするモータ制御方法。
- いずれか1つの交流の周波数内に2つのパルス電圧を出力し、それぞれのパルスの位相を、2つの周波数成分に同期させて操作し、複数の周波数成分の交流電流を生成することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御方法。
- 前記パルス電圧は、高電位と低電位との時間を均等にしたパルス電圧であることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御方法。
- 一方の周波数に同期したパルス電圧指令と、他方の周波数に同期したパルス電圧指令との論理和をとって、パルス電圧指令を生成する手段を備え、前記パルス電圧を生成する手段は、パルス電圧指令の論理和の結果が、高電位と低電位との時間が不一致になる場合に、パルス電圧指令を修正し、高電位と低電位との時間を均等にしたパルス電圧指令を生成することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のモータ制御方法。
- 前記回転子の1つの連続する電気角2周期内に、4つのパルスを生成し、前記パルスのうち2つは前記複数の周波数成分のうち前記パルスの位相が大きい方の周波数成分に同期したパルスを生成し、それぞれ2つのパルスの進み位相と遅れ位相の位置に、残る2つのパルスを生成することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御方法。
- パルス電圧を生成する手段は、パルス電圧指令の論理和の結果が、高電位と低電位との時間が不一致になる場合に、前記回転子の1つの連続する電気角2周期内に、高電位と低電位との時間を均等にした4つのパルスを生成し、前記パルスのうち2つは前記電気角周波数に同期したパルスを生成し、それぞれ2つのパルスの進み位相と遅れ位相との位置に、残る2つのパルスを生成することを特徴とする請求項5に記載のモータ制御方法。
- N相交流であって、いずれか1つの交流の周波数内に2つのパルス電圧を出力し、前記N相のバルス電圧は、360度をN分した位相差を各相間で持たせていることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のモータ制御方法。
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