JP5129909B2

JP5129909B2 - Driving support device

Info

Publication number: JP5129909B2
Application number: JP2001221950A
Authority: JP
Inventors: 国仁佐藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-07-23
Filing date: 2001-07-23
Publication date: 2013-01-30
Anticipated expiration: 2021-07-23
Also published as: JP2003034205A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運転操作を支援し、その支援を解除したときに報知を行う走行支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平９−５０５８２号公報に記載されるように、前方車両の状況に応じて車速を設定速度に制御する追従走行装置などの車両操作補助装置の状態を検出し、スピードメータなどに車両操作補助装置の状態を表示する自動車用表示装置が知られている。
【０００３】
この自動車用表示装置は、アナログ表示タイプでは指針表示部、デジタル表示タイプでは数字表示部を輝度や色彩など変化により表示変更可能として、車両操作補助装置の状態を確認しやすくしようとするものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両の運転中に運転者がスピードメータに常に注意を払っているわけではないため、上述した装置にあっては、運転者が車両操作補助装置の状態変化を認識できないおそれがある。また、運転者が車両操作補助装置の状態変化を一度認識した場合でも、それを忘却したり、操作補助を再セットしたと思い込む場合がある。このような場合、運転者は、車両操作補助装置の操作補助や操作支援を期待して運転し、違和感を感じたり、操作遅れを生ずるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、運転操作の支援解除を十分に認識させ、支援解除に伴う不都合を防止する走行支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
すなわち、本発明に係る走行支援装置は、車両を運転する運転者の支援設定により運転者の運転操作を支援する走行支援装置において、運転操作の支援解除を報知する報知手段と、運転者が支援解除を認識した際に行う所定の操作に基づいて運転者が支援解除を認識しているか否かを判断する認識判断手段と、認識判断手段により運転者が支援解除を認識していないと判断された場合に、支援解除の認識を促進させる認識促進手段と、を備え、認識促進手段は、報知媒体の発生により能動的に報知を行うと共に、運転操作を通じて支援解除を認識させることを特徴とする。
【０００８】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の認識促進手段が運転者が支援解除を認識するまで支援解除の報知を行うことを特徴とする。
【０００９】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の所定の操作が解除認識スイッチの操作であることを特徴とする。
【００１０】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の所定の操作が運転者による音声入力であることを特徴とする。
【００１１】
また本発明に係る走行支援装置は、運転操作の支援として運転者の操舵操作の支援を行うものであって、所定の操作が運転者による操舵操作であることを特徴とする。
【００１２】
また本発明に係る走行支援装置は、運転操作の支援として運転者の加減速操作の支援を行うものであって、所定の操作が運転者による加減速操作であることを特徴とする。
【００１３】
また本発明に係る走行支援装置は、運転操作の支援として運転者の操舵操作及び加減速操作の支援を行うものであって、所定の操作が運転者による操舵操作又は加減速操作であることを特徴とする。
【００１４】
これらの発明によれば、運転操作の支援が解除されたときにそれを報知し、その支援解除が認識されていないときにその認識を促進させることにより、車両の運転者に対し支援解除を確実に認識させることができ、運転者の誤認識による運転操作の遅れを防止できる。
【００１５】
また、光や音などの報知媒体を発生させて能動的に報知を行うことにより、運転者に支援解除を効果的に認識させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、本発明の種々の実施形態について説明する。尚、各図において同一要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１７】
図１に本実施形態に係る走行支援装置の構成図を示す。
【００１８】
本実施形態に係る走行支援装置１は、車両に搭載され、その車両を運転する運転者の支援設定により運転者の運転操作を支援するものである。走行支援装置１は、運転操作の支援として、例えば、加減速操作の支援、操舵操作の支援などを行う。
【００１９】
加減速操作を支援するものとして、車間距離維持支援、追従走行支援、定速走行支援などを行うものに適用することができる。車間距離維持支援は、運転者の加減速操作の過不足などを補って車両側で加減速制御を行い、前後の車両との車間を所定距離に維持するものである。また、追従走行支援は、道路渋滞などの際に運転者の加減速操作の過不足などを補って車両側で加減速制御を行い、前の車両の走行に追従して走行させるものである。定速走行支援は、運転者の加減速操作なしに車両の速度を一定速度に維持し走行させるものである。
【００２０】
また、操舵操作を支援するものとして、車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援などを行うものに適用することができる。車線維持支援は、運転者の操舵操作の過不足などを補って車両側で操舵制御を行い、走行レーンにおける車両の走行位置を所定位置に維持するものである。アクティブフロントステアリング支援は、運転者の操舵操作の過不足などを補って車両側で操舵制御を行い、ハンドルの操舵角から推定されるヨーレイトとなるように操舵輪の切れ角を制御するものである。
【００２１】
更に、加減速操作及び操舵操作を支援するものとして、自動駐車支援などを行うものに適用することができる。自動駐車支援は、車両側で操舵制御及び加減速制御を行い、所定の駐車位置に車両を走行誘導するものである。
【００２２】
なお、走行支援装置１は、運転者の支援設定により運転者の運転操作を支援するものであり、運転者の支援設定なく、常時運転操作を支援するものを含まない。
【００２３】
図１に示すように、走行支援装置１は、電子制御装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、支援制御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されている。
【００２４】
走行支援装置１には、センサ部３０が設けられている。センサ部３０は、車両の速度、舵角、位置などの車両状態を検出する車両状態検出手段であり、ＥＣＵ２に接続されており、検出信号をＥＣＵ２に出力する。
【００２５】
このセンサ部３０は、運転操作の支援の種類に応じて各種のセンサが設置される。例えば、車間距離維持支援、追従支援又は定速走行支援を行う場合、自車速を検出する車速センサ、他車との距離及び相対速度を検出するセンサ、前後方向の加速度を検出する加速度センサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、スロットル開度を検出するスロットル開度センサなどが設置される。
【００２６】
また、車線維持支援を行う場合、道路の中央又は路側の白線などのガイドラインを検出するガイドラインセンサ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、自車速を検出する車速センサ、横方向の加速度を検出する横加速度センサなどが設置される。また、アクティブフロントステアリング支援を行う場合、ヨー角速度を検出するヨーレイトセンサ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、自車速を検出する車速センサなどが設置される。
【００２７】
また、自動駐車支援を行う場合、自車速を検出する車速センサ、撮影カメラなど駐車位置や車両周囲状況などを検出するセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、自車速を検出する車速センサなどが設置される。
【００２８】
走行支援装置１には、支援スイッチ４０が設けられている。支援スイッチ４０は、運転操作の支援を開始又は解除させるスイッチであり、運転操作の支援設定手段又は運転操作の支援解除手段として機能する。支援スイッチ４０は、ＥＣＵ２に接続されている。この支援スイッチ４０がオンされることにより、支援開始条件が成立し、運転操作の支援モードとなる。また、支援スイッチ４０がオフされることにより、支援解除条件が成立し、運転操作の支援モードが解除される。
【００２９】
なお、支援開始条件は、支援スイッチ４０がオンされる場合のほか、運転者の音声入力などその他の操作、指示又は車両搭載機器の作動等であってもよい。また、支援解除条件は、支援スイッチ４０がオフされる場合のほか、運転者の音声入力などその他の操作、指示又は車両搭載機器の作動等であってもよい。
【００３０】
ＥＣＵ２には、支援部５０が接続されている。支援部５０は、運転者の運転操作の過不足などを補って加減速制御、操舵制御などを行うものである。例えば、車間距離維持支援、追従走行支援、定速走行支援などを行うものでは、電子スロットルなどを作動させて車両の走行駆動力を制御する駆動制御用ＥＣＵ、制動用アクチュエータなどを作動させて車両の制動量を制御する制動制御用ＥＣＵなどが該当する。
【００３１】
また、車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援などを行うものでは、操舵用アクチュエータなどを作動させて車両の操舵制御を行う操舵制御用ＥＣＵが該当する。
【００３２】
更に、自動駐車支援などを行うものでは、駆動制御用ＥＣＵ、制動制御用ＥＣＵ、操舵制御用ＥＣＵなどが支援部５０に該当する。
【００３３】
ＥＣＵ２には、報知部６０が接続されている。報知部６０は、運転操作の支援が解除されたときにその支援解除を運転者に報知する報知手段であり、また、支援解除が認識されていないときにその認識を促進させる認識促進手段としても機能するものである。
【００３４】
報知部６０は、光、音、振動などの報知媒体を通じて運転者に報知を行う。例えば、報知部６０としてスピーカやブザーなどが用いられ、音を報知媒体として運転者の聴覚を通じて運転操作の支援解除が報知される。この場合、信号音や音声の出力により報知が行われる。また、報知部６０としてＬＣＤ、ＬＥＤ、ランプなどの表示体や発光体が用いられ、光を報知媒体として運転者の視覚を通じて運転操作の支援解除が報知される。また、報知部６０として振動機などの振動体が用いられ、振動を報知媒体として運転者の触覚を通じて運転操作の支援解除が報知される。
【００３５】
なお、報知部６０としては、光、音、振動を報知媒体とするものを単独で用いてもよいし、複数組み合わせて用いてもよい。
【００３６】
次に、本実施形態に係る走行支援装置の動作について説明する。
【００３７】
図２は、本実施形態に係る走行支援装置１における運転操作の支援処理に関するフローチャートである。
【００３８】
図２のＳ１０に示すように、運転操作の支援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始条件の成立は、例えば、支援スイッチ４０がオンされているか否かに基づいて判断される。支援スイッチ４０がオンされ、支援開始条件が成立したと判断されたときには、Ｓ１２に移行する。一方、支援スイッチ４０がオンされておらず、支援開始条件が成立していないと判断されたときには、制御処理を終了する。
【００３９】
Ｓ１２では、支援制御が行われる。支援制御は、運転者の運転操作の過不足やタイミングズレなどがある場合に運転操作の支援を行う処理である。すなわち、センサ部３０の検出信号に基づき、車間距離維持支援、追従支援、車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援又は自動駐車支援などについて運転操作の支援が必要か否かが判断され、支援部５０に適宜制御信号が出力され運転操作の支援が行われる。
【００４０】
そして、Ｓ１４に移行し、運転操作の支援解除条件が成立したか否かが判断される。支援解除条件の成立は、例えば、支援スイッチ４０がオフされているか否かに基づいて判断される。支援スイッチ４０がオフされ、支援解除条件が成立したと判断されたときには、Ｓ１６に移行する。一方、支援スイッチ４０がオフされておらず、支援解除条件が成立していないと判断されたときには、Ｓ１２に戻る。
【００４１】
Ｓ１６では、報知処理が行われる。報知処理は、運転者に対し運転操作の支援が解除されたことを報知する処理である。例えば、スピーカから所定の信号音を連続的又は断続的に発生させたり、「支援システムが解除されました」などの音声を発生せたりして、支援解除が報知される。また、ＬＣＤなどに「支援システムＯＦＦ」を表示させたり、ＬＥＤやランプなどの発光体を点灯又は点滅させたりして、支援解除を報知してもよい。更に、振動体を振動させたりして、支援解除を報知してもよい。
【００４２】
この報知処理においては、光、音、振動などの報知媒体を発生させることにより能動的に報知を行うことが望ましい。この場合、支援解除に伴い報知媒体の消灯、消音、振動停止などを行う場合と比べ、積極的に報知媒体を発生させることにより支援解除をより強く認識させることが可能となる。
【００４３】
また、報知処理として、支援解除の直後に「支援システムが解除されました」という音声により報知を行い、その後所定の時間間隔でその音声を所定回数繰り返し出力するものであってもよい。例えば、支援解除の直後に「支援システムが解除されました」という音声により報知を行った後、１分間隔で支援解除の旨の音声を３回繰り返し出力する。
【００４４】
そして、Ｓ１８に移行し、運転者による所定の操作に基づいて、運転者が支援解除を認識しているか否かが判断される。例えば、解除認識スイッチ（図示なし）のオン、支援スイッチ４０のオンなどの所定の操作があった場合に運転者が支援解除を認識していると判断し、Ｓ１６の報知処理の開始時から一定時間の間にそれらの操作がない場合に運転者が支援解除を認識していないと判断する。
【００４５】
この場合、所定の操作としては、スイッチ操作に限られず、それ以外の操作であってもよい。例えば、運転者の音声入力により、支援解除の認識を判断してもよい。
【００４６】
また、所定の操作としては、車両の走行状況に応じた必要な運転操作であってもよい。例えば、車間距離維持支援又は追従支援を行う場合において、支援解除後に運転者による必要な加減速操作がされている場合に運転者が支援解除を認識していると判断し、その必要な加減速操作がされていない場合に運転者が支援解除を認識していないと判断する。
【００４７】
車線維持支援又はアクティブフロントステアリング支援を行う場合において、支援解除後に運転者による必要な操舵操作がされている場合に運転者が支援解除を認識していると判断し、その必要な操舵操作がされていない場合に運転者が支援解除を認識していないと判断する。
【００４８】
自動駐車支援を行う場合において、支援解除後に運転者による必要な加減速操作又は操舵操作のいずれかがされている場合に運転者が支援解除を認識していると判断し、その必要な加減速操作及び操舵操作のいずれもされていない場合に運転者が支援解除を認識していないと判断する。
【００４９】
Ｓ１８にて運転者が支援解除を認識していないと判断されたときには、Ｓ２０に移行し、認識促進処理が行われる。認識促進処理は、光、音、振動などの報知媒体を介して運転者に対し運転操作の支援が解除されたことを報知し、その認識を促進する処理である。この認識促進処理は、前述のＳ１６の報知処理と同様に行われる。
【００５０】
また、認識促進処理として、報知媒体を通じた報知と共に、弱い減速度でブレーキをかけ続ける制動制御を行ってもよい。また、報知媒体を通じた報知と共に、スロットルを開けないでクリープ状態とする駆動制御を行ってもよい。この場合、運転操作を通じて支援解除が認識されるため、支援解除の認識を効果的に促進することができる。
【００５１】
一方、Ｓ１８にて運転者が支援解除を認識していると判断されたときには、Ｓ２２に移行し、報知解除処理が行われる。報知解除処理は、報知処理及び認識促進処理を終了する処理である。この報知解除処理後、制御処理を終了する。
【００５２】
次に、本実施形態に係る走行支援装置を追従走行支援に適用した場合について説明する。
【００５３】
図３は、本実施形態に係る走行支援装置１を追従走行支援に適用した場合の構成図である。
【００５４】
図３に示すように、走行支援装置１には、センサ部として、車速センサ３１、車間距離センサ３２、アクセル開度センサ３３、スロットル開度センサ３４が設けられている。車速センサ３１は、自車両の走行速度を検出する車速検出手段であり、例えば、車輪速センサが用いられる。車間距離センサ３２は、自車両の前を走行する車両との間の距離を検出する車間距離検出手段であり、例えば、レーザ式レーダ、電波式レーダなどが用いられる。アクセル開度センサ３３は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するものである。スロットル開度センサ３４は、スロットルバルブの開き量、すなわちスロットル開度を検出するものである。
【００５５】
また、支援部として、駆動制御部５１、制動制御部５２が設けられている。駆動制御部５１は、ＥＣＵ２の制御信号を受けて車両の駆動力を制御するものであり、例えば駆動制御用ＥＣＵが用いられる。制動制御部５２は、ＥＣＵ２の制御信号を受けて車両の制動力を制御するものであり、例えば制動制御用ＥＣＵが用いられる。
【００５６】
図４は、図３の走行支援装置１における追従走行支援のフローチャートである。
【００５７】
図４のＳ１００に示すように、運転操作の支援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始条件が成立していないと判断されたときには、制御処理を終了する。一方、支援開始条件が成立したと判断されたときには、自車速度、車間距離の読み込みが行われる（Ｓ１０２）。自車速度の読み込みは、車速センサ３１の出力信号に基づいて行われる。車間距離の読み込みは、車間距離センサ３２の出力信号に基づいて行われる。なお、Ｓ１００の支援開始条件成立の判断は、図２のＳ１０の支援開始条件成立の判断と同様に行われる。
【００５８】
そして、Ｓ１０４に移行し、自車両の前を走行する先行車両との相対速度の演算が行われる。この相対速度の演算は、車間距離の時間変化、即ち車間距離の微分値に基づいて行われる。そして、Ｓ１０６に移行し、追従走行制御が行われる。追従走行制御は、車間距離、相対速度などに基づいて駆動制御及び制動制御を行い、前の先行車両に追従して走行させる制御処理である。
【００５９】
そして、Ｓ１０８に移行し、運転操作の支援解除条件が成立したか否かが判断される。支援開始条件が成立したと判断されたときには、Ｓ１１０に移行する。一方、支援解除条件が成立していないと判断されたときには、Ｓ１０２に戻る。
【００６０】
Ｓ１１０では、報知処理が行われる。報知処理は、運転者に対し追従走行支援が解除されたことを報知する処理である。そして、Ｓ１１２に移行し、運転者による所定の操作に基づいて、運転者が支援解除を認識しているか否かが判断される。運転者が支援解除を認識していないと判断されたときには、Ｓ１１４に移行し、認識促進処理が行われる。一方、運転者が支援解除を認識していると判断されたときには、報知解除処理が行われる（Ｓ１１６）。報知解除処理後、制御処理を終了する。
【００６１】
なお、Ｓ１０８〜Ｓ１１６の支援解除条件成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進処理及び報知解除処理は、図２のＳ１４〜Ｓ２２の支援解除条件成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進処理及び報知解除処理と同様に行われる。
【００６２】
次に、本実施形態に係る走行支援装置を車線維持支援に適用した場合について説明する。
【００６３】
図５は、本実施形態に係る走行支援装置１を車線維持支援に適用した場合の構成図である。
【００６４】
図５に示すように、走行支援装置１には、センサ部として、ガイドラインセンサ３５、操舵角センサ３６、操舵トルクセンサ３７が設けられている。ガイドラインセンサ３５は、道路の中央もしくは路側の白線又は追い越し禁止の黄色線などのガイドラインを検出するガイドライン検出手段であり、例えば、自車両の前方を撮影するカメラなどが用いられる。操舵角センサ３６は、操舵角を検出する操舵角検出手段である。操舵トルクセンサ３７は、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段である。
【００６５】
また、支援部として、操舵制御部５３が設けられている。操舵制御部５３は、ＥＣＵ２の制御信号を受けて操舵アクチュエータを作動させ車両の操舵を制御するものであり、例えば操舵制御用ＥＣＵが用いられる。
【００６６】
図６は、図５の走行支援装置１における車線維持支援のフローチャートである。
【００６７】
図６のＳ２００に示すように、運転操作の支援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始条件が成立していないと判断されたときには、制御処理を終了する。一方、支援開始条件が成立したと判断されたときには、ガイドラインデータの読み込みが行われる（Ｓ２０２）。ガイドラインデータの読み込みは、ガイドラインセンサ３５の出力信号に基づいて行われる。なお、Ｓ２００の支援開始条件成立の判断は、図２のＳ１０における支援開始条件成立の判断と同様に行われる。
【００６８】
そして、Ｓ２０４に移行し、車線維持制御が行われる。車線維持制御は、ガイドラインデータから走行レーンにおける車両の位置を検出し、その検出位置に基づいて操舵トルクを調整し、車両を走行レーンの中央で走行させる制御処理である。
【００６９】
そして、Ｓ２０８に移行し、運転操作の支援解除条件が成立したか否かが判断される。支援開始条件が成立したと判断されたときには、Ｓ２１０に移行する。一方、支援解除条件が成立していないと判断されたときには、Ｓ２０２に戻る。
【００７０】
Ｓ２１０では、報知処理が行われる。報知処理は、運転者に対し追従走行支援が解除されたことを報知する処理である。そして、Ｓ２１２に移行し、運転者による所定の操作に基づいて、運転者が支援解除を認識しているか否かが判断される。運転者が支援解除を認識していないと判断されたときには、Ｓ２１４に移行し、認識促進処理が行われる。一方、運転者が支援解除を認識していると判断されたときには、報知解除処理が行われる（Ｓ２１６）。報知解除処理後、制御処理を終了する。
【００７１】
なお、Ｓ２０８〜Ｓ２１６の支援解除条件成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進処理及び報知解除処理は、図２のＳ１４〜Ｓ２２の支援解除条件成立判断、報知処理、支援解除認識判断、認識促進処理及び報知解除処理と同様に行われる。
【００７２】
以上のように、本実施形態に係る走行支援装置によれば、運転操作の支援が解除されたときにそれ旨を車両の運転手を報知し、その支援解除が認識されていないときにその認識を促進させることにより、運転者に対し支援解除を確実に認識させることができ、運転者の誤認識による運転操作の遅れを防止できる。
【００７３】
また、光や音などの報知媒体を発生させて能動的に報知を行うことにより、運転者に支援解除を効果的に認識させることができる。
【００７４】
なお、本実施形態では、支援制御中において支援解除条件の成立したときに支援解除の報知を行う場合（図２のＳ１４、Ｓ１６等）について説明したが、本発明に係る走行支援装置はそのようなものに限られるものではなく、支援解除されるとき又は支援解除されているときにその支援解除の旨を報知するものであれば、例えば、車両の始動発進時に支援解除されているときに（ノーマルＯＦＦ）支援解除の報知を行うものなどであってもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、運転操作の支援として車間距離維持支援、追従走行支援、車線維持支援及びアクティブフロントステアリング支援を行う走行支援装置について説明したが、本発明に係る走行支援装置はこのようなものに限られるものではなく、その他の運転操作の支援を行うものに適用することもできる。
【００７６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、運転操作の支援が解除されたときに車両の運転者にそれ旨を報知し、その支援解除が認識されていないときにその認識を促進させることにより、運転者に対し支援解除を確実に認識させることができ、運転者の誤認識による運転操作の遅れを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る走行支援装置の構成図である。
【図２】図１の走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の走行支援装置を追従走行支援に適用した場合の構成図である。
【図４】図３の走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の走行支援装置を車線維持支援に適用した場合の構成図である。
【図６】図５の走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…走行支援装置、２…ＥＣＵ、３０…センサ部、４０…支援スイッチ、５０…支援部、６０…報知部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving support device that supports a driving operation of a vehicle and performs notification when the support is canceled.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as described in Japanese Patent Laid-Open No. 9-50582, the state of a vehicle operation assisting device such as a follow-up traveling device that controls the vehicle speed to a set speed according to the situation of the vehicle ahead is detected, and the vehicle is connected to a speedometer or the like. 2. Description of the Related Art An automobile display device that displays a state of an operation assisting device is known.
[0003]
This automobile display device is designed to make it easy to check the state of the vehicle operation assisting device by changing the display of the pointer display portion in the analog display type and the numerical display portion in the digital display type by changing the brightness, color, etc. .
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the driver is not always paying attention to the speedometer during driving of the vehicle, in the above-described device, the driver may not be able to recognize the state change of the vehicle operation assisting device. Even if the driver recognizes a change in the state of the vehicle operation assisting device once, it may be assumed that the driver has forgotten it or reset the operation assist. In such a case, the driver expects operation assistance or operation assistance for the vehicle operation assistance device, and may feel uncomfortable or cause an operation delay.
[0005]
Accordingly, the present invention has been made to solve such problems, and it is an object of the present invention to provide a driving support device that sufficiently recognizes driving operation support cancellation and prevents inconvenience associated with the support cancellation. And
[0006]
That is, the driving support apparatus according to the present invention, in the driving support apparatus for supporting a driving operation of the driver with the aid setting of a driver who drives a vehicle, and informing means for informing the support releasing the driving operation, the driver assist Based on a predetermined operation performed when recognizing the release, the determination unit determines whether or not the driver recognizes the support release, and the recognition determination unit determines that the driver does not recognize the support release. A recognition promoting means that promotes recognition of support cancellation, and the recognition promoting means actively notifies when a notification medium is generated and recognizes support cancellation through a driving operation. .
[0008]
Moreover, the driving assistance apparatus according to the present invention is characterized in that the above-mentioned recognition promoting means performs notification of assistance cancellation until the driver recognizes assistance cancellation.
[0009]
In the driving support device according to the present invention, the predetermined operation is an operation of a release recognition switch.
[0010]
The driving support apparatus according to the present invention is characterized in that the predetermined operation is voice input by a driver.
[0011]
In addition, the driving support device according to the present invention assists a driver's steering operation as a driving operation, and the predetermined operation is a steering operation by the driver.
[0012]
In addition, the driving support device according to the present invention is configured to support a driver's acceleration / deceleration operation as a driving operation support, and the predetermined operation is an acceleration / deceleration operation by the driver.
[0013]
The driving support device according to the present invention supports a driver's steering operation and acceleration / deceleration operation as driving operation support, and the predetermined operation is a steering operation or acceleration / deceleration operation by the driver. Features.
[0014]
According to these inventions, when the assistance for driving operation is released, it is notified, and when the assistance release is not recognized, the recognition is promoted, so that the driver of the vehicle is surely released the assistance. And delay in driving operation due to misrecognition of the driver can be prevented.
[0015]
In addition, by generating a notification medium such as light or sound and actively performing notification, it is possible to make the driver effectively recognize the support cancellation.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same element and the overlapping description is abbreviate | omitted. Further, the dimensional ratios in the drawings do not necessarily match those described.
[0017]
FIG. 1 shows a configuration diagram of a driving support apparatus according to the present embodiment.
[0018]
The driving support device 1 according to the present embodiment is mounted on a vehicle and assists the driving operation of the driver by the support setting of the driver driving the vehicle. The driving support device 1 performs, for example, acceleration / deceleration operation support and steering operation support as driving operation support.
[0019]
As an aid for acceleration / deceleration operations, the present invention can be applied to an apparatus that performs inter-vehicle distance maintenance support, follow-up travel support, constant speed travel support, and the like. In the inter-vehicle distance maintenance support, acceleration / deceleration control is performed on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient acceleration / deceleration operations by the driver, and the distance between the front and rear vehicles is maintained at a predetermined distance. Further, the follow-up running support is to perform acceleration / deceleration control on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient acceleration / deceleration operations of the driver in the case of road congestion, etc., and to follow the previous vehicle running. The constant speed driving support is to maintain the vehicle speed at a constant speed without driving by the driver.
[0020]
In addition, it can be applied to a vehicle that performs lane keeping support, active front steering support, and the like as a device that supports a steering operation. Lane maintenance support is to perform steering control on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient steering operation of the driver, and to maintain the traveling position of the vehicle in the traveling lane at a predetermined position. The active front steering assist is to control the turning angle of the steered wheels so that the yaw rate estimated from the steering angle of the steering wheel is obtained by performing steering control on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient steering operation of the driver. .
[0021]
Further, the present invention can be applied to an apparatus that performs automatic parking assistance or the like as assistance for acceleration / deceleration operation and steering operation. In the automatic parking assistance, steering control and acceleration / deceleration control are performed on the vehicle side, and the vehicle is driven to a predetermined parking position.
[0022]
The driving support device 1 supports the driving operation of the driver by the driver's support setting, and does not include a device that supports the driving operation at all times without the driver's support setting.
[0023]
As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes an ECU (Electronic Control Unit) 2 that is an electronic control device. The ECU 2 controls the entire apparatus, and includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like, and stores various control routines including a support control routine.
[0024]
The travel support device 1 is provided with a sensor unit 30. The sensor unit 30 is a vehicle state detection unit that detects a vehicle state such as a vehicle speed, a steering angle, and a position, and is connected to the ECU 2 and outputs a detection signal to the ECU 2.
[0025]
Various sensors are installed in the sensor unit 30 according to the type of driving operation support. For example, when performing inter-vehicle distance maintenance support, follow-up support, or constant speed driving support, a vehicle speed sensor that detects the host vehicle speed, a sensor that detects a distance and relative speed with another vehicle, an acceleration sensor that detects acceleration in the front-rear direction, an accelerator An accelerator opening sensor that detects the opening, a throttle opening sensor that detects the throttle opening, and the like are installed.
[0026]
In addition, when performing lane maintenance support, a guideline sensor for detecting a guideline such as a white line on the center of the road or the roadside, a steering angle sensor for detecting a steering angle, a steering torque sensor for detecting steering torque, and a vehicle speed sensor for detecting own vehicle speed A lateral acceleration sensor or the like that detects lateral acceleration is installed. When performing active front steering assistance, a yaw rate sensor that detects a yaw angular velocity, a steering angle sensor that detects a steering angle, a steering torque sensor that detects a steering torque, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, and the like are installed.
[0027]
In addition, when performing automatic parking assistance, a vehicle speed sensor that detects the host vehicle speed, a sensor that detects a parking position or a vehicle surrounding situation such as a photographing camera, an accelerator opening sensor that detects an accelerator opening, a throttle that detects a throttle opening An opening sensor, a steering angle sensor that detects the steering angle, a steering torque sensor that detects the steering torque, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, and the like are installed.
[0028]
The travel support device 1 is provided with a support switch 40. The support switch 40 is a switch for starting or canceling driving operation support, and functions as driving operation support setting means or driving operation support canceling means. The support switch 40 is connected to the ECU 2. When the support switch 40 is turned on, a support start condition is established and the driving operation support mode is set. When the support switch 40 is turned off, the support cancellation condition is established, and the driving operation support mode is canceled.
[0029]
The support start condition may be other operations such as voice input by the driver, instructions, operation of vehicle-mounted equipment, or the like in addition to the case where the support switch 40 is turned on. In addition to the case where the support switch 40 is turned off, the support cancellation condition may be other operations such as voice input by the driver, instructions, or activation of on-vehicle equipment.
[0030]
A support unit 50 is connected to the ECU 2. The support unit 50 performs acceleration / deceleration control, steering control, and the like to compensate for excessive or insufficient driving operations of the driver. For example, in the case of performing inter-vehicle distance maintenance support, follow-up travel support, constant speed travel support, etc., the vehicle is operated by operating a drive control ECU, a brake actuator, or the like that operates a driving force of the vehicle by operating an electronic throttle or the like. This corresponds to a braking control ECU for controlling the amount of braking.
[0031]
In addition, in the case of performing lane keeping support, active front steering support, and the like, a steering control ECU that performs steering control of a vehicle by operating a steering actuator or the like is applicable.
[0032]
Further, in the case of performing automatic parking assistance or the like, the drive control ECU, the brake control ECU, the steering control ECU, and the like correspond to the support unit 50.
[0033]
A notification unit 60 is connected to the ECU 2. The notification unit 60 is a notification unit that notifies the driver of the cancellation of the support when the support of the driving operation is canceled, and also as a recognition promotion unit that promotes the recognition when the cancellation of the support is not recognized. It functions.
[0034]
The notification unit 60 notifies the driver through a notification medium such as light, sound, and vibration. For example, a speaker, a buzzer, or the like is used as the notification unit 60, and the cancellation of driving operation support is notified through the driver's hearing using sound as a notification medium. In this case, notification is performed by outputting signal sound or sound. In addition, a display body such as an LCD, an LED, or a lamp or a light emitter is used as the notification unit 60, and the support release of the driving operation is notified through the driver's vision using light as a notification medium. In addition, a vibrating body such as a vibrator is used as the notification unit 60, and the cancellation of driving operation assistance is notified through the driver's sense of touch using vibration as a notification medium.
[0035]
In addition, as the alerting | reporting part 60, what uses light, a sound, and a vibration as an alerting | reporting medium may be used independently, and may be used in combination.
[0036]
Next, the operation of the driving support apparatus according to this embodiment will be described.
[0037]
FIG. 2 is a flowchart regarding driving operation support processing in the driving support device 1 according to the present embodiment.
[0038]
As shown in S10 of FIG. 2, it is determined whether or not a driving operation support start condition is satisfied. The establishment of the support start condition is determined based on, for example, whether the support switch 40 is turned on. When the support switch 40 is turned on and it is determined that the support start condition is satisfied, the process proceeds to S12. On the other hand, when it is determined that the support switch 40 is not turned on and the support start condition is not satisfied, the control process is terminated.
[0039]
In S12, support control is performed. The assistance control is a process for assisting the driving operation when there is an excess or deficiency of the driving operation of the driver or a timing shift. That is, based on the detection signal of the sensor unit 30, it is determined whether driving operation support is necessary for inter-vehicle distance maintenance support, tracking support, lane maintenance support, active front steering support, automatic parking support, or the like. Control signals are output as appropriate to assist driving operation.
[0040]
Then, the process proceeds to S14, where it is determined whether or not a driving operation support cancellation condition is satisfied. The establishment of the support cancellation condition is determined based on, for example, whether or not the support switch 40 is turned off. When the support switch 40 is turned off and it is determined that the support cancellation condition is satisfied, the process proceeds to S16. On the other hand, when it is determined that the support switch 40 is not turned off and the support cancellation condition is not satisfied, the process returns to S12.
[0041]
In S16, a notification process is performed. The notification process is a process for notifying the driver that the driving operation support has been canceled. For example, a predetermined signal sound is generated from a speaker continuously or intermittently, or a sound such as “support system has been released” is generated to notify the support cancellation. In addition, “support system OFF” may be displayed on an LCD or the like, or a light emitting body such as an LED or a lamp may be turned on or blinked to notify the support cancellation. Further, the cancellation of the support may be notified by vibrating the vibrating body.
[0042]
In this notification process, it is desirable to actively notify by generating a notification medium such as light, sound, vibration and the like. In this case, the support release can be recognized more strongly by actively generating the notification medium as compared with the case where the notification medium is turned off, silenced, vibration stopped, etc. in association with the support release.
[0043]
In addition, as the notification process, notification may be performed immediately after the cancellation of the support with a voice “support system has been released”, and then the voice may be repeatedly output a predetermined number of times at predetermined time intervals. For example, immediately after the support is canceled, a notification that the support system has been canceled is given, and then a voice message indicating that the support is canceled is output three times at intervals of 1 minute.
[0044]
Then, the process proceeds to S18, and it is determined whether or not the driver recognizes the support cancellation based on a predetermined operation by the driver. For example, when a predetermined operation such as turning on a release recognition switch (not shown) or turning on the support switch 40 is performed, it is determined that the driver recognizes the support release, and is constant from the start of the notification process in S16. It is determined that the driver does not recognize the cancellation of assistance when there is no operation during the time.
[0045]
In this case, the predetermined operation is not limited to the switch operation, and may be another operation. For example, recognition of assistance cancellation may be determined based on a driver's voice input.
[0046]
Further, the predetermined operation may be a necessary driving operation according to the traveling state of the vehicle. For example, when performing inter-vehicle distance maintenance support or follow-up support, it is determined that the driver recognizes the support cancellation when the driver performs the necessary acceleration / deceleration operation after the support is canceled, and the necessary acceleration / deceleration is performed. When the operation is not performed, it is determined that the driver does not recognize the support cancellation.
[0047]
When performing lane keeping support or active front steering support, if the driver has performed a necessary steering operation after canceling the support, it is determined that the driver has recognized the cancellation of the support, and the necessary steering operation is performed. If it is not, it is determined that the driver does not recognize the cancellation of assistance.
[0048]
When performing automatic parking assistance, it is determined that the driver recognizes the assistance cancellation when either the necessary acceleration / deceleration operation or steering operation is performed by the driver after the assistance is canceled, and the necessary acceleration / deceleration is performed. When neither the operation nor the steering operation is performed, it is determined that the driver does not recognize the support cancellation.
[0049]
When it is determined in S18 that the driver does not recognize the support cancellation, the process proceeds to S20, and recognition promotion processing is performed. The recognition promoting process is a process of notifying the driver that support for driving operation has been released via a notification medium such as light, sound, and vibration, and promoting the recognition. This recognition promotion process is performed in the same manner as the notification process of S16 described above.
[0050]
In addition, as the recognition promoting process, a brake control may be performed in which the brake is continuously applied with a weak deceleration together with the notification through the notification medium. Moreover, you may perform the drive control which makes a creep state without opening a throttle with the alerting | reporting through an alerting | reporting medium. In this case, since the support cancellation is recognized through the driving operation, the recognition of the support cancellation can be effectively promoted.
[0051]
On the other hand, when it is determined in S18 that the driver recognizes the support cancellation, the process proceeds to S22 and a notification cancellation process is performed. The notification release process is a process that ends the notification process and the recognition promotion process. After the notification release process, the control process is terminated.
[0052]
Next, a case where the driving support device according to the present embodiment is applied to follow-up driving support will be described.
[0053]
FIG. 3 is a configuration diagram when the driving support device 1 according to the present embodiment is applied to the following driving support.
[0054]
As shown in FIG. 3, the driving support device 1 is provided with a vehicle speed sensor 31, an inter-vehicle distance sensor 32, an accelerator opening sensor 33, and a throttle opening sensor 34 as sensor units. The vehicle speed sensor 31 is vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the host vehicle, and for example, a wheel speed sensor is used. The inter-vehicle distance sensor 32 is an inter-vehicle distance detection unit that detects a distance from a vehicle traveling in front of the host vehicle. For example, a laser radar, a radio wave radar, or the like is used. The accelerator opening sensor 33 detects the amount of depression of the accelerator pedal. The throttle opening sensor 34 detects the opening amount of the throttle valve, that is, the throttle opening.
[0055]
In addition, a drive control unit 51 and a braking control unit 52 are provided as support units. The drive control unit 51 receives a control signal from the ECU 2 and controls the driving force of the vehicle. For example, a drive control ECU is used. The braking control unit 52 receives a control signal from the ECU 2 and controls the braking force of the vehicle. For example, a braking control ECU is used.
[0056]
FIG. 4 is a flowchart of the following travel support in the travel support device 1 of FIG.
[0057]
As shown in S100 of FIG. 4, it is determined whether or not a driving operation support start condition is satisfied. When it is determined that the support start condition is not satisfied, the control process is terminated. On the other hand, when it is determined that the support start condition is satisfied, the vehicle speed and the inter-vehicle distance are read (S102). The reading of the own vehicle speed is performed based on the output signal of the vehicle speed sensor 31. The inter-vehicle distance is read based on an output signal from the inter-vehicle distance sensor 32. Note that the determination of establishment of the support start condition in S100 is performed in the same manner as the determination of establishment of the support start condition in S10 of FIG.
[0058]
Then, the process proceeds to S104, and the relative speed with the preceding vehicle traveling in front of the host vehicle is calculated. The calculation of the relative speed is performed based on the time change of the inter-vehicle distance, that is, the differential value of the inter-vehicle distance. And it transfers to S106 and follow-up running control is performed. The follow-up running control is a control process in which drive control and braking control are performed based on the inter-vehicle distance, relative speed, and the like to run following the preceding vehicle.
[0059]
Then, the process proceeds to S108, and it is determined whether or not the driving operation support cancellation condition is satisfied. When it is determined that the support start condition is satisfied, the process proceeds to S110. On the other hand, when it is determined that the support cancellation condition is not satisfied, the process returns to S102.
[0060]
In S110, a notification process is performed. The notification process is a process of notifying the driver that the follow-up driving support has been canceled. Then, the process proceeds to S112, and it is determined whether or not the driver recognizes the support cancellation based on a predetermined operation by the driver. When it is determined that the driver does not recognize the support cancellation, the process proceeds to S114, and recognition promotion processing is performed. On the other hand, when it is determined that the driver recognizes the support cancellation, a notification cancellation process is performed (S116). After the notification release process, the control process ends.
[0061]
Note that the support cancellation condition establishment determination, the notification process, the support cancellation recognition determination, the recognition promotion process, and the notification cancellation process in S108 to S116 are the same as the support cancellation condition establishment determination, the notification process, the support cancellation recognition determination in S14 to S22 in FIG. This is performed in the same manner as the recognition promotion process and the notification release process.
[0062]
Next, a case where the travel support device according to the present embodiment is applied to lane keeping support will be described.
[0063]
FIG. 5 is a configuration diagram when the travel support device 1 according to the present embodiment is applied to lane keeping support.
[0064]
As shown in FIG. 5, the travel support device 1 is provided with a guideline sensor 35, a steering angle sensor 36, and a steering torque sensor 37 as sensor units. The guideline sensor 35 is a guideline detection unit that detects a guideline such as a white line at the center or roadside of the road or a yellow line that is not to be overtaken. For example, a camera that captures the front of the host vehicle is used. The steering angle sensor 36 is steering angle detection means for detecting the steering angle. The steering torque sensor 37 is steering torque detection means for detecting steering torque.
[0065]
In addition, a steering control unit 53 is provided as a support unit. The steering control unit 53 receives a control signal from the ECU 2 and operates a steering actuator to control the steering of the vehicle. For example, a steering control ECU is used.
[0066]
FIG. 6 is a flowchart of lane keeping support in the travel support device 1 of FIG.
[0067]
As shown in S200 of FIG. 6, it is determined whether a driving operation support start condition is satisfied. When it is determined that the support start condition is not satisfied, the control process is terminated. On the other hand, when it is determined that the support start condition is satisfied, the guideline data is read (S202). The reading of the guideline data is performed based on the output signal of the guideline sensor 35. Note that the determination of establishment of the support start condition in S200 is performed similarly to the determination of establishment of the support start condition in S10 of FIG.
[0068]
And it transfers to S204 and lane maintenance control is performed. The lane keeping control is a control process for detecting the position of the vehicle in the travel lane from the guideline data, adjusting the steering torque based on the detected position, and causing the vehicle to travel in the center of the travel lane.
[0069]
Then, the process proceeds to S208, and it is determined whether or not a driving operation support cancellation condition is satisfied. When it is determined that the support start condition is satisfied, the process proceeds to S210. On the other hand, when it is determined that the support cancellation condition is not satisfied, the process returns to S202.
[0070]
In S210, a notification process is performed. The notification process is a process of notifying the driver that the follow-up driving support has been canceled. Then, the process proceeds to S212, and it is determined whether or not the driver recognizes the support cancellation based on a predetermined operation by the driver. When it is determined that the driver does not recognize the support cancellation, the process proceeds to S214, and recognition promotion processing is performed. On the other hand, when it is determined that the driver recognizes the support cancellation, a notification cancellation process is performed (S216). After the notification release process, the control process ends.
[0071]
Note that the support cancellation condition establishment determination, the notification process, the support cancellation recognition determination, the recognition promotion process, and the notification cancellation process in S208 to S216 are the same as the support cancellation condition establishment determination, the notification process, the support cancellation recognition determination in S14 to S22 in FIG. This is performed in the same manner as the recognition promotion process and the notification release process.
[0072]
As described above, according to the driving support device according to the present embodiment, when the driving support is canceled, the vehicle driver is notified of this, and when the support cancellation is not recognized, the recognition is performed. By promoting this, it is possible to make the driver surely recognize the support release and to prevent a delay in driving operation due to a driver's misrecognition.
[0073]
In addition, by generating a notification medium such as light or sound and actively performing notification, it is possible to make the driver effectively recognize the support cancellation.
[0074]
In the present embodiment, the case where the assistance cancellation notification is performed when the assistance cancellation condition is established during the assistance control (S14, S16, etc. in FIG. 2) has been described. For example, when assistance is canceled when assistance is canceled or when assistance is canceled, for example, when assistance is canceled at the start of the vehicle ( (Normal OFF) A notification of assistance cancellation may be used.
[0075]
In the present embodiment, the driving support device that performs inter-vehicle distance maintenance support, follow-up driving support, lane maintenance support, and active front steering support as driving operation support has been described. However, the driving support device according to the present invention is such a driving support device. The present invention is not limited to the above, and can be applied to other types that support driving operations.
[0076]
【Effect of the invention】
As described above, according to the present invention, when assistance for driving operation is released, the vehicle driver is notified of this, and when the assistance release is not recognized, the recognition is promoted. The driver can be surely recognized to cancel the support, and the delay in driving operation due to the driver's misrecognition can be prevented.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the driving support apparatus of FIG.
FIG. 3 is a configuration diagram when the driving support device of FIG. 1 is applied to follow-up driving support.
4 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus of FIG.
FIG. 5 is a configuration diagram in a case where the travel support device of FIG. 1 is applied to lane keeping support.
6 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus of FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Travel assistance apparatus, 2 ... ECU, 30 ... Sensor part, 40 ... Support switch, 50 ... Support part, 60 ... Notification part.

Claims

In the driving support device that supports the driving operation of the driver by the support setting of the driver driving the vehicle,
Informing means for informing the cancellation of support for the driving operation;
Recognition determination means for determining whether or not the driver recognizes the support cancellation based on a predetermined operation performed when the driver recognizes the support cancellation;
A recognition promoting means for promoting recognition of the support cancellation when the recognition determining means determines that the driver does not recognize the support cancellation;
The recognition promoting means actively notifies when a notification medium is generated, and recognizes the support cancellation through a driving operation.

The travel support apparatus according to claim 1, wherein the recognition promoting unit performs support release notification until the driver recognizes the support release.

The travel support apparatus according to claim 1, wherein the predetermined operation is an operation of a release recognition switch.

The driving support apparatus according to claim 1, wherein the predetermined operation is voice input by the driver.

Supporting the driver's steering operation as support for the driving operation,
The travel support apparatus according to claim 1, wherein the predetermined operation is a steering operation by the driver.

Supporting the driver's acceleration / deceleration operation as support for the driving operation,
The travel support apparatus according to claim 1, wherein the predetermined operation is an acceleration / deceleration operation by the driver.

Supporting the driver's steering operation and acceleration / deceleration operation as support for the driving operation,
The travel support apparatus according to claim 1, wherein the predetermined operation is a steering operation or an acceleration / deceleration operation by the driver.