JP4852801B2

JP4852801B2 - Driving support device

Info

Publication number: JP4852801B2
Application number: JP2001202349A
Authority: JP
Inventors: 国仁佐藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-07-03
Filing date: 2001-07-03
Publication date: 2012-01-11
Anticipated expiration: 2021-07-03
Also published as: JP2003011756A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運転操作を支援する走行支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開２０００−２４７１６２号公報に記載されるように、運転者の運転状態を検出し、その運転状態の情報を判定基準値と比較し、運転情報を評価して、運転者に評価結果を知らせる車両用運転状態評価装置が知られている。この装置は、運転者の運転状態を客観的に評価して、この評価結果を運転者に知らせることにより、運転者に安全運転などを意識付けさせようとするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この装置では、運転状態の良否の総合評価が知らされるだけであり、運転中に何の操作をどの程度行えばよいかなど具体的に知らせることができない。このため、車両の運転者は、自己の運転操作の修正に評価結果を十分に反映させることができない。
【０００４】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、運転操作状態を十分に把握でき、運転操作の向上が図れる走行支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明に係る走行支援装置は、車両を運転する運転者の運転操作の過不足を補うように車両の走行制御を支援する走行支援装置において、異なる複数の運転操作の支援を可能とした支援手段と、現在支援している運転操作の支援量を、当該運転操作の支援の種類に応じて、異なる報知媒体を介して運転者に報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また本発明に係る走行支援装置は、運転者の操舵操作を支援する操舵制御手段を備え、報知手段が操舵制御手段の支援による操舵トルク又は前記操舵トルクを生じさせるための制御値を報知することを特徴とする。
【０００７】
また本発明に係る走行支援装置は、運転者の加減速操作を支援する加減速制御手段を備え、報知手段が加減速制御手段による駆動力もしくは制動力、又は前記駆動力もしくは制動力を生じさせるための制御値を報知することを特徴とする。
【０００８】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の報知手段が運転者に対し視覚、聴覚又は触覚を通じて支援量を報知することを特徴とする。
【００１１】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の支援手段が少なくとも加減速操作及び操舵操作の支援を行うことを特徴とする。
【００１３】
これらの発明によれば、現在支援している運転操作の支援量を報知することにより、運転者はどの運転操作がどの程度支援されているかをリアルタイムで知ることができる。このため、各運転操作における過不足や操作タイミングのズレなどを把握することができ、運転操作の修正に反映させて運転操作技術の向上を図ることができる。また、運転操作の支援量を知ることにより、運転操作の支援システムに頼り過ぎて、運転操作技術が低下することを防止することができる。また、運転操作の支援量から、走行路面の状態など車両の走行環境を把握することが可能である。また、運転操作の支援量をリアルタイムで報知することにより、運転者が支援システムの作動・非作動を知ることができ、運転操作の支援により生ずる運転操作の違和感を低減できる。更に、支援システムに異常が発生したとき、支援すべき時に支援がなされないことにより、支援システムの異常を認識することができる。
【００１５】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の報知手段が加減速操作の支援量と操舵操作の支援量を異なる報知媒体を通じて運転者に報知することを特徴とする。
【００１６】
また本発明に係る走行支援装置は、前述の報知手段が支援する運転操作に係る操作部位に応じて異なる報知位置から報知を行うことを特徴とする。
【００１７】
これらの発明によれば、複数ある運転操作のうちどの運転操作が支援されているかを容易に把握することができる。特に、加減速操作の支援量を運転席のペダル付近を発光又は振動させ、操舵操作の支援量をハンドルを発光又は振動させるなどして、運転操作に係る操作部位に応じた位置から報知を行うことにより、運転者が直感的にどの運転操作が支援されているかを認識することができる。
【００１８】
なお、上述した本発明に係る走行支援装置は、運転者の運転操作を前提として、目標状態や理想状態に対する過不足を補うように車両の運転操作状態や走行状態そのものを制御するタイプの走行支援装置を対象としており、単なる経路案内あるいは障害物情報や交通情報の提供など情報提供のみを行う走行支援装置を含まない。また、本発明に係る走行支援装置は、目標軌跡、目標車速、目標舵角などの目標操作量や目標制御状態の提示のみを行う走行支援装置及び警告のみを行う走行支援装置も含まない。
【００１９】
また、ここでいう「支援量」は、目標状態や理想状態に対する過不足を補うように走行支援装置が付与した制御量を意味している。例えば、操舵操作に関しては、運転者の操舵力を補うように走行支援装置が付与した操舵トルク又はその操舵トルクを生じさせるための制御値などが支援量に相当する。運転者の操舵による舵角と走行支援装置側で加減した舵角とが区別できる場合には、走行支援装置側で加減した舵角も支援量に相当する。同様に、駆動力、制動力についても、運転者の運転操作によって発生する駆動力、制動力の過不足を補うように走行支援装置が付与した駆動力、制動力又はその駆動力、制動力を生じさせるための制御値などが支援量に相当する。運転者の操作によるアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量と走行支援装置側で加減したアクセルペダルやブレーキペダルの移動量が区別できる場合には、走行支援装置側で加減したアクセルペダルやブレーキペダルの移動量も支援量に相当する。そのほか、運転者によるアクセルペダルやブレーキペダルの操作を補助するようにアクセルペダルやブレーキペダル踏み込みの際の反力を走行支援装置側で加減するような場合には、その走行支援装置側で加減した反力の大きさやそのための制御値も支援量に相当する。
【００２０】
また、支援量に相当する制御値の例としては、操舵制御におけるパワーステアリングアクチュエータの制御量、駆動制御における燃料噴射量、吸入空気量、制動制御における制動油圧に関して走行支援装置側が増減させた量又はそのための制御指令値などが挙げられる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、本発明の種々の実施形態について説明する。尚、各図において同一要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００２２】
図１に本実施形態に係る走行支援装置の構成図を示す。
【００２３】
本実施形態に係る走行支援装置１は、車両に搭載され、その車両を運転する運転者の運転操作の支援を行う装置であって、運転者が行った運転操作における操作の過不足や操作タイミングのズレなどを車両側で補い、その運転操作を補った量、即ち支援量をリアルタイムで運転者に報知するものである。
【００２４】
走行支援装置１は、異なる複数の運転操作の支援を可能としたものであり、例えば、運転者の加減速操作の支援、操舵操作の支援を行う。加減速操作の支援として、車間距離維持支援、渋滞追従支援が行われる。車間距離維持支援は、運転者の加減速操作の過不足などを補って車両側で加減速制御を行い、前後の車両との車間を所定距離に維持するものである。また、渋滞追従支援は、道路渋滞の際に運転者の加減速操作の過不足などを補って車両側で加減速制御を行い、前の車両の走行に追従して走行させるものである。これらの車間距離維持支援、渋滞追従支援における運転操作の支援量は、駆動力、制動力、又は駆動力もしくは制動力を生じさせるための制御値などが該当する。ここでいう「支援量」は、運転者の運転操作により生ずる駆動力、制動力又は操舵トルクなどを含まず、走行支援装置１の加減速制御又は操舵制御により生ずる駆動力、制動力又は操舵トルクなどのみを意味する。
【００２５】
また、操舵操作の支援として、車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援が行われる。車線維持支援は、運転者の操舵操作の過不足などを補って車両側で操舵制御を行い、走行レーンにおける車両の走行位置を所定位置に維持するものである。アクティブフロントステアリング支援は、運転者の操舵操作の過不足などを補って車両側で操舵制御を行い、ハンドルの操舵角から推定されるヨーレイトとなるように操舵輪の切れ角を制御するものである。これらの車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援におけるにおける運転操作の支援量は、操舵トルク又は操舵トルクを生じさせるための制御値などが該当する。
【００２６】
図１に示すように、走行支援装置１は、電子制御装置であるＥＣＵ２を備えている。ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行支援制御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されている。
【００２７】
走行支援装置１には、ガイドライン検出センサ３が設けられている。ガイドライン検出センサ３は、道路の中央又は路側の白線や黄色の追い越し禁止線などのガイドラインを検出する検出手段であり、この検出信号に基づいて走行車線（走行レーン）が認識される。ガイドライン検出センサ３としては、車両の周囲を撮影するカメラなどが用いられる。ガイドライン検出センサ３は、ＥＣＵ２に接続されており、検出信号をＥＣＵ２に出力する。
【００２８】
走行支援装置１には、車間センサ４が設けられている。車間センサ４は、自車両の前方又は後方を走行する車両との車間距離を検出する車間検出手段であり、例えば、カメラ、レーザ式レーダ、電波式レーダなどが用いられる。車間センサ４は、ＥＣＵ２に接続され、検出信号をＥＣＵ２に出力する。
【００２９】
走行支援装置１には、操舵角センサ５が設けられている。操舵角センサ５は、車両の操舵角度を検出する操舵角検出手段である。操舵角センサ５は、ＥＣＵ２と接続されており、検出信号をＥＣＵ２に出力する。
【００３０】
走行支援装置１には、支援スイッチ６が設けられている。支援スイッチ６は、各種の運転操作の支援を開始又は解除させる複数のスイッチにより構成されている。この支援スイッチ６がオンされることにより、支援開始条件が成立し、運転操作の支援モードとなる。また、支援スイッチ６がオフされることにより、支援解除条件が成立し、運転操作の支援モードが解除される。
【００３１】
なお、支援開始条件は、支援スイッチ６がオンされる場合のほか、運転者の音声入力などその他の操作、指示又は車両搭載機器の作動等であってもよい。また、支援解除条件は、支援スイッチ６がオフされる場合のほか、運転者の音声入力などその他の操作、指示又は車両搭載機器の作動等であってもよい。
【００３２】
ＥＣＵ２には、駆動制御部７が接続されている。駆動制御部７は、車両の走行駆動力を制御する駆動制御手段であり、ＥＣＵ２の制御信号を受けて電子スロットルなどを作動させ車両の駆動制御を行う。駆動制御部７としては、例えば車両に搭載される駆動制御ＥＣＵが用いられる。
【００３３】
ＥＣＵ２には、制動制御部８が接続されている。制動制御部８は、車両の制動量を制御する制動制御手段であり、ＥＣＵ２の制御信号を受けて制動用アクチュエータなどを作動させて車両の制動制御を行う。制動制御部８としては、例えば車両に搭載される制動制御ＥＣＵが用いられる。
【００３４】
ＥＣＵ２には、操舵制御部９が接続されている。操舵制御部９は、車両の操舵量を制御する操舵制御手段であり、ＥＣＵ２の制御信号を受けて操舵用アクチュエータなどを作動させて車両の操舵制御を行う。操舵制御部９としては、例えば車両に搭載される操舵制御ＥＣＵが用いられる。
【００３５】
ＥＣＵ２の制御信号を受けて駆動制御部７、制動制御部８及び操舵制御部９は、車両の運転者の運転操作の支援を行い、運転操作の支援手段として機能する。
【００３６】
ＥＣＵ２には、スピーカ１１が接続されている。スピーカ１１は、運転者の聴覚を通じて運転操作の支援量を運転者に報知する報知手段として機能するものであり、ＥＣＵ２の出力信号に基づいて所定の音を発する。なお、運転者の聴覚を通じて運転操作の支援量を運転者に報知する報知手段としては、スピーカ１１以外のブザーなどであってもよい。
【００３７】
ＥＣＵ２には、発光部１２が接続されている。発光部１２は、運転者の視覚を通じて運転操作の支援量を運転者に報知する報知手段として機能するものであり、ＥＣＵ２の出力信号に基づいて所定の光を発する。この発光部１２としては、ＬＣＤ、ＬＥＤ、ランプなどの発光体が用いられる。
【００３８】
ＥＣＵ２には、振動部１３が接続されている。振動部１３は、運転者の触覚を通じて運転操作の支援量を運転者に報知する報知手段として機能するものであり、ＥＣＵ２の出力信号に基づいて所定の振動を生じさせる。
【００３９】
次に、本実施形態に係る走行支援装置の動作について説明する。
【００４０】
図２は、本実施形態に係る走行支援装置１における運転操作の支援処理に関するフローチャートである。
【００４１】
図２のＳ１０に示すように、運転操作の支援開始条件が成立したか否かが判断される。支援開始条件の成立は、例えば、支援スイッチ６がオンされているか否かに基づいて判断される。支援スイッチ６がオンされ、支援開始条件が成立したと判断されたときには、Ｓ１２に移行する。一方、支援スイッチ６がオンされておらず、支援開始条件が成立していないと判断されたときには、制御処理を終了する。
【００４２】
Ｓ１２では、支援処理が行われる。支援処理は、運転者の運転操作の過不足やタイミングズレなどがある場合に運転操作の支援を行う処理である。すなわち、ガイドライン検出センサ３、車間センサ４及び操舵角センサ５の検出信号に基づき、車間距離維持支援、渋滞追従支援、車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援のうち支援が開始されている支援について支援が必要か否かが判断され、駆動制御部７、制動制御部８、操舵制御部９に適宜制御信号が出力され運転操作の支援が行われる。
【００４３】
その際、車間距離維持支援、渋滞追従支援における支援量としては、加減速制御による駆動力、制動力又は加減速制御における制御電流値、制御電圧値、制御周波数値などの制御値などが該当する。また、車線維持支援、アクティブフロントステアリング支援における支援量としては、操舵制御による操舵トルク又は操舵制御における制御電流値、制御電圧値、制御周波数値などの制御値などが該当する。
【００４４】
そして、Ｓ１４に移行し、報知処理が行われる。報知処理は、運転者に対し現在支援している運転操作の支援量を報知する処理である。例えば、車間距離維持支援が行われているときには、ＥＣＵ２からスピーカ１１に制御信号が出力されスピーカ１１から所定の音が発せられる。この音により、運転者は、車間距離維持支援が行われていることを認識することができる。また、スピーカ１１から発せられる音は、車間距離維持支援の支援量に応じて、音量、音の周波数、音の発生周期などが変化する。例えば、支援量が多いほど、音が大きくなり、音が高くなり又は音の発生周期が短くなる。これにより、運転者は、音の大きさ、音の高さ、音の発生周期などによって車間距離維持支援の支援量を認識することができる。
【００４５】
また、渋滞追従支援が行われているときには、ＥＣＵ２から振動部１３に制御信号が出力され振動部１３が振動する。この振動により、運転者は、渋滞追従支援が行われていることを認識することができる。また、振動部１３の振動は、渋滞追従支援の支援量に応じて、振動の大きさ、振動の周波数、振動の発生周期などが変化する。例えば、支援量が多いほど、振動振幅が大きくなり、振動の周波数が高くなり又は振動の発生周期が短くなる。これにより、運転者は、振動振幅の大きさ、振動周波数の高さ、振動の発生周期などによって渋滞追従支援の支援量を認識することができる。
【００４６】
また、車線維持支援が行われているときには、ＥＣＵ２から発光部１２に制御信号が出力され発光部１２が発光する。この発光により、運転者は、車線維持支援が行われていることを認識することができる。また、発光部１２の発光は、車線維持支援の支援量に応じて、発光の強さ、発光の色、発光の点滅周期などが変化する。例えば、支援量が多いほど、強く発光し、緑色、黄色から赤色となり、又は点滅周期が短くなる。これにより、運転者は、発光量、発光色、点滅周期などによって車線維持支援の支援量を認識することができる。
【００４７】
また、アクティブフロントステアリング支援が行われているときには、ＥＣＵ２から発光部１２に制御信号が出力され発光部１２が発光する。この発光により、運転者は、アクティブフロントステアリング支援が行われていることを認識することができる。また、発光部１２の発光は、アクティブフロントステアリング支援の支援量に応じて、発光の強さ、発光の色、発光の点滅周期などが変化する。例えば、支援量が多いほど、強く発光し、緑色、黄色から赤色となり、又は点滅周期が短くなる。これにより、運転者は、発光量、発光色、点滅周期などによってアクティブフロントステアリング支援の支援量を認識することができる。
【００４８】
なお、車線維持支援とアクティブフロントステアリング支援において支援量の報知手段として発光部１２を用いるように、複数の運転操作の支援を同一の報知手段を用いる場合には、運転者がいずれかの支援が行われているか認識できるように報知することが望ましい。例えば、車線維持支援とアクティブフロントステアリング支援で、異なる発光色を用い、その発光量又は点滅周期の変化により支援量を報知することが望ましい。
【００４９】
そして、Ｓ１６に移行し、運転操作の支援解除の条件が成立した否かが判断される。支援解除条件の成立は、例えば、支援スイッチ６がオフされているか否かに基づいて判断される。支援スイッチ６がオフされておらず、支援解除条件が成立していないと判断されたときには、Ｓ１２に戻る。一方、支援スイッチ６がオフされ、支援解除条件が成立していると判断されたときには、制御処理を終了する。
【００５０】
以上のように、本実施形態に係る走行支援装置１によれば、現在支援している運転操作の支援量を報知することにより、運転者はどの運転操作がどの程度支援されているかをリアルタイムで知ることができる。このため、各運転操作における過不足や操作タイミングのズレなどを把握することができ、自己の運転操作の修正に反映させて運転操作技術の向上を図ることができる。
【００５１】
また、運転操作の支援量を知ることにより、運転操作の支援システムに頼り過ぎて、運転操作技術が低下することを防止することができる。また、運転操作の支援量から、走行路面の状態など車両の走行環境を把握することができる。
【００５２】
また、運転操作の支援量をリアルタイムで報知することにより、運転者が支援システムの作動・非作動を知ることができ、運転操作の支援により生ずる運転操作の違和感を低減できる。
【００５３】
また、支援システムに異常が発生したとき、支援すべき時に支援がなされないことにより、支援システムの異常を認識することができる。
【００５４】
なお、本実施形態では、報知処理において、車間距離維持支援の支援量の報知媒体を音、渋滞追従支援の支援量の報知媒体を振動、車線維持支援の支援量の報知媒体を光、アクティブフロントステアリング支援の支援量の報知媒体を光として、報知を行う場合について説明したが、本発明に係る走行支援装置はこのようなものに限られるものではなく、各支援と音、光、振動などの報知媒体との組み合わせを替えて報知を行うものであってもよい。
【００５５】
但し、運転操作の支援の種類に応じて異なる報知媒体を通じて支援量を報知することが望ましい。例えば、加減速操作を支援する車間距離維持支援及び渋滞追従支援と、操舵操作を支援する車線維持支援及びアクティブフロントステアリング支援とを異なる報知媒体を用いて支援量を報知することが望ましい。この場合、運転者は、報知媒体の相違により、複数ある運転操作のうちどの運転操作が支援されているかを容易に把握することができる。
【００５６】
また、支援する運転操作に係る操作部位に応じて異なる報知位置から報知を行うことが望ましい。例えば、加減速操作を支援する車間距離維持支援及び渋滞追従支援においては、運転席のフロア部を発光させたり振動させたりして、アクセルペダル、ブレーキペダルが設置される運転席の下方位置から音、光、振動などを発する。一方、操舵操作を支援する車線維持支援及びアクティブフロントステアリング支援においては、ハンドルそのものを発光させ振動させたりして、ハンドルが設置される運転席の上方位置から音、光、振動などを発する。このように、運転操作に係る操作部位に応じた位置から報知を行うことにより、運転者が直感的にどの運転操作が支援されているかを認識することができる。
【００５７】
本実施形態では、報知手段として、スピーカ１１などを用いた場合について説明したが、その他のものを用いて報知する場合であってもよい。例えば、インストルメントパネルに専用インジケータを設けて支援の種類及び支援量を文字、数字、記号などを用いて表示してもよい。また、メータの背景の色を変えるなどして報知を行ってもよい。
【００５８】
また、本実施形態では、運転操作の支援として車間距離維持支援、渋滞追従支援、車線維持支援及びアクティブフロントステアリング支援を行う走行支援装置について説明したが、本発明に係る走行支援装置はこのようなものに限られるものではなく、その他の運転操作の支援を行うものに適用することもできる。
【００５９】
更に、本実施形態では、複数の運転操作の支援を行う走行支援装置について説明したが、一つの運転操作の支援を行う走行支援装置に適用することもできる。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、現在支援している運転操作の支援量を運転者に報知することにより、運転者は運転操作がどの程度支援されているかをリアルタイムで知ることができる。このため、運転操作における過不足や操作タイミングのズレなどを把握することができ、自己の運転操作の修正に反映させて運転操作技術の向上を図ることができる。
【００６１】
また、運転操作の支援量を知ることにより、運転操作の支援システムに頼り過ぎて、運転操作技術が低下することを防止することができる。
【００６２】
また、運転操作の支援量から、走行路面の状態など車両の走行環境を把握することが可能である。
【００６３】
また、運転操作の支援量をリアルタイムで報知することにより、運転者が支援システムの作動・非作動を知ることができ、運転操作の支援により生ずる運転操作の違和感を低減できる。
【００６４】
また、支援システムに異常が発生したとき、支援すべき時に支援がなされないことにより、支援システムの異常を認識することができる。
【００６５】
また、異なる複数の運転操作の支援のうち現在支援している運転操作の支援量を運転者に報知することにより、運転者はどの運転操作がどの程度支援されているかをリアルタイムで知ることができる。
【００６６】
また、運転操作の支援の種類に応じて異なる報知媒体を介して支援量を報知することにより、運転者が複数ある運転操作のうちどの運転操作が支援されているかを容易に把握することができる。
【００６７】
また、支援する運転操作に係る操作部位に応じて異なる報知位置から報知を行うことにより、運転者が直感的にどの運転操作が支援されているかを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る走行支援装置の構成図である。
【図２】図１の走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…走行支援装置、２…ＥＣＵ、３…ガイドライン検出センサ、４…車間センサ、５…操舵角センサ、６…支援スイッチ、７…駆動制御部、８…制動制御部、９…操舵制御部、１１…スピーカ、１２…発光部、１３…振動部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving support device that supports driving operation of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-247162, the driving state of the driver is detected, the information on the driving state is compared with a criterion value, the driving information is evaluated, and the driver is evaluated. There is known a vehicular driving state evaluation apparatus for informing a vehicle. This device is intended to make the driver aware of safe driving by objectively evaluating the driving state of the driver and notifying the driver of the evaluation result.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, this apparatus only gives a comprehensive evaluation of the quality of the driving state, and cannot specifically tell what operation should be performed and how much during the driving. For this reason, the driver of a vehicle cannot fully reflect an evaluation result in correction of own driving operation.
[0004]
Therefore, the present invention has been made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can sufficiently grasp the driving operation state and can improve the driving operation.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
That is, the driving support device according to the present invention enables support of a plurality of different driving operations in the driving support device that supports the driving control of the vehicle so as to compensate for the excess or deficiency of the driving operation of the driver who drives the vehicle . and support means, the support amount of driving operation that is currently supporting, according to the type of support of the driving operation, characterized in that and a notification means for notifying the driver via different broadcast media .
[0006]
The travel support apparatus according to the present invention further includes steering control means for assisting a driver's steering operation, and the notification means notifies the steering torque supported by the steering control means or a control value for generating the steering torque. It is characterized by.
[0007]
The travel support device according to the present invention further includes acceleration / deceleration control means for assisting the driver's acceleration / deceleration operation, and the notification means generates the driving force or braking force by the acceleration / deceleration control means, or the driving force or braking force. The control value for this is alert | reported, It is characterized by the above-mentioned.
[0008]
Moreover, the driving assistance apparatus according to the present invention is characterized in that the aforementioned notification means notifies the driver of the assistance amount through visual, auditory, or tactile sensations.
[0011]
The driving support apparatus according to the present invention is characterized in that the above-described support means supports at least an acceleration / deceleration operation and a steering operation.
[0013]
According to these inventions, by notifying the support amount of the currently supported driving operation, the driver can know in real time which driving operation is supported to what extent. For this reason, it is possible to grasp the excess or deficiency in each driving operation or the deviation of the operation timing, and it is possible to improve the driving operation technique by reflecting it in the correction of the driving operation. Further, by knowing the amount of assistance for driving operation, it is possible to prevent the driving operation technique from being deteriorated due to excessive dependence on the driving operation support system. In addition, it is possible to grasp the traveling environment of the vehicle such as the state of the traveling road surface from the driving operation support amount. In addition, by notifying the driving operation support amount in real time, the driver can know the operation / non-operation of the support system, and the driving operation uncomfortable feeling can be reduced. Furthermore, when an abnormality occurs in the support system, it is possible to recognize the abnormality of the support system by not providing support when it should be supported.
[0015]
In the driving support device according to the present invention, the notification means notifies the driver of the acceleration / deceleration operation support amount and the steering operation support amount through different notification media.
[0016]
In addition, the travel support device according to the present invention is characterized in that notification is performed from different notification positions depending on the operation part related to the driving operation supported by the above-described notification means.
[0017]
According to these inventions, it is possible to easily grasp which driving operation is supported among a plurality of driving operations. In particular, the amount of assistance for acceleration / deceleration operation is notified from a position corresponding to the operation part related to the driving operation by emitting or vibrating the vicinity of the pedal in the driver's seat and the steering operation assisting amount by emitting or vibrating the steering wheel. Thus, the driver can intuitively recognize which driving operation is supported.
[0018]
The driving support device according to the present invention described above is a type of driving support that controls the driving operation state of the vehicle and the driving state itself so as to compensate for the excess or deficiency with respect to the target state or the ideal state on the basis of the driving operation of the driver. It is intended for devices, and does not include driving support devices that only provide information such as simple route guidance or provision of obstacle information and traffic information. Further, the driving support device according to the present invention does not include a driving support device that only presents a target operation amount such as a target trajectory, a target vehicle speed, and a target rudder angle, and a target control state, and a driving support device that performs only warning.
[0019]
Further, the “support amount” here means a control amount given by the driving support device so as to compensate for excess or deficiency with respect to the target state or the ideal state. For example, regarding the steering operation, the steering torque applied by the travel support device so as to supplement the driver's steering force or a control value for generating the steering torque corresponds to the support amount. When the steering angle by the driver's steering and the steering angle adjusted on the driving support device side can be distinguished, the steering angle adjusted on the driving support device side also corresponds to the support amount. Similarly, for the driving force and braking force, the driving force generated by the driving operation of the driver, the driving force applied by the travel support device to compensate for the excess or deficiency of the braking force, the braking force, or the driving force and the braking force are the same. The control value for generating it corresponds to the support amount. When the amount of accelerator pedal or brake pedal depression by the driver's operation can be distinguished from the amount of movement of the accelerator pedal or brake pedal adjusted by the driving support device, the movement of the accelerator pedal or brake pedal adjusted by the driving support device can be distinguished. The amount corresponds to the amount of support. In addition, in the case where the reaction force when the accelerator pedal or the brake pedal is depressed is adjusted on the driving support device side so as to assist the driver to operate the accelerator pedal or the brake pedal, the driving support device side adjusts it. The magnitude of the reaction force and the control value therefor also correspond to the support amount.
[0020]
Examples of the control value corresponding to the support amount include an amount increased or decreased by the travel support device side with respect to the control amount of the power steering actuator in the steering control, the fuel injection amount in the drive control, the intake air amount, and the braking hydraulic pressure in the brake control. For this purpose, control command values and the like are listed.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same element and the overlapping description is abbreviate | omitted. Further, the dimensional ratios in the drawings do not necessarily match those described.
[0022]
FIG. 1 shows a configuration diagram of a driving support apparatus according to the present embodiment.
[0023]
The driving support device 1 according to the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle and that assists the driving operation of a driver who drives the vehicle. The amount of compensation for the driving operation, that is, the amount of support, is notified to the driver in real time.
[0024]
The driving support device 1 is capable of supporting a plurality of different driving operations, and for example, supports a driver's acceleration / deceleration operation and a steering operation. As support for acceleration / deceleration operations, inter-vehicle distance maintenance support and traffic jam tracking support are performed. In the inter-vehicle distance maintenance support, acceleration / deceleration control is performed on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient acceleration / deceleration operations by the driver, and the distance between the front and rear vehicles is maintained at a predetermined distance. The traffic jam follow-up support is to perform acceleration / deceleration control on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient acceleration / deceleration operations of the driver during road traffic jams, and to follow the running of the previous vehicle. The driving operation support amount in the inter-vehicle distance maintenance support and the traffic jam tracking support corresponds to a driving force, a braking force, or a control value for generating the driving force or the braking force. The “amount of assistance” here does not include the driving force, braking force, or steering torque generated by the driving operation of the driver, and the driving force, braking force, or steering torque generated by the acceleration / deceleration control or steering control of the driving support device 1. It means only.
[0025]
Further, as assistance for steering operation, lane keeping assistance and active front steering assistance are performed. Lane maintenance support is to perform steering control on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient steering operation of the driver, and to maintain the traveling position of the vehicle in the traveling lane at a predetermined position. The active front steering assist is to control the turning angle of the steered wheels so that the yaw rate estimated from the steering angle of the steering wheel is obtained by performing steering control on the vehicle side to compensate for excessive or insufficient steering operation of the driver. . The driving operation support amount in the lane keeping support and the active front steering support corresponds to the steering torque or a control value for generating the steering torque.
[0026]
As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes an ECU 2 that is an electronic control device. The ECU 2 controls the entire apparatus, and includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, an input signal circuit, an output signal circuit, a power circuit, and the like, and stores various control routines including a driving support control routine. .
[0027]
The travel support device 1 is provided with a guideline detection sensor 3. The guideline detection sensor 3 is a detection means for detecting a guideline such as a white line or a yellow overtaking prohibition line at the center or roadside of the road, and the travel lane (travel lane) is recognized based on this detection signal. As the guideline detection sensor 3, a camera or the like for photographing the surroundings of the vehicle is used. The guideline detection sensor 3 is connected to the ECU 2 and outputs a detection signal to the ECU 2.
[0028]
The travel assistance device 1 is provided with an inter-vehicle sensor 4. The inter-vehicle sensor 4 is an inter-vehicle detection means for detecting an inter-vehicle distance from a vehicle traveling in front of or behind the host vehicle. For example, a camera, a laser radar, a radio wave radar, or the like is used. The inter-vehicle sensor 4 is connected to the ECU 2 and outputs a detection signal to the ECU 2.
[0029]
The travel assist device 1 is provided with a steering angle sensor 5. The steering angle sensor 5 is steering angle detection means for detecting the steering angle of the vehicle. The steering angle sensor 5 is connected to the ECU 2 and outputs a detection signal to the ECU 2.
[0030]
The travel support device 1 is provided with a support switch 6. The support switch 6 is composed of a plurality of switches for starting or releasing support for various driving operations. When the support switch 6 is turned on, a support start condition is established, and a driving operation support mode is set. When the support switch 6 is turned off, the support cancellation condition is established, and the driving operation support mode is canceled.
[0031]
The support start condition may be other operations such as voice input of the driver, instructions, operation of the on-vehicle equipment, or the like in addition to the case where the support switch 6 is turned on. In addition to the case where the assistance switch 6 is turned off, the assistance cancellation condition may be other operations such as voice input by the driver, instructions, activation of on-vehicle equipment, or the like.
[0032]
A drive control unit 7 is connected to the ECU 2. The drive control unit 7 is a drive control unit that controls the driving force of the vehicle, and receives a control signal from the ECU 2 to operate an electronic throttle or the like to perform drive control of the vehicle. As the drive control unit 7, for example, a drive control ECU mounted on a vehicle is used.
[0033]
A braking control unit 8 is connected to the ECU 2. The braking control unit 8 is a braking control unit that controls the amount of braking of the vehicle, and performs braking control of the vehicle by operating a braking actuator or the like in response to a control signal from the ECU 2. As the braking control unit 8, for example, a braking control ECU mounted on a vehicle is used.
[0034]
A steering control unit 9 is connected to the ECU 2. The steering control unit 9 is a steering control unit that controls the amount of steering of the vehicle, and performs steering control of the vehicle by receiving a control signal from the ECU 2 and operating a steering actuator or the like. As the steering control unit 9, for example, a steering control ECU mounted on a vehicle is used.
[0035]
In response to the control signal of the ECU 2, the drive control unit 7, the braking control unit 8, and the steering control unit 9 support the driving operation of the vehicle driver and function as a driving operation support means.
[0036]
A speaker 11 is connected to the ECU 2. The speaker 11 functions as a notification means for notifying the driver of the driving operation support amount through the driver's hearing, and emits a predetermined sound based on the output signal of the ECU 2. Note that the notification means for notifying the driver of the driving operation support amount through the driver's hearing may be a buzzer other than the speaker 11.
[0037]
The light emitting unit 12 is connected to the ECU 2. The light emitting unit 12 functions as a notification unit that notifies the driver of the driving operation support amount through the driver's vision, and emits predetermined light based on the output signal of the ECU 2. As this light emission part 12, light-emitting bodies, such as LCD, LED, a lamp, are used.
[0038]
A vibration unit 13 is connected to the ECU 2. The vibration unit 13 functions as a notification unit that notifies the driver of the driving operation support amount through the driver's sense of touch, and generates a predetermined vibration based on the output signal of the ECU 2.
[0039]
Next, the operation of the driving support apparatus according to this embodiment will be described.
[0040]
FIG. 2 is a flowchart regarding driving operation support processing in the driving support device 1 according to the present embodiment.
[0041]
As shown in S10 of FIG. 2, it is determined whether or not a driving operation support start condition is satisfied. The establishment of the support start condition is determined based on, for example, whether or not the support switch 6 is turned on. When the support switch 6 is turned on and it is determined that the support start condition is satisfied, the process proceeds to S12. On the other hand, when it is determined that the support switch 6 is not turned on and the support start condition is not satisfied, the control process is terminated.
[0042]
In S12, a support process is performed. The assistance process is a process for assisting the driving operation when there is an excess or deficiency of the driving operation or a timing shift of the driver. That is, based on the detection signals of the guideline detection sensor 3, the inter-vehicle sensor 4, and the steering angle sensor 5, the support is provided for the support that has been started among the inter-vehicle distance maintenance support, the traffic jam tracking support, the lane maintenance support, and the active front steering support. It is determined whether or not it is necessary, and a control signal is appropriately output to the drive control unit 7, the brake control unit 8, and the steering control unit 9 to assist driving operation.
[0043]
At that time, the amount of support in the inter-vehicle distance maintenance support and the traffic jam tracking support corresponds to control values such as driving force by acceleration / deceleration control, braking force or control current value, control voltage value, control frequency value in acceleration / deceleration control, etc. . In addition, the assistance amount in the lane keeping assistance and the active front steering assistance corresponds to a steering torque by the steering control or a control value such as a control current value, a control voltage value, and a control frequency value in the steering control.
[0044]
And it transfers to S14 and a alerting | reporting process is performed. The notification process is a process for notifying the driver of the amount of driving operation currently supported. For example, when inter-vehicle distance maintenance support is performed, a control signal is output from the ECU 2 to the speaker 11 and a predetermined sound is emitted from the speaker 11. With this sound, the driver can recognize that the inter-vehicle distance maintenance support is being performed. In addition, the sound emitted from the speaker 11 changes in volume, sound frequency, sound generation cycle, and the like according to the support amount of the inter-vehicle distance maintenance support. For example, the greater the support amount, the louder the sound, the higher the sound, or the shorter the sound generation cycle. Accordingly, the driver can recognize the support amount of the inter-vehicle distance maintenance support based on the volume of the sound, the pitch of the sound, the sound generation cycle, and the like.
[0045]
Further, when the traffic jam follow-up support is performed, a control signal is output from the ECU 2 to the vibration unit 13 and the vibration unit 13 vibrates. By this vibration, the driver can recognize that the traffic jam follow-up support is being performed. In addition, the vibration of the vibration unit 13 changes in magnitude, vibration frequency, vibration generation period, and the like according to the support amount of the traffic jam tracking support. For example, the greater the amount of support, the greater the vibration amplitude, the higher the vibration frequency, or the shorter the vibration generation period. As a result, the driver can recognize the support amount of the traffic jam follow-up support based on the magnitude of the vibration amplitude, the height of the vibration frequency, the vibration generation period, and the like.
[0046]
Further, when the lane keeping support is performed, a control signal is output from the ECU 2 to the light emitting unit 12 and the light emitting unit 12 emits light. By this light emission, the driver can recognize that lane keeping support is being performed. In addition, the intensity of light emission, the color of light emission, the blinking cycle of light emission, and the like of the light emission of the light emitting unit 12 change according to the assistance amount of lane keeping support. For example, the greater the support amount, the stronger the light emission, and the green, yellow to red color, or the blinking cycle is shortened. Accordingly, the driver can recognize the assistance amount for the lane keeping assistance based on the light emission amount, the light emission color, the blinking cycle, and the like.
[0047]
Further, when active front steering assistance is being performed, a control signal is output from the ECU 2 to the light emitting unit 12, and the light emitting unit 12 emits light. This light emission allows the driver to recognize that active front steering assistance is being performed. In addition, the intensity of light emission, the color of light emission, the blinking cycle of light emission, and the like of light emission of the light emitting unit 12 change according to the support amount of active front steering assistance. For example, the greater the support amount, the stronger the light emission, and the green, yellow to red color, or the blinking cycle is shortened. Thus, the driver can recognize the support amount of the active front steering support based on the light emission amount, the light emission color, the blinking cycle, and the like.
[0048]
In the case where the same notification means is used for the support of a plurality of driving operations, such as using the light emitting unit 12 as a support amount notification means in the lane keeping support and the active front steering support, the driver can It is desirable to notify so that it can be recognized whether it is performed. For example, it is desirable to use different emission colors for the lane keeping support and the active front steering support, and to notify the support amount by changing the light emission amount or the blinking cycle.
[0049]
Then, the process proceeds to S16, and it is determined whether or not a condition for canceling driving operation support is satisfied. The establishment of the support cancellation condition is determined based on, for example, whether or not the support switch 6 is turned off. When it is determined that the support switch 6 is not turned off and the support cancellation condition is not satisfied, the process returns to S12. On the other hand, when the support switch 6 is turned off and it is determined that the support cancellation condition is satisfied, the control process is terminated.
[0050]
As described above, according to the driving support device 1 according to the present embodiment, by notifying the support amount of the currently supported driving operation, the driver can determine in real time which driving operation is supported. I can know. For this reason, it is possible to grasp the excess or deficiency in each driving operation, the deviation of the operation timing, and the like, and it is possible to improve the driving operation technique by reflecting it in the correction of the own driving operation.
[0051]
Further, by knowing the amount of assistance for driving operation, it is possible to prevent the driving operation technique from being deteriorated due to excessive dependence on the driving operation support system. In addition, the driving environment of the vehicle, such as the state of the driving road surface, can be ascertained from the driving operation support amount.
[0052]
In addition, by notifying the driving operation support amount in real time, the driver can know the operation / non-operation of the support system, and the driving operation uncomfortable feeling can be reduced.
[0053]
In addition, when an abnormality occurs in the support system, it is possible to recognize the abnormality of the support system by not providing support when it should be supported.
[0054]
In the present embodiment, in the notification process, the notification medium of the support amount of the inter-vehicle distance maintenance support is sounded, the notification medium of the support amount of the traffic jam tracking support is vibrated, the notification medium of the support amount of the lane maintenance support is light, and the active front Although the case where notification is performed using the notification medium of the steering support assistance amount as light has been described, the driving support device according to the present invention is not limited to this, and each assistance and sound, light, vibration, etc. Notification may be performed by changing the combination with the notification medium.
[0055]
However, it is desirable to notify the support amount through different notification media depending on the type of driving operation support. For example, it is desirable to notify the support amount using different notification media for the inter-vehicle distance maintenance support and the traffic jam tracking support that support the acceleration / deceleration operation, and the lane maintenance support and the active front steering support that support the steering operation. In this case, the driver can easily grasp which driving operation is supported among a plurality of driving operations due to the difference in the notification medium.
[0056]
In addition, it is desirable to perform notification from different notification positions depending on the operation part related to the driving operation to be supported. For example, in inter-vehicle distance maintenance support and congestion follow-up support that support acceleration / deceleration operations, the floor of the driver's seat is illuminated or vibrated, and a sound is generated from the lower position of the driver's seat where the accelerator pedal and brake pedal are installed. Emits light, vibration, etc. On the other hand, in the lane keeping support and the active front steering support that support the steering operation, the steering wheel itself emits light and vibrates to emit sound, light, vibration, and the like from a position above the driver's seat where the steering wheel is installed. Thus, by performing notification from the position corresponding to the operation part related to the driving operation, the driver can intuitively recognize which driving operation is supported.
[0057]
In the present embodiment, the case where the speaker 11 or the like is used as the notification unit has been described, but the notification may be performed using another unit. For example, a dedicated indicator may be provided on the instrument panel to display the type and amount of support using letters, numbers, symbols, and the like. Also, notification may be performed by changing the background color of the meter.
[0058]
In the present embodiment, the driving support device that performs inter-vehicle distance maintenance support, traffic jam tracking support, lane maintenance support, and active front steering support as driving operation support has been described. However, the driving support device according to the present invention is such a driving support device. The present invention is not limited to the above, and can be applied to other types that support driving operations.
[0059]
Further, in the present embodiment, the travel support device that supports a plurality of driving operations has been described, but the present invention can also be applied to a travel support device that supports a single driving operation.
[0060]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the driver can know in real time how much the driving operation is supported by notifying the driver of the amount of driving operation currently supported. For this reason, it is possible to grasp the excess or deficiency in the driving operation, the deviation of the operation timing, and the like, and it is possible to improve the driving operation technique by reflecting it in correction of the own driving operation.
[0061]
Further, by knowing the amount of assistance for driving operation, it is possible to prevent the driving operation technique from being deteriorated due to excessive dependence on the driving operation support system.
[0062]
In addition, it is possible to grasp the traveling environment of the vehicle such as the state of the traveling road surface from the driving operation support amount.
[0063]
In addition, by notifying the driving operation support amount in real time, the driver can know the operation / non-operation of the support system, and the driving operation uncomfortable feeling can be reduced.
[0064]
In addition, when an abnormality occurs in the support system, it is possible to recognize the abnormality of the support system by not providing support when it should be supported.
[0065]
In addition, by notifying the driver of the amount of driving operation currently supported among a plurality of different driving operation supports, the driver can know in real time which driving operation is supported and to what extent. .
[0066]
In addition, by notifying the support amount via different notification media depending on the type of driving operation support, it is possible to easily grasp which driving operation is supported among a plurality of driving operations. .
[0067]
In addition, the driver can intuitively recognize which driving operation is supported by performing notification from different notification positions depending on the operation part related to the driving operation to be supported.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the driving support apparatus of FIG.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 2 ... ECU, 3 ... Guideline detection sensor, 4 ... Inter-vehicle sensor, 5 ... Steering angle sensor, 6 ... Support switch, 7 ... Drive control part, 8 ... Braking control part, 9 ... Steering control part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Speaker, 12 ... Light emission part, 13 ... Vibration part.

Claims

In the driving support device for supporting the driving control of the vehicle so as to compensate for the excess or deficiency of the driving operation of the driver who drives the vehicle,
A support means capable of supporting a plurality of different driving operations;
Informing means for informing the driver of the amount of assistance of the driving operation currently supported according to the type of assistance of the driving operation via a different informing medium ;
A driving support apparatus comprising:

The travel support apparatus according to claim 1 , wherein the support means supports at least an acceleration / deceleration operation and a steering operation.

Comprising steering control means for assisting the driver's steering operation,
The notifying means notifying a steering torque of the steering control means or a control value for generating the steering torque;
The travel support apparatus according to claim 1 or 2 , characterized in that.

Acceleration / deceleration control means for supporting the driver's acceleration / deceleration operation,
The notifying means notifying a driving force or a braking force by the acceleration / deceleration control means, or a control value for generating the driving force or the braking force;
The travel support apparatus according to any one of claims 1 to 3 .

The notification means, the driving support apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that for informing the assistance amount to the driver visually, through auditory or tactile.

The travel support apparatus according to claim 1, wherein the notification unit notifies the driver of the acceleration / deceleration operation support amount and the steering operation support amount through different notification media.

The notification means, the driving support apparatus according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the notification from the different broadcast position according to the operation site of the driving operation assist.