JP6142718B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Description
本発明は、自動運転を行う車両に搭載されて、自動運転時に運転者の運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method that are mounted on a vehicle that performs automatic driving and that supports driving by a driver during automatic driving.
車両の安全な走行を確保しつつ、運転者の運転負荷を軽減することを目的として、様々な運転支援技術が開発されている。更に今日では、運転者の運転負荷の更なる軽減を目的として、例えば先行車両に追従走行するなどして、車両を自動運転する技術も提案されている(特許文献1)。 Various driving support technologies have been developed for the purpose of reducing the driving load on the driver while ensuring safe driving of the vehicle. Further, for the purpose of further reducing the driving load on the driver, a technique for automatically driving the vehicle by, for example, following the preceding vehicle has also been proposed (Patent Document 1).
しかし、車両を自動運転する技術には、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが難しいという問題があった。これは次のような理由による。
先ず、車両が自動運転している場合でも、運転者が何らかの形で運転に関与しなければならない事態は起こり得る。このため、安全な走行を確保する観点からは、自動運転中も運転者がある程度の意識状態を保っていることが必要となる。ところが、自動運転中は運転者の運転に対する意識が低下し易く、従って、運転者が運転に関与しなければならなくなった場合に、安全な走行を確保することが困難になり易いという問題があった。
However, the technology for automatically driving a vehicle has a problem that it is difficult to achieve both reduction of the driving load on the driver and ensuring of safe driving. This is due to the following reason.
First, even when the vehicle is driving automatically, there may be situations where the driver must be involved in driving in some way. For this reason, from the viewpoint of ensuring safe driving, it is necessary for the driver to maintain a certain level of consciousness even during automatic driving. However, during automatic driving, the driver's consciousness about driving tends to decrease, and therefore, when the driver has to be involved in driving, it is difficult to ensure safe driving. It was.
この発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、車両の自動運転中に、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることを可能とする運転支援技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and is a driving support technology that makes it possible to achieve both reduction of the driving load of the driver and ensuring of safe driving during automatic driving of the vehicle. For the purpose of provision.
上述した問題を解決するために本発明の運転支援装置および運転支援方法は、車両の周辺状況を検出して自動運転を実行すると共に、その周辺状況を、自動運転の難易の観点から評価する。更に、車両を連続して自動運転している時間を積算する。そして、自動運転の難易の観点から評価した評価結果と、車両を連続して自動運転している時間の積算結果とに基づいて、運転者に対して、自動運転の制御内容について注意を促す旨の注意喚起通知を行う。
こうすれば、周辺状況と、連続して自動運転している積算時間とに応じて必要と判断した場合にだけ、運転者に対して注意喚起通知を行うことができるので、むやみに注意喚起通知を行って運転者に慣れられてしまうことを回避することができる。その結果、自動運転中も必要に応じて注意喚起することで、運転者の運転に対する意識を持たせることができるので、自動運転による運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが可能となる。加えて、自動運転している時間が長くなると、運転者の意識は運転から離れてしまいがちとなるので、周辺状況だけでなく、自動運転の積算時間の影響も考慮することで、より適切なタイミングで注意喚起通知を行うことが可能となる。
あるいは、本発明の運転支援装置および運転支援方法は、車両の周辺状況を検出して自動運転を実行すると共に、その周辺状況を、自動運転の難易の観点から評価する。そして、評価結果に基づいて、運転者に対して、自動運転の制御内容について注意を促す旨の注意喚起通知を行う。また、注意喚起通知を行うに際しては、所定の特定条件が成立するか否かを判断して、特定条件が成立する場合には、注意喚起通知を遅らせた後、通知が遅れた旨の通知と共に注意喚起通知を行う。
このようにしても、周辺状況に応じて必要と判断した場合にだけ、運転者に対して注意喚起通知を行うことができるので、むやみに注意喚起通知を行って運転者に慣れられてしまうことを回避することができる。その結果、自動運転中も必要に応じて注意喚起することで、運転者の運転に対する意識を持たせることができるので、自動運転による運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが可能となる。加えて、本来のタイミングでは注意喚起通知が行われないので、運転者が自動運転や注意喚起通知に頼り切ってしまうことを防止できる。その一方で、遅れたタイミングで本来の注意喚起通知が行われるので、運転者が自動運転や注意喚起通知に不信感を抱くことも回避することができる。
尚、周辺状況を自動運転の難易の観点から評価するに際しては、難易の程度を数値化するなどして評価することができるが、より簡単には、自動運転が難しい状況を予め設定しておき、周辺状況がそのような状況に該当するか否かだけを判断することとしてもよい。
In order to solve the above-described problem, the driving support apparatus and driving support method of the present invention detect the surrounding situation of the vehicle and execute automatic driving, and evaluate the surrounding situation from the viewpoint of difficulty of automatic driving. Furthermore, the time during which the vehicle is continuously continuously operated is integrated. Then, based on the evaluation result evaluated from the viewpoint of difficulty of automatic driving and the cumulative result of the time during which the vehicle is continuously automatically driven , the driver is warned about the control content of the automatic driving. A reminder notice is given.
In this way, the driver can be alerted only when he / she decides it is necessary according to the surrounding situation and the accumulated time of continuous automatic driving. It is possible to avoid getting used to the driver. As a result, it is possible to raise the driver's awareness of driving by calling attention as necessary even during automatic driving, so it is possible to reduce the driving load on the driver and ensure safe driving by automatic driving. It is possible to achieve both. In addition, if the time of automatic driving becomes longer, the driver's consciousness tends to move away from driving, so it is more appropriate to consider not only the surrounding conditions but also the influence of the accumulated time of automatic driving. It is possible to make a notice of alerting at the timing.
Alternatively, the driving support device and the driving support method of the present invention detect the surrounding situation of the vehicle and execute automatic driving, and evaluate the surrounding situation from the viewpoint of difficulty of automatic driving. Then, based on the evaluation result, a notice for alerting the driver to call attention to the control content of the automatic driving is given. Also, when performing the alert notification, it is determined whether or not a predetermined specific condition is satisfied, and if the specific condition is satisfied, after the alert notification is delayed, the notification is delayed. A reminder notice is given.
Even in this way, the driver can be alerted only when he / she decides it is necessary depending on the surrounding situation, so he / she gets used to the driver by making a reminder notice. Can be avoided. As a result, it is possible to raise the driver's awareness of driving by calling attention as necessary even during automatic driving, so it is possible to reduce the driving load on the driver and ensure safe driving by automatic driving. It is possible to achieve both. In addition, since the alert notification is not performed at the original timing, it is possible to prevent the driver from relying on the automatic driving or the alert notification. On the other hand, since the original alert notification is performed at a delayed timing, it is possible to prevent the driver from feeling distrusted in the automatic driving or alert notification.
It should be noted that when evaluating the surrounding situation from the viewpoint of difficulty in automatic driving, the degree of difficulty can be evaluated by quantifying the degree of difficulty, but more easily, a situation where automatic driving is difficult is set in advance. Alternatively, it may be determined only whether or not the surrounding situation corresponds to such a situation.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両の進行方向前方または後方の少なくとも一方についての周辺状況を検出して、注意喚起通知を行うこととしても良い。
車両の進行方向前方の周辺状況を検出すれば、運転者に対して前もって注意喚起通知を行うことができる。また、車両の進行方向後方の周辺状況を検出すれば、たとえば後方車両が急速に迫ってきている場合や、車間距離を詰めている場合などについても運転者に対して前もって注意喚起通知を行うことができる。
Moreover, in the driving assistance device of the present invention described above, it is also possible to detect the surrounding situation about at least one of the front and rear of the vehicle in the traveling direction, and issue a warning notice.
If the surrounding situation ahead of the direction of travel of the vehicle is detected, the driver can be alerted in advance. In addition, if the surrounding situation behind the direction of travel of the vehicle is detected, for example, when the rear vehicle is approaching rapidly, or when the distance between vehicles is short, the driver is notified in advance. Can do.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、運転者の意識状態の程度を表す意識状態値を検出して、周辺状況についての評価結果と、検出した意識状態値とに基づいて、注意喚起通知を行うか否かを判断することとしてもよい。
こうすれば、運転者が眠気を感じていたり、脇見をしていたり、疲れを感じていたりなど、自動運転中の運転者の状況も考慮することができるので、より適切なタイミングで注意喚起通知を行うことができる。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, a consciousness state value representing the degree of the driver's consciousness state is detected, and a warning is generated based on the evaluation result of the surrounding situation and the detected consciousness state value. It may be determined whether or not notification is performed.
In this way, the driver's situation during automatic driving, such as when the driver feels sleepy, looks aside, or feels tired, can be taken into account, so a warning notice at a more appropriate timing It can be performed.
また、上述したように運転者の意識状態値を考慮して注意喚起通知を行う本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知を行うか否かの判断を次のようにして行っても良い。先ず、周辺状況について、自動運転の難易に関する難易指標値を取得する。そして、運転者に要求される意識状態値(必要意識状態値)を、難易指標値に対応付けて予め記憶しておき、運転者の意識状態値が、難易指標値に対応付けられた必要意識状態値に満たない場合に、注意喚起通知を行うと判断してもよい。
自動運転の容易な周辺状況では、たとえ運転者の意識状態値が低くても注意喚起通知を行う必要性は低いと考えられる。また逆に、自動運転の困難な周辺状況では、運転者の意識状態値が十分に高いことが要求されるので注意喚起通知を行う必要性は増加する。従って、運転者の意識状態値が必要意識状態値に満たない場合に、注意喚起通知を行うものと判断すれば、自動運転の難易と運転者の意識状態値とに応じて、適切なタイミングで注意喚起通知を行うことができる。
Moreover, in the driving assistance device of the present invention that performs the alerting notification in consideration of the driver's consciousness state value as described above, it may be determined whether or not the alerting notification is performed as follows. . First, the difficulty index value regarding the difficulty of automatic driving is acquired about the surrounding situation. Then, the driver's consciousness state value (necessary consciousness state value) is stored in advance in association with the difficulty index value, and the driver's consciousness state value is associated with the difficulty index value. When the state value is not satisfied, it may be determined that a notice of alerting is performed.
In the surrounding situation where automatic driving is easy, even if the driver's consciousness state value is low, it is considered that the need for alerting notification is low. On the other hand, in a surrounding situation where automatic driving is difficult, the driver's consciousness state value is required to be sufficiently high, so that the necessity of giving a warning notice increases. Therefore, if the driver's consciousness state value is less than the necessary consciousness state value, if it is determined that a notice of alert is to be issued, the appropriate timing will be set according to the difficulty of automatic driving and the driver's consciousness state value An alert notice can be made.
また、上述したように意識状態値を検出する本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知を行ったことによる意識状態値の変化を検出して、注意喚起通知によって意識状態値が改善されていない場合には、運転者に対して休憩を促すようにしてもよい。
注意喚起通知を行うと、程度の差はあっても運転者の意識状態値が改善されることが通常である。従って、注意喚起通知を行っても運転者の意識状態値が改善されない場合、運転者が疲れているなどの理由で、運転者の意識が大きく低下している可能性が高い。そこで、このような場合には、運転者に対して休憩を促す通知を行うことで、走行の安全を確保することが可能となる。
尚、「注意喚起通知によって意識状態値が改善されない場合」とは、注意喚起通知による意識状態値の改善量が一定値に満たなかった場合とすることもできるし、あるいは、意識状態値が全く改善されなかった場合とすることもできる。
In addition, in the driving support device of the present invention that detects the consciousness state value as described above, the consciousness state value is improved by detecting the change in the consciousness state value due to the notice of alerting. If not, the driver may be encouraged to take a break.
When a notice of caution is given, the driver's consciousness state value is usually improved even if there is a difference in degree. Therefore, if the driver's consciousness state value is not improved even if the alerting notification is given, it is highly likely that the driver's consciousness is greatly reduced because the driver is tired. Therefore, in such a case, it is possible to ensure driving safety by notifying the driver of a break.
In addition, the case where the consciousness state value is not improved by the alerting notification can be a case where the improvement amount of the consciousness state value by the alerting notification is less than a certain value, or the consciousness state value is not at all. It can also be a case where it has not been improved.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも何れかに影響を与える周辺状況を検出して、注意喚起通知を行うに際しては、検出した周辺状況に応じた内容の注意喚起通知を行うこととしてもよい。
こうすれば、注意喚起通知を行うことによって、運転者の意識を車両の運転に向けさせることができる。このため、たとえ自動運転中に運転者が運転に関与しなければならない事態が発生したとしても、運転者が適切に対応することができるので、安全な走行を確保することが可能となる。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, when detecting a surrounding situation that affects at least one of acceleration / deceleration of the vehicle and steering operation, and when making a notice of alerting, it is determined according to the detected surrounding situation. It is good also as giving notice of contents.
In this way, the driver's consciousness can be directed toward driving the vehicle by performing the alerting notification. For this reason, even if a situation occurs in which the driver needs to be involved in driving during automatic driving, the driver can appropriately cope with the situation, so that safe driving can be ensured.
また、上述したように、周辺状況に応じた内容の注意喚起通知を行う本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知の内容を、周辺状況に応じて、車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも何れかを運転者に促す内容としてもよい。
車両の加減速またはハンドル操作は車両の運転に直結する動作なので、これらの動作を運転者に促す内容の注意喚起通知を行うことで、運転者の意識を効果的に運転に向けさせることが可能となる。
Further, as described above, in the driving support device of the present invention that performs the alerting notification of the content according to the surrounding situation, the content of the alerting notification is at least the acceleration / deceleration of the vehicle or the steering operation according to the surrounding situation. Either of them may be a content that prompts the driver.
Acceleration / deceleration or steering operation of the vehicle is an operation that is directly related to the driving of the vehicle, so it is possible to effectively raise the driver's consciousness by driving a warning notice that prompts the driver to perform these operations It becomes.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知が必要な場合でも、所定条件が成立すると注意喚起通知を省略するようにしてもよい。
こうすれば、運転者が「必要な状況下では注意喚起通知が行われる」と考えてしまい、注意喚起通知が行われない場合は自動運転に頼り切ってしまう事態を回避することができる。尚、所定条件とは、予め任意の条件を決めておくことができるが、たとえば乱数を発生させて、得られた乱数値が所定範囲の値であった場合とすることができる。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, even when the alert notification is necessary, the alert notification may be omitted when the predetermined condition is satisfied.
By doing so, it is possible to avoid a situation in which the driver thinks that “a reminder notification is performed under a necessary situation” and relies on automatic driving when the alert notification is not performed. The predetermined condition can be determined in advance as an arbitrary condition. For example, a random number is generated and the obtained random value is within a predetermined range.
上述したように、注意喚起通知を省略する場合のある本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知を通知した場所の履歴を記憶しておくこととしてもよい。そして、注意喚起通知を通知した履歴が記憶されている場所では、注意喚起通知が必要な場合でも、所定条件が成立すると注意喚起通知を省略するようにしてもよい。
こうすれば、同じ場所で何度も注意喚起通知が行われて、そのことが運転者に覚えられてしまい、注意喚起通知の効果が減少する事態を回避することが可能となる。
As described above, in the driving support device of the present invention in which the alerting notification may be omitted, the history of the place that notified the alerting notification may be stored. And in the place where the history which notified the notice of alerting is memorized, even if the notice of alerting is required, the notice of alerting may be omitted when the predetermined condition is satisfied.
In this way, it is possible to avoid a situation in which the alert notification is performed many times at the same place, which is remembered by the driver, and the effect of the alert notification is reduced.
上述したように、注意喚起通知を遅らせる場合のある本発明の運転支援装置においても、注意喚起通知を行った場所の履歴を記憶しておいてもよい。そして、注意喚起通知を通知した履歴が記憶されている場所では、注意喚起通知が必要な場合でも、特定条件が成立すると注意喚起通知を遅らせるようにしてもよい。
こうすれば、同じ場所で何度も注意喚起通知が行われて、そのことが運転者に覚えられることを防止することができる。それでいながら、運転者が自動運転や注意喚起通知に不信感を抱くことも回避することができる。
As described above, even in the driving support device of the present invention that may delay the alerting notification, the history of the location where the alerting notification is performed may be stored. And in the place where the history which notified the alerting notice is memorized, even if the alerting notice is necessary, the alerting notice may be delayed when the specific condition is satisfied.
In this way, it is possible to prevent the driver from being reminded many times at the same place and remembering it. In spite of this, it is possible to prevent the driver from feeling distrustful in automatic driving and alerting notices.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、運転者に対して周辺状況を通知してもよい。
周辺状況は車両の走行に関わる状況なので、周辺状況が通知されることで、運転者の意識を自然と車両の運転に向けさせることが可能となる。
In the above-described driving support device of the present invention, the driver may be notified of the surrounding situation.
Since the surrounding situation is a situation related to the driving of the vehicle, the notification of the surrounding situation can naturally cause the driver's consciousness to be directed to driving the vehicle.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自動運転によって行われる車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を、運転者に通知することとしてもよい。
車両の加減速やハンドル操作は車両の走行に直接影響する事項なので、これらを運転者に通知することで、自動運転が行う制御の内容に運転者の興味を向けさせることが可能となる。
In the above-described driving support device of the present invention, the driver may be notified of at least one of vehicle acceleration / deceleration and steering operation performed by automatic driving.
Since acceleration / deceleration and steering operation of the vehicle directly affect driving of the vehicle, by notifying the driver of these, it becomes possible to direct the driver's interest to the contents of the control performed by the automatic driving.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自車両の周辺を走行する車両についての周辺車両情報を検出して、周辺車両情報を運転者に通知することとしてもよい。
周辺車両情報としては、たとえば、周辺車両の車種や目的地などとすることができる。これらの情報を通知してやれば、運転者が自車両の周辺の状況に興味を持ち易くなり、その結果、運転に対しても興味を向けさせることが可能となる。
In the above-described driving support device of the present invention, it is possible to detect surrounding vehicle information about a vehicle traveling around the host vehicle and notify the driver of the surrounding vehicle information.
The surrounding vehicle information can be, for example, the vehicle type or destination of the surrounding vehicle. If such information is notified, it becomes easy for the driver to be interested in the situation around the host vehicle, and as a result, the driver can be interested in driving.
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の運転支援装置1の大まかな構成が示されている。図示されるように本実施例の運転支援装置1は、周辺状況検出部10と、自動運転実行部20と、意識状態値検出部30と、難易判定部40と、時間積算部50と、通知部60と、記憶部70などを備えている。
尚、これら7つの「部」は、主に機能に着目して運転支援装置1を便宜的に分類した抽象的な概念であり、その実体は、運転支援装置1を構成する各種の機器や、電子部品、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成されている。
Hereinafter, examples will be described in order to clarify the contents of the present invention described above.
A. Device configuration :
FIG. 1 shows a rough configuration of the driving support device 1 of the present embodiment. As shown in the figure, the driving support device 1 of the present embodiment includes a surrounding
These seven “parts” are abstract concepts in which the driving support device 1 is classified for convenience, mainly focusing on functions, and the entity includes various devices that constitute the driving support device 1, It is composed of electronic parts, computers, computer programs, or combinations thereof.
周辺状況検出部10は、自車両の周囲の画像を撮影する車載カメラ11や、自車両の周囲に存在する障害物などを検出するレーダー12や、自車両の現在位置を検出するGPS装置13や、GPS装置13によって検出した現在位置や運転者によって設定された目的地などに基づいて地図情報を読み出して運転者に提示するナビゲーションシステム14や、外部データベース2や周辺を走行している周辺車両3などと無線によって通信する外部通信装置15などを備えている。
The surrounding
自動運転実行部20は、周辺状況検出部10によって検出された各種の周辺状況に基づいて、自車両の図示しないステアリングハンドルを操舵するハンドルアクチュエータ22や、自車両の図示しないアクセルペダルを駆動するアクセルアクチュエータ24や、自車両の図示しないブレーキペダルを駆動するブレーキアクチュエータ26を駆動することによって自動運転を行う。
たとえば、運転者によってナビゲーションシステム14に目的地が設定されると、ナビゲーションシステム14が示す走行経路や、車載カメラ11やレーダー12によって検出された周辺車両3の有無や位置、走行車線などの周辺状況を取得して、ステアリングハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダルなどを操作する。あるいは、前方の車両に追従走行する旨が運転者に指定されると、車載カメラ11やレーダー12によって検出された前方の走行車両との車間距離が一定となるように、アクセルペダルやブレーキペダルを操作しながら、追従する車両の後を追いかけるようにステアリングハンドルを操舵することによって自動運転を行う。尚、周辺状況に基づいてステアリングハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダルなどの操作量を決定する方法については、周知の種々の方法を用いることができる。
The automatic
For example, when the destination is set in the
意識状態値検出部30は、自車両の運転者に向けて近赤外光を照射する近赤外光LED41や、近赤外光による運転者の顔画像を撮影する近赤外光カメラ42や、ECU43を備えている。ECU43は、近赤外光LED41が運転者に向けて近赤外光を照射して、近赤外光カメラ42で運転者の顔画像を撮影する動作を制御するとともに、得られた顔画像を解析することによって、運転者の意識状態値として覚醒度を検出する。ECU43が運転者の覚醒度を検出する方法についても、周知の種々の方法を用いることができる。本実施例の運転支援装置1では、それらの方法を用いて運転者の覚醒度を検出しても良い。
尚、自動運転中は、運転者が運転を自動運転実行部20に任せきりにして、運転以外の事(たとえば、新聞を読んだり、書類に目を通したり、パソコンを操作したり)に没頭していることが起こり得る。このような場合は、運転者が脇見運転をしている状況と同じことになるので、たとえ運転者の意識がはっきりしていても、覚醒度が低下したものと判断される。
また、運転者の意識状態としては、覚醒しているか否かだけでなく、漫然状態や、疲労状態、不安定状態、焦りを感じている状態なども検出することが可能であり、意識状態値検出部30は、これらの状態の程度を表す指標値を意識状態値として検出することもできる。
The consciousness state
During automatic driving, the driver leaves the driving to the automatic
In addition, the driver's consciousness state can detect not only whether or not he / she is awake, but also vagueness, fatigue, instability, and feeling impatience. The
難易判定部40は、周辺状況検出部10によって検出された各種の周辺状況について、自動運転のし易さの観点から評価する。例えば、周辺に多くの車両が存在する状況よりも、周辺の車両が少ない状況の方が自動運転は容易となる。また、建物などの障害物や信号が多い繁華街よりも、障害物や信号が少ない郊外の方が自動運転は容易となる。このように、自動運転の難易は周辺状況によって変化する。難易判定部40は、周辺状況検出部10で検出された周辺状況を自動運転実行部20から受け取って、その周辺状況が自動運転に適した状況であるか否かを評価する。難易判定部40が周辺状況を評価する方法については、後ほど詳しく説明する。
The
また、難易判定部40は、周辺状況について自動運転の難易を評価するだけでなく、意識状態値検出部30から運転者の意識状態値についての情報を受け取って、運転者に対して注意喚起の通知を行うか否かを判断する。その結果、運転者に注意喚起の通知を行うと判断した場合には、通知部60を用いて、運転者に注意喚起通知を行う。難易判定部40が、運転者に注意喚起の通知を行うか否かを判断する方法については、後ほど詳しく説明する。
更に、難易判定部40による判定結果を自動運転実行部20にフィードバックし、それによる自動運転実行部20の自動運転の結果を、再び難易判定部40で判定して自動運転実行部20にフィードバックする。こうすることで、自動運転中の運転者の意識状態値(たとえば覚醒度)を維持しながら自動運転を継続することが可能となり、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが可能となる。
尚、本実施例の難易判定部40は、本発明における「周辺状況評価部」および「判断部」に対応する。
In addition, the
Furthermore, the determination result by the
The
通知部60は、表示装置61や、音声を出力するスピーカー62などを備えている。表示装置61としては、センタークラスターに備えられたマルチファンクションディスプレイや、ウィンドシールドやコンバイナーに映像を投影するヘッドアップディスプレイなどとすることができる。通知部60は、難易判定部40からの命令を受けると記憶部70のメモリー71から画像データや音声データを読み出して、表示装置61あるいはスピーカー62から出力することによって運転者に注意喚起の通知を行う。尚、通知部60は、音や画像による通知に限らず、他の態様(たとえば、送風ファンの回転による送風や、バイブレーターによる振動)による通知を行ってもよい。
また、時間積算部50はタイマーカウンタ51を備えており、自動運転実行部20が連続して自動運転している時間を積算する。そして、難易判定部40からの要求に応じて、積算時間を出力する。このため難易判定部40は、運転者に注意喚起の通知を行うか否かを判断する際に、自動運転の積算時間を考慮することが可能となっている。
The
Moreover, the
以上のような本実施例の運転支援装置1は、自動運転実行部20が車両の自動運転を行うことによって運転者の運転負荷を軽減することが可能である。もっとも、自動運転中は、運転者の運転に対する意識が低下し易いので、運転者が運転に関与しなければならない事態が発生した時に安全な走行を確保することが難しい。そこで、本実施例の運転支援装置1では、難易判定部40が自動運転の難易を評価して、必要な場合にだけ運転者に注意喚起の通知を行う。こうすれば、運転者に対してやみくもに注意喚起を繰り返す場合とは異なり、運転者の運転に対する意識の低下を抑制することができる。その結果、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立することが可能となる。
以下では、本実施例の運転支援装置1が、運転者に対して注意喚起の通知を行うための注意喚起通知処理について、詳しく説明する。
The driving support apparatus 1 of the present embodiment as described above can reduce the driving load on the driver by the automatic
Below, the alerting notification process for the driving assistance apparatus 1 of a present Example to perform alerting notification with respect to a driver | operator is demonstrated in detail.
B.注意喚起通知処理 :
図2および図3には、本実施例の運転支援装置1で行われる注意喚起通知処理のフローチャートが示されている。この処理は、運転支援装置1の主に難易判定部40によって実行される。
注意喚起通知処理では、先ず始めに、自車両の周辺状況を取得する(S100)。ここで、自車両の「周辺状況」とは、自車両の走行に関わる各種の情報である。たとえば、車載カメラ11やレーダー12や図示しないソナーなどで検出した周辺車両の有無や位置、車載カメラ11で検出した走行車線の位置や、周囲の明るさ、晴雨、GPS装置13で検出した現在位置や、ナビゲーションシステム14によって提示された経路情報や自車両の走行環境、外部通信装置15を介して外部データベース2や周辺車両3から取得した各種の情報などである。これらの情報は、自動運転実行部20が自動運転を行うために取得しており、難易判定部40は、自動運転実行部20からこれらの情報を取得する。
B. Alert notification processing:
FIG. 2 and FIG. 3 show a flowchart of the alert notification process performed in the driving support apparatus 1 of the present embodiment. This process is mainly executed by the
In the alert notification process, first, the surrounding situation of the host vehicle is acquired (S100). Here, the “peripheral situation” of the host vehicle is various information related to the traveling of the host vehicle. For example, the presence or position of a surrounding vehicle detected by the vehicle-mounted
続いて、難易判定部40は、自動運転実行部20から取得した周辺状況に基づいて難易指標値を算出する処理を開始する(S200)。ここで、「難易指標値」とは、自動運転のし易さ(換言すれば、自動運転時の自動運転実行部20に対する制御負荷の大きさ)の観点から評価した周辺状況についての指標値である。周辺状況から難易指標値を算出する方法については後述するが、難易指標値は、自動運転が容易な周辺状況では小さな値となり、自動運転が困難な周辺状況では大きな値となる。
Then, the
その後、難易判定部40は、難易指標値に応じた必要意識状態値を取得する(S102)。ここで、「必要意識状態値」とは、次のようなものである。先ず、自動運転中に自動運転実行部20にかかる制御負荷は、周辺状況に応じて変化する。たとえば、制御負荷の少ない周辺状況では自動運転実行部20が余裕を持って自動運転を実行できるが、制御負荷の多い周辺状況になると自動運転実行部20が余裕を持って自動運転することが困難となり、何らかの加減で自動運転実行部20の処理能力を超える可能性もある。従って、自動運転実行部20に対する制御負荷の高い周辺状況では、運転者も自動運転に任せきるのではなく、自動運転実行部20が行う自動運転の内容に注意を払っておくことが望ましい。このことから、自動運転中でも、周辺状況に応じて運転者がある程度の意識状態値を維持している必要がある。必要意識状態値とは、このように、自動運転中の周辺状況に応じて運転者が維持しておくべき意識状態値である。
Thereafter, the
本実施例の運転支援装置1では、難易指標値に対応する必要意識状態値が、記憶部70のメモリー71に予め記憶されている。図4には、メモリー71に記憶された難易指標値に対応する必要意識状態値が例示されている。図示されるように、難易指標値が高い値になるほど必要意識状態値も高くなり、難易指標値がある程度以上の高い値では必要意識状態値が上限値に貼り付いた状態となるように設定されている。また、逆に難易指標値が低くなると必要意識状態値も低くなるが、必要意識状態値がある値まで低下すると、難易指標値が低くなっても、それ以下には必要意識状態値が低下しないように設定されている。
図2に示した注意喚起通知処理のS102では、難易指標値算出処理(S200)で算出した難易指標値に対応する必要意識状態値を、メモリー71を参照することによって取得する。
In the driving support device 1 of the present embodiment, the necessary consciousness state value corresponding to the difficulty index value is stored in advance in the
In S <b> 102 of the alert notification process shown in FIG. 2, the necessary consciousness state value corresponding to the difficulty index value calculated in the difficulty index value calculation process (S <b> 200) is acquired by referring to the
続いて、難易判定部40は、意識状態値検出部30から運転者の意識状態値を取得する(S104)。前述したように意識状態値検出部30は、近赤外光を用いて撮影した運転者の顔画像を解析することによって、運転者の意識状態値(ここでは覚醒度)を検出している。そこで難易判定部40は、意識状態値検出部30から運転者の意識状態値を取得する。尚、運転者の意識状態値を把握する方法としては、ステアリング操作などの車両挙動によるものや、車載カメラやレーダーを利用してふらつきを判定するもの、心電などの生体信号を利用して判定するものなど、種々の周知な方法を利用しても良い。
Subsequently, the
その後、連続して自動運転している時間の積算値(積算時間)を時間積算部50から取得する(S106)。ここで、「連続して自動運転している時間」とは、自車両が走行しているか否かに拘わらず、自動運転実行部20が自車両を自動運転している時間である。たとえば、信号などで自車両が停止している時間は、自動運転を継続している時間として積算されるが、エンジンを停止させて運転者が自車両から離れた場合などには、自動運転実行部20は自動運転を終了するので、積算時間がリセットされる。
時間積算部50は、自動運転実行部20が自動運転を行っているか否かに関する情報を、難易判定部40を介して取得する。自動運転の実行中は、内蔵するタイマーカウンタ51によって時間を積算し、自動運転が終了したことを検知すると、積算していた時間をリセットする処理を行う。そして、難易判定部40から要求があった場合には、その時点での積算時間を難易判定部40に出力する。
Thereafter, an integrated value (integrated time) of the time during which automatic operation is continuously performed is acquired from the time integrating unit 50 (S106). Here, “the time during which automatic driving is continuously performed” refers to the time during which the automatic
The
続いて、難易判定部40は、運転者に対して注意喚起する通知(注意喚起通知)が必要か否かを判断する(S108)。本実施例では、難易指標値に基づいて取得した必要意識状態値と、意識状態値検出部30から取得した運転者の意識状態値とを比較して、運転者の意識状態値が必要意識状態値に満たなかった場合に、注意喚起通知が必要と判断する。
このとき、自動運転の積算時間が所定時間を超えていた場合には、疲れによって運転者の判断力が低下したり、反射神経が鈍くなっていたりする可能性を考慮して、意識状態値検出部30で検出された値よりも運転者の意識状態値を少なめに見積もるようにしても良い。
Subsequently, the
At this time, if the accumulated time of automatic driving exceeds the predetermined time, the consciousness state value is detected in consideration of the possibility that the driver's judgment will be reduced or the reflexes will become dull due to fatigue. The driver's consciousness state value may be estimated to be smaller than the value detected by the
もちろん、注意喚起通知が必要か否かを判断する方法は、上述した方法に限られるものではない。たとえば、難易指標値あるいは必要意識状態値が一定値以上の場合には、たとえ運転者の意識状態値が高い場合でも、念のために注意喚起通知を行うものと判断しても良い。
あるいは、注意喚起通知が必要な幾つかの周辺状況を予め設定しておき、周辺状況検出部10で取得された周辺状況が、予め設定しておいた周辺状況に該当していれば、注意喚起通知を行うものと判断しても良い。
Of course, the method for determining whether or not a notice of alerting is necessary is not limited to the method described above. For example, when the difficulty index value or the necessary consciousness state value is equal to or greater than a certain value, it may be determined that the alert notification is issued just in case even if the driver's consciousness state value is high.
Alternatively, some surrounding situations that require a notice of alerting are set in advance, and if the surrounding situation acquired by the surrounding
その結果、注意喚起通知が必要と判断した場合には(S108:yes)、通知態様決定処理(S300)を実施することによって、注意喚起通知の態様を決定する。すなわち、単に必要な注意喚起通知をするだけでは、運転者が注意喚起されることに慣れてしまい、注意喚起する目的が十分に達成されない虞がある。かといって、注意喚起の音量を上げたり、注意喚起の調子を強くしたりするのでは、運転者が耳障りに感じてしまう虞が生じる。
そこで、注意喚起する際には、通知態様決定処理(S300)を行うことによって、できるだけ効果的に注意喚起できる態様を決定する。通知態様決定処理(S300)の詳細については後述するが、本実施例では、注意喚起のタイミングを意図的に遅らせる態様や、あるいは注意喚起を敢えて省略する態様に決定する場合もある。
As a result, when it is determined that the notice of alerting is necessary (S108: yes), the form of the alerting notice is determined by performing the notice mode determining process (S300). That is, simply giving the necessary alerting notice may make the driver accustomed to being alerted and the purpose of alerting may not be sufficiently achieved. On the other hand, if the volume of alerting is increased or the tone of alerting is increased, the driver may feel uncomfortable.
Therefore, when calling attention, a notification mode determination process (S300) is performed to determine a mode capable of calling attention as effectively as possible. Although the details of the notification mode determination process (S300) will be described later, in this embodiment, there may be a case where the timing of alerting is intentionally delayed or the mode of intentionally omitting alerting is determined.
通知態様決定処理(S300)で注意喚起通知の態様を決定したら、今度は、注意喚起通知を行うか否かを判断する(S110)。これは、注意喚起通知が必要と判断した場合でも(S108:yes)、通知態様決定処理(S300)で注意喚起通知を省略する態様に決定される場合があることに対応したものである。
その結果、注意喚起通知を行うと判断した場合は(S110:yes)、決定された態様で注意喚起通知を行う(S112)。すなわち、決定された態様に対応する音声データあるいは画像データなどを記憶部70のメモリー71から読み出して、通知部60に出力することによって、注意喚起の音声をスピーカー62から出力し、あるいは注意喚起の画像を表示装置61に表示する。
If the mode of alerting notification is determined in the notification mode determining process (S300), it is next determined whether or not the alerting notification is performed (S110). This corresponds to the fact that even when it is determined that the alert notification is necessary (S108: yes), the alert notification may be determined to be omitted in the notification mode determination process (S300).
As a result, when it is determined that a notice of alerting is to be performed (S110: yes), a notice of alerting is performed in the determined manner (S112). That is, voice data or image data corresponding to the determined mode is read from the
そして、注意喚起通知を行ったら、注意喚起の履歴を記憶する(図3のS114)。これは次のような処理である。
先ず、前述したように本実施例では、運転者の意識状態値が必要意識状態値に満たなかった場合に注意喚起通知が必要と判断しており(図2のS108参照)、必要意識状態値は難易指標値に応じて決定される(図4参照)。そして、詳細については後ほどに、難易指標値算出処理(S200)の中で説明するが、難易指標値には、高い値になり易い地点が存在している。従って、そのような地点では、自車両が通過する度に注意喚起通知が行われることとなって、運転者が注意喚起通知される地点を覚えてしまい、注意喚起を行っても効果が得られなくなる虞がある。そこで、本実施例では、注意喚起通知を行ったら(図2のS112)、その地点を示す位置情報を、注意喚起通知の内容と共に記憶部70のメモリー71に記憶しておく(図3のS114)。そして、後述するように通知態様決定処理では、過去に注意喚起通知を行った履歴も考慮して、注意喚起の態様を決定するようにしている。
尚、注意喚起通知を行った場所の位置情報は、GPS装置13を用いて取得することができる。また、本実施例の記憶部70は、注意喚起の履歴もメモリー71に記憶することから、本発明の「履歴記憶部」にも対応する。
And if a notice of alerting is given, the history of alerting will be memorized (S114 of Drawing 3). This is the following process.
First, as described above, in this embodiment, when the driver's consciousness state value is less than the necessary consciousness state value, it is determined that the alert notification is necessary (see S108 in FIG. 2). Is determined according to the difficulty index value (see FIG. 4). Details will be described later in the difficulty index value calculation process (S200), but there are points where the difficulty index value tends to be high. Therefore, at such a point, a notice of alert is issued every time the host vehicle passes, and the driver remembers the point where the notice of alert is notified, and the effect is obtained even if the alert is issued. There is a risk of disappearing. Therefore, in this embodiment, when a notice for alerting is performed (S112 in FIG. 2), position information indicating the point is stored in the
In addition, the position information of the place where the notice of alerting is performed can be acquired using the
その後、難易判定部40は、意識状態値検出部30から運転者の意識状態値を取得して(S116)、注意喚起通知によって運転者の意識状態値が改善したか否かを判断する(S118)。図2のS104に示したように、注意喚起通知を行う前にも運転者の意識状態値を取得しているので、その時の意識状態値と注意喚起通知後の意識状態値とを比較することによって、運転者の意識状態値が改善したか否かを判断することができる。
その結果、注意喚起通知を行ったにも拘わらず、運転者の意識状態値が改善されていなかった場合は(図3のS118:no)、運転者が注意喚起通知に気付かない程の強い眠気に襲われている可能性が高いと考えられる。そこで、運転者に対して休憩を取る旨の提案を通知する(S120)。記憶部70のメモリー71には、休憩を提案するための音声データが予め記憶されており、難易判定部40がその音声データを読み出して通知部60に出力することによって、スピーカー62から音声を再生する。
尚、注意喚起通知によって運転者の意識状態値が改善されない場合でも(S118:no)、運転者の意識状態値が一定以上の高い値であった場合には、休憩を提案する程ではないと判断して、休憩の提案は行わないようにしても良い。
Thereafter, the
As a result, if the driver's consciousness state value is not improved despite the notification of alerting (S118: no in FIG. 3), the sleepiness is so strong that the driver does not notice the alerting notification. It is highly probable that they have been attacked. Therefore, the driver is notified of a proposal to take a break (S120). Audio data for proposing a break is stored in advance in the
Even if the driver's consciousness state value is not improved by the alert notification (S118: no), if the driver's consciousness state value is a high value above a certain level, it is not enough to propose a break. Judgment may be made not to propose a break.
以上では、注意喚起通知が必要と判断され(図2のS108:yes)、注意喚起通知を行うと判断した場合(S110:yes)について説明した。これに対して、注意喚起通知が必要ないと判断するか(S108:no)、あるいは、注意喚起通知を行わないと判断した場合(S110:no)には、上述した一連の処理(S300、S110〜S120)は省略する。 The case where it is determined that a notice of alerting is necessary (S108: yes in FIG. 2) and it is determined that a notice of alerting is performed (S110: yes) has been described. On the other hand, when it is determined that the alert notification is not necessary (S108: no), or when it is determined that the alert notification is not performed (S110: no), the above-described series of processing (S300, S110). To S120) are omitted.
続いて、難易判定部40は、周辺状況検出部10によって検出した周辺状況の中で、予め定めておいた所定の周辺状況を運転者に通知する(S122)。予め定めておいた周辺状況とは、走行中の道路のカーブの有無や、前方での渋滞の有無や渋滞状況、前方を走行する車両の有無や車両までの距離など、任意の周辺状況とすることができる。また、通知する周辺状況は、運転者が予め登録しておくことができる。尚、これらの周辺状況は、通知部60によって運転者に通知される。
Subsequently, the
また、難易判定部40は、自動運転実行部20によって実行される自動運転の制御内容についての情報を自動運転実行部20から取得して、その内容を通知する(S124)。たとえば、自動運転実行部20によって行われるハンドル操作や、アクセルペダル操作、ブレーキ操作の内容を通知することができる。更には、現在の車速や、エンジン回転速度、ナビゲーションシステム14に設定された目的地などの情報を通知しても良い。
Moreover, the
更に、難易判定部40は、自車両の周辺を走行する周辺車両3から、車種の情報や目的地に関する情報(周辺車両情報)を取得して、それらの情報を通知する(S126)。これらの周辺車両情報は、外部通信装置15を介して周辺車両3と無線で通信することによって取得することができる。
Further, the
このように、予め設定しておいた周辺状況や、自動制御の内容や、周辺車両情報を運転者に通知してやれば、自車両の周辺状況や、自動制御の内容、周辺車両に対して運転者が興味を持ち易くなるので、運転者の意識状態値を高い値に維持しておくことが容易となる。 In this way, if the driver is notified of the surrounding situation set in advance, the details of automatic control, and the surrounding vehicle information to the driver, the driver with respect to the surrounding situation of the own vehicle, the contents of automatic control, and the surrounding vehicle. Therefore, it becomes easy to keep the driver's consciousness state value at a high value.
その後、難易判定部40は、運転終了か否かを判断する(S128)。運転終了時には、その旨が自動運転実行部20から出力されてくるので、難易判定部40は運転終了か否かを判断することができる。
その結果、運転終了ではないと判断した場合は(S128:no)、注意喚起通知処理の先頭に戻って、再び周辺状況を取得した後(図2のS100)、上述した続く一連の処理を繰り返す。これに対して、運転終了と判断した場合は(S128:yes)、注意喚起通知処理を終了する。
Thereafter, the
As a result, when it is determined that the driving is not finished (S128: no), the process returns to the head of the alerting notification process, acquires the surrounding situation again (S100 in FIG. 2), and then repeats the series of subsequent processes described above. . On the other hand, when it is determined that the driving is finished (S128: yes), the alerting notification process is finished.
以上に説明したように、注意喚起通知処理では、周辺状況に応じて算出した難易指標値に基づいて注意喚起通知を行うか否かを判断し、更に、周辺状況に応じた態様で注意喚起通知を行う。こうすることにより、自動運転中でも、運転者の意識状態値が低下して、安全な走行が損なわれる虞を回避する。
もっとも、こうしたことを実現するためには、注意喚起通知を行うか否かを判断する基準となる難易指標値が、周辺状況に応じて適切に算出されることが重要となる。また、注意喚起通知を行うと判断した時には、注意喚起通知の態様が、周辺状況に応じて適切に決定されることが重要となる。以下では、周辺状況に応じて難易指標値を算出する難易指標値算出処理(S200)、および周辺状況に応じて注意喚起通知の態様を決定する通知態様決定処理(S300)について詳しく説明する。
As described above, in the alert notification process, it is determined whether or not the alert notification is performed based on the difficulty index value calculated according to the surrounding situation, and further, the alert notification is performed according to the surrounding situation. I do. By doing so, it is possible to avoid the possibility that the driver's consciousness state value is lowered and the safe driving is impaired even during the automatic driving.
However, in order to realize this, it is important that the difficulty index value serving as a reference for determining whether or not to issue a notice of attention is appropriately calculated according to the surrounding situation. In addition, when it is determined that a notice of alerting is to be performed, it is important that an aspect of the alerting notice is appropriately determined according to the surrounding situation. Below, the difficulty index value calculation process (S200) which calculates a difficulty index value according to a surrounding situation, and the notification aspect determination process (S300) which determines the aspect of alerting notification according to a surrounding situation are demonstrated in detail.
B−1.難易指標値算出処理 :
図5には、本実施例の運転支援装置1が周辺状況に応じて難易指標値を算出する難易指標算出処理のフローチャートが示されている。この処理は、図2を用いて前述したように、難易判定部40が、自動運転実行部20を介して周辺状況を取得した後に実行する処理である。
B-1. Difficult index value calculation processing:
FIG. 5 shows a flowchart of a difficulty index calculation process in which the driving assistance device 1 of the present embodiment calculates a difficulty index value according to the surrounding situation. As described above with reference to FIG. 2, this process is a process that is executed after the
難易指標算出処理(S200)を開始すると、難易判定部40は、走行経路上での難易指標の基準値を取得する(S202)。これは次のような処理である。
ナビゲーションシステム14に設定された目的地に向かって自動運転している場合には、目的地までの走行経路が予め特定されている。従って、目的地に到着するまでの間に、どのような地域を通過するかも分かっている。たとえば、図6には、自宅から勤務先の工場まで自動運転するものとして、途中に通過する地域が例示されている。図示した例では、自宅のある住宅地を抜けると郊外に入り、しばらく走行すると郊外から隣町の住宅地に入り、そして隣町の繁華街を横切って、再び住宅地および郊外を抜けると、勤務先がある工場地に到着する。
When the difficulty index calculation process (S200) is started, the
When the vehicle is automatically driven toward the destination set in the
この場合、住宅地は住宅が建て込んでおり、歩行者や車両が多く、交差点の数も多いので、自動運転が容易な地域というわけではない。これに対して郊外になると、住宅が建て込んではおらず、歩行者や車両や交差点の数が少なくなるので、住宅地に比べれば自動運転が容易な地域となる。また、繁華街では、住宅地よりも更に歩行者や車両や交差点の数が多くなるので、住宅地よりも自動運転が困難な地域と考えて良い。
このように、住宅地か、郊外か、繁華街かといった大まかな地域の分類だけで、自動運転の大まかな難易を知ることができる。難易指標の基準値とは、このように地域の分類によって定まる自動運転の大まかな難易を示す指標値である。図6には、それぞれの地域に対する難易指標の基準値が例示されている。
In this case, the house is built in a house, has many pedestrians and vehicles, and has many intersections, so it is not an area where automatic driving is easy. On the other hand, in the suburbs, houses are not built, and the number of pedestrians, vehicles, and intersections is reduced, so that it is an area where automatic driving is easier than in residential areas. Moreover, in the downtown area, since the number of pedestrians, vehicles, and intersections is further increased than in the residential area, it may be considered an area where automatic driving is more difficult than the residential area.
In this way, it is possible to know the rough difficulty of automatic driving only by roughly classifying areas such as residential areas, suburbs, and downtown areas. The reference value of the difficulty index is an index value indicating a rough difficulty of the automatic driving determined by the region classification in this way. FIG. 6 illustrates the reference values of the difficulty index for each region.
本実施例の運転支援装置1では、ナビゲーションシステム14の地図情報に、住宅地や、郊外、繁華街、工場地などの大まかな地域の分類が記憶されている。更に、記憶部70のメモリー71には、地域の分類に対する難易指標の基準値が記憶されている。そこで、難易判定部40は、難易指標値算出処理を開始すると、地図情報に記憶されている地域の分類を取得して、その地域に対応する難易指標の基準値を取得する処理を行う(図5のS202)。
In the driving support apparatus 1 of the present embodiment, the map information of the
続いて、難易判定部40は、難易指標の修正値を取得する(S204)。すなわち、難易指標の基準値は、住宅地や郊外や繁華街などの地域の分類によって設定された大まかな指標であるため、より細かな地図情報や、車載カメラ11やレーダー12からの各種情報など、周辺状況に応じて指標を修正していく。このように、修正は様々な観点から行われるが、S204では、ナビゲーションシステム14の地図情報を用いた修正を行う。
Subsequently, the
図7には、より細かな地図情報に基づいて、難易指標の修正値を取得する様子が例示されている。たとえば、図7(a)には、郊外での走行経路が例示されている。図示した例では、走行経路が緩く左にカーブしており、続いて、右に急に小さく曲がった後、川を跨いでいる。大きな緩いカーブの後の急な逆方向のカーブでは、車両にかかる遠心力が急に反転することになるので、自動運転が困難となり易い。このため、このような箇所には、難易指標の修正値としてプラスの修正値が設定されている。
また、地面の上と橋の上とでは、路面の状態が異なっている可能性があり、特に、雨天時や寒冷時には滑り易くなっている可能性もある。このような場所でも自動運転が困難となり易い。このため、このような箇所にも、難易指標の修正値としてプラスの修正値が設定されている。
FIG. 7 illustrates a state in which the correction value of the difficulty index is acquired based on finer map information. For example, FIG. 7A illustrates a travel route in the suburbs. In the illustrated example, the travel route is gently curved to the left, and then suddenly turns slightly to the right and then crosses the river. In a sharp reverse curve after a large loose curve, the centrifugal force applied to the vehicle suddenly reverses, so automatic driving tends to be difficult. For this reason, a positive correction value is set as the correction value of the difficulty index in such a place.
Further, the road surface may be different on the ground and on the bridge, and in particular, it may be slippery when it is raining or cold. Even in such places, automatic driving tends to be difficult. For this reason, a positive correction value is set as the correction value of the difficulty index also in such a place.
また、図7(b)には、住宅地での走行経路が例示されている。図示した例では、広い道を直進して、同じく広い道との大きな交差点を左折した後、しばらく直進して学校の横を通過している。大きな交差点は交通量が多いことが多く、そのような多くの車両が通行する場所での右左折は自動運転が困難となり易い。また、学校の近くでは、歩行者が多くなることが予想されるので自動運転が困難となり易い。更に、歩行者が飛び出してくることも予想され、そのような危険に備えるために、自動運転が困難となり易い。従って、これらの箇所にも、難易指標の修正値としてプラスの修正値が設定されている。
ナビゲーションシステム14の地図情報には、上述したように自動運転が困難となり易い箇所に、予め難易指標の修正値が設定されている。そこで、図5に示した難易指標値算出処理のS204では、走行経路上に設定されている難易指標の修正値を取得する。
FIG. 7B illustrates a travel route in a residential area. In the illustrated example, after going straight on a wide road and turning left at a large intersection with a wide road, the car goes straight for a while and passes by the school. Large intersections often have a lot of traffic, and automatic driving tends to be difficult when turning right or left in places where many such vehicles pass. Moreover, since it is anticipated that there will be many pedestrians near the school, automatic driving tends to be difficult. Furthermore, pedestrians are expected to jump out, and automatic driving tends to be difficult in order to prepare for such danger. Accordingly, a positive correction value is also set as a correction value for the difficulty index in these locations.
In the map information of the
尚、以上では、ナビゲーションシステム14に目的地が設定され、目的地に向かう走行経路上を自動運転するものとして説明した。これに対して、先行車両の後を追従して自動運転する場合など、目的地に向かう走行経路が存在しない場合も想定される。従ってこの場合は、現在位置および少し前方の地点について、図5のS202では大まかな地域の分類に基づく難易指標の基準値を取得し、S204では地図情報に設定された難易指標の修正値を取得したり、車載カメラ11やレーダー12からの各種情報などを利用したりすればよい。
In the above description, it is assumed that the destination is set in the
続いて、難易判定部40は、自車両の周辺に、所定台数以上の周辺車両3が存在するか否かを判断する(S206)。難易判定部40は、自動運転実行部20を介して周辺状況を取得しているので、周辺車両3の有無や、周辺車両3の台数について認識することができる。
その結果、自車両の周辺に、所定台数以上の周辺車両3が存在すると判断した場合は(S206:yes)、難易指標の修正値を所定量だけ増加させる(S208)。この時、周辺車両3の台数が多くなるほど、あるいは周辺車両3との車間距離が小さくなるほど、増加量を大きくしても良い。
Subsequently, the
As a result, if it is determined that there are more than a predetermined number of surrounding
その後、難易判定部40は、車載カメラ11で取得した画像に基づいて、走行中の道路がスリップし易い路面状況か否かを判断する(S210)。たとえば、路面が濡れて光っていたり、雪が積もっていたりした場合には、スリップし易い路面状況と判断して(S210:yes)、難易指標の修正値を所定量だけ増加させる(S212)。
この時の増加量は、周辺車両3が所定台数以上の場合の増加量と同じ値としても良いし、異なる値としても良い。また、路面が濡れているのか、雪が積もっているのかといったようにスリップのし易さを判断して、スリップがし易くなるほど、大きな増加量としても良い。
After that, the
The increase amount at this time may be the same value as the increase amount when the number of surrounding
続いて、難易判定部40は、事故多発地点か否かを判断する(S214)。図1を用いて前述したように、本実施例の運転支援装置1は外部通信装置15を介して外部データベース2と通信可能となっており、周辺状況検出部10は、外部データベース2に記憶されている事故多発地点に関する情報を取得することができる。
難易判定部40は、周辺状況検出部10が取得した事故多発地点に関する情報に基づいて、走行中の位置が事故多発地点であるか否か、あるいは事故多発地点に差しかかろうとしているか否かを判断する。
Subsequently, the
The
その結果、現在の位置が事故多発地点である、あるいは事故多発地点に差しかかろうとしていると判断した場合は(S214:yes)、難易指標の修正値を所定量だけ増加させる(S216)。
この時の増加量についても、周辺車両3の台数が所定台数以上であった場合や、スリップし易い路面状況と判断した場合の増加量と同じ値とすることもできるし、異なる値とすることもできる。また、事故が多発している程度に関する情報も取得して、多発する程度が大きくなるほど増加量を大きくしても良い。あるいは、過去に事故が発生した日時や時刻に関する情報も取得して、増加量を変更しても良い。たとえば、過去には事故が多発していたが、最近(たとえば直近の半年間)では事故が発生していない場合には、増加量を少なくしても良い。あるいは、特定の季節や時間帯で事故が多発している場合には、その季節や時間帯に該当する場合には増加量を大きくし、該当しない場合には増加量を少なくしても良い。
As a result, if it is determined that the current position is an accident-prone point or an accident-prone point is about to be reached (S214: yes), the difficulty index correction value is increased by a predetermined amount (S216).
The increase amount at this time can also be the same value as the increase amount when the number of surrounding
以上のようにして、周辺状況検出部10から取得した種々の周辺状況に応じて、難易指標の修正値を取得し、更に修正値に対して変更を加えたら(S204〜S216)、難易指標の基準値と修正値とを用いて難易指標値を算出する(S218)。本実施例では、難易指標の基準値と、修正値とを加算することによって難易指標値を算出する。もっとも、修正値を補正係数の態様で求めておき、難易指標の基準値に修正値を乗算することによって、難易指標値を算出することとしてもよい。
As described above, according to various surrounding situations acquired from the surrounding
以上に詳しく説明したように、本実施例の難易指標値算出処理では、道路形状などの地理的な状況や、周辺車両3の寡多や路面の状態などの現時点での道路の状況や、事故履歴などの過去の情報なども含めた周辺状況を考慮することによって、適切に難易指標値を算出することができる。
そして、図2を用いて前述したように、本実施例の注意喚起通知処理では、この難易指標値に基づいて、注意喚起通知を行うか否かを判断する。このため、実際には注意喚起の必要性が低い場面でも、むやみに注意喚起通知が行われることを回避できる。その結果、運転者が注意喚起に慣れてしまい、注意喚起通知を行っても効果が得られなくなる事態を抑制することが可能となる。
加えて、本実施例の注意喚起通知処理では、注意喚起通知が必要と判断した場合でも、単に通知するのではなく、以下のようにして通知の態様を決定しているため、より一層、効果的に注意喚起通知を行うことが可能となっている。
As explained in detail above, in the difficulty index value calculation processing of the present embodiment, the current road conditions such as geographical conditions such as road shapes, the number of surrounding
Then, as described above with reference to FIG. 2, in the attention calling notification process of the present embodiment, it is determined whether or not the warning notification is performed based on the difficulty index value. For this reason, it is possible to prevent the notice of alert from being issued unnecessarily even in a scene where the need for alert is low. As a result, it is possible to suppress a situation in which the driver gets used to alerting and no effect can be obtained even if the alert is notified.
In addition, in the alert notification process of the present embodiment, even when it is determined that the alert notification is necessary, the notification mode is not simply notified, but the notification mode is determined as follows. It is possible to make a notice of alerting.
B−2.通知態様決定処理 :
図8には、本実施例の運転支援装置1が注意喚起通知を行うに際して、通知の態様を決定する通知態様決定処理のフローチャートが示されている。この処理は、図2を用いて前述した注意喚起通知処理の中で、注意喚起通知が必要と難易判定部40が判断した場合に、難易判定部40によって実行される処理である。
B-2. Notification mode determination processing:
FIG. 8 shows a flowchart of a notification mode determination process for determining a notification mode when the driving support device 1 of the present embodiment performs a warning notification. This process is a process executed by the
通知態様決定処理(S300)を開始すると、難易判定部40は、自動運転実行部20が実行する自動運転の内容を取得して、その内容に基づいて注意喚起の対象を決定する(S302)。たとえば、自動運転実行部20が行う自動運転における主要な処理内容(いわゆるタスク)が、主にステアリングハンドルの操舵に関するものである場合は、注意喚起の対象をハンドル操作関連の内容に決定する。また、自動運転の内容が、主にアクセル操作に関するものである場合には、注意喚起の対象をアクセル操作関連の内容に決定する。同様に、自動運転の内容が、主にブレーキ操作に関するものである場合には、注意喚起の対象をブレーキ操作関連の内容に決定する。
When the notification mode determination process (S300) is started, the
続いて、難易判定部40は、注意喚起の程度を決定する(S304)。たとえば、運転者の意識状態値が必要意識状態値を少しだけ下回っており、その差が所定値以内の場合には注意喚起の程度は「小」、差が所定値を超えた場合には注意喚起の程度は「大」と決定することができる。あるいは、単純に、必要意識状態値がある値を超えている場合(従って、難易指標値がある値を超えている場合)に、注意喚起の程度を「大」と決定しても良い。
Subsequently, the
そして、注意喚起の対象および程度に基づいて、注意喚起通知の内容を決定する(S306)。記憶部70のメモリー71には、注意喚起の態様および注意喚起の程度の組合せ毎に、注意喚起通知の内容が記憶されており、難易判定部40は、メモリー71を参照することによって注意喚起通知の内容を決定する。
Then, the content of the alert notification is determined based on the target and degree of alert (S306). In the
図9には、メモリー71に記憶されている注意喚起通知の内容が例示されている。たとえば、注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」であり、注意喚起の程度が「小」である組合せに対しては、注意喚起通知の内容として、「自動運転のハンドル操作に注意して下さい」という音声データが記憶されている。もちろん、音声データに限らず、同様な内容を示す画像データを記憶しておいても良い。
また、注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」であっても、注意喚起の程度が「大」に対しては、注意喚起通知の内容として、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という音声データが記憶されている。このように、注意喚起の程度が「大」の場合には、運転者に「自動運転がハンドル操作を誤るかも知れない」と思わせるような態様で注意喚起通知を行うことにより、効果的に注意喚起を行うことができる。
FIG. 9 illustrates the contents of the alert notification stored in the
In addition, even if the target of the alert is “related to steering wheel operation”, if the alert level is “Large”, the content of the alert notification will be as follows. "Please correct" is stored. In this way, when the degree of alerting is “Large”, it is effective to perform the alerting notification in a manner that makes the driver think that “automatic driving may cause erroneous steering operation”. Alerts can be made.
また、注意喚起の対象が「アクセル操作関連」や「ブレーキ操作関連」であった場合にも同様に、注意喚起の程度が「小」の場合と「大」の場合とで、それぞれに異なる注意喚起通知の内容が記憶されている(図9参照)。 Similarly, when the target of alerting is “accelerator operation related” or “brake operation related”, the attention differs depending on whether the level of alerting is “small” or “large”. The contents of the alert notification are stored (see FIG. 9).
こうして注意喚起通知の態様を決定したら、難易判定部40は、注意喚起をしようとしている場所が、過去の所定期間内に注意喚起した場所か否かを判断する(図8のS308)。前述したように、注意喚起通知処理では注意喚起通知を行った場合には、その履歴を記憶部70のメモリー71に記憶しているので(図3のS114)、難易判定部40は、その履歴を参照することによって、過去の所定期間内に注意喚起した場所か否かを判断することができる。
When the mode of alerting notification is thus determined, the
このような判断を行うのは、次のようなことを考慮したためである。先ず、同じ経路を走行すると、同じ地点を通過する際には、同じ内容の注意喚起通知が行われる傾向がある。このため、何度も同じ経路を走行する運転者は、どの地点でどのような注意喚起通知が行われるかを覚えてしまう可能性があり、そうなっては注意喚起通知を行う効果が大きく減少してしまう。
そこで、注意喚起をしようとしている場所が、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当するか否かを判断する。そして、そのような場所に該当しないのであれば、注意喚起通知を行っても、その場所で注意喚起通知が行われたことを運転者に覚えられる虞はないと考えて良い。これに対して、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当していた場合は、何らかの対策を取ることが望ましいと考えられる。また、以上のような理由から、所定期間としては、1週間〜2週間程度(代表的には10日間)に設定される。
This determination is made because of the following considerations. First, when traveling on the same route, when passing through the same point, there is a tendency that an alert notification with the same content is performed. For this reason, a driver who travels the same route many times may remember what kind of alert notification is given at which point, and the effect of giving the alert notice is greatly reduced. Resulting in.
Therefore, it is determined whether or not the place where the attention is to be drawn corresponds to the place where the attention was drawn within a predetermined period in the past. And if it does not correspond to such a place, it may be considered that there is no possibility that the driver will remember that the alert notification has been performed at that location even if the alert notification is performed. On the other hand, when it corresponds to the place where attention was drawn in the past predetermined period, it is considered that it is desirable to take some measures. For the above reasons, the predetermined period is set to about 1 to 2 weeks (typically 10 days).
このような理由から、本実施例の通知態様決定処理では、注意喚起をしようとしている場所が、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当するか否かを判断する(S308)。その結果、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当しないと判断した場合は(S308:no)、S306で決定した内容の注意喚起通知を行えばよいと考えられる。
但し、図8の通知態様決定処理を終了する前に、注意喚起の程度が「大」であるか否かを判断する(S310)。そして、注意喚起の程度が「大」ではなかった場合は(S310:no)、そのまま通知態様決定処理を終了して図2の注意喚起通知処理に復帰する。
For this reason, in the notification mode determination process according to the present embodiment, it is determined whether or not the place where attention is to be drawn corresponds to a place where attention has been given within a predetermined period in the past (S308). As a result, if it is determined that the location does not correspond to a location that has been alerted within a predetermined period in the past (S308: no), it is considered that the alert notification of the content determined in S306 may be performed.
However, before ending the notification mode determination process of FIG. 8, it is determined whether or not the degree of alerting is “large” (S310). If the degree of alerting is not “large” (S310: no), the notification mode determining process is terminated as it is, and the process returns to the alerting notifying process of FIG.
これに対して、注意喚起の程度が「大」であった場合は(S310:yes)、自動運転実行部20に対して、自動運転を通常とは異なる態様に変更する旨の命令を出力する(S312)。たとえば、注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」であれば、通常よりもギクシャクした態様でハンドル操作を行う。また、注意喚起の対象が「アクセル操作関連」や「ブレーキ操作関連」であれば、通常よりも多め、あるいは少なめの操作量で、あるいは通常よりも早め、あるいは遅めのタイミングで、アクセル操作またはブレーキ操作を行う。
上述したように、たとえば注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」で、注意喚起の程度が「大」の場合には、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という内容の注意喚起通知が行われる。このため、実際に通常よりもギクシャクした態様でハンドル操作を行うことで、運転者に注意喚起通知を重要視させることが可能となる。
On the other hand, when the degree of alerting is “large” (S310: yes), an instruction to change the automatic driving to a mode different from normal is output to the automatic
As mentioned above, for example, if the target of alerting is “related to steering wheel operation” and the degree of alerting is “large”, “please put your hand on the steering wheel and correct the steering operation of automatic driving” A notice of alert with the content is given. For this reason, it is possible to make the driver attach importance to the alert notification by performing the steering wheel operation in a more jerky manner than usual.
以上では、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当していなかった場合(S308:no)について説明した。これに対して、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当していた場合は(S308:yes)、過去の所定期間内に行った注意喚起通知の回数が、所定回数(たとえば3回)以上か否かを判断する(S314)。
その結果、所定回数以上の注意喚起通知を行っていると判断した場合は(S314:yes)、これ以上、注意喚起通知を行って運転者に覚えられないようにするために、注意喚起通知を省略する(注意喚起通知を行わない)態様に変更する(S318)。尚、この場合は、注意喚起通知は行われなくなるので(図2のS110:no)、図3のS114で注意喚起の履歴が記憶されることはない。
In the above, the case where it did not correspond to the place where attention was drawn in the past predetermined period (S308: no) was demonstrated. On the other hand, when it corresponds to the place where the alert was issued within the past predetermined period (S308: yes), the number of the alert notifications performed within the past predetermined period is the predetermined number (for example, 3 times). It is determined whether or not this is the case (S314).
As a result, when it is determined that the alert notification is performed more than a predetermined number of times (S314: yes), the alert notification is issued in order to prevent the driver from memorizing the alert further. It changes to the aspect which abbreviate | omits (it does not perform alerting notification) (S318). In this case, since the alerting notification is not performed (S110: no in FIG. 2), the alerting history is not stored in S114 in FIG.
また、過去の所定期間内に注意喚起を行っているが(S308:yes)、所定回数には達していないと判断した場合には(S314:no)、注意喚起通知の態様を、少し遅れて注意喚起通知する態様に修正する(S316)。
たとえば、S306で決定した注意喚起通知の態様が、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という音声を出力する態様であった場合には、次のような態様に修正する。先ず、注意喚起通知を行う本来のタイミングから数秒間が経過してから、「申し訳ありません。通知が遅れました」という音声を出力した後、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という本来の音声を出力する態様に修正する。
尚、この場合は、注意喚起通知の音声が出力されるのは、本来の地点よりも後の地点となる。しかし、数秒間が経過してから音声を出力するという態様の注意喚起通知と考えれば、本来の地点から開始されている。このため、図3のS114では、本来の地点で注意喚起通知が行われたものとして、注意喚起の履歴が記憶される。
In addition, although alerting is performed within a predetermined period in the past (S308: yes), if it is determined that the predetermined number of times has not been reached (S314: no), the mode of alerting notification is slightly delayed. The mode is modified so that the alert is notified (S316).
For example, when the alert notification mode determined in S306 is a mode of outputting a voice saying "Please correct the handle operation of automatic driving by attaching a hand to the handle", the following mode To correct. First, after a few seconds have passed since the original timing of alerting notification, a voice saying “I'm sorry. Notification was delayed” was output, then “Hands on the steering wheel, Please correct to the mode of outputting the original voice "Please correct."
In this case, the alert notification sound is output at a point after the original point. However, if it is considered to be a notice of alert in a mode in which a sound is output after several seconds have elapsed, it starts from the original point. For this reason, in S114 of FIG. 3, the alerting history is stored assuming that the alerting notification is performed at the original point.
このように、本実施例の通知態様決定処理では、注意喚起通知の本来のタイミングよりも遅れて注意喚起通知が行われることもある。このため運転者は、注意喚起通知に完全に頼り切ることはできないと考えるので、たとえ自動運転中でも、運転者が自動運転の内容に注意を払うようにすることができる。
また、本来のタイミングから遅れるとはいえ、正しい内容で注意喚起通知が行われるので、運転者の自動運転に対する信頼が失われることはない。
Thus, in the notification mode determination process of the present embodiment, the alert notification may be performed later than the original timing of the alert notification. For this reason, the driver thinks that the driver cannot fully rely on the alert notification, so that the driver can pay attention to the contents of the automatic driving even during the automatic driving.
In addition, although it is delayed from the original timing, the alert notification is made with the correct content, so the driver's confidence in automatic driving is not lost.
以上に詳しく説明したように、注意喚起通知処理では、周辺状況に応じて算出した難易指標値に基づいて注意喚起通知を行うか否かを判断しているので、必要な場合にだけ運転者に注意喚起通知を行うことができる。このため、運転者に対してやみくもに注意喚起を繰り返して、注意喚起通知の効果が損なわれることがない。
また、注意喚起通知を行う場合でも、注意喚起通知が行われることを運転者が覚えてしまったり、運転者が注意喚起通知を軽視したりすることがなく、それでいながら、運転者が自動運転に頼り切ることがないように、適切な態様で注意喚起通知が行われる。
この結果、本実施例の運転支援装置1では、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立することが可能となる。
As explained in detail above, in the alert notification process, it is determined whether or not the alert notification is performed based on the difficulty index value calculated according to the surrounding situation. An alert notice can be made. For this reason, alerting is repeated repeatedly to the driver, and the effect of the alerting notification is not impaired.
In addition, even when alerting notifications are issued, the driver will not remember that alerting notifications will be made, or the driver will not neglect the alerting notifications. A notice of alert is given in an appropriate manner so as not to rely on the system.
As a result, in the driving support device 1 of the present embodiment, it is possible to achieve both reduction of the driving load on the driver and ensuring of safe driving.
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。 As mentioned above, although the present Example was described, this invention is not limited to said Example and modification, It can implement in a various aspect in the range which does not deviate from the summary.
1…運転支援装置、 2…外部データベース、 3…周辺車両、
10…周辺状況検出部、 11…車載カメラ、 12…レーダー、
14…ナビゲーションシステム、 15…外部通信装置、
20…自動運転実行部、 22…ハンドルアクチュエータ、
24…アクセルアクチュエータ、 26…ブレーキアクチュエータ、
30…意識状態値検出部、 40…難易判定部、 41…近赤外光LED、
42…近赤外光カメラ、 43…ECU、 50…時間積算部、
51…タイマーカウンタ、 60…通知部、 61…表示装置、
62…スピーカー、 70…記憶部、 71…メモリー。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance apparatus, 2 ... External database, 3 ... Surrounding vehicle,
10 ... Ambient condition detector, 11 ... In-vehicle camera, 12 ... Radar,
14 ... navigation system, 15 ... external communication device,
20 ... Automatic operation execution unit, 22 ... Handle actuator,
24 ... Accelerator actuator, 26 ... Brake actuator,
30 ... Consciousness state value detection unit, 40 ... Difficulty determination unit, 41 ... Near infrared LED,
42 ... Near-infrared light camera, 43 ... ECU, 50 ... Time integration part,
51 ... Timer counter, 60 ... Notification unit, 61 ... Display device,
62 ... Speaker, 70 ... Memory, 71 ... Memory.
Claims (17)
前記車両の走行に関わる所定の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を制御することにより、該車両を自動運転する自動運転実行部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況を前記自動運転の難易の観点から評価する周辺状況評価部と、
前記自動運転実行部が前記車両を連続して自動運転している時間を積算する時間積算部と、
前記周辺状況評価部による評価結果と前記時間積算部が積算した時間とに基づいて、前記自動運転の制御内容について前記運転者に注意を促す注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記注意喚起通知を行う通知部と
を備える運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle that performs automatic driving and supports driving of the driver,
A surrounding state detection unit for detecting a predetermined surrounding state related to travel of the vehicle;
An automatic driving execution unit for automatically driving the vehicle by controlling at least one of acceleration / deceleration or steering operation of the vehicle based on the surrounding state detected by the surrounding state detection unit;
A surrounding situation evaluation unit that evaluates the surrounding situation detected by the surrounding situation detection unit from the viewpoint of difficulty of the automatic driving;
A time integration unit that integrates the time during which the automatic driving execution unit continuously drives the vehicle automatically;
A determination unit that determines whether or not to issue a caution notice to alert the driver about the control content of the automatic driving based on the evaluation result by the surrounding state evaluation unit and the time accumulated by the time accumulation unit; ,
A driving support apparatus comprising: a notification unit that performs the alerting notification based on a determination result by the determination unit.
前記判断部は、前記注意喚起通知が必要な場合でも、所定条件が成立すると該注意喚起通知を省略する旨を判断する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
The determination unit is a driving support device that is a determination unit that determines that the alert notification is omitted when a predetermined condition is satisfied even when the alert notification is necessary.
前記注意喚起通知を通知した場所の履歴を記憶する履歴記憶部を備え、
前記判断部は、前記注意喚起通知が必要な場合でも、前記履歴記憶部に記憶されている場所では、所定条件が成立すると該注意喚起通知を省略する旨を判断する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to claim 2,
A history storage unit that stores a history of the location that notified the alert notification,
The determination unit is a determination unit that determines whether to omit the alert notification when a predetermined condition is satisfied in a place stored in the history storage unit even when the alert notification is necessary. .
前記車両の走行に関わる所定の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を制御することにより、該車両を自動運転する自動運転実行部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況を前記自動運転の難易の観点から評価する周辺状況評価部と、
前記周辺状況評価部による評価結果に基づいて、前記自動運転の制御内容について前記運転者に注意を促す注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記注意喚起通知を行う通知部と
を備え、
前記判断部は、前記注意喚起通知が必要な場合には、所定の特定条件が成立するか否かを判断して、該特定条件が成立する場合には該注意喚起通知を遅らせた後、通知が遅れた旨の通知と共に該注意喚起通知を行う旨を判断する判断部である運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle that performs automatic driving and supports driving of the driver,
A surrounding state detection unit for detecting a predetermined surrounding state related to travel of the vehicle;
An automatic driving execution unit for automatically driving the vehicle by controlling at least one of acceleration / deceleration or steering operation of the vehicle based on the surrounding state detected by the surrounding state detection unit;
A surrounding situation evaluation unit that evaluates the surrounding situation detected by the surrounding situation detection unit from the viewpoint of difficulty of the automatic driving;
Based on the evaluation result by the surrounding situation evaluation unit, a determination unit that determines whether or not to issue a warning notice that calls the driver about the control content of the automatic driving;
A notification unit that performs the alerting notification based on a determination result by the determination unit;
The determination unit determines whether or not a predetermined specific condition is satisfied if the notice of attention is required, and if the specific condition is satisfied, delays the notice of notification and then notifies A driving support device that is a determination unit that determines whether to perform the alert notification together with the notification that the vehicle is delayed.
前記自動運転実行部が前記車両を連続して自動運転している時間を積算する時間積算部を備え、
前記判断部は、前記時間積算部が積算した時間も考慮して、前記注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to claim 4,
A time integrating unit that integrates the time during which the automatic driving execution unit continuously drives the vehicle automatically;
The determination unit is a driving support device that is a determination unit that determines whether or not to perform the alert notification in consideration of the time accumulated by the time accumulation unit.
前記注意喚起通知を行った場所の履歴を記憶する履歴記憶部を備え、
前記判断部は、前記履歴記憶部に記憶されている場所で前記注意喚起通知が必要となった場合には、前記特定条件が成立するか否かを判断して、該特定条件が成立する場合には該注意喚起通知を遅らせた後、通知が遅れた旨の通知と共に該注意喚起通知を行う旨を判断する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to claim 4 or 5, wherein
A history storage unit that stores a history of the place where the alert notification is made;
The determination unit determines whether or not the specific condition is satisfied when the alert notification is required at the place stored in the history storage unit, and the specific condition is satisfied The driving support device is a determination unit that determines whether to perform the alerting notification together with the notification that the notification is delayed after delaying the alerting notification.
前記周辺状況検出部は、前記車両の進行方向前方または後方の少なくとも一方についての前記周辺状況を検出する検出部である運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 6,
The said surrounding condition detection part is a driving assistance device which is a detection part which detects the said surrounding condition about at least one of the advancing direction of the said vehicle, or back.
前記運転者の意識状態の程度を示す意識状態値を検出する意識状態値検出部を備え、
前記判断部は、前記評価結果と前記意識状態値とに基づいて、前記注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 7,
A consciousness state value detecting unit for detecting a consciousness state value indicating a degree of the driver's consciousness state;
The determination unit is a driving support device that is a determination unit that determines whether to perform the alert notification based on the evaluation result and the consciousness state value.
前記周辺状況評価部は、前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況から、前記自動運転の難易に関する難易指標値を取得する評価部であり、
前記難易指標値に対応付けて、前記運転者に要求される必要意識状態値を記憶しておく記憶部を備え、
前記判断部は、前記意識状態値検出部によって検出された意識状態値が、前記難易指標値に対応付けられた前記必要意識状態値に満たない場合に、前記注意喚起通知を行うと判断する判断部である
運転支援装置。 The driving support device according to claim 8,
The surrounding situation evaluation unit is an evaluation unit that acquires a difficulty index value related to difficulty of the automatic driving from the surrounding situation detected by the surrounding situation detection unit,
In association with the difficulty index value, the storage unit stores a necessary consciousness state value required by the driver,
The determination unit determines to perform the alerting notification when the consciousness state value detected by the consciousness state value detection unit is less than the necessary consciousness state value associated with the difficulty index value. A driving support device that is a part.
前記意識状態値検出部は、前記通知部が前記注意喚起通知を行ったことによる前記意識状態値の変化を検出する検出部であり、
前記判断部は、前記注意喚起通知によって前記意識状態値が改善されていない場合には、前記運転者に対して休憩を促す通知を行うと判断する判断部であり、
前記通知部は、前記判断部の判断結果に基づいて、前記休憩を促す通知を行う通知部である
運転支援装置。 The driving support device according to claim 8 or 9, wherein
The consciousness state value detection unit is a detection unit that detects a change in the consciousness state value due to the notification unit performing the alert notification,
The determination unit is a determination unit that determines that the driver is notified of a break when the consciousness state value is not improved by the alert notification,
The said notification part is a notification part which performs the notification which encourages the said break based on the determination result of the said determination part.
前記周辺状況検出部は、前記車両の加減速または前記ハンドル操作の少なくとも何れかに影響を与える前記周辺状況を検出する検出部であり、
前記判断部は、前記周辺状況に応じた内容で、前記注意喚起通知の内容を決定する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 10,
The surrounding situation detection unit is a detection unit that detects the surrounding situation that affects at least one of acceleration / deceleration of the vehicle or the steering operation.
The determination unit is a driving support device that is a determination unit that determines the content of the alert notification with the content according to the surrounding situation.
前記判断部は、前記注意喚起通知の内容を、前記周辺状況に応じて前記車両の加減速または前記ハンドル操作の少なくとも何れかを前記運転者に促す内容に決定する判断部である運転支援装置。 The driving support device according to claim 11,
The determination support unit is a drive support device that is a determination unit that determines the content of the alert notification to a content that prompts the driver to perform acceleration / deceleration of the vehicle or the steering operation according to the surrounding situation.
前記通知部は、前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況も、前記運転者に通知する通知部である運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 12,
The driving support apparatus, wherein the notification unit is a notification unit that notifies the driver of the surrounding situation detected by the surrounding situation detection unit.
前記通知部は、前記自動運転実行部による前記車両の加減速または前記ハンドル操作の少なくとも一方を前記運転者に通知する通知部である
運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 13,
The notification unit is a notification unit that notifies the driver of at least one of acceleration / deceleration of the vehicle or the steering operation by the automatic driving execution unit.
前記周辺状況検出部は、前記周辺状況に加えて、前記車両の周辺を走行する車両についての周辺車両情報も検出する検出部であり、
前記通知部は、前記周辺車両情報も前記運転者に通知する通知部である
運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 14,
In addition to the surrounding situation, the surrounding situation detection unit is a detecting unit that detects surrounding vehicle information about a vehicle traveling around the vehicle,
The notification unit is a notification unit that notifies the driver of the surrounding vehicle information.
前記運転支援装置の周辺状況検出部が、前記車両の走行に関わる所定の周辺状況を検出する工程と、
前記運転支援装置の自動運転実行部が、前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を制御することにより、該車両を自動運転する工程と、
前記運転支援装置の周辺状況評価部が、前記周辺状況を前記自動運転の難易の観点から評価する工程と、
前記運転支援装置の時間積算部が、前記車両を連続して自動運転している時間を積算する工程と、
前記運転支援装置の判断部が、前記周辺状況に対する評価結果と前記時間の積算結果とに基づいて、前記自動運転の制御内容について前記運転者に注意を促す注意喚起通知を行うか否かを判断する工程と、
前記運転支援装置の通知部が、前記注意喚起通知を行うか否かについての判断結果に基づいて、前記注意喚起通知を行う工程と
を備える運転支援方法。 A driving support method performed by a driving support device that is mounted on a vehicle that performs automatic driving and supports driving of the driver,
A step of detecting a predetermined peripheral state related to the traveling of the vehicle by the peripheral state detecting unit of the driving support device ;
An automatic driving execution unit of the driving support device automatically driving the vehicle by controlling at least one of acceleration / deceleration or steering operation of the vehicle based on the surrounding situation;
The step of evaluating the surrounding situation of the driving support device evaluates the surrounding situation from the viewpoint of difficulty of the automatic driving,
A step of integrating a time integration unit of the driving assistance device continuously and continuously driving the vehicle;
The determination unit of the driving support device determines whether or not to issue a warning notice for urging the driver to pay attention to the control content of the automatic driving based on the evaluation result for the surrounding situation and the integration result of the time. And a process of
A driving support method comprising: a notification unit of the driving support device performing the alerting notification based on a determination result as to whether or not to perform the alerting notification.
前記運転支援装置の周辺状況検出部が、前記車両の走行に関わる所定の周辺状況を検出する工程と、
前記運転支援装置の自動運転実行部が、前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を制御することにより、該車両を自動運転する工程と、
前記運転支援装置の周辺状況評価部が、前記周辺状況を前記自動運転の難易の観点から評価する工程と、
前記運転支援装置の判断部が、前記周辺状況に対する評価結果に基づいて、前記自動運転の制御内容について前記運転者に注意を促す注意喚起通知を行うか否かを判断する工程と、
前記運転支援装置の通知部が、前記注意喚起通知を行うか否かについての判断結果に基づいて、前記注意喚起通知を行う工程と
を備え、
前記注意喚起通知を行うか否かを判断する工程は、前記注意喚起通知を行うと判断した場合には、更に、所定の特定条件が成立するか否かを判断し、該特定条件が成立する場合には、該注意喚起通知を遅らせた後に、該注意喚起通知が遅れた旨の通知と共に該注意喚起通知を行うものと判断する工程である
運転支援方法。 A driving support method performed by a driving support device that is mounted on a vehicle that performs automatic driving and supports driving of the driver,
A step of detecting a predetermined peripheral state related to the traveling of the vehicle by the peripheral state detecting unit of the driving support device ;
An automatic driving execution unit of the driving support device automatically driving the vehicle by controlling at least one of acceleration / deceleration or steering operation of the vehicle based on the surrounding situation;
The step of evaluating the surrounding situation of the driving support device evaluates the surrounding situation from the viewpoint of difficulty of the automatic driving,
A step of determining whether or not the determination unit of the driving support device performs an alerting notice to call attention to the driver about the control content of the automatic driving based on the evaluation result with respect to the surrounding situation;
The notification unit of the driving support device includes a step of performing the alert notification based on a determination result as to whether or not to perform the alert notification.
In the step of determining whether or not to perform the alert notification, if it is determined that the alert notification is to be performed, it is further determined whether or not a predetermined specific condition is satisfied, and the specific condition is satisfied In this case, after delaying the alert notification, it is a step of determining that the alert notification is performed together with a notification that the alert notification is delayed.
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