JP4582279B2

JP4582279B2 - Obstacle information presentation device

Info

Publication number: JP4582279B2
Application number: JP2001220163A
Authority: JP
Inventors: 政義伊藤; 紀夫井上
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2001-07-19
Filing date: 2001-07-19
Publication date: 2010-11-17
Anticipated expiration: 2021-07-19
Also published as: JP2003030799A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、路上に設置された情報提供システム（以下、道路インフラという）から提供される道路形状や障害物に関する情報に基づいて、前方に障害物が存在する場合に警報を発する障害物情報呈示装置に関するものである。
【０００２】
【関連する背景技術】
近年、運転者の負担軽減や安全性の向上等を目的として、前方の道路上に存在する障害物等を運転者に呈示して、ブレーキ操作や操舵等の回避操作を促す障害物情報呈示装置が提案されている。この種の呈示装置では、車載センサ等の検出情報に加えて、道路インフラから、例えば車載センサでは検出不能なブラインドコーナー奥の障害物情報等を受信し、これらの情報に基づいて呈示処理を行っている。
【０００３】
道路インフラは、カメラ装置と路側アンテナ装置とから構成され、例えばブラインドコーナーの場合には、運転者の前方視界が制限されるコーナー奥にカメラ装置を設置し、コーナーより手前側に路側アンテナ装置を設置している。カメラ装置にて撮像された画像に基づき、コーナー奥に障害物が存在するときには路側アンテナ装置から障害物に関する情報を送信し、車両側では路側アンテナ装置周辺の所定区間（以下、通信可能区間という）内を走行中に情報を受信し、その情報に基づいてディスプレイ等により障害物に関する呈示処理を行う。その結果、運転者は、ブラインドコーナーに到達する以前に障害物の存在を認識し、余裕をもってブレーキ操作等の対処を実行可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自車と周辺車両との位置関係は加減速や車線変更等により刻々と変化し、上記のように障害物の存在を呈示中において、自車と障害物との間に周辺車両が先行車として割り込む場合もある。このときの先行車は必然的に前方の障害物を回避すべく減速することから、結果として自車は障害物よりかなり手前の先行車への追突を回避するために、より速やかな減速が要求されることになる。
【０００５】
しかしながら、従来の障害物情報呈示装置では、このような状況を想定せずに上記障害物に関する呈示を継続するだけのため、運転者のブレーキ操作が遅れてしまい、余裕をもって先行車を回避できない可能性があった。
本発明の目的は、常に適切な対象物に関する呈示処理を行って、運転者に余裕をもって回避操作を行わせることができる障害物情報呈示装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明では、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、路車間通信により走行路に存在する障害物に関する情報を検出したときに、障害物情報及び自車の走行状態に応じて警報を発する警報呈示手段と、アクセルを操作せずに先行車と所定の車間距離を保つように、車間距離検出手段により検出された車間距離に基づいて自車の走行状態を制御する車間距離制御手段とを備え、警報呈示手段は、車間距離検出手段の検出結果に基づき、自車と障害物との間に先行車が存在すると判断したときに、障害物に関する警報に優先して先行車に関する警報を発するとともに、車間距離制御手段は、車間距離制御中に警報呈示手段にて障害物情報が検出されたときに、車間距離制御を中止するようにしたものである。
【０００７】
従って、自車と障害物との間に先行車が存在しないときには、警報呈示手段は路車間通信により得た障害物情報や自車の走行状態に応じて、障害物に関する警報を発し、一方、自車と障害物との間に先行車が存在するときには、警報呈示手段は、例えば上記した障害物に関する警報から先行車に関する警報に切換える等、先行車の警報を優先して行う。
【０００８】
即ち、自車と障害物との間に先行車が割り込んで、前方の障害物を回避するために急減速したときには、自車にとってより重要な先行車に関する警報に切換えられるため、その警報に従って運転者は速やかにブレーキを操作可能となる。
更に、車間距離制御では、通常の運転者による運転に相当する車間距離を目標値において制御が行われ、障害物情報の検出に伴って車間距離制御が中止されると、運転者はアクセルを操作していないため、先行車との車間距離が拡大され、その後に追突を回避すべく運転者がブレーキを操作したときには、十分な余裕をもって先行車を回避可能となる。
又、請求項２の発明では、警報呈示手段が、路車間通信により障害物情報を検出可能な区間の通過後において、車間距離検出手段の検出結果に基づいて先行車に追突する危険があると判断したときに、障害物に基づく警報に優先して先行車に基づく警報を発するものである。
【０００９】
従って、路車間通信により障害物情報を検出可能な区間のみならず、障害物情報が途絶える区間通過後においても、車間距離検出手段の検出結果に基づいて先行車への追突の危険があると判断したときには、先行車に関する警報が優先して行われる。つまり、追突の危険のある先行車が存在する限り、必ず先行車に関する警報が発せられるため、先行車の急減速に常に確実に対処可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を運転支援装置に具体化した一実施形態を説明する。
図１は本実施形態の運転支援装置を示す全体構成図である。本実施形態の運転支援装置は運転者の運転操作の総合的な支援を目的としたものであり、車間距離制御、レーン逸脱防止、後側方監視等の機能と共に、本発明に係る障害物情報の呈示機能を備えている。
【００１２】
運転支援装置の全体的な制御を実行するＥＣＵ（電子コントロールユニット）１は車室内に設置されており、図示しない入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えている。ＥＣＵ１の入力側には、運転支援装置を操作するための入力部２、地図情報のデータベースやＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）等からなるナビゲーション装置３、車速、アクセル開度、操舵角、ブレーキ圧、ウインカ等を検出するための各種センサ類４、先行車等を検出するためのレーダー類５、自車前方の白線を撮像する前方カメラや自車後側方の周辺車両を撮像する後側方カメラ等のカメラ類６、道路インフラ（路上に設置された情報提供装置）から送信される情報を受信するための受信機７等が接続されている。又、ＥＣＵ１の出力側には、インストルメントパネル上に設置された液晶式のディスプレイ１１及びスピーカ１２、エンジンのスロットルを操作するためのスロットルアクチュエータ１３、車両のブレーキを操作するためのブレーキアクチュエータ１４、車両の操舵系にトルクを付加するためのステアリングアクチュエータ１５等が接続されている。
【００１３】
そして、ＥＣＵ１はナビゲーション装置３からの地図情報や位置情報、センサ類４やレーダー類５からの検出情報、カメラ類６からの画像情報等に基づいて運転操作を支援するための種々の制御を実行する。例えば、自車と先行車との車間距離や相対速度に基づきスロットルやブレーキを操作して、所定の車間距離を保ちながら先行車を追走する車間距離制御（アダプティブ・クルーズ・コントロールであり、以下、ＡＣＣを略す）、自車レーンの白線画像に基づいて自車のレーン逸脱を防ぐ方向に弱い操舵トルクを発生させるレーン逸脱防止、周辺車両の画像に基づいて周辺車両を妨害する車線変更が行われたときに、車線変更を防ぐ方向に弱い操舵トルクを発生させると共に警報を発する後側方監視、前方に障害物が存在する場合に、障害物の呈示を実行して運転者に認識させる障害物情報の呈示等の各種制御を実行する。
【００１４】
一方、図２に示すように、上記道路インフラは、カメラ装置２３と路側アンテナ装置２４とから構成されており、例えばブラインドコーナーに設けた場合には、カメラ装置２３を運転者の前方視界が制限されるコーナー奥に設置し、路側アンテナ装置２４をコーナーより手前側に設置している。カメラ装置２３にて撮像されたコーナー奥の画像が解析されて障害物Ｚの有無が判定され、その障害物情報が路側アンテナ装置２４から送信される。自車Ｒ側では路側アンテナ装置２４周辺の通信可能区間Ｅ内を走行中に障害物情報を受信し、受信した情報に基づいてディスプレイ１１やスピーカ１２により障害物Ｚに関する呈示処理を行って、運転者に事前に障害物Ｚの存在を認識させている。
【００１５】
そこで、以下に障害物情報の呈示処理の詳細を説明する。
ＥＣＵ１は図３，４に示す障害物情報呈示ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。まず、ＥＣＵ１はステップＳ２で自車Ｒが通信可能区間Ｅ内を走行中か否かを判定し、ＹＥＳ（肯定）のときにはステップＳ４に移行する。ステップＳ４では道路インフラから受信した情報を取り込む。具体的には、障害物Ｚに関する情報として、障害物Ｚまでの距離、障害物Ｚが存在するレーン位置、障害物Ｚの移動速度等を取り込むと共に、詳細は説明しないが、道路インフラ周辺の道路形状に関する情報等も取り込む。
【００１６】
次いで、ステップＳ６で自車情報、即ち、前記センサ類４、レーダー類５、カメラ類６による各種情報を取り込み、その後、ステップＳ８で上記した障害物情報に基づいて障害物Ｚが存在するか否かを判定し、ＮＯ（否定）のときにはルーチンを終了する。又、ステップＳ８の判定がＹＥＳで障害物Ｚが存在するときには、ステップＳ１０に移行して現在ＡＣＣ中であるか否かを判定し、ＮＯのときにはステップＳ１４に移行する。
【００１７】
又、ステップＳ１０の判定がＹＥＳのときにはステップＳ１２でＡＣＣを解除すると共に、ＡＣＣ解除をディスプレイ１１やスピーカ１２等により運転者に呈示してアクセル操作を促した後、ステップＳ１４に移行する。ＡＣＣでは、通常の運転者による運転に相当する車間距離を目標値において制御が行われ、このＡＣＣの解除により手動運転に復帰すると、運転者はアクセルを操作していないため、自ずと先行車Ｍとの車間距離は拡大されることになる。
【００１８】
ステップＳ１４ではレーダー類５やカメラ類６からの情報に基づいて、図２に示すように自車Ｒと障害物Ｚとの間に先行車Ｍが存在するか否かを判定し（車間距離検出手段）、先行車Ｍが存在せずにＮＯの判定を下したときには、ステップＳ１６で通常呈示処理を実行する。例えば、この通常呈示処理では２段階に分けて運転者への呈示が行われ、まず、図５に示すようにディスプレイ１１により障害物Ｚを呈示して、運転者に障害物Ｚの存在を認知させ、その後に減速距離相当の呈示タイミング（所定の減速度で障害物Ｚの手前で車両を停止可能なタイミング）に至ったときに、図６に示すように、ディスプレイ１１上に障害物Ｚまでの距離を点滅表示する一方、スピーカー１２から断続的な警告音と共に障害物Ｚまでの距離をアナウンスし、運転者にブレーキ操作を促す。
【００１９】
その後、ＥＣＵ１はステップＳ１８に移行して呈示終了条件が成立したか否かを判定する。呈示終了条件としては、運転者による回避操作（ブレーキや操舵）、車両の停止、障害物Ｚの地点の通過等が設定され、何れかが成立するとステップＳ１８でＹＥＳの判定を下し、ステップＳ２０でディスプレイ１１やスピーカ１２による呈示処理を中止し、ルーチンを終了する。
【００２０】
一方、前記ステップＳ１４で先行車Ｍが存在するとしてＹＥＳの判定を下したときには、ステップＳ２２で現在の走行状態において先行車Ｍへの追突回避に必要な自車Ｒの必要減速度Ａrcを下式(1)に従って算出する。ここで、前方の障害物Ｚを回避するために先行車Ｍが減速しているときには、算出される必要減速度Ａrcも必然的に急増することになる。
【００２１】
【数１】

【００２２】
ここに、Ｄはレーダ類５により検出した車間距離、Ｔmは車間時間(定数)、Ｖrはセンサ類４により検出した自車速度、Ｖfは先行車速度、Ａfは先行車減速度である。
続くステップＳ２４では先行車Ｍへの追突の危険があるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２２で求めた必要減速度Ａrcを現在の自車Ｒの実減速度Ａrrと比較し、必要減速度Ａrcが実減速度Ａrr以下（Ａrc≦Ａrr）のときには、ブレーキ操作を行わなくても追突する危険がないと見なし、ステップＳ２４でＮＯの判定を下してステップＳ２６に移行する。そして、ステップＳ２６では、前記ステップＳ１６で行った通常呈示処理の前半部分と同じく、図５のように障害物Ｚの存在を呈示し、その後、前記ステップＳ１８に移行する。
【００２３】
つまり、この場合には先行車Ｍは存在するものの急減速等はしていないため、自車Ｒが追突する危険がないと見なして、より前方の障害物Ｚの存在を運転者に認識させているのである。
又、ステップＳ２４で、必要減速度Ａrcが実減速度Ａrrを越えた（Ａrc＞Ａrr）ときには、ブレーキ操作を行わないと追突する危険があると見なし、ステップＳ２４でＹＥＳの判定を下してステップＳ２８に移行する。そして、ステップＳ２８では図５又は図６の障害物Ｚに関する呈示処理に代えて、先行車Ｍに関する呈示処理を行う（警報呈示手段）。即ち、図７に示すように、ディスプレイ１１上に先行車Ｍの存在及び先行車Ｍまでの距離を点滅表示する一方、スピーカー１２から断続的な警告音と共に先行車Ｍまでの距離をアナウンスし、その後、前記ステップＳ１８に移行する。
【００２４】
つまり、この場合には先行車Ｍが障害物Ｚを回避するために急減速して、自車Ｒが先行車Ｍに追突する危険があることから、障害物Ｚよりも先行車Ｍに対する運転者の注意を喚起する必要があると見なして、先行車Ｍに関する呈示処理を行ってブレーキ操作を促しているのである。
一方、自車Ｒが通信可能区間Ｅを通過した後には、前記ステップＳ２の判定がＮＯとなるため、ＥＣＵ１はステップＳ３０に移行して再び自車情報を取り込み、続くステップＳ３２で先行車Ｍが存在するか否かを判定する。この判定の趣旨は前記ステップＳ１４と同様であるが、この時点では道路インフラからの情報が得られないため、自車情報のみに基づいて判定を行う。先行車Ｍが存在せずにＮＯの判定を下したときには、前記ステップＳ１８に移行する。例えば、通信可能区間Ｅ内において先行車Ｍが存在しないとして前記ステップＳ１６で通常呈示処理を実行し、その後に通信可能区間Ｅを通過した場合には、このようにステップＳ３２からステップＳ１８に移行することになり、運転者は継続して障害物Ｚに関する呈示を受ける。
【００２５】
又、先行車Ｍが存在するとして前記ステップＳ３２でＹＥＳの判定を下すと、ステップＳ３４に移行して先行車Ｍへの追突が発生する走行状況か否かを判定する。具体的には、先行車Ｍが障害物Ｚを通過したときには、障害物Ｚを回避するための先行車Ｍの急減速は行われることはなく、又、先行車Ｍが車線変更したときには、譬え急減速しても自車Ｒが追突することはないため、ステップＳ３４では、このような場合にＮＯの判定を下し、前記ステップＳ１８に移行する。
【００２６】
一方、前記ステップＳ３４でＹＥＳの判定を下したときには、ステップＳ３６で前記ステップＳ２２と同様に、追突回避に必要な自車Ｒの必要減速度Ａrcを算出し、続くステップＳ３８で必要減速度Ａrcを現在の自車Ｒの実減速度Ａrrと比較して、先行車Ｍへの追突の危険を判定し、ＮＯのときには前記ステップＳ１８に移行する。例えば、通信可能区間Ｅ内において先行車Ｍが存在するものの、自車Ｒが追突する危険はないとして前記ステップＳ２６で障害物Ｚの存在を呈示し、その後に通信可能区間Ｅを通過した場合には、このようにステップＳ３８からステップＳ１８に移行することになり、運転者は継続して障害物Ｚに関する呈示を受ける。
【００２７】
又、追突の危険があるとしてＹＥＳの判定を下したときには、ステップＳ４０で前記ステップＳ２８と同様に、障害物Ｚに関する呈示処理に代えて、図７に示す先行車Ｍに関する呈示処理を行い（警報呈示手段）、その後に前記ステップＳ１８に移行する。例えば、通信可能区間Ｅ内において先行車Ｍが存在して自車Ｒが追突する危険があるとして前記ステップＳ２８で先行車Ｍに関する呈示を実行し、その後に通信可能区間Ｅを通過した場合、若しくは、通信可能区間Ｅを通過後に自車Ｒと障害物Ｚとの間に先行車Ｍが割り込んで急減速した場合には、このようにステップＳ３８からステップＳ４０に移行することになり、運転者は先行車Ｍに関する呈示に基づいてブレーキ操作を促される。
【００２８】
以上のように本実施形態の運転支援装置では、障害物Ｚに関する呈示を実行中において、自車Ｒと障害物Ｚとの間に先行車Ｍが存在し、且つ、自車Ｒが追突する危険があると判断した場合には、障害物Ｚに関する呈示に代えて先行車Ｍに関する呈示を行うようにした。従って、自車Ｒと障害物Ｚとの間に先行車Ｍが割り込んで、前方の障害物Ｚを回避するために急減速したときには、自車Ｒにとってより重要な先行車Ｍに関する呈示に切換えられ、その呈示に従って運転者が速やかにブレーキ操作を行って、余裕をもって先行車Ｍを回避することができる。
【００２９】
しかも、上記障害物Ｚから先行車Ｍへの呈示の切換は、道路インフラから情報が受信される通信可能区間Ｅのみならず、情報の受信が途絶える通信可能区間Ｅの通過後においても自車情報に基づいて行われる。つまり、追突の危険のある先行車Ｍが存在する限り、必ず先行車Ｍに関する呈示が行われるため、先行車Ｍの急減速に常に確実に対処することができる。
【００３０】
一方、所定の車間距離を保ちながら先行車Ｍを追走するＡＣＣ中において、障害物Ｚの存在を検出したときにはＡＣＣを解除して、事前に運転者による手動運転に移行させている。従って、先行車Ｍとの車間距離がＡＣＣ中に比較して拡大されるため、その後に追突を回避すべく運転者がブレーキを操作したときには、十分な余裕をもって先行車Ｍを回避することができる。
【００３２】
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、ステップＳ２２，２４で必要減速度Ａrcと実減速度Ａrrとの比較に基づいて先行車Ｍに追突する危険があると判断したときに、ステップＳ２２の先行車Ｍに関する呈示処理を実行したが、必ずしも追突の危険を判断する必要はなく、例えば先行車Ｍの存在を検出したステップＳ１４の時点で、追突の危険の有無に関わらずステップＳ２８の呈示処理を行ってもよい。
【００３３】
又、上記実施形態では、ディスプレイ１１やスピーカ１２を利用して運転者への呈示を行ったが、例えば、特に緊急を要する図６に示す障害物の警報呈示や図７に示す先行車の警報呈示では、これと並行してヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）により障害物Ｚや先行車Ｍに関する警告をフロントウインドに投影させてもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１の発明の障害物情報呈示装置によれば、自車と障害物との間に先行車が存在するときには、障害物に関する警報に優先して、自車にとってより重要な先行車に関する警報を発するようにしたため、その警報に従って運転者は速やかにブレーキを操作して、余裕をもって先行車を回避することができる。
更に、障害物情報が検出されたときに車間距離制御を中止するため、先行車との車間距離が拡大されて、その後に追突を回避すべく運転者がブレーキを操作したときには、十分に余裕をもって先行車を回避することができる。
【００３５】
又、請求項２の発明の障害物情報呈示装置によれば、請求項１の発明に加えて、路車間通信による障害物情報が途絶える区間通過後においても、先行車への追突の危険があるときには先行車に関する警報を優先して行うため、先行車の急減速に常に確実に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の運転支援装置を示す全体構成図である。
【図２】道路インフラの設置状態と通信可能区間を示す説明図である。
【図３】ＥＣＵが実行する障害物情報呈示ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】ＥＣＵが実行する障害物情報呈示ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】障害物に関する存在呈示のときのディスプレイ表示を示す説明図である。
【図６】障害物に関する警報呈示のときのディスプレイ表示を示す説明図である。
【図７】先行車に関する警報呈示のときのディスプレイ表示を示す説明図である。
【符号の説明】
１ＥＣＵ（車間距離検出手段、警報呈示手段、車間距離制御手段）
７受信機（車間距離検出手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention provides an obstacle information presentation that issues an alarm when there is an obstacle ahead based on information on a road shape and an obstacle provided from an information providing system (hereinafter referred to as road infrastructure) installed on the road. It relates to the device.
[0002]
[Related background]
In recent years, for the purpose of reducing the burden on the driver and improving safety, an obstacle information presentation device that presents obstacles and the like existing on the road ahead to the driver and promotes avoidance operations such as brake operation and steering. Has been proposed. In this type of presentation device, in addition to detection information such as in-vehicle sensors, the road infrastructure receives, for example, obstacle information behind a blind corner that cannot be detected by in-vehicle sensors, and performs presentation processing based on these information. ing.
[0003]
The road infrastructure is composed of a camera device and a roadside antenna device. For example, in the case of a blind corner, a camera device is installed at the back of the corner where the driver's front view is restricted, and the roadside antenna device is placed in front of the corner. It is installed. Based on the image captured by the camera device, when there is an obstacle behind the corner, information about the obstacle is transmitted from the roadside antenna device, and on the vehicle side, a predetermined section around the roadside antenna device (hereinafter referred to as a communicable section). Information is received while traveling inside, and a presentation process regarding an obstacle is performed by a display or the like based on the information. As a result, the driver can recognize the presence of an obstacle before reaching the blind corner, and can perform a countermeasure such as a brake operation with a margin.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the positional relationship between the own vehicle and the surrounding vehicle changes every moment due to acceleration / deceleration, lane change, etc., and while the presence of the obstacle is presented as described above, the surrounding vehicle precedes the own vehicle and the obstacle. In some cases, the car may interrupt. At this time, the preceding vehicle inevitably decelerates to avoid obstacles ahead, and as a result, the host vehicle needs to decelerate more quickly in order to avoid a rear-end collision with the preceding vehicle considerably before the obstacle. Will be.
[0005]
However, in the conventional obstacle information presentation device, since the presentation regarding the obstacle is continued without assuming such a situation, the driver's brake operation is delayed, and the preceding vehicle cannot be avoided with a margin. There was sex.
An object of the present invention is to provide an obstacle information presentation device that can always perform a presentation process on an appropriate object and allow a driver to perform an avoidance operation with a margin.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, when detecting information about an obstacle existing on the road by means of inter-vehicle distance detecting means for detecting the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and road-to-vehicle communication. The alarm presenting means for issuing an alarm according to the obstacle information and the traveling state of the own vehicle, and the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means so as to maintain a predetermined inter-vehicle distance from the preceding vehicle without operating the accelerator. An inter-vehicle distance control means for controlling the travel state of the own vehicle based on the warning presenting means based on the detection result of the inter-vehicle distance detection means when it is determined that a preceding vehicle exists between the own vehicle and the obstacle In addition, the warning about the preceding vehicle is issued in preference to the warning about the obstacle , and the inter-vehicle distance control means stops the inter-vehicle distance control when the obstacle presenting means is detected during the inter-vehicle distance control. like Those were.
[0007]
Therefore, when there is no preceding vehicle between the host vehicle and the obstacle, the alarm presenting means issues an alarm regarding the obstacle according to the obstacle information obtained by road-to-vehicle communication and the traveling state of the host vehicle, When there is a preceding vehicle between the host vehicle and the obstacle, the warning presenting means gives priority to the warning of the preceding vehicle, for example, by switching from the above-described warning regarding the obstacle to the warning regarding the preceding vehicle.
[0008]
In other words, when a preceding vehicle cuts in between the vehicle and the obstacle and suddenly decelerates to avoid the obstacle ahead, it switches to the warning about the preceding vehicle that is more important for the vehicle, so drive according to that warning. The person can quickly operate the brake.
Further, in the inter-vehicle distance control, the inter-vehicle distance corresponding to the driving by the normal driver is controlled at the target value, and when the inter-vehicle distance control is stopped due to the detection of the obstacle information, the driver operates the accelerator. Therefore, when the driver operates the brake to avoid a rear-end collision, the preceding vehicle can be avoided with a sufficient margin.
Further, in the invention of claim 2, the warning presenting means has a risk of colliding with the preceding vehicle based on the detection result of the inter-vehicle distance detecting means after passing through the section where obstacle information can be detected by road-to-vehicle communication. When the judgment is made, the warning based on the preceding vehicle is issued in preference to the warning based on the obstacle.
[0009]
Therefore, it is determined that there is a risk of a rear-end collision with the preceding vehicle based not only on the section where obstacle information can be detected by road-to-vehicle communication but also after passing the section where the obstacle information is interrupted. When this happens, the warning regarding the preceding vehicle is given priority. In other words, as long as there is a preceding vehicle that is at risk of rear-end collision, an alarm regarding the preceding vehicle is always issued, so that it is possible to always cope with sudden deceleration of the preceding vehicle.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a driving support device will be described.
FIG. 1 is an overall configuration diagram illustrating a driving support apparatus according to the present embodiment. The driving support device according to the present embodiment is intended to provide comprehensive support for the driving operation of the driver, and includes obstacle information according to the present invention along with functions such as inter-vehicle distance control, lane departure prevention, and rear side monitoring. It has a presentation function.
[0012]
An ECU (Electronic Control Unit) 1 that performs overall control of the driving support device is installed in a vehicle interior, and includes an input / output device (not shown), a storage device (ROM, RAM, etc.), a central processing unit (CPU), a timer. A counter is provided. On the input side of the ECU 1, there are an input unit 2 for operating the driving support device, a navigation device 3 consisting of a database of map information, GPS (global positioning system), etc., vehicle speed, accelerator opening, steering angle, brake pressure Various sensors 4 for detecting turn signals, radars 5 for detecting preceding vehicles, a front camera for imaging a white line ahead of the host vehicle, and a rear side for imaging surrounding vehicles behind the host vehicle A camera 6 such as a camera, a receiver 7 for receiving information transmitted from a road infrastructure (information providing apparatus installed on the road), and the like are connected. Further, on the output side of the ECU 1, a liquid crystal display 11 and a speaker 12 installed on the instrument panel, a throttle actuator 13 for operating the engine throttle, a brake actuator 14 for operating the vehicle brake, A steering actuator 15 and the like for applying torque to the steering system of the vehicle are connected.
[0013]
The ECU 1 executes various controls for supporting the driving operation based on map information and position information from the navigation device 3, detection information from the sensors 4 and radars 5, image information from the cameras 6, and the like. To do. For example, inter-vehicle distance control (adaptive cruise control, which follows the preceding vehicle while operating the throttle and brake based on the inter-vehicle distance and relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle and maintaining a predetermined inter-vehicle distance. , Abbreviated ACC), lane departure prevention that generates weak steering torque in the direction to prevent lane departure of the vehicle based on the white line image of the vehicle lane, lane change that disturbs surrounding vehicles based on the image of surrounding vehicles When the vehicle is broken, it generates a weak steering torque in the direction to prevent lane changes and issues a warning to the rear side, and when there is an obstacle ahead, it presents the obstacle and makes the driver recognize Various controls such as presentation of physical information are executed.
[0014]
On the other hand, as shown in FIG. 2, the road infrastructure is composed of a camera device 23 and a roadside antenna device 24. For example, when the road infrastructure is provided in a blind corner, the front view of the driver is limited. The roadside antenna device 24 is installed in front of the corner. The image behind the corner imaged by the camera device 23 is analyzed to determine the presence or absence of the obstacle Z, and the obstacle information is transmitted from the roadside antenna device 24. On the vehicle R side, obstacle information is received while traveling in the communicable section E around the roadside antenna device 24, and the display 11 and the speaker 12 are used to perform a presentation process on the obstacle Z based on the received information. The person is made aware of the presence of the obstacle Z in advance.
[0015]
Therefore, details of the obstacle information presentation process will be described below.
The ECU 1 executes the obstacle information presentation routine shown in FIGS. 3 and 4 at a predetermined control interval. First, the ECU 1 determines whether or not the host vehicle R is traveling in the communicable section E in step S2, and proceeds to step S4 if YES (Yes). In step S4, the information received from the road infrastructure is captured. Specifically, as information on the obstacle Z, the distance to the obstacle Z, the lane position where the obstacle Z exists, the moving speed of the obstacle Z, and the like are taken in, and details are not explained. It also captures information about the shape.
[0016]
Next, in step S6, the vehicle information, that is, various information by the sensors 4, the radars 5, and the cameras 6 is taken in. Then, in step S8, whether or not the obstacle Z exists based on the obstacle information described above. If the answer is NO (No), the routine is terminated. If the determination in step S8 is YES and there is an obstacle Z, the process proceeds to step S10 to determine whether or not the vehicle is currently ACC. If the determination is NO, the process proceeds to step S14.
[0017]
Further, when the determination in step S10 is YES, the ACC is canceled in step S12, the ACC release is presented to the driver by the display 11, the speaker 12, etc., and the accelerator operation is prompted, and then the process proceeds to step S14. In ACC, the inter-vehicle distance corresponding to driving by a normal driver is controlled at a target value, and when returning to manual driving by releasing this ACC, the driver does not operate the accelerator, so The inter-vehicle distance will be increased.
[0018]
In step S14, based on the information from the radars 5 and the cameras 6, it is determined whether or not a preceding vehicle M exists between the own vehicle R and the obstacle Z as shown in FIG. Means) When the preceding vehicle M does not exist and NO is determined, the normal presentation process is executed in step S16. For example, in this normal presentation process, the driver is presented in two stages. First, as shown in FIG. 5, the obstacle 11 is presented on the display 11 to recognize the presence of the obstacle Z to the driver. Then, when the presentation timing corresponding to the deceleration distance (timing at which the vehicle can be stopped before the obstacle Z at a predetermined deceleration) is reached, the obstacle 11 is displayed on the display 11 as shown in FIG. The distance to the obstacle Z is announced together with an intermittent warning sound from the speaker 12 to prompt the driver to perform a brake operation.
[0019]
Thereafter, the ECU 1 proceeds to step S18 and determines whether or not the presentation end condition is satisfied. As the presentation end condition, an avoidance operation (brake or steering) by the driver, stop of the vehicle, passage of the obstacle Z, etc. are set. If any of them is satisfied, YES is determined in step S18, and step S20 The display process by the display 11 and the speaker 12 is stopped and the routine is terminated.
[0020]
On the other hand, if YES is determined in step S14 that the preceding vehicle M exists, the necessary deceleration Arc of the host vehicle R necessary for avoiding the rear-end collision with the preceding vehicle M in the current traveling state is calculated in the following equation in step S22. Calculate according to (1). Here, when the preceding vehicle M is decelerating in order to avoid the obstacle Z ahead, the calculated required deceleration Arc will inevitably increase rapidly.
[0021]
[Expression 1]

[0022]
Here, D is the inter-vehicle distance detected by the radars 5, Tm is the inter-vehicle time (constant), Vr is the host vehicle speed detected by the sensors 4, Vf is the preceding vehicle speed, and Af is the preceding vehicle deceleration.
In a succeeding step S24, it is determined whether or not there is a risk of a rear-end collision with the preceding vehicle M. Specifically, the required deceleration Arc obtained in step S22 is compared with the actual deceleration Arr of the current vehicle R, and when the required deceleration Arc is less than or equal to the actual deceleration Arr (Arc ≦ Arr), the brake operation is performed. Even if it is not performed, it is considered that there is no danger of a rear-end collision, and NO is determined in step S24, and the process proceeds to step S26. In step S26, as in the first half of the normal presentation process performed in step S16, the presence of the obstacle Z is presented as shown in FIG. 5, and then the process proceeds to step S18.
[0023]
That is, in this case, since the preceding vehicle M exists but is not decelerated suddenly, it is considered that there is no danger that the own vehicle R will collide, and the driver is made aware of the presence of the obstacle Z ahead. It is.
In step S24, when the required deceleration Arc exceeds the actual deceleration Arr (Arc> Arr), it is considered that there is a danger of a rear-end collision unless the brake operation is performed. In step S24, a YES determination is made. The process proceeds to S28. And in step S28, it replaces with the presentation process regarding the obstruction Z of FIG. 5 or FIG. 6, and the presentation process regarding the preceding vehicle M is performed (alarm presenting means). That is, as shown in FIG. 7, the presence of the preceding vehicle M and the distance to the preceding vehicle M are blinked on the display 11, while the distance to the preceding vehicle M is announced from the speaker 12 together with intermittent warning sounds. Thereafter, the process proceeds to step S18.
[0024]
That is, in this case, since the preceding vehicle M suddenly decelerates to avoid the obstacle Z and the own vehicle R may collide with the preceding vehicle M, the driver for the preceding vehicle M rather than the obstacle Z. Therefore, it is necessary to call the attention of the vehicle, and the presenting process for the preceding vehicle M is performed to prompt the brake operation.
On the other hand, after the own vehicle R has passed through the communicable section E, the determination in step S2 is NO. Therefore, the ECU 1 proceeds to step S30 and takes in the own vehicle information again. Determine if it exists. The purpose of this determination is the same as in step S14. However, since information from the road infrastructure cannot be obtained at this time, the determination is made based only on the own vehicle information. If NO is determined without the preceding vehicle M, the process proceeds to step S18. For example, in the case where the preceding vehicle M does not exist in the communicable section E and the normal presentation process is executed in the step S16 and then passes through the communicable section E, the process proceeds from step S32 to step S18 in this way. As a result, the driver continues to be presented with the obstacle Z.
[0025]
If YES is determined in step S32 because the preceding vehicle M exists, the process proceeds to step S34, and it is determined whether or not the vehicle is in a traveling state in which a rear-end collision with the preceding vehicle M occurs. Specifically, when the preceding vehicle M passes the obstacle Z, the preceding vehicle M is not suddenly decelerated to avoid the obstacle Z, and when the preceding vehicle M changes lanes, Since the own vehicle R does not collide even when suddenly decelerating, NO is determined in such a case in step S34, and the process proceeds to step S18.
[0026]
On the other hand, if YES is determined in step S34, the required deceleration Arc of the host vehicle R necessary for avoiding the rear-end collision is calculated in step S36 as in step S22, and the required deceleration Arc is calculated in the subsequent step S38. Compared with the actual deceleration Arr of the current vehicle R, the risk of a rear-end collision with the preceding vehicle M is determined, and if NO, the process proceeds to step S18. For example, when there is a preceding vehicle M in the communicable section E, but presents the presence of the obstacle Z in step S26, and then passes through the communicable section E, assuming that there is no danger of the vehicle R colliding. Thus, the process proceeds from step S38 to step S18, and the driver continues to receive the presentation regarding the obstacle Z.
[0027]
If YES is determined that there is a risk of a rear-end collision, a presentation process related to the preceding vehicle M shown in FIG. 7 is performed instead of the presentation process related to the obstacle Z in step S40 as in step S28 (alarm) (Presentation means), and then the process proceeds to step S18. For example, when the preceding vehicle M exists in the communicable section E and there is a risk that the own vehicle R may collide, the presentation related to the preceding vehicle M is performed in step S28, and then the communicable section E is passed, or When the preceding vehicle M cuts between the own vehicle R and the obstacle Z after passing through the communicable section E and suddenly decelerates, the process proceeds from step S38 to step S40 in this way. A brake operation is prompted based on the presentation related to the preceding vehicle M.
[0028]
As described above, in the driving support device of the present embodiment, there is a risk that the preceding vehicle M exists between the own vehicle R and the obstacle Z and the own vehicle R collides while the presentation related to the obstacle Z is being executed. When it is determined that there is an obstacle Z, a presentation on the preceding vehicle M is performed instead of the presentation on the obstacle Z. Therefore, when the preceding vehicle M cuts between the own vehicle R and the obstacle Z and suddenly decelerates to avoid the front obstacle Z, the presentation is switched to the presentation on the preceding vehicle M more important for the own vehicle R. According to the presentation, the driver can quickly perform the brake operation, and the preceding vehicle M can be avoided with a margin.
[0029]
In addition, the switching of the presentation from the obstacle Z to the preceding vehicle M is not limited to the communicable section E in which information is received from the road infrastructure, but also after passing through the communicable section E where information reception is interrupted. Based on. That is, as long as there is a preceding vehicle M at risk of a rear-end collision, the presentation related to the preceding vehicle M is always performed, so that sudden deceleration of the preceding vehicle M can always be dealt with reliably.
[0030]
On the other hand, in the ACC that follows the preceding vehicle M while maintaining a predetermined inter-vehicle distance, the ACC is canceled when the presence of the obstacle Z is detected, and the driver is shifted to manual driving in advance. Therefore, since the inter-vehicle distance with the preceding vehicle M is increased as compared with that during the ACC, when the driver subsequently operates the brake to avoid the rear-end collision, the preceding vehicle M can be avoided with a sufficient margin. .
[0032]
This is the end of the description of the embodiment, but the aspect of the present invention is not limited to this embodiment. For example, in the above embodiment, when it is determined in steps S22 and S24 that there is a risk of a collision with the preceding vehicle M based on the comparison between the required deceleration Arc and the actual deceleration Arr, the presentation related to the preceding vehicle M in step S22. Although the process has been executed, it is not always necessary to determine the risk of a rear-end collision. For example, at the time of step S14 when the presence of the preceding vehicle M is detected, the presentation process in step S28 may be performed regardless of the presence or absence of the rear-end collision risk. .
[0033]
In the above embodiment, the display 11 and the speaker 12 are used to present the driver. For example, the obstacle alarm shown in FIG. 6 that requires an emergency or the preceding vehicle alarm shown in FIG. In the presentation, a warning regarding the obstacle Z and the preceding vehicle M may be projected on the front window in parallel with the head-up display (HUD).
[0034]
【The invention's effect】
As described above, according to the obstacle information presentation device of the first aspect of the present invention, when a preceding vehicle exists between the own vehicle and the obstacle, it is more important for the own vehicle than the warning about the obstacle. Since a warning about a preceding vehicle is issued, the driver can quickly operate the brake according to the warning and avoid the preceding vehicle with a margin.
Furthermore, since the inter-vehicle distance control is stopped when obstacle information is detected, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is expanded, and when the driver operates the brake to avoid the rear-end collision after that, there is sufficient margin. A preceding vehicle can be avoided.
[0035]
According to the obstacle information presentation device of the invention of claim 2, in addition to the invention of claim 1, there is a risk of a rear-end collision with a preceding vehicle even after passing through a section where the obstacle information by road-to-vehicle communication is interrupted. In some cases, the warning regarding the preceding vehicle is given priority, so that sudden deceleration of the preceding vehicle can always be dealt with reliably .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram illustrating a driving support apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing road infrastructure installation states and communicable sections;
FIG. 3 is a flowchart showing an obstacle information presentation routine executed by an ECU.
FIG. 4 is a flowchart showing an obstacle information presentation routine executed by the ECU.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a display on the display when there is an obstacle.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing display on the display of an alarm regarding an obstacle.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a display on the display of a warning regarding a preceding vehicle.
[Explanation of symbols]
1 ECU (vehicle distance detection means, alarm presenting means, vehicle distance control means)
7 Receiver (vehicle distance detection means)

Claims

Inter-vehicle distance detection means for detecting the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle;
An alarm presenting means for issuing an alarm according to the obstacle information and the traveling state of the own vehicle when detecting information on the obstacle existing on the road by road-to-vehicle communication ;
An inter-vehicle distance control means for controlling the traveling state of the host vehicle based on the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means so as to maintain a predetermined inter-vehicle distance from the preceding vehicle without operating the accelerator ,
When the warning presenting means determines that there is a preceding vehicle between the vehicle and the obstacle based on the detection result of the inter-vehicle distance detecting means, the warning presenting means gives priority to the warning about the preceding vehicle. And the inter-vehicle distance control means stops the inter-vehicle distance control when obstacle information is detected by the alarm presenting means during inter-vehicle distance control .

When the warning presenting means determines that there is a risk of colliding with a preceding vehicle based on the detection result of the inter-vehicle distance detecting means after passing through a section in which obstacle information can be detected by road-to-vehicle communication, the obstacle presenting means The obstacle information presentation device according to claim 1, wherein an alarm based on a preceding vehicle is issued in preference to an alarm based on an object.