JP2001101599A - On-vehicle device for assisting traveling and method for assisting traveling - Google Patents
On-vehicle device for assisting traveling and method for assisting travelingInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、道路側からサービ
ス情報を入手して走行支援を行う車載装置に関する。本
発明は、好適にはＡＨＳ（Advanced Cruise-Assist Hig
hway Systems：走行支援道路システム）のうちの車載装
置に関するが、これに限定はされない。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle device for obtaining service information from a road and providing driving support. The present invention preferably employs AHS (Advanced Cruise-Assist Hig).
hway Systems), but is not limited thereto.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport
Systems：高度道路交通システム）の開発が進展してお
り、そしてＩＴＳの一つにＡＨＳ（Advanced Cruise-As
sist Highway Systems：走行支援道路システム）があ
る。ＡＨＳでは、道路側のシステム（インフラシステ
ム）と車載装置が通信で接続され、それらが一体となっ
て走行支援を行う。走行支援は、代表的には情報提供と
車両制御（車速等）である。本発明では、運転者への警
告も情報提供に含めて考える。ここでは、主として情報
提供について説明する。2. Description of the Related Art In recent years, ITS (Intelligent Transport)
Systems: The development of intelligent transportation systems is progressing, and one of the ITS is AHS (Advanced Cruise-As).
sist Highway Systems). In the AHS, a road-side system (infrastructure system) and an in-vehicle device are connected by communication, and they integrally provide driving support. The driving support is typically information provision and vehicle control (vehicle speed and the like). In the present invention, a warning to the driver is considered to be included in the information provision. Here, information provision will be mainly described.
【０００３】現在のところ、ＡＨＳでは、前方障害物衝
突防止、カーブ進入危険防止、車線逸脱防止、出会い頭
衝突防止（交差点接近時支援および発信時支援）、右折
衝突防止（右折車支援）、横断歩道歩行者衝突防止、と
いった支援機能が提案されている。At present, in the AHS, collision prevention of obstacles in front, prevention of danger of entering a curve, prevention of lane departure, prevention of collision at intersections (assistance when approaching an intersection and assistance during transmission), prevention of right-turn collision (right-turn vehicle support), pedestrian crossing Support functions such as pedestrian collision prevention have been proposed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明では「前方障害
物衝突防止」に注目する。この支援機能では、停止車両
等の障害物を検知する装置（カメラ等）が道路側に設け
られる。設置場所は、例えばカーブ、トンネル出入り
口、見通しの悪い場所、悪天候の影響が大きい場所であ
る。障害物についての情報は車載装置に通信で送られ、
車載装置から運転者に伝えられる。In the present invention, attention is paid to "prevention of collision of obstacles ahead". In this support function, a device (a camera or the like) for detecting an obstacle such as a stopped vehicle is provided on the road side. The installation place is, for example, a curve, a tunnel entrance, a place with poor visibility, or a place that is greatly affected by bad weather. Information about the obstacle is sent by communication to the onboard device,
The information is transmitted to the driver from the vehicle-mounted device.
【０００５】このようにＡＨＳでは、車両自身では見つ
けられない前方物体の情報をインフラシステムから受け
とることができる。しかしながら、車両が自分自身で前
方物体を見つけられるときは、自分で獲得した情報を用
いて自律走行支援を行った方が、インフラに頼るよりも
かえってよいと考えられる。さらに、インフラシステム
から受け取った情報を自律走行支援に好適に活用すれ
ば、走行支援の能力を向上できると考えられる。[0005] As described above, the AHS can receive, from the infrastructure system, information on a forward object that cannot be found by the vehicle itself. However, when the vehicle can find the object in front of itself, it is considered that performing autonomous driving support using the information obtained by itself may be better than relying on infrastructure. Furthermore, it is considered that the ability of driving support can be improved by suitably utilizing the information received from the infrastructure system for autonomous driving support.
【０００６】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、インフラサービスを用いた走行支援
と自律走行支援の併用によって走行支援機能を向上する
ことにある。[0006] The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to improve a driving support function by using both driving support using an infrastructure service and autonomous driving support.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、道路に設定されたサービスエリアで道
路側から入手した情報を基に走行支援を行うサービス走
行支援手段と、車載機器を用いて車両が自ら入手した情
報を基に自律走行支援を行う自律走行支援手段と、を含
む走行支援用の車載装置を提供する。この装置におい
て、前記サービス走行支援手段が道路側から入手する情
報は、車両の前方の障害物に関する情報を含み、前記自
律走行支援手段は、前方車両との適切な車間距離を確保
する機能を有し、かつ、前記自律走行支援手段は、前記
サービス走行支援手段により前記障害物に関する情報が
入手されたときに、その障害物情報に応じて車間距離を
調整する。In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a service driving support means for performing driving support based on information obtained from a road side in a service area set on a road, and a vehicle-mounted device. An autonomous driving support means for performing autonomous driving support based on information obtained by a vehicle by itself using the vehicle is provided. In this device, the information obtained by the service driving support means from the road side includes information on an obstacle in front of the vehicle, and the autonomous driving support means has a function of securing an appropriate inter-vehicle distance with a preceding vehicle. When the information on the obstacle is obtained by the service driving support means, the autonomous driving support means adjusts the inter-vehicle distance according to the obstacle information.
【０００８】本発明によれば、道路側から入手した情報
を用いるサービス走行支援手段に加えて、自律走行支援
手段を設けたので、車両自身で外部状況を把握できると
きには自律走行支援を行うことができる。According to the present invention, since the autonomous driving support means is provided in addition to the service driving support means using information obtained from the road side, the autonomous driving support can be performed when the vehicle itself can grasp the external situation. it can.
【０００９】特に本発明では単に自律支援を導入するの
ではなく、自律支援に道路側から得た情報を利用する。
ここでは障害物情報を入手する。自律走行支援では、前
方車両との車間距離を確保する。この車間距離の確保に
障害物情報を利用することにより、車間距離確保機能を
向上することができる。好適には、障害物情報が入手さ
れたとき、要求車間距離を拡大調整する。さらに、要求
車間距離の拡大に応じて、要求減速度を小さくする。こ
れによりスムーズな車両走行ができる。In particular, in the present invention, information obtained from the road side is used for autonomous support instead of simply introducing autonomous support.
Here, obstacle information is obtained. In the autonomous driving support, an inter-vehicle distance with a preceding vehicle is secured. By using the obstacle information for securing the inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance securing function can be improved. Preferably, when the obstacle information is obtained, the required inter-vehicle distance is expanded and adjusted. Further, the required deceleration is reduced in accordance with the increase in the required inter-vehicle distance. This allows the vehicle to run smoothly.
【００１０】例えば、車両の前方を先行車両が走行し、
先行車両のさらに先には障害物としての故障車両がいる
とする。自律走行支援により先行車両は検出できるが、
障害物は検出できない。本発明では、障害物情報を道路
側から入手し、その情報を自律走行支援に適用し、車間
距離を大きくし、減速度を小さくする。これにより、道
路状況に対応した走行支援が行われ、余裕が生まれ、ス
ムーズな車両走行を図ることができる。For example, a preceding vehicle travels in front of the vehicle,
It is assumed that there is a failed vehicle as an obstacle further ahead of the preceding vehicle. The preceding vehicle can be detected by autonomous driving support,
Obstacles cannot be detected. According to the present invention, the obstacle information is obtained from the road side, and the information is applied to the autonomous driving support to increase the inter-vehicle distance and reduce the deceleration. As a result, traveling support corresponding to the road condition is performed, and a margin is created, and smooth vehicle traveling can be achieved.
【００１１】なお、車間距離を確保する自律走行支援
は、例えば車間距離警報である（運転者に減速指示とし
て警報を与える）。オートクルーズ技術を利用した車速
制御による車間距離調整でもよい。The autonomous driving support for securing the inter-vehicle distance is, for example, an inter-vehicle distance warning (a warning is given to the driver as a deceleration instruction). Inter-vehicle distance adjustment by vehicle speed control using an auto cruise technology may be used.
【００１２】本発明の別の態様は、車両前方の物体に関
する車両走行支援方法である。この方法は、車両前方の
物体が車両自身では検出不能な位置では、道路側から入
手した情報を基に走行支援を行い、車両前方の物体が車
両自身で検出可能な位置では、車載機器を用いて車両が
自ら入手した情報を基に自律走行支援を行う。Another embodiment of the present invention is a vehicle driving support method for an object ahead of a vehicle. In this method, at a position where an object in front of the vehicle cannot be detected by the vehicle itself, travel assistance is performed based on information obtained from the road side, and at a position where an object in front of the vehicle can be detected by the vehicle itself, on-board equipment is used. The vehicle provides autonomous driving support based on information obtained by the vehicle.
【００１３】この発明によれば、車両前方の物体が車両
自身で検出可能か否かに基づいて、インフラ利用型の走
行支援と自律走行支援とを適切に組合せ、好適な走行支
援ができる。前方物体が見えるときは自律支援を行うこ
とで、確実な支援ができる。According to the present invention, it is possible to appropriately combine the infrastructure-based traveling support and the autonomous traveling support based on whether or not the object ahead of the vehicle can be detected by the vehicle itself, and to perform suitable traveling support. When an object in front is visible, autonomous support is provided, so that reliable support can be provided.
【００１４】好ましくは、前記自律走行支援では、前方
車両との車間距離を確保するための支援を行い、かつ、
前記自律走行支援では、道路側から前方障害物の情報が
入手されたときには、その障害物情報に応じて調整した
要求車間距離を用いる。この態様によれば、前述したよ
うに、道路側から得られる障害物情報を自律走行支援に
役立て、車間距離確保機能を向上し、スムーズな走行を
図ることができる。[0014] Preferably, in the autonomous driving support, support for securing an inter-vehicle distance with a preceding vehicle is provided, and
In the autonomous driving support, when information on an obstacle in front is obtained from the road side, a required inter-vehicle distance adjusted according to the obstacle information is used. According to this aspect, as described above, the obstacle information obtained from the road side is used for autonomous traveling support, the inter-vehicle distance securing function is improved, and smooth traveling can be achieved.
【００１５】さらに、本発明の態様は上記の走行支援用
の車載装置および走行支援方法には限定されない。例え
ば、本発明の別の態様は、車両用の物体距離情報提供装
置であり、この装置は、車両前方の物体との距離を検出
し、検出した距離を所定の要求距離と比較し、比較結果
についての情報を提供する。そして、車両前方の障害物
についての情報を道路側のインフラ設備から通信で入手
する障害物情報入手手段と、入手された障害物情報に基
づいて前記要求距離を調整する調整手段とが設けられ
る。車両前方の物体は典型的には先行車両であり、この
場合は車間距離情報が提供される。この態様でも本発明
の効果が同様に得られる。[0015] Further, the embodiments of the present invention are not limited to the above-described on-vehicle device for driving support and the driving support method. For example, another aspect of the present invention is an object distance information providing device for a vehicle, the device detects a distance to an object in front of the vehicle, compares the detected distance with a predetermined required distance, and compares the comparison result. Provide information about Then, there are provided obstacle information obtaining means for obtaining information on an obstacle in front of the vehicle from infrastructure equipment on the road side by communication, and adjusting means for adjusting the required distance based on the obtained obstacle information. The object ahead of the vehicle is typically the preceding vehicle, in which case inter-vehicle distance information is provided. In this embodiment, the effects of the present invention can be similarly obtained.
【００１６】本発明のさらに別の態様は走行制御装置で
ある。この装置は車両前方の物体との距離を検出し、検
出した距離を所定の要求距離と比較し、比較結果につい
ての車両走行を制御する。そして、車両前方の障害物に
ついての情報を道路側のインフラ設備から通信で入手す
る障害物情報入手手段と、入手された障害物情報に基づ
いて前記要求距離を調整する調整手段と、が設けられ
る。車両前方の物体は典型的には先行車両であり、走行
制御としては車間距離を確保するための車速等の制御が
行われる。この態様でも本発明の効果が同様に得られ
る。Still another preferred embodiment according to the present invention relates to a travel control device. This device detects a distance to an object in front of the vehicle, compares the detected distance with a predetermined required distance, and controls the vehicle traveling based on the comparison result. Further, there are provided obstacle information obtaining means for obtaining information on an obstacle in front of the vehicle from infrastructure equipment on the road side by communication, and adjusting means for adjusting the required distance based on the obtained obstacle information. . The object in front of the vehicle is typically a preceding vehicle, and as traveling control, control such as vehicle speed or the like for securing the inter-vehicle distance is performed. In this embodiment, the effects of the present invention can be similarly obtained.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明
する。本実施形態では、本発明がＡＨＳ（Advanced Cru
ise-Assist Highway Systems：走行支援道路システム）
に適用される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention (hereinafter, referred to as embodiments) will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, the present invention relates to an AHS (Advanced Cru
ise-Assist Highway Systems)
Applied to
【００１８】図１は、本実施形態の走行支援用の車載装
置の構成を示している。この車載装置は、走行支援とし
ての情報提供処理を行う。本発明では、情報提供には警
告をも含む。また、図２は、車載装置にサービス情報を
提供する「インフラシステム」すなわち道路側のシステ
ムを示している。両図のインフラシステムと車載装置が
一体となってＡＨＳとして機能する。FIG. 1 shows the configuration of a vehicle-mounted device for driving assistance according to this embodiment. The in-vehicle device performs an information providing process as driving assistance. In the present invention, the information provision includes a warning. FIG. 2 shows an "infrastructure system" for providing service information to an in-vehicle device, that is, a roadside system. The infrastructure system and the in-vehicle device in both figures function as an AHS as a unit.
【００１９】まず、インフラシステムについて説明す
る。図２に例示したインフラ設備は、見通しの悪いカー
ブ部分に設けられており、前方障害物衝突防止のための
障害物情報を車両に提供する。First, the infrastructure system will be described. The infrastructure equipment illustrated in FIG. 2 is provided in a curved part with poor visibility, and provides the vehicle with obstacle information for preventing a front obstacle collision.
【００２０】図２において、計測範囲５０は見通しの悪
い場所（カーブの先の方）に設定されている。計測範囲
５０内の障害物５２が道路状況検出装置５４により検出
される。検出装置５４は、例えば可視カメラ、赤外線カ
メラ、赤外線センサである。インフラ制御装置５６は、
検出装置５４から送られた情報を基に、計測範囲５０内
の障害物を特定する。例えば、可視カメラから得た画像
に対する画像処理が行われ、画像内の車両等が求められ
る。In FIG. 2, the measurement range 50 is set at a place where visibility is poor (at the end of a curve). An obstacle 52 within the measurement range 50 is detected by the road condition detection device 54. The detection device 54 is, for example, a visible camera, an infrared camera, or an infrared sensor. The infrastructure control device 56
An obstacle within the measurement range 50 is specified based on the information sent from the detection device 54. For example, image processing is performed on an image obtained from a visible camera, and a vehicle or the like in the image is obtained.
【００２１】送信情報生成部５８は、車両に送信すべき
送信情報を送信機６０に送る。送信情報は、障害物の情
報と道路線形情報を含む。障害物情報は、好適には、障
害物の有無、位置、大きさ、速度を含む。道路線形情報
は道路線形記憶部６２から読み出される。送信情報は、
さらに路面状況等の有用な情報を含むことが好適であ
る。送信情報は送信機６０から情報通信範囲６４へと送
信される。ＡＨＳで現在設定されている送信間隔は１０
０ｍｓｅｃである。The transmission information generation section 58 transmits transmission information to be transmitted to the vehicle to the transmitter 60. The transmission information includes obstacle information and road alignment information. The obstacle information preferably includes the presence / absence, position, size, and speed of the obstacle. The road alignment information is read from the road alignment storage unit 62. The transmission information is
Further, it is preferable to include useful information such as road surface conditions. The transmission information is transmitted from the transmitter 60 to the information communication range 64. The transmission interval currently set in AHS is 10
It is 0 msec.
【００２２】情報通信範囲６４の開始部分にはサービス
インマーカ６６が設置されている。サービスインマーカ
６６は電波マーカであり、サービス提供エリアへの進入
を車両に教える役目をもつ。サービスインマーカ６６
は、さらに他の必要な情報を車両に提供する。さらに車
両は、サービスインマーカ６６を使って、レーン方向に
沿った位置を特定し、かつ、自車走行レーンを特定する
ことができる。A service-in marker 66 is provided at the start of the information communication range 64. The service-in marker 66 is a radio wave marker and has a role of instructing the vehicle to enter the service providing area. Service in marker 66
Provides further necessary information to the vehicle. Further, the vehicle can use the service-in marker 66 to specify the position along the lane direction and to specify the own vehicle traveling lane.
【００２３】図２の例では、車両がサービスインマーカ
６６を通過しようとしている。車両がサービスインマー
カ６６を通ると、車載装置はインフラから送られる情報
を受信して運転者に情報提供を行う。In the example of FIG. 2, the vehicle is about to pass the service-in marker 66. When the vehicle passes the service-in marker 66, the in-vehicle device receives information sent from the infrastructure and provides information to the driver.
【００２４】次に、図１に戻って車載装置１の構成を説
明する。車載装置１は、走行支援ＥＣＵ１０、基点マー
カ検出器１２、路車間通信機１４、車速センサ１６を含
む。基点マーカ検出器１２（マーカセンサ）は、路上に
設置されたサービスインマーカおよびサービスアウトマ
ーカ（基点マーカ）を検出する。基点マーカ検出器１２
は受信機を有し、基点マーカの発する電波を受信する。
また路車間通信機１４は、サービスインマーカと関連し
て道路側に設置された送信機（図２、６０）からサービ
ス情報を受信する。車速センサ１６は、例えば車輪回転
数を示すパルス信号を発生し、車速情報として走行支援
ＥＣＵ１０に送る。なお、車速センサ１６以外の構成、
例えば他のＥＣＵから車速情報を入手してもよい。Next, returning to FIG. 1, the configuration of the vehicle-mounted device 1 will be described. The in-vehicle device 1 includes a driving support ECU 10, a base marker detector 12, a road-to-vehicle communication device 14, and a vehicle speed sensor 16. The base marker detector 12 (marker sensor) detects a service-in marker and a service-out marker (base marker) installed on a road. Base marker detector 12
Has a receiver and receives radio waves emitted by the base point marker.
The road-to-vehicle communication device 14 receives service information from a transmitter (60 in FIG. 2) installed on the road side in association with the service-in marker. The vehicle speed sensor 16 generates, for example, a pulse signal indicating the number of rotations of the wheel, and sends the pulse signal to the driving support ECU 10 as vehicle speed information. The configuration other than the vehicle speed sensor 16,
For example, vehicle speed information may be obtained from another ECU.
【００２５】車載装置１は、さらに先行車レーダ１８お
よび車車間通信機２０を含む。これらは、自律走行支援
の車間距離確保機能に利用される。これらの構成の一方
または両方を用いて、先行車両との車間距離と車速が入
手される。さらに先行車両の減速度を入手することが好
適である。The on-vehicle device 1 further includes a preceding vehicle radar 18 and an inter-vehicle communication device 20. These are used for the inter-vehicle distance securing function of autonomous driving support. The inter-vehicle distance to the preceding vehicle and the vehicle speed are obtained using one or both of these configurations. Further, it is preferable to obtain the deceleration of the preceding vehicle.
【００２６】走行支援ＥＣＵ１０には、ＡＨＳの各種の
情報提供機能が設けられている。図１には、それらの情
報提供機能のうちの一つである障害物情報提供の一形態
として、障害物警報部３０が示されている。さらに走行
支援ＥＣＵ１０には、自律走行支援機能の一形態として
の車間警報部３２が設けられている。The driving support ECU 10 is provided with various AHS information providing functions. FIG. 1 shows an obstacle warning unit 30 as one form of providing obstacle information, which is one of those information providing functions. Further, the driving support ECU 10 is provided with an inter-vehicle warning unit 32 as one form of the autonomous driving support function.
【００２７】＜障害物警報部３０＞は、路車間通信で得
た障害物情報を基に、障害物との衝突を回避するのに有
用な警報を運転者に与える。＜車間警報部３２＞は、走
行レーダ等を用いて自分で検出した車間距離を基に、そ
の車間距離を適切に保つための警報を運転者に与える。The <obstacle warning unit 30> gives a driver a warning useful for avoiding a collision with an obstacle, based on the obstacle information obtained by the road-vehicle communication. The <inter-vehicle warning unit 32> gives an alarm to the driver for appropriately maintaining the inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance detected by the user using a traveling radar or the like.
【００２８】運転者への警報の提供には、出力手段とし
てのディスプレイ２０およびスピーカ２２が使用され
る。ディスプレイ２０には、文字情報が表示されてもよ
く、道路、交差点形状等を表す画像が表示されてもよ
い。スピーカ２２からは、報知音が出力されてもよく、
音声情報が出力されてもよい。A display 20 and a speaker 22 are used as output means for providing a warning to the driver. Character information may be displayed on the display 20, and an image representing a road, an intersection shape, or the like may be displayed. A notification sound may be output from the speaker 22,
Audio information may be output.
【００２９】以下、これらの警報処理の原理を説明し、
それから、本実施形態の特徴である２つの警報処理の連
携について説明する。Hereinafter, the principle of these alarm processes will be described.
Then, the cooperation of the two alarm processes, which is a feature of the present embodiment, will be described.
【００３０】図３を参照すると、車両Ａの速度をｖ１、
減速度をａ１とする。また前方物体Ｂの速度をｖ２、減
速度をａ２とする。障害物警報では前方物体Ｂが障害物
（停車車両、はみ出し対向車などを含む）であり、車間
警報では前方物体Ｂが先行車両である。Referring to FIG. 3, the speed of the vehicle A is represented by v1,
The deceleration is set to a1. The speed of the forward object B is v2, and the deceleration is a2. In the obstacle warning, the front object B is an obstacle (including a stopped vehicle, a protruding oncoming vehicle, and the like), and in the inter-vehicle warning, the front object B is a preceding vehicle.
【００３１】車両Ａおよび前方物体Ｂがｔ秒間に進む距
離は、それぞれ、ｖ１・ｔ−ａ１・ｔ2／２、ｖ２・ｔ
−ａ２・ｔ2／２である。したがって下式が満たされれ
ば、車両Ａは前方物体Ｂに接触しない。The vehicle A and the distance that the front object B goes to t seconds, respectively, v1 · t-a1 · t 2/2, v2 · t
It is a -a2 · t 2/2. Therefore, if the following expression is satisfied, the vehicle A does not contact the front object B.
【００３２】[0032]
【数１】Ｌ ＋ ｖ2・ｔ − ａ2・ｔ2／２＞ ｖ1・ｔ−
ａ1・ｔ2／２ また、車両Ａが停止するまでの時間は、ｖ１−ａ１・ｔ
＝０より、ｔ＝ｖ１／ａ１である。これを上式に代入
し、変形すると、[Number 1] L + v2 · t - a2 · t 2/2> v1 · t-
a1 · t 2/2 In addition, the time until the vehicle A is stopped, v1-a1 · t
From 0, t = v1 / a1. Substituting this into the above equation and transforming it,
【数２】Ｌ ＞ （ｖ1−ｖ2）・ｖ１／ａ1−（ａ1−ａ2)
・ｖ12／(２・ａ12） である。前方物体Ｂの減速度は無視（０）してもよい。
また、障害物警報の場合には、前方物体Ｂの速度も０で
あることが多い。L> (v1−v2) · v1 / a1− (a1−a2)
· V1 is a 2 / (2 · a1 2) . The deceleration of the forward object B may be ignored (0).
In the case of an obstacle warning, the speed of the forward object B is often zero.
【００３３】上記の式は基本的な原理を示している。実
際の装置を作成するときは、さらに空走距離などを考慮
した精密な計算を行うことが好適である。下式は、より
精密なモデル化した計算式の一例である。この式は、車
両の制動に必要な距離Ｌｐを求めるためのものである
（前方物体の速度は無視されている）。The above equation shows the basic principle. When creating an actual device, it is preferable to perform a precise calculation in consideration of the idle running distance and the like. The following expression is an example of a more precise modeled calculation expression. This equation is for obtaining the distance Lp required for braking the vehicle (the speed of the object ahead is ignored).
【００３４】[0034]
【数３】ＬA ＝ ＶA・Ｔd＋（ＶA・Ｔr − (１/６)・α
・Ｔr2）＋（１/(２α))・（ＶA − α・Ｔr／２）2 ## EQU3 ## LA = VA · Td + (VA · Tr− (1/6) · α
· Tr 2 ) + (1 / (2α)) · (VA-α · Tr / 2) 2
【数４】Ｌp ＝ ＬA ＋ Ｌs ここで、Ｔd：空走時間(s)（警報を認知しドライバが操
作するまでの反応遅れ時間や、センサが検出してからシ
ステムが作動するまでの時間）、Ｔr：制動力立ち上が
り時間(s)（ブレーキが作動してから目標減速度となる
までの時間）、ＶA：Ａ車（サービス対象車両）の速度
(m/s)、α：Ａ車の減速度(m/s2)（α＜０）、ＬA：Ａ車
の停止距離(m)、ＬS：余裕距離(m)。Lp = LA + Ls where, Td: idle running time (s) (reaction delay time from recognition of an alarm to operation of driver, time from detection of sensor to operation of system) , Tr: braking force rise time (s) (time from brake activation to target deceleration), VA: speed of vehicle A (vehicle to be serviced)
(m / s), α: deceleration of car A (m / s 2 ) (α <0), LA: stopping distance (m) of car A, LS: marginal distance (m).
【００３５】このうち、余裕距離ＬSは、空走距離、停
止距離などの計算・推定誤差を保証する余裕の距離であ
る。余裕距離ＬSは、例えば、Of these, the margin distance LS is a margin distance that guarantees calculation / estimation errors such as idle running distance and stopping distance. The margin distance LS is, for example,
【数５】 ＬS ＝ 平均車頭時間（１．５秒）×０．１×車両速度 ＝ ０．１５×ＶA である。LS = average headway time (1.5 seconds) × 0.1 × vehicle speed = 0.15 × VA.
【００３６】上述の式は、障害物警報および車間警報で
以下のように用いられる。The above equation is used as follows for an obstacle warning and a headway warning.
【００３７】「障害物警報」障害物警報部３０は、基点
マーカ検出器１２によりサービスインマーカが検出され
ると、路車間通信で障害物の位置、速度を入手する。こ
こでは障害物が停止している（速度０）とする。サービ
スインマーカを基準として走行距離から現在位置を求
め、さらに、現在位置から障害物までの距離を算出す
る。この距離と車速を用いて、図３に関連して説明した
原理に従い、障害物の手前で停止するために必要な減速
度を算出する。この減速度が「所定の通常減速度α１」
以上になったら、一次警報としての減速案内を運転者に
伝える。さらに、必要な減速度が「所定の緊急減速度α
２（通常減速度より大きい）」以上になったら、二次警
報としての警報を運転者に与える。通常減速度α１は、
例えば３ｍ／ｓ２（≒０．３Ｇ）であり、緊急減速度α
２は、例えば５ｍ／ｓ２（≒０．５Ｇ）である。"Obstacle Warning" The obstacle warning unit 30 obtains the position and speed of an obstacle by road-vehicle communication when the base marker detector 12 detects a service-in marker. Here, it is assumed that the obstacle is stopped (speed 0). The current position is obtained from the traveling distance based on the service-in marker, and further, the distance from the current position to the obstacle is calculated. Using the distance and the vehicle speed, the deceleration required for stopping before the obstacle is calculated in accordance with the principle described with reference to FIG. This deceleration is "predetermined normal deceleration α1"
If this is the case, the driver is notified of the deceleration guidance as a primary warning. Further, the required deceleration is “the predetermined emergency deceleration α
2 (larger than normal deceleration) "or more, the driver is given an alarm as a secondary alarm. The normal deceleration α1 is
For example, 3 m / s2 (２0.3 G), and the emergency deceleration α
2 is, for example, 5 m / s2 (≒ 0.5 G).
【００３８】「車間警報」車間警報部３２は、先行車レ
ーダ１８または車車間通信機２０で得られる車間距離、
先行車の車速および減速度を監視し、入手した情報を用
いて要求車間距離を求める。要求車間距離は、図３に関
連して説明した原理に従い求められる。自車の減速度は
適当に設定されている（例えば上記の通常減速度α１と
同じ値）。この減速度と、現在の自車速度と、先行車両
の車速および減速度とから、先行車両との接触が生じな
いような車間距離が算出され、要求車間距離とされる。
そして、要求車間距離と実車間距離を比較し、実車間距
離が要求車間距離以下になったら車間警報を運転者に与
える。The "inter-vehicle alarm" inter-vehicle alarm unit 32 is provided for detecting the inter-vehicle distance obtained by the preceding vehicle radar 18 or the inter-vehicle communication device 20,
The vehicle speed and deceleration of the preceding vehicle are monitored, and the required inter-vehicle distance is obtained using the obtained information. The required inter-vehicle distance is obtained according to the principle described with reference to FIG. The deceleration of the own vehicle is appropriately set (for example, the same value as the normal deceleration α1 described above). From this deceleration, the current vehicle speed, and the vehicle speed and deceleration of the preceding vehicle, an inter-vehicle distance that does not cause contact with the preceding vehicle is calculated, and is set as the required inter-vehicle distance.
Then, the required inter-vehicle distance is compared with the actual inter-vehicle distance, and when the actual inter-vehicle distance becomes equal to or less than the required inter-vehicle distance, an inter-vehicle warning is given to the driver.
【００３９】なお、上記の処理では先行車の車速と減速
度を用いている。しかし、減速度は用いなくてもよく、
また車速および減速度を用いなくてもよい（この場合
は、自車速度に応じて適切な車間距離を求める）。これ
らの情報の入手が不要となり、装置を簡略化できる。In the above processing, the vehicle speed and the deceleration of the preceding vehicle are used. However, deceleration does not have to be used,
Further, the vehicle speed and the deceleration need not be used (in this case, an appropriate inter-vehicle distance is determined according to the own vehicle speed). Obtaining such information becomes unnecessary, and the apparatus can be simplified.
【００４０】また、要求車間距離を、車速等のパラメー
タと関連づけるマップを予め用意しておくことが好適で
ある。この点については障害物警報でも同様であり、予
め判定マップを作って、走行支援ＥＣＵに記憶しておく
ことが好ましい。It is preferable to prepare a map in which the required inter-vehicle distance is associated with parameters such as the vehicle speed. The same applies to the obstacle warning, and it is preferable that a determination map is created in advance and stored in the driving support ECU.
【００４１】次に、図４および図５を参照し、障害物警
報処理と車間警報処理の連携について説明する。図４は
障害物警報処理を、図５は車間警報処理を示している。
両図の処理は、例えば５０ｍｓｅｃ毎に周期的に繰り返
される。Next, with reference to FIGS. 4 and 5, the cooperation between the obstacle warning processing and the headway warning processing will be described. FIG. 4 shows an obstacle warning process, and FIG. 5 shows an inter-vehicle warning process.
The processing in both figures is repeated periodically, for example, every 50 msec.
【００４２】図４において、Ｓ１０では先行車があるか
否かを判定する。これは、自律支援側でレーダまたは車
車間通信により先行車が捕捉されているか否かを判定し
ている。Ｓ１０がＮＯであれば、Ｓ１２に進んで障害物
警報を行う。すなわち、自律支援側で先行車が検出され
ない限りは、インフラ情報に基づく警報処理を行う。Ｓ
１２では路車間通信で受信した障害物情報を入力し、Ｓ
１４にて障害物警報タイミングについての判定を行う。
前述したように、所定の通常減速度α１または緊急減速
度α２以上の減速度が要求されるとき、Ｓ１４がＹＥＳ
と判定される。そしてＳ１６で障害物警報が発せられ
る。必要な減速度が通常減速度α１と緊急減速度α２の
間であれば一次警報が、緊急減速度α２以上であれば二
次警報が発生される。警報出力にはディスプレイおよび
スピーカの一方または両方が適宜用いられる。Ｓ１４が
ＮＯであれば、障害物警報が不要なので処理を終了す
る。In FIG. 4, in S10, it is determined whether or not there is a preceding vehicle. This means that the autonomous support side determines whether or not the preceding vehicle has been captured by radar or inter-vehicle communication. If S10 is NO, the process proceeds to S12 and issues an obstacle alarm. That is, unless the preceding vehicle is detected on the autonomous support side, the warning process based on the infrastructure information is performed. S
In 12, the obstacle information received by the road-vehicle communication is input, and
At 14, an obstacle warning timing is determined.
As described above, when a deceleration greater than or equal to the predetermined normal deceleration α1 or emergency deceleration α2 is required, S14 is YES.
Is determined. Then, an obstacle warning is issued in S16. If the required deceleration is between the normal deceleration α1 and the emergency deceleration α2, a primary alarm is generated, and if the required deceleration is equal to or greater than the emergency deceleration α2, a secondary alarm is generated. For the alarm output, one or both of a display and a speaker are appropriately used. If S14 is NO, the process is terminated because the obstacle warning is unnecessary.
【００４３】一方Ｓ１０がＹＥＳの場合、すなわち、先
行車ありの場合、Ｓ１８に進み、障害物警報なしとして
処理を終了する。このように、本実施形態では、自律支
援側で前方物体を検出するまでは、インフラ情報に基づ
く警報処理を行う。自律支援側で前方物体を検出できた
ら、インフラ情報に基づく警報レベルを変更し、警報を
行わない。これにより警報処理は自律支援側（車間警
報）に委ねられる。On the other hand, if S10 is YES, that is, if there is a preceding vehicle, the process proceeds to S18, and the process ends as there is no obstacle alarm. As described above, in the present embodiment, the alarm process based on the infrastructure information is performed until the autonomous support side detects the forward object. If the autonomous support side can detect the forward object, the alarm level based on the infrastructure information is changed and no alarm is issued. As a result, the alarm process is left to the autonomous support side (inter-vehicle alarm).
【００４４】図５は車間警報処理を示している。Ｓ２０
ではインフラサービスがあるか否か、すなわち、路車間
通信が行われて障害物の存在が知らされているか否かが
判定される。Ｓ２０がＮＯであれば、Ｓ２２に進み、基
準要求車間距離を、警報判定しきい値として設定する。
基準要求車間距離は、前述したように、自車の車速と先
行車の車速を用いて求められる。そして、Ｓ２６にて、
基準要求車間距離を用いて警報タイミングについての判
定を行う。ここでは、実車間距離が基準要求車間距離以
下か否かが判定される。Ｓ２６がＹＥＳであれば、Ｓ２
８にて車間警報が発せられる。Ｓ２６がＮＯであれば、
警報が不要なので処理を終了する。FIG. 5 shows an inter-vehicle warning process. S20
Then, it is determined whether or not there is an infrastructure service, that is, whether or not road-to-vehicle communication is performed to notify the presence of an obstacle. If S20 is NO, the process proceeds to S22, and the reference required inter-vehicle distance is set as an alarm determination threshold value.
The reference required inter-vehicle distance is determined using the vehicle speed of the own vehicle and the vehicle speed of the preceding vehicle as described above. Then, in S26,
A determination is made as to the warning timing using the reference required inter-vehicle distance. Here, it is determined whether or not the actual inter-vehicle distance is equal to or less than the reference required inter-vehicle distance. If S26 is YES, S2
At 8, an inter-vehicle warning is issued. If S26 is NO
Since no alarm is required, the process ends.
【００４５】一方、Ｓ２０がＹＥＳの場合、Ｓ２４に進
み、基準要求車間距離を拡大した拡大要求車間距離を、
警報判定しきい値として設定する。例えば、基準要求車
間距離に適当な係数（例えば１．５〜２）を積算した値
を用いる。また例えば、基準要求車間距離に適当な余裕
距離を加算する。前述のモデル式では、制動距離に、誤
差等を想定した余裕距離が考慮されていた。この余裕距
離を大きく設定してもよい。On the other hand, if S20 is YES, the process proceeds to S24, where the enlarged required inter-vehicle distance obtained by enlarging the reference required inter-vehicle distance is calculated as:
Set as the alarm judgment threshold. For example, a value obtained by integrating an appropriate coefficient (for example, 1.5 to 2) into the reference required inter-vehicle distance is used. Further, for example, an appropriate margin distance is added to the reference required inter-vehicle distance. In the above-mentioned model formula, a surplus distance assuming an error or the like is considered in the braking distance. This extra distance may be set large.
【００４６】Ｓ２４で拡大要求車間距離を求めた後は、
Ｓ２６に進み、基準要求車間距離を用いる場合と同様に
警報タイミングについての判定を行う。実車間距離が拡
大要求車間距離以下か否かが判定され、Ｓ２６がＹＥＳ
であれば、Ｓ２８にて車間警報が発せられる。Ｓ２６が
ＮＯであれば、警報が不要なので処理を終了する。After obtaining the required expanded distance between vehicles in S24,
Proceeding to S26, a determination is made as to the warning timing as in the case of using the reference required inter-vehicle distance. It is determined whether the actual inter-vehicle distance is equal to or less than the enlargement request inter-vehicle distance, and S26 is YES.
If so, an inter-vehicle warning is issued in S28. If S26 is NO, the process is terminated because no alarm is required.
【００４７】上記の図５のＳ２６において、さらに、拡
大要求車間距離は障害物情報に応じて可変設定されても
よい。例えば、障害物が動いているか否かによって、車
間距離の拡大の程度を変更する。障害物が手前側に動い
ている場合には車間距離を大きくすることが好適であ
る。また障害物が向こう側に動いている場合には車間距
離を小さくしてもよい。In S26 of FIG. 5, the required distance between vehicles may be variably set according to the obstacle information. For example, the degree of expansion of the inter-vehicle distance is changed depending on whether or not an obstacle is moving. When the obstacle is moving to the near side, it is preferable to increase the inter-vehicle distance. When the obstacle is moving on the other side, the inter-vehicle distance may be reduced.
【００４８】さらに別の可変設定としては、障害物まで
の距離に応じて要求車間距離の拡大量を変更してもよ
い。例えば障害物と自車の距離が小さいほど、要求車間
距離の拡大量を大きくする。障害物との距離が狭まるほ
ど、急減速の必要が生じる可能性が高くなり、これに対
処することができる。As another variable setting, the amount of increase of the required inter-vehicle distance may be changed according to the distance to the obstacle. For example, the smaller the distance between the obstacle and the host vehicle, the greater the amount of increase in the required inter-vehicle distance. As the distance from the obstacle decreases, the possibility that sudden deceleration is required increases, and this can be dealt with.
【００４９】さらに別の可変設定としては、障害物の大
きさに応じて要求車間距離の拡大量を変更してもよい。
例えば、障害物の大きさが所定の大きさ以上であれば要
求車間距離を拡大するが、そうでなければ拡大しない。
所定の大きさは、例えば四輪車相当の大きさである。As another variable setting, the amount of increase in the required inter-vehicle distance may be changed according to the size of the obstacle.
For example, if the size of the obstacle is equal to or larger than a predetermined size, the required inter-vehicle distance is increased, but if not, it is not expanded.
The predetermined size is, for example, a size equivalent to a four-wheeled vehicle.
【００５０】さらに別の可変設定としては、障害物の種
類に応じて要求車間距離の拡大量を変更してもよい。例
えば、障害物の種類が、車両または同等の大きさの物体
に該当すれば要求車間距離を拡大するが、そうでなけれ
ば拡大しない。As another variable setting, the amount of increase in the required inter-vehicle distance may be changed according to the type of obstacle. For example, if the type of the obstacle corresponds to a vehicle or an object of the same size, the required inter-vehicle distance is increased, but if not, it is not expanded.
【００５１】また図５のＳ２４およびＳ２６では、要求
車間距離を設定するとともに、要求減速度も設定してよ
い。要求減速度は、前述の図３に関連して説明した原理
に従って現状の車速等から求められる値で、衝突なしに
停止できる減速度である。拡大要求減速度を設定すると
きは、基準要求車間距離に対応する基準要求減速度を小
さい方向に変更した縮小要求減速度を設定する。車間距
離を拡大したので、車両が停車するのに必要な減速度も
小さくでき、走行がスムーズになるように図ることがで
きる。この基準／縮小要求減速度の情報も、警報の一部
として運転者に伝えることができる。In S24 and S26 of FIG. 5, the required inter-vehicle distance may be set, and the required deceleration may be set. The required deceleration is a value obtained from the current vehicle speed or the like according to the principle described with reference to FIG. 3 and is a deceleration that can be stopped without collision. When setting the enlargement request deceleration, a reduction request deceleration obtained by changing the reference request deceleration corresponding to the reference request inter-vehicle distance to a smaller direction is set. Since the inter-vehicle distance has been increased, the deceleration required for the vehicle to stop can be reduced, and the vehicle can run smoothly. This reference / reduction required deceleration information can also be communicated to the driver as part of the alarm.
【００５２】次に、図６において、実線ｍは、拡大要求
車間距離が適用された場合の車速変化の一例を示してい
る。一方、点線ｎは、拡大要求車間距離が適用されない
場合の車速変化の一例である。Next, in FIG. 6, a solid line m indicates an example of a change in vehicle speed when the enlargement required inter-vehicle distance is applied. On the other hand, a dotted line n is an example of a vehicle speed change when the request for enlargement inter-vehicle distance is not applied.
【００５３】（拡大要求車間距離を用いない場合）：基
準要求車間距離を用いているので、車間距離が比較的小
さくなる時点ｔ３まで車間距離警報が発せられない。(When the required distance between vehicles is not used): Since the reference required distance between vehicles is used, no inter-vehicle distance warning is issued until time t3 when the distance between vehicles becomes relatively small.
【００５４】（拡大要求車間距離を用いる場合）：時点
ｔ１で基準要求車間距離から拡大要求車間距離への切替
が行われている。これにより、時点ｔ３より早いタイミ
ングｔ２で車間警報が発生し、運転者は減速を始める。
減速開始タイミングが早いので、小さな減速度にて、同
じ位置で停止できる（速度の積分、すなわち台形の面積
が同じ）。(When using the required distance between vehicles): Switching from the reference required vehicle distance to the required vehicle distance at time t1 is performed. Thereby, an inter-vehicle warning is generated at a timing t2 earlier than the time t3, and the driver starts to decelerate.
Since the deceleration start timing is early, it can be stopped at the same position with a small deceleration (the integral of the speed, that is, the area of the trapezoid is the same).
【００５５】図７は、本実施形態が適用される具体例を
示している。車両Ａの前方を先行車Ｘが走行している。
先行車Ｘの先に障害物Ｙ（停止車両）がいる。車両Ａ
は、サービスインマーカの検出後、路車間通信で障害物
Ｙの存在を知り、先行車Ｘとの要求車間距離を拡大す
る。この要求車間距離より実車間距離が小さくなると運
転者に警報が発せられる。FIG. 7 shows a specific example to which the present embodiment is applied. The preceding vehicle X is traveling ahead of the vehicle A.
An obstacle Y (stopped vehicle) is ahead of the preceding vehicle X. Vehicle A
After detecting the service-in marker, the presence of the obstacle Y is known by road-to-vehicle communication, and the required inter-vehicle distance with the preceding vehicle X is increased. When the actual inter-vehicle distance becomes smaller than the required inter-vehicle distance, a warning is issued to the driver.
【００５６】運転者は警報が出ないように運転するの
で、車両は障害物がないときよりも車間距離を広げて走
行する。先行車Ｘが障害物Ｙに気づいて減速を開始する
と、車間距離が狭まり、警報が出される。要求車間距離
を大きくしてあるので、早いタイミングで警報が出され
る。その結果、低い減速度であっても、車両Ａは先行車
Ｘの後ろについて、障害物Ｙの手前で停車できる。また
先行車Ｘが障害物Ｙに気づいて急制動をかけたとして
も、車間距離に余裕があるので、その先行車の手前で適
切に停車できる。Since the driver operates without warning, the vehicle travels with a longer inter-vehicle distance than when there is no obstacle. When the preceding vehicle X starts decelerating by noticing the obstacle Y, the following distance is reduced, and an alarm is issued. Since the required inter-vehicle distance is increased, an alarm is issued early. As a result, even at a low deceleration, the vehicle A can stop behind the preceding vehicle X and before the obstacle Y. Further, even if the preceding vehicle X notices the obstacle Y and applies sudden braking, since there is enough inter-vehicle distance, it is possible to stop appropriately before the preceding vehicle.
【００５７】図７の例にて先行車Ｘが存在しないとす
る。この場合も図４および図５の処理を適用できる。始
めは図４に従った警報処理が行われる。その後、障害物
Ｙが自律走行支援用の先行車レーダ等により検出され
る。これを受けて図５に従った警報処理が行われる。こ
こでは拡大要求車間距離が用いられる。すでに障害物Ｙ
（先行車でもある）の情報が通信で入手されているから
である。拡大要求車間距離を用いるので、警報は早めに
出される。運転者は、警報に従って障害物Ｙの手前で減
速、停止できる。It is assumed that the preceding vehicle X does not exist in the example of FIG. Also in this case, the processing of FIGS. 4 and 5 can be applied. First, an alarm process according to FIG. 4 is performed. Thereafter, the obstacle Y is detected by a preceding vehicle radar or the like for autonomous driving support. In response to this, an alarm process according to FIG. 5 is performed. Here, the enlargement request inter-vehicle distance is used. Obstacle Y already
This is because the information of the vehicle (which is also the preceding vehicle) is obtained by communication. The warning is issued early because the enlargement required inter-vehicle distance is used. The driver can decelerate and stop just before the obstacle Y according to the warning.
【００５８】次に、図８を参照し、本発明のもう一つの
実施形態を説明する。上述の実施形態では、本発明の自
律走行支援手段の一態様として、車間警報が行われた。
この実施形態では、自律走行支援手段のもう一つの態様
として、車間距離の自動制御が行われる。図８におい
て、図１と同様の構成要素には同一符号が付けられてお
り、それらの構成要素についての説明は省略する。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the above-described embodiment, an inter-vehicle warning is performed as one mode of the autonomous driving support means of the present invention.
In this embodiment, as another mode of the autonomous driving support means, automatic control of an inter-vehicle distance is performed. 8, the same reference numerals are given to the same components as those in FIG. 1, and the description of those components will be omitted.
【００５９】図１の装置との相違点として、図８の走行
支援ＥＣＵ１０には、車間警報部の代わりに車間距離制
御部４０が設けられている。車間距離制御部４０は、前
方車両との適切な車間距離を得るために車速を制御す
る。車速制御のために、走行支援ＥＣＵ１０は、エンジ
ン４２、ブレーキ４４および変速機４６の少なくとも一
つ、好ましくは３つを制御する。これらの装置のＥＣＵ
に制御信号を送ることが好適である。As a different point from the apparatus of FIG. 1, the driving support ECU 10 of FIG. 8 is provided with an inter-vehicle distance control unit 40 instead of the inter-vehicle warning unit. The inter-vehicle distance control unit 40 controls the vehicle speed in order to obtain an appropriate inter-vehicle distance with a preceding vehicle. For vehicle speed control, the driving support ECU 10 controls at least one, preferably three of the engine 42, the brake 44, and the transmission 46. ECU for these devices
It is preferred to send the control signal to
【００６０】図８の装置は、要求車間距離を警報に用い
るか車速制御に用いるかの相違を除き、基本的に図１の
装置と同様に動作する。すなわち、走行支援ＥＣＵ１０
の障害物警報部３０は、前述したように図４の処理を行
う。また車間距離制御部４０は、図５のフローチャート
に従って、要求車間距離を求める。障害物情報がインフ
ラから入手されなければ基準要求車間距離を、入手され
ていれば拡大要求車間距離を用いる。要求車間距離を達
成するように車速制御を行う。拡大要求車間距離が用い
られていれば、車間距離に余裕がある。したがって、拡
大要求車間距離を維持するための要求減速度も小さく設
定され、この要求減速度に従ってブレーキ等に指示が出
される。The apparatus shown in FIG. 8 basically operates in the same manner as the apparatus shown in FIG. 1 except that the required inter-vehicle distance is used for warning or vehicle speed control. That is, the driving support ECU 10
The obstacle warning unit 30 performs the processing of FIG. 4 as described above. The inter-vehicle distance control unit 40 obtains the required inter-vehicle distance according to the flowchart of FIG. If the obstacle information is not obtained from the infrastructure, the reference required inter-vehicle distance is used, and if the obstacle information is obtained, the enlarged required inter-vehicle distance is used. Car speed control is performed to achieve the required inter-vehicle distance. If the required inter-vehicle distance is used, there is room in the inter-vehicle distance. Accordingly, the required deceleration for maintaining the required distance between vehicles to be enlarged is also set to a small value, and an instruction is issued to the brake or the like according to the required deceleration.
【００６１】なお、図８の車間距離制御部４０におい
て、具体的な車間距離制御に関しては、従来提案されて
いる公知のオートクルーズコントロール等の技術を利用
すればよい。また走行支援ＥＣＵ１０は、複数の個別Ｅ
ＣＵ、例えば車間距離制御機能をもったＥＣＵと障害物
警報機能をもったＥＣＵ（ＡＨＳ用のＥＣＵ）で構成さ
れてもよい。この場合、オートクルーズ用のＥＣＵを本
発明の装置の一部として利用できる。It should be noted that in the following distance control section 40 shown in FIG. 8, for specific following distance control, a conventionally known technique such as a known auto cruise control may be used. The driving support ECU 10 also includes a plurality of individual ECUs.
The ECU may be configured by a CU, for example, an ECU having an inter-vehicle distance control function and an ECU having an obstacle warning function (AHS ECU). In this case, an auto cruise ECU can be used as a part of the device of the present invention.
【００６２】以上、本発明の好適な実施形態を説明し
た。以上に説明したように、本実施形態によれば、車両
前方の物体が車両自身では検出不能な位置では、インフ
ラ情報を用いて走行支援を行う。車両前方の物体が車両
自身で検出可能な位置にくると、自律走行支援を行う。
インフラ利用型の走行支援と自律走行支援とが適切に組
み合わされ、好適な走行支援ができる。前方物体が見え
るときは自律支援を選ぶことで、確実な支援ができる。The preferred embodiment of the present invention has been described above. As described above, according to the present embodiment, at a position where an object in front of the vehicle cannot be detected by the vehicle itself, driving support is performed using the infrastructure information. When an object in front of the vehicle comes to a position that can be detected by the vehicle itself, autonomous driving support is performed.
Infrastructural driving support and autonomous driving support are appropriately combined to provide suitable driving support. When you can see the object in front, you can provide reliable support by choosing autonomous support.
【００６３】さらに本実施形態では、単に自律支援を行
うのではなく、その自律支援にインフラ情報を利用し、
自律支援処理を変更している。自律支援にとって見る
と、車両単独では得られない情報、従来の自律支援では
得られない情報を利用した支援が行えるので、自律支援
機能の向上が図れる。Further, in the present embodiment, the infrastructure information is used for the autonomous support,
The autonomy support process has been changed. From the standpoint of autonomous support, support using information that cannot be obtained by the vehicle alone or information that cannot be obtained by conventional autonomous support can be performed, so that the autonomous support function can be improved.
【００６４】本実施形態の場合は、自律支援により、車
間距離を確保するために警報または車間距離制御が行わ
れる。障害物の存在を知ると、その情報を車間距離確保
に利用し、これにより車間距離確保機能を向上してい
る。障害物の存在に基づき、この先の減速の必要性を想
定した適当な車間距離を確保することができ、後の急減
速を避けられ、スムーズな車両走行ができる。In the case of the present embodiment, a warning or inter-vehicle distance control is performed by autonomous support to secure the inter-vehicle distance. When the presence of an obstacle is known, the information is used for securing the inter-vehicle distance, thereby improving the inter-vehicle distance securing function. Based on the existence of the obstacle, an appropriate inter-vehicle distance can be secured assuming the necessity of deceleration ahead, and sudden deceleration later can be avoided, so that the vehicle can travel smoothly.
【００６５】具体例としては、基準の要求車間距離を拡
大方向に調整した拡大要求車間距離を設定し、その拡大
要求車間距離に基づいて警報または車間距離自動制御を
行う。要求車間距離の拡大に応じて、要求減速度を小さ
くする。距離を大きくして減速度を小さくするので、障
害物の手前でスムーズに車両が減速または停止する。As a specific example, an enlarged required inter-vehicle distance is set by adjusting the reference required inter-vehicle distance in the enlargement direction, and an alarm or automatic inter-vehicle distance control is performed based on the enlarged required inter-vehicle distance. The required deceleration is reduced according to the increase in the required inter-vehicle distance. Since the distance is increased and the deceleration is reduced, the vehicle decelerates or stops smoothly before the obstacle.
【００６６】なお、本実施形態で説明した障害物警報処
理および車間警報処理の具体的内容は一例であり、当業
者により変形または変更が可能なことはもちろんであ
る。特に車間警報については、何らかの形で車間距離に
ついての情報を乗員に知らせる処理が行われればよい。
そして、車間距離が障害物情報に基づいて調整されれ
ば、そのような構成は本発明の範囲に含まれる。車間距
離制御についても同様である。The specific contents of the obstacle warning processing and the headway warning processing described in the present embodiment are merely examples, and it is needless to say that those skilled in the art can modify or change the processing. In particular, for an inter-vehicle warning, a process of informing the occupant of information about the inter-vehicle distance in some form may be performed.
If the inter-vehicle distance is adjusted based on the obstacle information, such a configuration is included in the scope of the present invention. The same applies to the following distance control.
【００６７】また本実施形態では、本発明がＡＨＳに適
用されたが、本発明はこれに限定されない。ＡＨＳ以外
の走行支援システムに本発明が適用されてもよい。ま
た、日本国のＡＨＳシステムに相当する他の国のシステ
ムに本発明を適用することも好適である。In the present embodiment, the present invention is applied to AHS, but the present invention is not limited to this. The present invention may be applied to a driving support system other than the AHS. It is also preferable to apply the present invention to a system in another country corresponding to the AHS system in Japan.
【図１】 本発明の実施形態の走行支援用の車載装置を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle-mounted device for driving assistance according to an embodiment of the present invention.
【図２】 走行支援システムのインフラ設備を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing infrastructure equipment of a driving support system.
【図３】 障害物警報および車間警報の原理を説明する
ための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the principle of an obstacle alarm and an inter-vehicle alarm;
【図４】 図１の車載装置による障害物警報処理を示す
フローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an obstacle warning process performed by the in-vehicle device in FIG. 1;
【図５】 図１の車載装置による車間警報処理を示すフ
ローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an inter-vehicle warning process performed by the on-vehicle device in FIG. 1;
【図６】 図５の処理が適用されたときの車速変化を示
す図である。6 is a diagram showing a change in vehicle speed when the processing of FIG. 5 is applied.
【図７】 本実施形態の警報処理が適用される具体的状
況の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a specific situation to which the alarm processing of the present embodiment is applied.
【図８】 本発明の別の実施形態の走行支援用の車載装
置を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a vehicle-mounted device for driving assistance according to another embodiment of the present invention.
１ 車載装置、１０ 走行支援ＥＣＵ、１２ マーカ検
出器、１４ 路車間通信機、１６ 車速センサ、１８
先行車レーダ、２０ 車車間通信機、３０ 障害物警報
部、３２ 車間警報部、４０ 車間距離制御部。REFERENCE SIGNS LIST 1 on-vehicle device, 10 driving support ECU, 12 marker detector, 14 road-to-vehicle communication device, 16 vehicle speed sensor, 18
Preceding vehicle radar, 20 vehicle-to-vehicle communication device, 30 obstacle warning unit, 32 vehicle warning unit, 40 vehicle distance control unit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｌ 12/28 Ｈ０４Ｌ 11/00 ３１０Ｂ (72)発明者 堀 義人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 伊藤 恒司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 西田 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 高城 泰宏 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AC26 AC56 AC59 AD01 AD17 AD21 AE04 5H180 AA01 BB04 CC04 CC14 CC24 FF13 FF25 FF32 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09 LL15 5K033 BA06 DA19 5K067 AA35 BB21 DD51 EE02 EE12 FF18 FF23 FF25 LL13 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) H04L 12/28 H04L 11/00 310B (72) Inventor Yoshito Hori 1st Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Inside (72) Inventor Tsuneji Ito 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Makoto Nishida 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Yasuhiro Takagi 1-Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi F-term (reference) in Toyota Motor Corporation 3D044 AC26 AC56 AC59 AD01 AD17 AD21 AE04 5H180 AA01 BB04 CC04 CC14 CC24 FF13 FF25 FF32 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09 LL15 5K033 BA06 DA06 DA19 DD51 EE02 EE12 FF18 FF23 FF25 LL13
Claims (9)
側から入手した情報を基に走行支援を行うサービス走行
支援手段と、 車載機器を用いて車両が自ら入手した情報を基に自律走
行支援を行う自律走行支援手段と、 を含む走行支援用の車載装置において、 前記サービス走行支援手段が道路側から入手する情報
は、車両の前方の障害物に関する情報を含み、 前記自律走行支援手段は、前方車両との適切な車間距離
を確保する機能を有し、かつ、前記自律走行支援手段
は、前記サービス走行支援手段により前記障害物に関す
る情報が入手されたときに、その障害物情報に応じて車
間距離を調整することを特徴とする走行支援用の車載装
置。1. A service driving support means for providing driving support based on information obtained from a road side in a service area set on a road, and providing autonomous driving support based on information obtained by a vehicle itself using an on-vehicle device. Autonomous driving support means for performing; and an in-vehicle device for driving assistance including: wherein the information obtained by the service driving support means from the road side includes information on an obstacle in front of the vehicle; The vehicle has a function of securing an appropriate inter-vehicle distance with a vehicle, and the autonomous driving support means, when information on the obstacle is obtained by the service driving support means, according to the obstacle information. An in-vehicle device for driving assistance, which adjusts a distance.
において、 前記自律走行支援手段は、前方車両との適切な車間距離
を得るための指示を運転者に与えることを特徴とする走
行支援用の車載装置。2. The on-vehicle device for driving support according to claim 1, wherein said autonomous driving support means gives an instruction to a driver to obtain an appropriate inter-vehicle distance to a preceding vehicle. In-vehicle device for support.
において、 前記自律走行支援手段は、前方車両との適切な車間距離
を得るために車速を制御することを特徴とする走行支援
用の車載装置。3. The on-vehicle device for driving support according to claim 1, wherein the autonomous driving support means controls a vehicle speed to obtain an appropriate inter-vehicle distance with a preceding vehicle. In-vehicle equipment.
援用の車載装置において、 前記自律走行支援手段は、障害物情報が入手されたと
き、障害物情報が入手されないときに用いる基準要求車
間距離を拡大した拡大要求車間距離を設定することを特
徴とする走行支援用の車載装置。4. The in-vehicle device for driving support according to claim 1, wherein the autonomous driving support means is used when obstacle information is obtained and when obstacle information is not obtained. An in-vehicle device for driving assistance, wherein an extended required inter-vehicle distance is set by increasing the required inter-vehicle distance.
において、 前記自律走行支援手段は、障害物情報が入手されたと
き、要求車間距離の拡大にともなって要求減速度を小さ
く設定することを特徴とする走行支援用の車載装置。5. The on-vehicle device for driving support according to claim 4, wherein the autonomous driving support means sets a required deceleration to be smaller with an increase in a required inter-vehicle distance when obstacle information is obtained. An in-vehicle device for driving assistance, characterized in that:
法であって、 車両前方の物体が車両自身では検出不能な位置では、道
路側から入手した情報を基に走行支援を行い、 車両前方の物体が車両自身で検出可能な位置では、車載
機器を用いて車両が自ら入手した情報を基に自律走行支
援を行うことを特徴とする車両走行支援方法。6. A vehicle driving support method for an object in front of a vehicle, wherein at a position where the object in front of the vehicle cannot be detected by the vehicle itself, driving support is performed based on information obtained from a road side. A vehicle driving support method comprising: performing autonomous driving support based on information obtained by a vehicle using an in-vehicle device at a position that can be detected by the vehicle itself.
いて、 前記自律走行支援では、前方車両との車間距離を確保す
るための支援を行い、かつ、前記自律走行支援では、道
路側から前方障害物の情報が入手されたときには、その
障害物情報に応じて調整した要求車間距離を用いること
を特徴とする車両走行支援方法。7. The vehicle driving support method according to claim 6, wherein in the autonomous driving support, a support for securing an inter-vehicle distance with a preceding vehicle is provided, and in the autonomous driving support, a road ahead is provided. A vehicle driving support method characterized in that when information on an obstacle is obtained, a required inter-vehicle distance adjusted according to the obstacle information is used.
した距離を所定の要求距離と比較し、比較結果について
の情報を提供する車両用の物体距離情報提供装置におい
て、 車両前方の障害物についての情報を道路側のインフラ設
備から通信で入手する障害物情報入手手段と、 入手された障害物情報に基づいて前記要求距離を調整す
る調整手段と、 を含むことを特徴とする物体距離情報提供装置。8. An object distance information providing apparatus for a vehicle for detecting a distance to an object ahead of a vehicle, comparing the detected distance with a predetermined required distance, and providing information on a result of the comparison. An obstacle information obtaining means for obtaining information about an object from a roadside infrastructure facility by communication; and an adjusting means for adjusting the required distance based on the obtained obstacle information. Information providing device.
した距離を所定の要求距離と比較し、比較結果について
の車両走行を制御する走行制御装置において、 車両前方の障害物についての情報を道路側のインフラ設
備から通信で入手する障害物情報入手手段と、 入手された障害物情報に基づいて前記要求距離を調整す
る調整手段と、 を含むことを特徴とする車両走行制御装置。9. A travel control device for detecting a distance to an object ahead of a vehicle, comparing the detected distance with a predetermined required distance, and controlling vehicle travel based on the comparison result, wherein information on an obstacle ahead of the vehicle is provided. A vehicle travel control device comprising: obstacle information obtaining means for obtaining the information from a roadside infrastructure facility through communication; and adjusting means for adjusting the required distance based on the obtained obstacle information.
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