JP4235090B2 - Vehicle travel support device - Google Patents

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本発明は、車両走行支援装置に係り、特に、自車両の前方に存在する対象を認識し、その認識した対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に警報や車両の自動制御等による運転者に対する運転支援を行う車両走行支援装置に関する。   The present invention relates to a vehicle travel support device, and in particular, recognizes an object existing in front of the host vehicle, and if the recognized target has a possibility of collision with the host vehicle within a predetermined road range, The present invention relates to a vehicle travel support apparatus that performs driving support for a driver by automatic control of the vehicle.
従来より、自車両の前方に存在する対象を認識し、その認識結果に基づいて車間距離制御や警告発生等の制御を行うシステムが知られている(例えば、特許文献1参照)。このシステムにおいては、まず、認識された対象が自車両の走行する自車線上に実際に存在するか否かが判断される。そして、対象が自車線上に存在すると判断したときはその対象に対する制御動作が行われる一方、対象が自車線上に存在しないと判断したときはその対象に対する制御動作が行われない。従って、上記したシステムによれば、自車両の走行にあまり影響を与えない障害物の存在に起因する誤動作を防ぐことができ、これにより、適切な運転支援を実現することが可能となっている。
特開2002−207077号公報
2. Description of the Related Art Conventionally, a system that recognizes an object existing ahead of the host vehicle and performs control such as inter-vehicle distance control and warning generation based on the recognition result is known (see, for example, Patent Document 1). In this system, first, it is determined whether or not the recognized object actually exists on the own lane on which the own vehicle travels. When it is determined that the target exists on the own lane, the control operation for the target is performed. On the other hand, when it is determined that the target does not exist on the own lane, the control operation for the target is not performed. Therefore, according to the above-described system, it is possible to prevent malfunction caused by the presence of an obstacle that does not greatly affect the traveling of the host vehicle, and thus it is possible to realize appropriate driving assistance. .
JP 2002-207077 A
しかながら、上記従来のシステムでは、例えば片側一車線の道路において自車両の走行する自車線に隣接する対向車線側から或いは片側二車線以上の道路において自車線に隣接する走行車線や追越車線側から自車線へ向けて歩行者や自転車に乗った人が横断しようとしているときにも、その対象が自車線内に進入するまで制御動作が行われない。このため、上記した状況においては認識対象が自車両の進行方向について自車両にかなり接近した時点で制御動作が開始されることとなり、制御動作開始の遅れに起因して、自車両と対象との接触を回避できない状況が生じ易くなる。   However, in the above-described conventional system, for example, from the opposite lane side adjacent to the own lane on which the host vehicle runs on a one-lane road, or on the traveling lane or the overtaking lane side adjacent to the own lane on a two-lane or more road Even when a pedestrian or a person riding a bicycle is going to cross from the vehicle toward the own lane, the control operation is not performed until the object enters the own lane. For this reason, in the above-described situation, the control operation is started when the recognition target approaches the host vehicle considerably in the traveling direction of the host vehicle. Situations where contact cannot be avoided tend to occur.
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための警報等の制御による運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することが可能な車両走行支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described points, and adjusts driving assistance to a driver by controlling an alarm or the like for avoiding contact with an object with high possibility of contact with the host vehicle in accordance with road conditions. It is an object of the present invention to provide a vehicle travel support device that can be started in a timely manner.
上記の目的は、請求項1に記載する如く、自車両の前方に存在する歩行者又は二輪車を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
道路状況に応じて前記所定の道路範囲を道路横方向において変更する制御範囲可変手段を備える車両走行支援装置により達成される。
The above objects, as set forth in claim 1, pedestrian or recognizing the target recognition unit motorcycles, the pedestrian or motorcycle is in a predetermined road range is recognized by the object recognition unit exists ahead of the host vehicle A vehicle driving support device comprising a control means for performing an alarm for a driver of the own vehicle or an automatic control of the own vehicle when there is a possibility of a collision with the own vehicle in the vehicle,
This is achieved by a vehicle travel support device comprising control range variable means for changing the predetermined road range in the lateral direction of the road according to road conditions.
本発明において、自車両の前方に存在する対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合には、自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御が実行される。この所定の道路範囲は、道路状況に応じて道路横方向において変更される。かかる構成によれば、自車両の走行する自車線へ隣接車線から対象が進入するような場合にも、その隣接車線内に位置する対象の検知によって警報や自動制御を実行することができるため、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することができる。   In the present invention, when a target existing in front of the host vehicle has a possibility of collision with the host vehicle within a predetermined road range, an alarm for the driver of the host vehicle or automatic control of the host vehicle is executed. This predetermined road range is changed in the lateral direction of the road according to the road condition. According to such a configuration, even when an object enters the own lane on which the host vehicle is traveling from an adjacent lane, an alarm or automatic control can be executed by detecting an object located in the adjacent lane. Driving assistance to the driver for avoiding contact with the subject with high possibility of contact with the host vehicle can be started with good timing according to the road condition.
この場合、請求項2に記載する如く、請求項1記載の車両走行支援装置において、前記制御範囲可変手段は、道路車線数が一車線であるときには該車線内側を前記所定の道路範囲として設定し、また、道路車線数が二車線以上であるときには自車両の走行する自車線と該自車線に隣接する隣接車線との内側を前記所定の道路範囲として設定することとすればよい。   In this case, as described in claim 2, in the vehicle travel support device according to claim 1, when the number of road lanes is one lane, the control range varying means sets the inside of the lane as the predetermined road range. In addition, when the number of road lanes is two or more, the inside of the own lane on which the host vehicle runs and the adjacent lane adjacent to the own lane may be set as the predetermined road range.
また、請求項3に記載する如く、請求項2記載の車両走行支援装置において、前記制御範囲可変手段は、道路車線数が二車線以上である場合において、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が前記隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動しないときには前記自車線と前記隣接車線との内側を前記所定の道路範囲として設定し、一方、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が前記隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動するときには前記自車線のみの内側を前記所定の道路範囲として設定することとすれば、自車両と接触の可能性の極めて低い対象が制御対象から除外されるため、警報等の制御による運転者への運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。 According to a third aspect of the present invention, in the vehicle travel support device according to the second aspect, the control range variable means is the walking recognized by the object recognition means when the number of road lanes is two or more. person or motorcycle is set as the predetermined road range inside of the own vehicle lane and the adjacent lane when not moving road laterally away the adjacent lane from the host vehicle lane, while recognized by the object recognition unit if setting the inside of only the own lane as the predetermined road range when the the pedestrian or motorcycle moves to the road laterally away the adjacent lane from the host vehicle lane is the contact with the vehicle Since the object with the extremely low possibility of being excluded from the control object, it is possible to prevent the driving assistance to the driver by the control such as the alarm from being performed wastefully.
また、上記の目的は、請求項4に記載する如く、自車両の前方に存在する歩行者又は二輪車を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
前記制御手段は、道路車線数が二車線以上である場合において、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が自車両の走行する自車線に隣接する隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動しないときには、該歩行者又は二輪車の存在に伴う前記警報又は前記自動制御を行い、一方、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が前記隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動するときには、該歩行者又は二輪車の存在に伴う前記警報又は前記自動制御を行わない車両走行支援装置により達成される。
Further, the above object is achieved as set forth in claim 4, recognizing object recognition means pedestrians or motorcycles present ahead of the vehicle, the pedestrian or motorcycle is given is recognized by the object recognition unit A vehicle driving support device comprising a control means for performing an alarm for a driver of the host vehicle or an automatic control of the host vehicle when there is a possibility of a collision with the host vehicle within a road range,
In the case where the number of road lanes is two or more, the control means is spaced apart from the own lane in an adjacent lane adjacent to the own lane in which the pedestrian or two-wheeled vehicle recognized by the object recognition means travels. When the vehicle does not move in the lateral direction of the road, the warning or the automatic control associated with the presence of the pedestrian or two-wheeled vehicle is performed. On the other hand, the pedestrian or two-wheeled vehicle recognized by the object recognition means moves in the adjacent lane. When moving in the lateral direction of the road away from the lane, this is achieved by a vehicle travel support device that does not perform the warning or the automatic control associated with the presence of the pedestrian or motorcycle .
本発明において、道路車線数が二車線以上である状況下、自車両の前方に存在する対象が自車両の走行する自車線と隣接車線との内側において自車両と衝突の可能性を有する場合には、自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御が実行される。すなわち、かかる制御は、対象が自車線のみならず隣接車線に位置するときにも行われ得る。従って、かかる構成によれば、隣接車線から自車線へ対象が進入するような場合にも、その隣接車線内に位置する対象の検知によって警報や自動制御が実行されるため、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することができる。   In the present invention, when the number of road lanes is two or more lanes, the object existing in front of the host vehicle has a possibility of collision with the host vehicle inside the host lane on which the host vehicle travels and the adjacent lane. A warning for the driver of the own vehicle or automatic control of the own vehicle is executed. That is, such control can be performed when the target is located not only in the own lane but also in the adjacent lane. Therefore, according to such a configuration, even when an object enters the own lane from an adjacent lane, an alarm or automatic control is executed by detecting an object located in the adjacent lane. Driving assistance to the driver for avoiding contact with a highly likely object can be started in a timely manner in accordance with road conditions.
また、本発明においては、自車両と接触の可能性の極めて低い対象が制御対象から除外されるため、警報等の制御による運転者への運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。 Further, in the present invention, since an object with a very low possibility of contact with the host vehicle is excluded from the control object, it is possible to prevent wasteful driving assistance to the driver by control such as an alarm. .
尚、上記した車両走行支援装置において、前記道路車線数の情報は、地図データベースに格納されている地図情報又はカメラによる撮像画像から得られることとすればよい。 In the vehicle travel support apparatus described above, the information on the number of road lanes may be obtained from map information stored in a map database or an image captured by a camera.
発明によれば、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための警報等の制御による運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance to a driver | operator by control, such as a warning for avoiding the contact with the object with high possibility of a contact with the own vehicle, can be started with a timing according to a road condition.
また、請求項3及び記載の発明によれば、自車両と接触の可能性の極めて低い対象を制御対象から除外することで、警報等の制御による運転者への運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。 According to the third and fourth aspects of the invention, driving assistance to the driver through control such as an alarm is uselessly performed by excluding an object having a very low possibility of contact with the host vehicle from the control object. Can be prevented.
図1は、本発明の一実施例であるシステムの構成図を示す。本実施例のシステムは、車両に搭載され車両走行を支援するための車両走行支援装置10を備えている。車両走行支援装置10は、マイクロコンピュータ等により構成される電子制御ユニット(以下、メインECUと称す)12を備えており、メインECU12により制御される。   FIG. 1 is a configuration diagram of a system according to an embodiment of the present invention. The system of the present embodiment includes a vehicle travel support apparatus 10 that is mounted on a vehicle and supports vehicle travel. The vehicle travel support device 10 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as a main ECU) 12 constituted by a microcomputer or the like, and is controlled by the main ECU 12.
車両走行支援装置10は、カメラ14及び車両状態センサ16を備えている。カメラ14は、例えば車両前部バンパや車室内ルームミラーステイに配設されており、配設部位から車両前方に広がる所定領域を撮影する。また、車両状態センサ16は、車両の速度や加速度等の車両状態に応じた信号を出力する。カメラ14の撮影した画像および車両状態センサ16の出力信号は共に、画像処理ECU18に供給される。画像処理ECU18は、カメラ14から供給される画像を処理することにより、その画像に映し出されている歩行者や車等の対象(障害物)および車両の走行する走行レーンを区画する白線やガードレール等を認識する。そして、認識した障害物や白線等の車両に対する位置並びに走行レーンや道路の幅員を検出する。   The vehicle travel support device 10 includes a camera 14 and a vehicle state sensor 16. The camera 14 is disposed, for example, in a vehicle front bumper or a vehicle interior room mirror stay, and captures a predetermined area extending in front of the vehicle from the disposed portion. The vehicle state sensor 16 outputs a signal corresponding to the vehicle state such as the speed and acceleration of the vehicle. Both the image captured by the camera 14 and the output signal of the vehicle state sensor 16 are supplied to the image processing ECU 18. The image processing ECU 18 processes the image supplied from the camera 14, thereby causing objects (obstacles) such as pedestrians and cars displayed in the image and white lines or guardrails that demarcate the traveling lane in which the vehicle travels. Recognize And the position with respect to vehicles, such as the recognized obstruction and a white line, and the width | variety of a driving | running lane or a road are detected.
画像処理ECU18は、上記したメインECU12に接続されている。画像処理ECU18の検出した情報は、メインECU12に供給される。メインECU12は、画像処理ECU18から供給される情報に基づいて車両前方に存在する物体や白線等の車両に対する位置を検出すると共に、走行レーンや道路の幅員を検出する。   The image processing ECU 18 is connected to the main ECU 12 described above. Information detected by the image processing ECU 18 is supplied to the main ECU 12. Based on the information supplied from the image processing ECU 18, the main ECU 12 detects the position of an object, a white line, or the like existing in front of the vehicle, and also detects the travel lane and the width of the road.
メインECU12には、上記した車両状態センサ16が接続されていると共に、車体前部のバンパ等に配設されたレーダ20が接続されている。レーダ20は、車両前方の所定範囲へ向けて例えばミリ波を搬送波とする電波を照射し、歩行者や車,オートバイ等の前方障害物に反射した反射波を受信する機能を有し、受信した反射波から前方障害物の有無、前方障害物との距離Lf及び相対速度に応じた信号を生成する。メインECU12は、車両状態センサ16の出力信号に基づいて速度や加速度等の車両状態を検出する。また、メインECU12は、レーダ20から供給される信号に基づいて、車両前方に存在する前方障害物との距離Lf及び相対速度を検出する。   The main ECU 12 is connected to the vehicle state sensor 16 described above, and is also connected to a radar 20 disposed on a bumper or the like at the front of the vehicle body. The radar 20 has a function of receiving a reflected wave reflected on a front obstacle such as a pedestrian, a car, or a motorcycle by radiating a radio wave having, for example, a millimeter wave toward a predetermined range in front of the vehicle. A signal corresponding to the presence / absence of the front obstacle, the distance Lf to the front obstacle and the relative velocity is generated from the reflected wave. The main ECU 12 detects the vehicle state such as speed and acceleration based on the output signal of the vehicle state sensor 16. Further, the main ECU 12 detects a distance Lf and a relative speed with respect to a front obstacle existing in front of the vehicle based on a signal supplied from the radar 20.
メインECU12には、また、ナビゲーション装置22が接続されている。ナビゲーション装置22は、DVDやCD,ハードディスク等により構成される地図データベース24を有している。この地図データベース24には、車両の走行する道路上の各地点の位置(緯度や経度等)の地図情報が格納されていると共に、更に、車両が走行する道路の車線数を示す情報が格納されている。尚、車線数を示す情報には、更に、片側何車線の道路であるのかを示す情報が含まれてもよい。また、地図データベース24は、車両に搭載されている必要はなく、車両と無線通信可能なセンタに搭載され、所定のタイミングでその格納する地図情報等を車両に提供するものであってもよい。   A navigation device 22 is also connected to the main ECU 12. The navigation device 22 has a map database 24 composed of DVD, CD, hard disk or the like. The map database 24 stores map information of the position (latitude, longitude, etc.) of each point on the road on which the vehicle travels, and further stores information indicating the number of lanes on the road on which the vehicle travels. ing. The information indicating the number of lanes may further include information indicating the number of lanes on one side. The map database 24 need not be mounted on the vehicle, but may be mounted on a center capable of wireless communication with the vehicle and provide the vehicle with map information stored therein at a predetermined timing.
ナビゲーション装置22は、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号(GPSデータ)を受信するGPSレシーバ、及び、車両のヨー,ロール,ピッチ等による進行方向に応じた信号(INS(Inertial Navigation Sensor)データ)を出力するジャイロセンサを有している。ナビゲーション装置22は、GPSレシーバに受信されたGPSデータに基づいて自車両の現在位置(具体的には、緯度,経度,高度)を測位し、ジャイロセンサの出力するINSデータに基づいて自車両の進行方向を検出すると共に、検出された現在位置データと進行方向データとを融合して自車両の正確な現在位置を検出する。そして、検出された車両の現在位置を、車室内に設けられた表示モニタのナビゲーションモード時において必要に応じて、地図データベース24から読み出されたその周囲の道路地図を指定の縮尺に合わせて表示モニタに表示する際に、その画像上の道路地図に重畳して表示する。   The navigation device 22 includes a GPS receiver that receives a signal (GPS data) from a GPS (Global Positioning System) satellite, and a signal (INS (Inertial Navigation Sensor) data corresponding to the traveling direction of the yaw, roll, pitch, etc.) of the vehicle. ) To output a gyro sensor. The navigation device 22 measures the current position (specifically, latitude, longitude, altitude) of the host vehicle based on the GPS data received by the GPS receiver, and based on the INS data output from the gyro sensor. The traveling direction is detected, and the detected current position data and the traveling direction data are merged to detect an accurate current position of the host vehicle. Then, the detected current position of the vehicle is displayed in accordance with a designated scale, if necessary, in the surrounding road map read from the map database 24 in the navigation mode of the display monitor provided in the passenger compartment. When displaying on the monitor, it is displayed superimposed on the road map on the image.
また、地図データベース24に格納されている車線数情報は、ナビゲーション装置22の指令により読み出される。メインECU12は、後に詳述する如く、所定の場合にナビゲーション装置22に、地図データベース24から車線数情報を読み出してその情報を出力するように要求する。メインECU12は、地図データベース24から読み出され出力された情報を受信し、その受信情報に従って後述の如く車両の走行を支援する処理を実行する。   Further, the lane number information stored in the map database 24 is read by a command from the navigation device 22. As will be described later in detail, the main ECU 12 requests the navigation device 22 to read out the lane number information from the map database 24 and output the information in a predetermined case. The main ECU 12 receives the information read and output from the map database 24, and executes a process for supporting the running of the vehicle as described later according to the received information.
メインECU12には、更に、制動力制御装置30及び警報装置32が接続されている。制動力制御装置30は、車両を制動させるブレーキアクチュエータを有している。また、警報装置32は、車室内に設けられ、車両運転者に聴覚的又は視覚的に所定の情報を提供し或いは所定の注意を喚起するスピーカやディスプレイを有している。メインECU12は、後述する手法に従って制動力制御装置30に車両を制動させるための指令を供給し、また、警報装置32に車両運転者に車両の制動操作や操舵操作を促すための指令を供給する。制動力制御装置30は、メインECU12から供給される指令に従って、ブレーキアクチュエータを用いて車両を自動制動させる制動力を発生させる。また、警報装置32は、メインECU12から供給される指令に従って、スピーカやディスプレイを用いて車両運転者に制動操作又は操舵操作を促す警報を発する。   Further, a braking force control device 30 and an alarm device 32 are connected to the main ECU 12. The braking force control device 30 has a brake actuator that brakes the vehicle. The alarm device 32 is provided in the vehicle interior and has a speaker and a display that provide predetermined information audibly or visually to the vehicle driver or call out predetermined attention. The main ECU 12 supplies a command for braking the vehicle to the braking force control device 30 according to a method described later, and supplies a command for prompting the vehicle driver to perform a braking operation or a steering operation to the vehicle driver. . The braking force control device 30 generates a braking force for automatically braking the vehicle using a brake actuator in accordance with a command supplied from the main ECU 12. Further, the warning device 32 issues a warning that prompts the vehicle driver to perform a braking operation or a steering operation using a speaker or a display in accordance with a command supplied from the main ECU 12.
次に、本実施例の車両走行支援装置10の動作について説明する。   Next, operation | movement of the vehicle travel assistance apparatus 10 of a present Example is demonstrated.
図2は、本実施例の車両走行支援装置10において自動ブレーキや警報による運転者への運転支援を開始するタイミングを説明するための図を示す。尚、図2には、自車両が道路を走行する状況を上空から見た図を、その自車両を固定した状態で示している。また、図2(A)には本実施例の手法に従った運転支援を行わない場合を、図2(B)及び(C)には本実施例の手法に従った運転支援を行う場合を、それぞれ示している。   FIG. 2 is a diagram for explaining the timing for starting driving support to the driver by automatic braking or warning in the vehicle travel support device 10 of the present embodiment. FIG. 2 shows a state in which the host vehicle travels on the road as seen from above, with the host vehicle fixed. 2A shows a case where driving assistance according to the method of this embodiment is not performed, and FIGS. 2B and 2C show a case where driving assistance according to the method of this embodiment is performed. , Respectively.
本実施例においては、まず、カメラ14による撮像画像及びレーダ20の出力に基づいて自車両の前方に歩行者や自転車,車,オートバイ等の前方障害物が存在するか否かが判別される。   In this embodiment, first, based on the image captured by the camera 14 and the output of the radar 20, it is determined whether or not there is a front obstacle such as a pedestrian, a bicycle, a car, or a motorcycle in front of the host vehicle.
ここで、前方障害物が自車両の走行する走行車線(自車線)に位置する際には、その前方障害物は自車両の走行に大きな影響を与えることとなるので、その前方障害物と自車両との接触・衝突が生ずる可能性があるときには、その接触・衝突を回避し或いは衝突による衝撃を緩和すべく、運転者に対する警報や自車両の自動制動等を行うことが適切である。   Here, when the front obstacle is located in the traveling lane (own lane) on which the host vehicle travels, the front obstacle greatly affects the traveling of the host vehicle. When there is a possibility of contact / collision with the vehicle, it is appropriate to perform an alarm for the driver, automatic braking of the host vehicle, or the like in order to avoid the contact / collision or reduce the impact caused by the collision.
しかしながら、前方障害物が自車線に位置する際にのみ警報等による運転支援の制御動作が行われる構成では、例えば図2(A)に示す如く車両の走行する道路が交互二車線の道路や片側一車線以上の道路である状況において、その道路において自車線に隣接する対向車線や追越車線等から自車線へ向けて横断しようとする歩行者や二輪車等が存在するときに、その前方障害物が自車線内に進入するまで制御動作が行われないこととなる。この場合には、自車両と前方障害物とがその前方障害物が隣接車線内に位置する際の前方方向距離X1よりもかなり短い前方方向距離X2まで接近した時点で初めて制御動作が開始されることとなり、制御動作開始の遅れに起因して、自車両と対象との接触を回避できない状況が生じ易くなる。   However, in the configuration in which the driving support control operation by an alarm or the like is performed only when the front obstacle is located in the own lane, for example, as shown in FIG. In the situation where the road is one or more lanes, when there are pedestrians or motorcycles trying to cross from the opposite lane or overtaking lane adjacent to the lane to the lane, the obstacle ahead The control action is not performed until the vehicle enters the own lane. In this case, the control operation is started only when the host vehicle and the front obstacle approach the forward distance X2 that is considerably shorter than the forward distance X1 when the forward obstacle is located in the adjacent lane. Thus, due to the delay in starting the control operation, a situation in which contact between the host vehicle and the target cannot be avoided easily occurs.
そこで、本実施例の車両走行支援装置10は、車両が実際に走行する道路の状況(具体的には、道路の車線数及びその道路における自車線の位置)に応じて、前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲を車幅方向すなわち道路横方向において変更することにより、上記した不都合を回避する点に特徴を有している。以下、本実施例の特徴部について説明する。   Therefore, the vehicle travel support apparatus 10 according to the present embodiment has a front obstacle depending on the state of the road on which the vehicle actually travels (specifically, the number of lanes on the road and the position of the own lane on the road). In this case, the above-described inconvenience is avoided by changing the control range on the road where the driving assistance control operation by the alarm or the automatic brake should be performed in the vehicle width direction, that is, the road lateral direction. Hereinafter, the characteristic part of a present Example is demonstrated.
具体的には、本実施例の車両走行支援装置10においては、上記した前方障害物の存在有無の判別と共に、ナビゲーション装置22において検出される自車両の現在位置から車両進行方向側へ所定距離間における車両の走行する道路の車線数が、地図データベース24に格納されている車線数情報に基づいて検出されると共に、自車両の走行する自車線の道路上における位置がカメラ14の撮像画像の処理結果等に基づいて検出される。そして、検出された道路の車線数が一車線である場合は、その車線の白線内側が上記した制御範囲として設定され、前方障害物がその制御範囲としての一車線内に位置するか否かがカメラ14の撮像画像の処理結果に基づいて判別される。   Specifically, in the vehicle travel support device 10 of the present embodiment, the presence / absence of the front obstacle described above is determined, and the current position of the host vehicle detected by the navigation device 22 is determined for a predetermined distance from the vehicle traveling direction side. The number of lanes on the road on which the vehicle is traveling is detected based on the lane number information stored in the map database 24, and the position of the own lane on which the vehicle is traveling on the road is processed by the camera 14 It is detected based on the result or the like. And when the number of lanes of the detected road is one lane, the inside of the white line of the lane is set as the control range described above, and whether or not the front obstacle is located in one lane as the control range is determined. This is determined based on the processing result of the captured image of the camera 14.
一方、道路車線数が交互二車線又は片側一車線の計二車線である場合は、図2(B)に示す如く自車両が走行する自車線を含んだその二車線分の白線内側が上記した制御範囲として設定され、前方障害物がその制御範囲としての二車線内に位置するか否かがカメラ画像を基に判別される。また、道路車線数が計三車線以上である場合は、自車線とその自車線に隣接する対向車線や追越車線等の隣接車線との白線内側が上記した制御範囲として設定され、前方障害物がその制御範囲に位置するか否かがカメラ画像を基に判別される。詳細には、図2(C)に示す如く自車両が三車線以上の道路の左端の走行車線を走行している際は、自車線とその自車線に対して右側に隣接する隣接車線との内側のみが制御範囲として設定され、前方障害物がその二車線内に位置するか否かが判別される。また、自車両が三車線以上の道路の左端から2番目の走行車線を走行している際は、自車線とその自車線に対して左側及び右側にそれぞれ隣接する隣接車線との内側のみが制御範囲として設定され、前方障害物がその三車線内に位置するか否かが判別される。   On the other hand, when the number of road lanes is a total of two lanes of two alternating lanes or one lane on one side, the inner side of the white lane for the two lanes including the own lane on which the own vehicle travels as shown in FIG. It is set as a control range, and it is determined based on the camera image whether the front obstacle is located in the two lanes as the control range. If the number of road lanes is more than three lanes, the white line inside the own lane and the adjacent lane such as the opposite lane and the overtaking lane adjacent to the own lane is set as the above control range, and the front obstacle Is determined based on the camera image. Specifically, as shown in FIG. 2C, when the host vehicle is traveling on the leftmost lane of a road having three or more lanes, the lane and the adjacent lane adjacent to the right side of the lane Only the inside is set as the control range, and it is determined whether or not the front obstacle is located in the two lanes. In addition, when the vehicle is traveling in the second lane from the left end of a road with three or more lanes, only the inside of the lane and the adjacent lanes adjacent to the left and right sides of the lane are controlled. It is set as a range, and it is determined whether or not the front obstacle is located in the three lanes.
その結果、前方障害物が制御範囲内に位置しないと判別された場合は、何ら警報等による運転支援は行われない。一方、前方障害物が制御範囲内に位置すると判別された場合は、次に、その前方障害物と自車両との相対距離及び相対速度に基づいて、所定の空走距離走行後に自車両が所定減速度を伴う制動や所定横加速度を伴う操舵を行わなければその前方障害物と接触・衝突する可能性があるか否かが判別される。その結果、かかる可能性がない場合は、何ら警報等による運転支援は行われない一方、かかる可能性がある場合は、制動力制御装置30による自動ブレーキ及び警報装置32による警報が実行される。   As a result, when it is determined that the front obstacle is not located within the control range, no driving assistance by an alarm or the like is performed. On the other hand, if it is determined that the front obstacle is located within the control range, then the host vehicle is set to the predetermined distance after the predetermined idle travel distance based on the relative distance and relative speed between the front obstacle and the host vehicle. If braking with deceleration or steering with a predetermined lateral acceleration is not performed, it is determined whether or not there is a possibility of contact / collision with the front obstacle. As a result, when there is no such possibility, no driving assistance is performed by an alarm or the like. On the other hand, when there is such a possibility, an automatic brake by the braking force control device 30 and an alarm by the alarm device 32 are executed.
このように、本実施例の構成においては、自車両が現に走行する道路の車線数と自車両が現に走行する自車線の位置とに応じて、前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲が道路横方向において可変される。かかる構成によれば、自車両の走行する道路が二車線以上の道路である状況下においては、人や二輪車等の前方障害物が自車線内に位置しなくても隣接車線に位置するだけで自動ブレーキや警報を実行することができるため、例えば自車線に隣接する隣接車線から自車線に進入しようとする歩行者が存在するときにも、その歩行者が隣接車線に位置する時点で早めに、自車両と接触の可能性の高い前方障害物との接触を回避するための運転支援を開始することができる。このため、運転支援による自車両と前方障害物との接触の未然防止を、車線数と自車線の位置とによる道路状況に合わせてタイミングよく開始することが可能となる。   As described above, in the configuration of the present embodiment, an alarm or automatic braking is performed when a front obstacle exists depending on the number of lanes on the road on which the host vehicle actually travels and the position of the host lane on which the host vehicle actually travels. The control range on the road where the driving support control operation is to be performed is varied in the lateral direction of the road. According to such a configuration, in the situation where the road on which the host vehicle is traveling is a road with two or more lanes, a front obstacle such as a person or a two-wheeled vehicle is not located in the own lane, but only in the adjacent lane. Because automatic braking and warnings can be executed, for example, even when there is a pedestrian entering the own lane from the adjacent lane adjacent to the own lane, when the pedestrian is located in the adjacent lane early In addition, it is possible to start driving support for avoiding contact with a front obstacle that is highly likely to come into contact with the host vehicle. For this reason, it becomes possible to start the prevention of contact between the host vehicle and the front obstacle by driving support in a timely manner according to the road condition according to the number of lanes and the position of the host lane.
また、本実施例において、上記した前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲は、車両の走行する車道の内側に限定されており、歩行者等の通行する歩道内を含まない。更に、かかる道路上の制御範囲は、道路車線数が三車線以上であっても自車両の走行する自車線とその自車線に隣接する隣接車線との内側に限定されており、自車線から二つ目以遠の車線内を含まない。歩道に位置する歩行者等や自車線から離間した車線に位置する人を含む障害物は、自車線や隣接車線に位置する障害物に比べて、自車両と接触の可能性の極めて低い対象である。従って、本実施例の構成によれば、歩道に位置する歩行者等の存在に起因して車両の自動ブレーキや警報による運転支援が行われることはなく、また、自車線から離れて位置する障害物の存在に起因してかかる運転支援がタイミング早く行われることはなく、自車両と接触の可能性の低い対象は運転支援制御の対象から除外されるため、かかる運転支援が無駄に実行されるのを防止することが可能となる。   Further, in this embodiment, the control range on the road where the driving assistance control operation by the alarm or automatic brake is performed when the above-described front obstacle is present is limited to the inside of the road on which the vehicle travels, Does not include pedestrian walkways. Furthermore, the control range on the road is limited to the inside of the own lane on which the host vehicle runs and the adjacent lane adjacent to the own lane even if the number of road lanes is three or more. Does not include lanes beyond the first lane. Obstacles, including pedestrians on the sidewalk and people in lanes that are separated from the lane, are objects that have a very low possibility of contact with the vehicle compared to obstacles that are located in the lane or adjacent lanes. is there. Therefore, according to the configuration of this embodiment, driving assistance by automatic braking or warning of the vehicle is not performed due to the presence of a pedestrian or the like located on the sidewalk, and obstacles located away from the own lane Such driving support is not performed at an early timing due to the presence of an object, and an object with a low possibility of contact with the host vehicle is excluded from the target of the driving support control, and thus the driving support is executed wastefully. Can be prevented.
尚、本実施例においては、上記の如く、自車両の走行する道路が二車線以上の道路である状況下において、自車線だけでなくその自車線に隣接する隣接車線も上記した道路上の制御範囲に含まれる。しなしながら、一律に隣接車線が道路上の制御範囲に含まれるものとすると、不都合が生ずる。すなわち、隣接車線に位置する前方障害物が自車線へ向けて進入することなく自車線とは反対側の車線又は歩道へ向けてすなわち自車線から離間する方向へ向けて移動しているときは、その前方障害物は自車両と接触の可能性の極めて低い対象であるので、かかる状況下で自車両と前方障害物との接触回避のための運転支援を行うことは全く意味のない無駄なこととなる。   In this embodiment, as described above, not only the own lane but also the adjacent lane adjacent to the own lane is controlled on the road in a situation where the road on which the own vehicle is traveling is a road of two or more lanes. Included in the range. However, if the adjacent lanes are uniformly included in the control range on the road, inconvenience arises. That is, when the front obstacle located in the adjacent lane is moving toward the lane or sidewalk opposite to the own lane without entering the own lane, that is, toward the direction away from the own lane, Since the front obstacle is an object with a very low possibility of contact with the host vehicle, it is meaningless and useless to provide driving assistance to avoid contact between the host vehicle and the front obstacle under such circumstances It becomes.
そこで、本実施例においては、上記した前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲を設定するうえで、隣接車線に位置する前方障害物の移動方向を考慮することとしてもよい。すなわち、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときは、上記した道路上の制御範囲が自車線のみの内側に設定され、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する方向へ移動しないときは、上記した道路上の制御範囲が自車線と隣接車線との内側に設定されることとしてもよい。かかる構成においては、隣接車線内を自車線から離れていく自車両と接触の可能性の極めて低い前方障害物は運転支援制御の対象から除外されるため、かかる運転支援が無駄に実行されるのを防止することが可能となる。   Therefore, in the present embodiment, when setting the control range on the road where the driving support control operation by the alarm or automatic brake should be performed when the above-described front obstacle exists, the front obstacle located in the adjacent lane It is also possible to consider the moving direction. That is, when the front obstacle moves in the adjacent lane in the lateral direction of the road away from the own lane, the control range on the road described above is set only inside the own lane, and the front obstacle automatically moves in the adjacent lane. When the vehicle does not move in a direction away from the lane, the control range on the road described above may be set inside the own lane and the adjacent lane. In such a configuration, a front obstacle that has a very low possibility of contact with the host vehicle moving away from the own lane in the adjacent lane is excluded from the target of the driving support control, and thus the driving support is executed wastefully. Can be prevented.
尚、隣接車線に位置する前方障害物の移動方向は、カメラ画像等により検出可能である。また、この際、隣接車線に位置する前方障害物の移動方向を、上記した道路上の制御範囲を設定するうえで考慮することに代えて、すなわち、道路上の制御範囲を設定するうえでは考慮することなく、自動ブレーキや警報による運転支援制御を実行するかを決定するうえで考慮することとしてもよい。すなわち、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときは、運転支援制御の実行が禁止され、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動しないときは、運転支援制御の実行が許可されることとしてもよい。かかる構成においても、上記の同様の効果を得ることが可能となる。
The moving direction of the front obstacle located in the adjacent lane can be detected by a camera image or the like. At this time, instead of considering the moving direction of the front obstacle located in the adjacent lane when setting the control range on the road as described above, that is, when setting the control range on the road, It may be considered in determining whether to perform the driving support control by automatic braking or warning without performing. That is, when the front obstacle moves in the lateral direction of the road away from the own lane in the adjacent lane, the execution of the driving support control is prohibited , and the forward obstacle moves in the lateral direction of the road away from the own lane in the adjacent lane. When the vehicle does not move, execution of driving support control may be permitted . Even in this configuration, the same effect as described above can be obtained.
図3は、上記の機能を実現すべく、本実施例の車両走行支援装置10においてメインECU12が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図3に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図3に示すルーチンが起動されると、まずステップ100の処理が実行される。   FIG. 3 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the main ECU 12 in the vehicle travel support apparatus 10 of the present embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 3 is a routine that is repeatedly activated every predetermined time. When the routine shown in FIG. 3 is started, first, the process of step 100 is executed.
ステップ100では、自車両の現在位置および道路の車線数情報をナビゲーション装置22から読み込むと共に、カメラ14による撮像画像の画像処理結果を画像処理ECU18から読み込む処理が実行される。ステップ102では、カメラ14による撮像画像及びレーダ20からの出力信号に基づいて自車両の前方に存在する人を含む前方障害物を計測する処理、具体的には、自車両から前方障害物までの前後方向距離及び車幅方向相対位置ならびに自車両と前方障害物との相対速度を検出する処理が実行される。また、ステップ104では、車両状態センサ16の出力信号に基づいて自車両の速度や加速度等の車両状態が検出される。   In step 100, a process of reading the current position of the host vehicle and road lane number information from the navigation device 22 and reading the image processing result of the image captured by the camera 14 from the image processing ECU 18 is executed. In step 102, a process of measuring a front obstacle including a person existing in front of the host vehicle based on an image captured by the camera 14 and an output signal from the radar 20, specifically, from the host vehicle to the front obstacle. A process of detecting the distance in the front-rear direction, the relative position in the vehicle width direction, and the relative speed between the host vehicle and the front obstacle is executed. In step 104, the vehicle state such as the speed and acceleration of the host vehicle is detected based on the output signal of the vehicle state sensor 16.
ステップ106では、まず、上記ステップ100で読み込まれた自車両の現在位置および道路の車線数情報並びにカメラ14による撮像画像に基づいて道路の車線数及び自車線の道路上における位置が検出され、次に、その検出結果に基づいて上述した手法を用いて、前方障害物が存在すれば運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲が設定される。尚、この制御範囲は、道路車線数と自車線の道路上における位置とに応じて可変されるものである。そして、その設定された制御範囲に上記ステップ102で検出された前方障害物が位置するか否かがカメラ画像に基づいて判別される。その結果、前方障害物が設定された制御範囲に位置しないと判別された場合は、次にステップ108の処理が実行される。一方、前方障害物が設定された制御範囲に位置すると判別された場合は、次にステップ110の処理が実行される。   In step 106, first, the number of road lanes and the position of the own lane on the road are detected based on the current position of the own vehicle read in step 100, the information on the number of lanes on the road, and the image captured by the camera 14. In addition, using the method described above based on the detection result, a control range on the road on which a driving assistance control operation is to be performed is set if a forward obstacle exists. This control range is variable according to the number of road lanes and the position of the own lane on the road. And it is discriminate | determined based on a camera image whether the front obstruction detected by the said step 102 is located in the set control range. As a result, if it is determined that the front obstacle is not located within the set control range, the process of step 108 is executed next. On the other hand, if it is determined that the front obstacle is located within the set control range, the process of step 110 is executed next.
ステップ108では、警報の発令を解除しまた自動ブレーキの実行を解除する処理、或いは、かかる警報発令や自動ブレーキを行わない処理が実行される。本ステップ108の処理が実行されると、今回のルーチンは終了される。   In step 108, a process for canceling the alarm and canceling the execution of the automatic brake or a process not performing the alarm and the automatic brake is executed. When the processing of step 108 is executed, the current routine is terminated.
ステップ110では、上記ステップ102及び104で検出された自車速又は加速度並びに前方障害物との相対距離及び相対速度に基づいて、自車両が上記ステップ102で検出された前方障害物に接触・衝突する可能性があるか否かが判別される。その結果、自車両が前方障害物に接触・衝突する可能性がないと判別された場合は、次に上記ステップ108において警報発令や自動ブレーキを行わない処理が実行される。一方、自車両が前方障害物に接触・衝突する可能性があると判別された場合は、次にステップ112の処理が実行される。   In step 110, the host vehicle contacts and collides with the forward obstacle detected in step 102 based on the own vehicle speed or acceleration detected in steps 102 and 104 and the relative distance and relative speed with the forward obstacle. It is determined whether there is a possibility. As a result, if it is determined that there is no possibility that the host vehicle is in contact with or collides with a front obstacle, then in step 108, processing that does not issue an alarm or automatic braking is executed. On the other hand, if it is determined that there is a possibility that the host vehicle may come into contact with or collide with a front obstacle, the process of step 112 is executed next.
ステップ112では、自車両と接触の可能性の高い前方障害物が存在することを運転者に知らせて運転者に衝突回避操作を促すべく警報装置32を駆動して警報を発令すると共に、自車両と前方障害物との接触を回避し或いは衝突による衝撃を緩和すべく制動力制御装置30を駆動して車両の自動ブレーキを行う処理が実行される。本ステップ112の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。   In step 112, the warning device 32 is driven to issue a warning to notify the driver that there is a front obstacle with high possibility of contact with the own vehicle, and to prompt the driver to perform a collision avoidance operation. In order to avoid the contact between the vehicle and the front obstacle or to reduce the impact caused by the collision, the braking force control device 30 is driven to perform automatic braking of the vehicle. When the processing of step 112 is finished, the current routine is finished.
上記図3に示すルーチンによれば、道路上において所定の制御範囲に位置する前方障害物と自車両とが接触・衝突する可能性があるときに、その接触・衝突を回避するための警報や自動ブレーキによる運転支援を実行することができる。従って、本実施例によれば、自車両と前方障害物との接触・衝突を回避し、或いは、衝突による衝撃を有効に緩和することが可能となっている。   According to the routine shown in FIG. 3, when there is a possibility that a front obstacle located in a predetermined control range on the road and the own vehicle may contact / collision, an alarm for avoiding the contact / collision Driving assistance by automatic braking can be executed. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to avoid contact / collision between the host vehicle and the front obstacle, or to effectively reduce the impact caused by the collision.
また、本実施例においては、前方障害物が位置することが上記した運転支援制御を実行するための条件となる道路上の制御範囲が、上記の如く、自車両の走行する道路の車線数と自車両の走行する自車線の道路上における位置とに応じて可変される。具体的には、道路が一車線の道路である場合にはその車線内に設定され、また、道路が二車線以上の道路である場合には自車線とその自車線に隣接する隣接車線との内側に設定される。従って、本実施例の構成によれば、自車両の走行する道路が二車線以上の道路である状況下においては、人や二輪車等の前方障害物が自車線内に位置しなくても隣接車線に位置するだけで自動ブレーキや警報による運転支援を実行することが可能である。   Further, in the present embodiment, the control range on the road where the front obstacle is located is a condition for executing the above-described driving support control, as described above, is the number of lanes on the road on which the host vehicle is traveling. It is variable according to the position on the road of the own lane on which the host vehicle is traveling. Specifically, if the road is a one-lane road, it is set within that lane, and if the road is a road with two or more lanes, the own lane and the adjacent lane adjacent to the own lane Set inside. Therefore, according to the configuration of the present embodiment, in a situation where the road on which the host vehicle is traveling is a road having two or more lanes, the adjacent lanes even if a front obstacle such as a person or a motorcycle is not located in the own lane. It is possible to perform driving support by automatic braking or warning only by being located at the position.
このため、本実施例の車両走行支援装置10によれば、二車線以上の道路において自車線に隣接する隣接車線から自車線に進入しようとする歩行者や二輪車,自動車等が存在するときにも、その前方障害物が隣接車線に位置する時点で、自車両と接触の可能性の高い前方障害物との接触を回避するための運転支援を開始することができるので、従って、運転支援による自車両と前方障害物との接触の未然防止を、車線数と自車線の位置との道路状況に合わせてタイミングよく開始することが可能となっている。   For this reason, according to the vehicle travel support device 10 of the present embodiment, even when there are pedestrians, two-wheeled vehicles, automobiles, and the like who are entering the own lane from adjacent lanes adjacent to the own lane on two or more lanes. When the front obstacle is located in the adjacent lane, driving assistance for avoiding contact with the front obstacle that is likely to come into contact with the host vehicle can be started. Prevention of contact between the vehicle and the front obstacle can be started in a timely manner according to the road conditions between the number of lanes and the position of the own lane.
尚、上記の実施例においては、前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲が特許請求の範囲に記載した「所定の道路範囲」に相当していると共に、メインECU12が、上記図3に示すルーチン中ステップ102の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「対象認識手段」が、ステップ112の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「制御手段」が、地図データベース24に情報として格納されている車両が現に走行する道路の車線数と自車両が現に走行する自車線の位置とに応じて運転支援制御の実行のための制御範囲を道路横方向において変更することにより特許請求の範囲に記載した「制御範囲可変手段」が、それぞれ実現されている。   In the above-described embodiment, the control range on the road where the driving assistance control operation by the alarm or the automatic brake should be performed when the front obstacle exists is the “predetermined road range” described in the claims. In addition, the main ECU 12 executes the process of step 102 in the routine shown in FIG. 3 so that the “object recognition unit” described in the claims executes the process of step 112. The “control means” described in the claims is based on the number of lanes on the road on which the vehicle currently stored as information in the map database 24 and the position of the own lane on which the host vehicle actually travels. By changing the control range for execution in the lateral direction of the road, the “control range variable means” described in the claims is realized.
ところで、上記の実施例においては、車両が実際に走行する道路の車線数情報を地図データベース24から読み出すこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前方を撮影するカメラ14による撮像画像から白線や黄線等の走行線を認識し、その認識結果に基づいて車線数情報を得ることとしてもよい。また同様に、車線数に応じた信号を発信する例えばビーコンや磁気マーカを道路に埋設し、そのビーコン等を車両が通過時に検知することによりそのビーコン等から車線数情報を得ることとしてもよい。   In the above embodiment, the lane number information of the road on which the vehicle actually travels is read out from the map database 24. However, the present invention is not limited to this, and the camera 14 that captures the front of the vehicle. It is also possible to recognize a travel line such as a white line or a yellow line from the captured image and obtain lane number information based on the recognition result. Similarly, for example, a beacon or a magnetic marker that transmits a signal corresponding to the number of lanes may be embedded in the road, and the lane number information may be obtained from the beacon by detecting the beacon when the vehicle passes.
また、上記の実施例においては、運転者への運転支援として警報装置32による警報及び制動力制御装置30による自動ブレーキの双方を行うこととしているが、何れか一方を行うこととしてもよく、また、自車両と前方障害物との接触・衝突の可能性の大きさに応じたタイミングで行うこととしてもよい。   In the above embodiment, both the alarm by the alarm device 32 and the automatic brake by the braking force control device 30 are performed as driving assistance to the driver, but either one may be performed, The timing may be determined in accordance with the possibility of contact / collision between the host vehicle and the front obstacle.
また、上記の実施例においては、自車両と前方障害物との接触・衝突の可能性がある場合に車両の自動制御として自動ブレーキを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動操舵を行うこととしてもよい。但し、ガードレールや崖,他車両等による道路境界に従って道路左側又は道路右側への操舵が不可能であると判定される場合には、その方向への自動操舵を行わないことが適切である。   In the above embodiment, when there is a possibility of contact / collision between the host vehicle and a front obstacle, automatic braking is performed as automatic control of the vehicle, but the present invention is limited to this. Instead, automatic steering may be performed. However, when it is determined that steering to the left side or the right side of the road is impossible according to the road boundary due to guardrails, cliffs, other vehicles, etc., it is appropriate not to perform automatic steering in that direction.
本発明の一実施例であるシステムの構成図である。It is a block diagram of the system which is one Example of this invention. 本実施例の車両走行支援装置において運転者への運転支援を開始するタイミングを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the timing which starts the driving assistance to a driver | operator in the vehicle travel assistance apparatus of a present Example. 本実施例において実行される制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of the control routine performed in a present Example.
符号の説明Explanation of symbols
10 車両走行支援装置
12 電子制御ユニット(メインECU)
14 カメラ
16 車両状態センサ
22 ナビゲーション装置
24 地図データベース
30 制動力制御装置
32 警報装置
10 Vehicle Driving Support Device 12 Electronic Control Unit (Main ECU)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 Camera 16 Vehicle state sensor 22 Navigation apparatus 24 Map database 30 Braking force control apparatus 32 Alarm apparatus

Claims (5)

  1. 自車両の前方に存在する歩行者又は二輪車を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
    道路状況に応じて前記所定の道路範囲を道路横方向において変更する制御範囲可変手段を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
    Recognizing object recognition means pedestrians or motorcycles present ahead of the host vehicle, when the pedestrian or motorcycle is recognized by the object recognition unit has the possibility of the host vehicle and the collision in the predetermined road range A vehicle driving support device comprising: a warning means for a driver of the own vehicle or a control means for automatically controlling the own vehicle;
    A vehicle travel support device comprising a control range variable means for changing the predetermined road range in the lateral direction of the road according to a road condition.
  2. 前記制御範囲可変手段は、道路車線数が一車線であるときには該車線内側を前記所定の道路範囲として設定し、また、道路車線数が二車線以上であるときには自車両の走行する自車線と該自車線に隣接する隣接車線との内側を前記所定の道路範囲として設定することを特徴とする請求項1記載の車両走行支援装置。   When the number of road lanes is one lane, the control range variable means sets the inside of the lane as the predetermined road range, and when the number of road lanes is two or more lanes, 2. The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein an inside of an adjacent lane adjacent to the own lane is set as the predetermined road range.
  3. 前記制御範囲可変手段は、道路車線数が二車線以上である場合において、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が前記隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動しないときには前記自車線と前記隣接車線との内側を前記所定の道路範囲として設定し、一方、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が前記隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動するときには前記自車線のみの内側を前記所定の道路範囲として設定することを特徴とする請求項2記載の車両走行支援装置。 The control range varying means, when the road lane number is two or more lanes, the pedestrian or motorcycle is recognized by the object recognition unit does not move the adjacent lane the road transverse direction away from the own lane Sometimes, the inside of the own lane and the adjacent lane is set as the predetermined road range, while the pedestrian or two-wheeled vehicle recognized by the object recognition means is separated from the own lane in the adjacent lane. 3. The vehicle travel support apparatus according to claim 2, wherein when moving in a direction, the inside of only the own lane is set as the predetermined road range.
  4. 自車両の前方に存在する歩行者又は二輪車を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
    前記制御手段は、道路車線数が二車線以上である場合において、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が自車両の走行する自車線に隣接する隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動しないときには、該歩行者又は二輪車の存在に伴う前記警報又は前記自動制御を行い、一方、前記対象認識手段により認識される前記歩行者又は二輪車が前記隣接車線内を前記自車線から離間する道路横方向へ移動するときには、該歩行者又は二輪車の存在に伴う前記警報又は前記自動制御を行わないことを特徴とする車両走行支援装置。
    Recognizing object recognition means pedestrians or motorcycles present ahead of the host vehicle, when the pedestrian or motorcycle is recognized by the object recognition unit has the possibility of the host vehicle and the collision in the predetermined road range A vehicle driving support device comprising: a warning means for a driver of the own vehicle or a control means for automatically controlling the own vehicle;
    In the case where the number of road lanes is two or more, the control means is spaced apart from the own lane in an adjacent lane adjacent to the own lane in which the pedestrian or two-wheeled vehicle recognized by the object recognition means travels. When the vehicle does not move in the lateral direction of the road, the warning or the automatic control associated with the presence of the pedestrian or two-wheeled vehicle is performed. On the other hand, the pedestrian or two-wheeled vehicle recognized by the object recognition means moves in the adjacent lane. The vehicle driving support device is characterized in that the warning or the automatic control associated with the presence of the pedestrian or two-wheeled vehicle is not performed when the vehicle moves in the lateral direction of the road away from the lane .
  5. 前記道路車線数の情報は、地図データベースに格納されている地図情報又はカメラによる撮像画像から得られることを特徴とする請求項2乃至の何れか一項記載の車両走行支援装置。 The vehicle travel support apparatus according to any one of claims 2 to 4 , wherein the information on the number of road lanes is obtained from map information stored in a map database or a captured image by a camera.
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