JP5094359B2

JP5094359B2 - 撮像装置

Info

Publication number: JP5094359B2
Application number: JP2007322847A
Authority: JP
Inventors: 進洋柴田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2007-12-14
Filing date: 2007-12-14
Publication date: 2012-12-12
Anticipated expiration: 2027-12-14
Also published as: US20090154911A1; US7983543B2; JP2009147677A

Description

本発明は、被写体像を撮像手段を介して画像信号に変換する撮像装置であって、振れ補正機能を有する撮像装置に関するものである。

スチルカメラ、ビデオカメラに代表される近年の撮像装置には、装置に外部から与えられた手振れ等の振れを補正する振れ補正装置が具備されている。この種の振れ補正装置における振れ補正方式として、光学系を移動させて行う方式（以下、光学式振れ補正方式）と、撮像素子であるＣＣＤを移動させて行う方式（以下、ＣＣＤ式振れ補正方式）、等がある。

これらの方式は、振れを検出するセンサ（例として、ジャイロセンサ）からの信号に対して、所定の周波数遮断を行う処理と入出力の単位を合わせるための積分処理を中心とした演算を行うことにより、振れをキャンセルするための振れ補正量を算出している。振れを検出する方向としては、撮像装置を直交座標系の中心に配置した時、縦方向（ピッチ）と横方向（ヨー）が一般的である（図３参照）。

光学式振れ補正方式は、平面上で互いに直交する方向に駆動するアクチュエータを用いて、補正光学系である補正レンズを振れ補正量だけ移動させることにより、撮像素子上で結像された画像から振れを取り除く方式である。ＣＣＤ式振れ補正方式は、平面上で互いに直交する方向に駆動するアクチュエータを用いて、撮像素子を振れ量だけ移動させることにより、画像から振れを取り除く方式である。何れの方式であっても、本発明に係わる方式であるので、光学式振れ補正方式の構成を代表例として以下に説明する。

振れ補正装置を具備する撮像装置では、振れ補正量分の移動をアクチュエータへ指令して、制御対象である補正レンズを目標位置へ移動させ、目標位置に移動したらその時の補正レンズの現在位置を取得する。そして、これら目標位置と現在位置の偏差を零にするようなフィードバック制御を行う。

このとき、取得される補正レンズの偏差、もしくは偏差に含まれるオフセットの重力による変化が、アクチュエータの電流値の変化となり、その変化を検出することで撮像装置の姿勢を判定する技術が開示されている（特許文献１）。また、撮像装置の姿勢を検出しながらも、振れを検出する振れセンサの信号を使用する。そして、画面を水平方向に移動させるパンニング動作、画面を垂直方向に移動させるチルティング動作に応じて振れ補正特性を切り換える技術が開示されている（特許文献２）。
特許第２９６０７９６号公報特開２００２−２０７２３２号公報

ここで、一般的に重力の作用により位置が変位する補正レンズ等の可動体を用いて姿勢を検出するシステムにおいては、可動体の現在位置変化が偏差の変化、もしくは偏差に含まれるオフセットの変化となる。よって、そこから姿勢の変化を判定することができる。同様に、姿勢はそのままに撮像装置に所定加速度が加わった（例えばパンニング動作などの、重力以外の外力が加わった）ときも、慣性により、あたかも可動体に重力の作用が加わっているかの如き振る舞いをする。

このような場合、例えば姿勢に応じて撮影する画像、もしくは撮影された画像の向きを切り換える機能を有する撮像装置では、姿勢が変化していないにも拘わらず、画面の向きの切り換わりが起きる。その結果、例えば撮影時にパンニング動作をした場合に、撮影者が意図しない向きに画面が切り換わることがある。また、撮影された画像を再生している場合においても、観察者が意図しない向きに画面が切り換わることがある。

以上のように、可動体を用いて姿勢を検出するシステムでは、可動体に及ぼされている影響が重力であるか重力以外の外力であるかを判定することは困難であった。

（発明の目的）
本発明の目的は、撮像装置に生じる加速度が重力によるものなのか、重力以外の外力によるものなのかを判定し、正確に撮像装置の姿勢を決定できる撮像装置を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明は、光軸に直交する方向に移動することで、光学系を通じて結像した被写体像のぶれを補正する補正手段と、振れを検出して振れ情報を出力する振れ検出手段と、前記振れ情報から前記補正手段を移動させる目標位置を算出する目標位置算出手段と、前記補正手段の現在位置を検出する位置検出手段と、前記現在位置と前記目標位置との偏差を算出する偏差算出手段と、前記偏差が変化した場合に、前記振れ情報が規定値以下であるとき、もしくは、前記振れ情報が規定値より大であってもその期間が規定時間以下であるときは、前記撮像装置に加えられた作用は重力であると判定し、前記振れ情報が規定値より大であってその期間が規定時間よりも長く続いたときは、前記撮像装置に加えられた作用は重力以外の外力であると判定するとともに、前記偏差が変化した場合に、当該偏差の、前記光軸に直交する方向のうち互いに直交する２方向成分の符号と大きさに基づいて前記撮像装置の姿勢の候補を決定し、前記撮像装置に加えられた作用が重力であったときは、当該姿勢の候補が姿勢変更後の姿勢であると決定し、前記撮像装置に加えられた作用が重力ではないと判定されたときは、前記姿勢が変更されていないと決定する姿勢決定手段とを有することを特徴とする撮像装置とするものである。

本発明によれば、撮像装置に生じる加速度が重力によるものなのか、重力以外の外力によるものなのかを判定し、正確に撮像装置の姿勢を決定できる撮像装置を提供できるものである。

本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例に示す通りである。

図１は本発明の一実施例に係わる撮像装置の回路構成を示す図である。図１において、１０は撮影レンズを保護するバリア、５２はバリア１０の動作を制御するバリア制御部である。１２はシャッタ、５０はシャッタ１２の開閉を制御するシャッタ制御部である。１４は振れを補正する補正手段の一例である補正レンズ、４６は補正レンズ１４を光軸と直交する平面内で移動させて振れ補正を行う防振制御部である。１６は絞り、４４は絞り１６の動作を制御する露光制御部である。１８はズームレンズ、４２はズームレンズ１８を制御してズーム倍率を変化させるズーム制御部である。２０はフォーカスレンズ、４０はフォーカスレンズ２０を制御してピント合わせを行うフォーカス制御部である。

２２は光学像を電気信号に変換する撮像素子である。２４はタイミング発生部であり、撮像素子２２、Ａ／Ｄ変換部２６、Ｄ／Ａ変換部２８にクロック信号を供給する。３４は画像メモリ制御部であり、Ａ／Ｄ変換部２６、Ｄ／Ａ変換部２８、画像処理部３２、画像表示記憶部３６を制御する。３２は画像処理部であり、Ａ／Ｄ変換部２６からのデータ、或いは画像メモリ制御部３４からのデータに対して所定の画素補間処理や色変換処理を行う。

Ａ／Ｄ変換部２６のデータが、画像処理部３２及び画像メモリ制御部３４を介して、或いは、画像メモリ制御部３４のみを介して、画像表示記憶部３６に書き込まれる。画像表示記憶部３６に書き込まれた表示用画像データは、Ｄ／Ａ変換部２８を介して画像表示部３０により表示される。画像表示部３０を用いて撮像した画像データを逐次表示すれば、電子ファインダ機能を実現することが可能である。

３８はカメラシステム制御部であり、フォーカス制御部４０、ズーム制御部４２、露光制御部４４、シャッタ制御部５０、バリア制御部５２の制御を行う。６２はメモリであり、所定枚数の静止画像や規定時間の動画像を格納するのに十分な記憶容量を備えている。また、メモリ６２はカメラシステム制御部３８の作業領域としても使用することが可能である。

６０は電源であり、電池検出回路、ＤＣ／ＤＣコンバータ、通電するブロックを切り換えるスイッチ回路等により構成されている。そして、電池の装着の有無、電池の種類、電池残量の検出を行い、検出結果及びカメラシステム制御部３８の指示に基づいてＤＣ／ＤＣコンバータを制御し、必要な電圧を必要な期間、記録媒体を含む各部へ供給する。５６はメモリカードやハードディスク等の記録媒体とのインタフェース（Ｉ／Ｆ）である。５８は記録部であり、インタフェース５６を介してカメラシステム制御部３８とアクセスを行う。

５４は各種ボタン、タッチパネル等からなる操作部である。例として、モード切換ボタン、ズームボタン、レリーズボタン、メニューボタン、マクロボタン、フラッシュ設定ボタン、単写／連写／セルフタイマ切換ボタン、撮影画質選択ボタン、等がある。

図２は、図１に示す防振制御部４６をより詳細に説明したブロック図である。１４は可動体に保持される補正レンズである。４８は振れ検出部で、特に代表的な角速度を検出するデバイスとしてはジャイロがあり、ジャイロは角速度データを検出し、電圧として出力する。１０２は角速度検出用のＡ／Ｄ変換部であり、振れ検出部４８が出力したアナログデータをデジタルデータに変換する。１０４は直流成分遮断用ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）であり、カットオフ周波数を切り換えることにより、ターゲットとする周波数に応じた角速度データの直流成分を遮断する。１０６は積分用ＬＰＦ（ローパスフィルタ）であり、角速度データを積分して角度データに変換する。１０８は振れ補正量算出部であり、角度データの逆方向を振れ補正量とし、補正レンズ１４の駆動範囲に応じた特性変更を行い、振れ補正量を算出する。振れ補正量算出部１０８で出力されたデータは補正レンズ位置制御部１２０へ出力される。

１２２は位置検出部であり、補正レンズ１４の現在位置を検出して電圧として出力する。１２４は補正レンズ位置検出用Ａ／Ｄ変換部であり、補正レンズ位置検出部１２２が出力したアナログデータをデジタルデータに変換する。最終的に補正レンズ１４を駆動する信号が、補正レンズ駆動用Ｄ／Ａ変換部１１８によりアナログデータに変換され、補正レンズ駆動部１１６に出力される。補正レンズ駆動部１１６は、駆動信号が入力されるとその分だけ光軸と直交する平面内で補正レンズ１４を移動させる。

補正レンズ位置制御部１２０は、振れ補正量と補正レンズ位置検出部１２２にて検出された現在位置データとの差分をとり、その偏差がゼロに近づくようにフィードバック制御を行う。一般的にこの偏差にはオフセット成分が含まれており、このオフセット成分を除去しない制御としてＰＤ制御があり、このオフセット成分をゼロに漸近させるオフセット制御処理、例として積分処理を行う制御としてＰＩＤ制御がある。フィードバック制御の演算は、振れ補正量と現在位置データの差分である偏差に対して、比例定数を掛ける比例制御と、時間微分を行う微分制御と、時間積分を行う積分制御を行う。このとき積分制御の演算結果がオフセット成分である。ＰＤ制御は、比例制御と微分制御の演算結果の総和を最終的なレンズの移動量とするフィードバック制御であり、ＰＩＤ制御は、このオフセット成分も含めた総和を最終的なレンズ移動量とするフィードバック制御である。１１４は姿勢候補判定部であり、上記偏差もしくはオフセットを使用して、姿勢候補を導き出す。偏差を用いても、オフセットを用いても、以降の説明は同様に展開されるため、特に断りがない限り、偏差を用いて説明を行う。

姿勢候補について、図４を用いて説明する。

姿勢候補が正位置（図４（ａ）参照）であるとは、ピッチ方向の偏差が中心（撮影レンズの光軸）に対して負方向にあり、かつ、ヨー方向の偏差が中心に対して所定近傍内にあるときを指す。姿勢候補が右縦位置（図４（ｂ）参照）であるとは、ヨー方向の偏差が中心に対して正方向にあり、かつ、ピッチ方向の偏差が中心に対して所定近傍内にあるときを指す。姿勢候補が左縦位置（図４（ｃ）参照）であるとは、ヨー方向の偏差が中心に対して負方向にあり、かつ、ピッチ方向の偏差が中心に対して所定近傍内にあるときを指す。

上記以外の状態を、逆位置（図４（ｄ）参照）を含めてその他と定めることとする。

図２に戻り、１１０は加速度判定部であり、直流成分遮断用ＨＰＦ１０４を通過したデータを用いて、補正レンズ１４に加わっている作用が重力であるか、加速度であるかを判定する。

作用が重力である場合を説明すると、図５（ｅ）, （ｆ）に示すように、ピッチ方向とヨー方向の振れは瞬間的なレベルで盛り上がっている。これは姿勢を変えたときの動作に振れ検出部４８が反応した結果である。

それに対して、作用が加速度である場合を説明すると、図６（ｅ）に示すようにピッチ方向の振れは瞬間的なレベルであるものの、図６（ｆ）に示すようにヨー方向の振れは規定レベル以上が規定時間継続している。これは補正レンズ１４に所定加速度が加わったとき、慣性が働いた結果である。

姿勢候補判定部１１４と加速度判定部１１０の判定結果を組み合わせて、姿勢確定部１１２が撮像装置の姿勢を決定する。この決定された姿勢は画像メモリ制御部３４へ出力され、該画像メモリ制御部３４では、姿勢に応じて撮影する画像、もしくは撮影された画像の向きの切り換えを行っている。

次に、上記構成における撮像装置の動作について、図７と図８のフローチャートを用いて説明していく。

図７のフローチャートは、次の動作を示すものである。つまり、補正レンズ１４の位置情報を補正レンズ位置検出部１２２がアナログ信号として検出し、その信号をＡ／Ｄ変換部１２４がデジタル信号へ変換して補正レンズ位置制御部１２０を経由して、姿勢候補判定部１１４において姿勢候補が導出される。この姿勢候補と、振れ検出部４８からの振れ情報をＡ／Ｄ変換部１０２がアナログ信号からデジタル信号へ変換してＨＰＦ１０４を経由して加速度判定部１１０において導出された補正レンズ１４への作用とを用いて、姿勢確定を行う。なお、この処理は所定周期で行われているものとする。

ステップＳ７０１にて姿勢確定の動作を開始し、まずステップＳ７０２にて、ピッチ方向とヨー方向のそれぞれの補正レンズ１４の位置を取得する。ピッチ方向とヨー方向は、撮像装置に与えられる光軸と直交する平面内で互いに直交する方向の最も一般的な例である。ピッチ方向とヨー方向以外の互いに直交する方向を考える場合は、それらの方向のベクトル和から、ピッチ方向成分とヨー方向成分を算出すればよいため、以後はピッチ方向とヨー方向で説明する。

ここで、補正レンズ位置制御部１２０では、振れ検出部４８の出力から算出された目標位置と補正レンズ位置検出部１２２から出力された現在位置との差分である偏差を求め、姿勢候補判定部１１４へ出力する。あるいは、補正レンズ位置制御部１２０では、上記のようにして偏差を求めた後、その偏差をゼロに漸近させるような処理、例として偏差の時間による累積を算出する積分処理によるオフセットを姿勢候補判定部１１４へ出力する。何れの場合であっても、以降の処理に出てくる所定閾値が変わることはあっても、フローチャートの流れ、及び処理の内容が変わることはないため、以下、偏差の場合で説明を進める。

次のステップＳ７０３では、補正レンズ１４の偏差から現在の姿勢の候補が正位置であるか否かを判定する。正位置であるとは、図４（ａ）を用いて説明したように、ピッチ方向の偏差が中心に対して負方向にあり、かつヨー方向の補正レンズ１４の偏差が中心に対して所定近傍内にあるときである。姿勢の候補が正位置でない場合はステップＳ７０９へ進むが、正位置であった場合はステップＳ７０４へ進み、変数である姿勢候補に正位置を代入する。そして、次のステップＳ７０５にて、加速度判定部１１０の処理へジャンプする。加速度判定部１１０は角速度信号を取得し、その情報から重力の影響か、加速度が加わったことによる慣性の影響であるかを判定するが、その詳細は図８を用いて後述する。

次のステップＳ７０６では、補正レンズ１４への作用が重力であるか、加速度であるか否かを判定する。重力である場合はステップＳ７０７へ進み、変数である姿勢確定に正位置を代入する。一方、加速度である場合はステップＳ７０８へ進み、変数である姿勢確定に前回周期で確定した姿勢を代入する。そして、ステップＳ７２０へ進み、姿勢確定を終了する。

また、姿勢の候補が正位置でないとしてステップＳ７０３からステップＳ７０９へ進むと、ここでは補正レンズ１４の偏差から現在の姿勢の候補が右縦位置であるか否かを判定する。右縦位置であるとは、図４（ｂ）を用いて説明したように、ヨー方向の補正レンズ１４の偏差が中心に対して正方向にあり、かつピッチ方向の補正レンズ１４の偏差が中心に対して所定近傍内にあるときである。姿勢の候補が右縦位置でない場合はステップＳ７１４へ進み、右縦位置であった場合はステップＳ７１０へ進み、変数である姿勢候補に右縦位置を代入する。その後はステップＳ７０５へ進み、後述の加速度判定部１１０の処理へジャンプする。

その後はステップＳ７１１へ進み、補正レンズ１４への作用が重力であるか、加速度であるか否かを判定する。重力である場合はステップＳ７１２へ進み、変数である姿勢確定に右縦位置を代入する。一方、加速度である場合はステップＳ７１３へ進み、変数である姿勢確定に前回周期で確定した姿勢を代入する。そして、ステップＳ７２０へ進み、姿勢確定を終了する。

姿勢の候補が右縦位置でないとしてステップＳ７０９からステップＳ７１４へ進むと、補正レンズ１４の偏差から現在の姿勢の候補が左縦位置であるか否かを判定する。左縦位置であるとは、図４（ｃ）を用いて説明したように、ヨー方向の補正レンズ１４の偏差が中心に対して負方向にあり、かつピッチ方向の補正レンズの偏差が中心に対して所定近傍内にあるときである。姿勢の候補が左縦位置でなければステップＳ７１９へ進み、左縦位置であった場合はステップＳ７１５へ進み、変数である姿勢候補に左縦位置を代入する。ステップＳ７０５では、後述する加速度判定部１１０の処理へジャンプする。

その後はステップＳ７１６へ進み、補正レンズ１４への作用が重力であるか、加速度であるかを判定する。重力である場合はステップＳ７１７へ進み、変数である姿勢確定に左縦位置を代入する。一方、加速度である場合はステップＳ７１８へ進み、変数である姿勢確定に前回周期で確定した姿勢を代入する。そして、ステップＳ７２０へ進み、姿勢確定を終了する。

姿勢の候補が左縦位置でない場合はステップＳ７１４からステップＳ７１９へ進む。つまり、上記ステップＳ７０３で姿勢候補が正位置ではなく、かつステップＳ７０９で姿勢候補が右縦位置ではなく、かつステップＳ７１４で姿勢候補が左縦位置ではないときに、ステップＳ７１９へ進む。そして、このステップＳ７１９では、変数である姿勢確定にその他を代入する。ここで、姿勢確定がその他であるとは、図４（ｄ）に示すように、逆位置、もしくは撮像装置を前後に倒した場合に相当する。その後はステップＳ７２０へ進み、姿勢確定を終了する。

次に、図７のステップＳ７０５にて実行される加速度判定処理について、図８のフローチャートにしたがって説明する。

ステップＳ８０１にて加速度判定を開始し、まずステップＳ８０２にて、姿勢候補が正位置であるか否かを判定する。正位置である場合はステップＳ８０３へ進み、ピッチ方向の角速度信号を取得する。正位置でない場合はステップＳ８０４へ進み、ヨー方向の角速度信号を取得する。

その後はステップＳ８０５へ進み、角速度信号の絶対値と規定レベルとの比較を行う。角速度のレベルが規定レベル以下である場合は、撮像装置に加わった加速度は微小であり、比較的静かに姿勢が変化したと見なせる。この場合はステップＳ８０７へ進み、変数である時間カウンタをクリアして、次のステップＳ８１１にて、補正レンズ１４への作用は重力であることを確定する。

一方、角速度のレベルが規定レベルより大きい場合は、撮像装置に加わった加速度が大きいと判定し、次にこの加速度がどの程度の時間継続されたかを判定するためにステップＳ８０６へ進み、変数である時間カウンタの更新を行う。次のステップＳ８０８では、時間カウンタと規定時間との比較を行う。時間カウンタが規定時間よりも短い場合は、撮像装置に加わった加速度は大きいが、瞬間的なものであったと見なせ、この場合はステップＳ８１０へ進み、補正レンズ１４への作用は重力であることを確定する。

一方、時間カウンタが規定時間よりも長い場合は、撮像装置に加わった加速度は大きく、かつ長期的なものであったと見なせ、この場合はステップＳ８０９へ進み、補正レンズ１４への作用は加速度であることを確定する。

これら補正レンズ１４への作用はそのまま図７のフローに戻ったときに受け継がれて使用されることになる。その後はステップＳ８１２へ進み、加速度判定を終了する。

上記の図７と図８のフローチャートの処理を通過することにより、可動体に保持された補正レンズ１４への作用が重力であった場合は、カメラシステム制御部３８は、画像メモリ制御部３４へ姿勢に応じた画面切り換えの指令を行う。一方、補正レンズ１４への作用が加速度であった場合は、画像メモリ制御部３４へ画面切り換えの指令を渡さない。

あるいは、可動体に保持された補正レンズ１４への作用が加速度であった場合、カメラシステム制御部３８は、補正レンズ１４への作用が重力であった一番最近の情報に準じた指令を画像メモリ制御部３４へ出力する。

（本発明と実施例の対応）
補正レンズ１４が、本発明の、振れを補正する補正手段に相当する。また、振れ検出部４８が、本発明の、振れ情報を出力する振れ検出手段に相当する。また、振れ補正量算出部１０８が、本発明の、振れ情報から補正手段を移動させる目標位置を算出する目標位置算出手段に相当する。また、位置検出部１２２が、本発明の、位置検出手段に相当する。また、補正レンズ位置制御部１２０が、本発明の、補正手段の現在位置と目標位置との偏差を算出する偏差算出手段に相当する。

また、加速度判定部１１０、姿勢候補判定部１１４および姿勢確定部１１２が、本発明の姿勢決定手段に相当する。この姿勢決定手段は、偏差が変化した場合に、振れ情報が規定値以下であるとき、もしくは、振れ情報が規定値より大であってもその期間が規定時間以下であるときは、撮像装置に加えられた作用は重力であると判定する。また、振れ情報が規定値より大であってその期間が規定時間よりも長く続いたときは、撮像装置に加えられた作用は重力以外の外力であると判定する。そして、該判定に基づいて撮像装置の姿勢を決定する。

また、画像メモリ制御部３４が、本発明の、姿勢決定手段によって決定された姿勢に基づいて、表示される画像の向きを切り換える画像向き切換手段に相当する。

上記実施例では、振れを補正するための補正手段として、補正レンズ１４を例にしているが、撮像素子２２であっても良い。この場合、撮像素子２２が、振れを補正するための目標位置に向けて光軸と直交する平面内で移動させられることになる。

本発明の一実施例に係わる撮像装置を示すブロック図である。図１の防振制御部及びその近傍の回路構成を示す図である。本発明の一実施例に係わる撮像装置の振れ方向を示す図である。本発明の一実施例に係わる撮像装置の姿勢について説明するための図である。本発明の一実施例において姿勢が変化した場合を示す図である。本発明の一実施例において所定加速度が加わった場合を示す図である。本発明の一実施例における動作を示すフローチャートである。図７のステップＳ７０５での加速度判定処理動作の詳細を示すフローチャートである。

符号の説明

１４補正レンズ
２２撮像素子
３０画像表示部
３２画像処理部
３４画像メモリ制御部
３６画像表示記憶部
３８カメラシステム制御部
４４露光制御部
４６防振制御部
４８振れ検出部
１０８振れ補正量算出部
１１０加速度判定部
１１２姿勢確定部
１１４姿勢候補判定部
１２０補正レンズ位置制御部
１２２補正レンズ位置検出部

Claims

光軸に直交する方向に移動することで、光学系を通じて結像した被写体像のぶれを補正する補正手段と、
振れを検出して振れ情報を出力する振れ検出手段と、
前記振れ情報から前記補正手段を移動させる目標位置を算出する目標位置算出手段と、前記補正手段の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記現在位置と前記目標位置との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記偏差が変化した場合に、前記振れ情報が規定値以下であるとき、もしくは、前記振れ情報が規定値より大であってもその期間が規定時間以下であるときは、前記撮像装置に加えられた作用は重力であると判定し、
前記振れ情報が規定値より大であってその期間が規定時間よりも長く続いたときは、前記撮像装置に加えられた作用は重力以外の外力であると判定するとともに、
前記偏差が変化した場合に、当該偏差の、前記光軸に直交する方向のうち互いに直交する２方向成分の符号と大きさに基づいて前記撮像装置の姿勢の候補を決定し、
前記撮像装置に加えられた作用が重力であったときは、当該姿勢の候補が姿勢変更後の姿勢であると決定し、前記撮像装置に加えられた作用が重力ではないと判定されたときは、前記姿勢が変更されていないと決定する姿勢決定手段とを有することを特徴とする撮像装置。
前記姿勢決定手段は、前記光軸に直交する方向のうち互いに直交する２方向として、正位置での鉛直方向を正とすると鉛直方向の負方向をヨー方向とし、当該ヨー方向および光軸方向に直交する方向をピッチ方向とし、当該ヨーおよびピッチ方向成分の符号と大きさに基づいて、前記撮像装置の正位置、逆位置、縦位置を判定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記ピッチ方向の偏差が中心に対して負方向であり、前記ヨー方向の偏差が中心に対して所定近傍内にある時、前記撮像装置の姿勢の候補が正位置であると決定し、
前記ヨー方向の偏差が中心に対して正方向であり、前記ピッチ方向の偏差が中心に対して所定近傍内にある時、前記撮像装置の姿勢の候補が右縦位置であると選択し、
前記ヨー方向の偏差が中心に対して負方向であり、前記ピッチ方向の偏差が中心に対して所定近傍内にある時、前記撮像装置の姿勢の候補が左縦位置であると選択し、
前記撮像装置の姿勢の候補が正位置、右縦位置および左縦位置の何れかでもない場合はその他の姿勢であると選択することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
前記撮像装置は撮像した画像を表示する表示部を有し、
前記姿勢決定手段によって決定された姿勢に基づいて、前記表示部に表示される画像の向きを切り換える画像向き切換手段を有することを特徴とする請求項１ないし３の何れか１項に記載の撮像装置。