JP5078582B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、リレーなどのスイッチング素子を用いてモータの通電を制御するモータ制御装置に関する。

例えば、自動車の窓を開閉制御するパワーウインドウ装置においては、スイッチの操作により、モータを正転または逆転させてドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する。このようなパワーウインドウ装置には、手動で窓を開閉するマニュアルモードと、自動で窓を開閉するオートモードとを備えたものがある。後掲の特許文献１には、マニュアル閉、オート閉、マニュアル開、オート開、中立（停止）の５つの操作状態に切換可能なパワーウインドウ装置用の操作スイッチが記載されている。

一般に、マニュアルモードの場合は、スイッチの操作ノブがマニュアル閉またはマニュアル開の位置に手で保持され続ける間だけ、窓の閉動作または開動作が行われ、操作ノブから手を離してノブが中立位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。これに対して、オートモードの場合は、一旦、操作ノブがオート閉またはオート開の位置まで操作されると、その後は操作ノブから手を離してノブが中立位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。

パワーウインドウ装置においては、窓が閉じている途中で窓ガラスの隙間に物体や人体が挟み込まれた場合、これを検出して窓の閉動作を開動作に切り換えることで、物体や人体の損傷を防止し、安全を確保するようにしている。特に、オート閉動作で窓を閉じる場合は、挟み込み検出機能がないと、挟み込みが発生した後も窓が閉じ続けるため、危険を回避する点から挟み込み検出機能は不可欠である。

挟み込みが発生すると、窓ガラス昇降用のモータの負荷が増大して回転速度が低下するので、モータの回転速度の変化量が増大する。そこで、モータの回転速度の変化量を所定の閾値と比較し、変化量が閾値を超えなければ挟み込みが発生していないと判定し、変化量が閾値を超えれば挟み込みが発生したと判定することで、挟み込みの有無を検出することができる。また、モータの回転速度の変化量に代えて、モータに流れる電流の変化量を用いることによっても、挟み込みの有無を検出することが可能である。

特許文献２には、挟み込み検出の機能を備えたパワーウインドウ装置が記載されている。本文献では、窓の閉動作時に、モータの印加電圧を変化させることにより、モータ速度を目標値に維持する速度制御を原則的に実行し、モータ負荷またはその微分値が第１閾値よりも大きい第２閾値を超えると、挟み込みが発生したと判定して、窓を開動作に切り換えることで、挟み込み荷重の低い挟み込み防止機能を実現できるようにしている。

ところで、スイッチの閉操作によりモータを正転させて窓を閉じている途中で、挟み込みが検出されると、モータを自動的に逆転させて窓を開く制御が行われるが、モータの回転方向が急に反転すると、そのときに発生する大きな電流がモータ駆動回路に流れ、駆動回路におけるスイッチング素子（リレーなど）の寿命が短くなる原因となる。また、窓を閉じている途中で、開操作を行ってモータを逆転させ、窓を開こうとした場合も、モータの回転方向が急に反転することから、上記と同様の問題が生じる。

そこで、特許文献３に記載されているように、モータの回転方向を反転する場合には、モータの両極を所定時間同電位に保持することにより、電磁誘導による制動力を発生させてモータを一旦停止させ、その後にモータを反転駆動するようにすれば、モータ反転時に大電流が発生することはなく、素子の寿命が短くなるのを抑制することができる。

図２４は、パワーウインドウ装置におけるモータ駆動ブロックを示す図である。１ａはＣＰＵ、２はモータ制御回路、３は窓開閉用の直流モータである。ＣＰＵ１ａは、正転信号を出力するポートＡと、逆転信号を出力するポートＢとを有している。モータ制御回路２において、ＲＹ１は正転制御用のリレー、Ｌ１はリレーＲＹ１のコイル、Ｘ１はリレーＲＹ１の接点、Ｑ１は正転制御用のトランジスタ、ＲＹ２は逆転制御用のリレー、Ｌ２はリレーＲＹ２のコイル、Ｘ２はリレーＲＹ２の接点、Ｑ２は逆転制御用のトランジスタである。リレーＲＹ１，ＲＹ２におけるＮＯは常開（Normal Open）接点、ＮＣは常閉（Normal Close）接点である。Ａ’はモータ３の一方の端子、Ｂ’はモータ３の他方の端子である。

図２４の状態では、ＣＰＵ１ａのポートＡ，Ｂから信号は出力されておらず、トランジスタＱ１，Ｑ２はいずれもＯＦＦしている。したがって、リレーＲＹ１，ＲＹ２のコイルＬ１，Ｌ２に通電がされず、接点Ｘ１，Ｘ２は常閉（ＮＣ）側にあって、モータ３の両端子Ａ’，Ｂ’が接地されて零電位となっているので、モータ３は停止している。

図２５は、ＣＰＵ１ａのポートＡから正転信号が出力された場合を示している。正転信号によりトランジスタＱ１がＯＮとなり、リレーＲＹ１のコイルＬ１に電源＋Ｖから通電がされるので、リレーＲＹ１が動作して接点Ｘ１が常閉（ＮＣ）側から常開（ＮＯ）側に切り換わる。一方、トランジスタＱ２はＯＦＦのままであり、リレーＲＹ２は動作しないので、接点Ｘ２は常閉（ＮＣ）側にある。この結果、電源＋Ｖから接点Ｘ１、モータ３、接点Ｘ２を介して、矢印で示すように電流が流れ、モータ３が正転する。このとき、モータ３の一方の端子Ａ’の電位は＋Ｖであり、他方の端子Ｂ’の電位は零である。

図２６は、ＣＰＵ１ａのポートＢから逆転信号が出力された場合を示している。逆転信号によりトランジスタＱ２がＯＮとなり、リレーＲＹ２のコイルＬ２に電源＋Ｖから通電がされるので、リレーＲＹ２が動作して接点Ｘ２が常閉（ＮＣ）側から常開（ＮＯ）側に切り換わる。一方、トランジスタＱ１はＯＦＦのままであり、リレーＲＹ１は動作しないので、接点Ｘ１は常閉（ＮＣ）側にある。この結果、電源＋Ｖから接点Ｘ２、モータ３、接点Ｘ１を介して、矢印で示すように電流が流れ、モータ３が逆転する。このとき、モータ３の一方の端子Ａ’の電位は零であり、他方の端子Ｂ’の電位は＋Ｖである。

図２７は、ＣＰＵ１ａのポートＡ，Ｂから正転信号と逆転信号が同時に出力された場合を示している。この場合は、トランジスタＱ１，Ｑ２が共にＯＮとなり、リレーＲＹ１，ＲＹ２が動作して接点Ｘ１，Ｘ２が常閉（ＮＣ）側から常開（ＮＯ）側に切り換わる。この結果、モータ３の一方の端子Ａ’と他方の端子Ｂ’の電位は、共に＋Ｖで同電位となる。このため、モータ３には電流が供給されなくなり、回転していたモータ３は、回生制動がかかって停止する。

図２８および図２９は、挟み込みがあった場合のモータ制御のタイミングチャートを示している。図２８は正転信号を停止した後に逆転信号を出力する場合、図２９は正転信号を停止する前に逆転信号を出力する場合のタイミングチャートである。図中、ＡはＣＰＵ１ａのポートＡから出力される正転信号、ＢはポートＢから出力される逆転信号、Ａ’はモータ３の一方の端子Ａ’の電位、Ｂ’はモータ３の他方の端子Ｂ’の電位をそれぞれ表している。ｔ１，ｔ２，ｔ３，…は、時刻を表している。

図２８において、ｔ１でポートＡから正転信号が出力されると、時間αだけ遅れてｔ２でリレーＲＹ１がＯＮし、モータ３が正転を開始する（図２５）。その後、ｔ３で挟み込みが検出されると、ポートＡからの正転信号の出力が停止し、時間βだけ遅れてｔ４でリレーＲＹ１がＯＦＦする。このｔ４の時点から、リレーＲＹ１，ＲＹ２は共にＯＦＦとなり、モータ３の両端子Ａ’，Ｂ’は接点Ｘ１，Ｘ２を介して接地される（図２４）。この結果、両端子Ａ’，Ｂ’が同電位となるため、正転しているモータ３に回生制動がかかって、モータ３は停止に至る。そして、ｔ５でポートＢから逆転信号が出力されると、時間αだけ遅れてｔ６でリレーＲＹ２がＯＮし、モータ３が逆転を開始する（図２６）。そして、ｔ７でポートＢからの逆転信号の出力が停止すると、時間βだけ遅れてｔ８でリレーＲＹ２がＯＦＦし、この時点から一定時間後にモータ３は停止する。

一方、図２９の場合は、モータ３が正転を開始した後、挟み込みが検出されたｔ３の時点で、ポートＢから逆転信号が出力される。すなわち、ポートＡ，Ｂから正転信号と逆転信号が同時に出力される状態となる。そして、この時点から時間αだけ遅れてｔ４’でリレーＲＹ２がＯＮする。これにより、リレーＲＹ１，ＲＹ２は共にＯＮとなり、モータ３の両端子Ａ’，Ｂ’は接点Ｘ１，Ｘ２を介して電源＋Ｖに接続される（図２７）。この結果、両端子Ａ’，Ｂ’が同電位となるため、正転しているモータ３に回生制動がかかって、モータ３は停止に至る。そして、ｔ５’でポートＡからの正転信号を停止して、ポートＢから逆転信号のみが出力される状態にすると、この時点から時間βだけ遅れてｔ６’でリレーＲＹ１がＯＦＦする。これにより、モータ３が逆転を開始する（図２６）。そして、ｔ７でポートＢからの逆転信号の出力が停止すると、時間βだけ遅れてｔ８でリレーＲＹ２がＯＦＦし、この時点から一定時間後にモータ３は停止する。

ところで、リレーの動作特性として、ＯＦＦからＯＮとなる場合の動作時間（コイルに通電されてから可動接点が常開接点と接触するまでの時間）αと、ＯＮからＯＦＦとなる場合の動作時間（コイルの通電が断たれてから可動接点が常閉接点と接触するまでの時間）βとを比較した場合、α＜βの関係にあることが知られている。これは、ＯＦＦからＯＮの場合は、コイルの励磁によって発生する磁気吸引力により可動鉄片が直ちに固定鉄心に吸着されるのに対し、ＯＮからＯＦＦの場合は、コイルの励磁を解いても固定鉄心には残留磁気が残り、これが原因で可動鉄片が固定鉄心から離れるまでに時間がかかるためである。特に、コイルと並列に逆起電力吸収用のフライホイールダイオードが接続されている場合は、当該ダイオードに回生電流が流れる間、コイルが励磁状態を維持するので、ＯＦＦするまでの時間が長くなる。

そこで、図２８と図２９とを比べてみると、図２８においては、挟み込みが検出されたｔ３の時点で正転信号が停止し、これとほぼ同時にリレーＲＹ１のコイルＬ１の通電が断たれるが、この時点からリレーＲＹ１が実際にＯＦＦするｔ４まで、すなわち接点Ｘ１が常閉（ＮＣ）側に切り換わってモータ３に制動がかかるまでにはβの時間を要する。このため、挟み込みが検出されてからモータ３が逆転を開始するまでの時間τ１が長くなり、挟み込みの解除を迅速に行えないことになる。これに対して、図２９の場合は、挟み込みが検出されたｔ３の時点で逆転信号を出力し、ｔ４’でリレーＲＹ１，ＲＹ２の両方をＯＮ状態にしてモータ３に制動をかけており、挟み込みが検出されてからモータ３に制動がかかるまでの時間はαとなる。上述したようにα＜βであるから、図２９の制御のほうが、モータ３に制動がかかるタイミングを早めて、挟み込みが検出されてからモータ３が逆転を開始するまでの時間τ２を短くでき、挟み込みの解除を迅速に行うことができる。

しかしながら、図２９の制御を行う場合は、モータ３に制動をかけるためにリレーＲＹ１，ＲＹ２を共に動作状態（ＯＮ状態）にする必要があることから、以下のような問題が生じる。

図３０は、リレーの接点開閉時におけるアークの発生を説明する図である。（ａ）のように、可動接点が常閉接点に接触して破線のように電流が流れている状態から、（ｂ）のように、可動接点が常閉接点側から常開接点側に切り換わって電流を遮断する場合、可動接点と常閉接点との間にアークが発生し、このアークによって接点が消耗し、これがリレーの寿命を縮める要因となる。特に、図のように接点が常閉側から常開側に切り換わる場合は、接点が常開側から常閉側に切り換わる場合に比べて、アークが発生しやすい。これは、常開側から常閉側への切換時には、リレーの可動鉄片はひとたび固定鉄心から離れてしまえばスプリングの力で速やかに復帰するので、接点の切換速度が早くアークを遮断しやすいのに対し、常閉側から常開側への切換時には、可動鉄片をスプリングの弾性力に抗して電磁力で吸引しなければならないため、接点の切換速度が遅くアークを遮断しにくいためである。

このことから、図２５の正転状態において、リレーＲＹ２の接点Ｘ２は、常閉接点ＮＣと接触して電流が流れているので、この状態から図２７のように、リレーＲＹ２を動作させて接点Ｘ２を常開接点ＮＯ側に切り換えると、この切換時、すなわち図２９のｔ４’の時点において、接点Ｘ２と常閉接点ＮＣ間にアークが発生し、接点が消耗する。このように、モータ３が逆転するタイミングを早めるために、リレーＲＹ１，ＲＹ２の双方を動作させて回生制動をかけようとすると、リレーＲＹ２の接点がアークにより消耗し、リレー寿命に影響を与えることになる。

なお、図２８の制御の場合は、リレーＲＹ１，ＲＹ２が同時にＯＮとなることはないので、接点切換時のアークによるリレー寿命短縮の問題は生じない。すなわち、ｔ６でリレーＲＹ２の接点Ｘ２が常開接点ＮＯ側に切り換わる場合は、図２６の状態となり、接点Ｘ２が常閉接点ＮＣ側にあるときは、接点Ｘ１が常開接点ＮＯ側に切り換わっていないので、接点Ｘ２には電流が流れていない。したがって、接点Ｘ２が常閉接点ＮＣから常開接点ＮＯへ切り換わっても、接点Ｘ２にアークが発生することはない。

接点寿命を予測してリレーの交換時期を報知する技術が、特許文献４に開示されている。本技術では、リレー接点の開閉回数を計測するとともに、リレー接点に流れる電流および接点に印加される電圧を測定し、測定した電流・電圧の値に基づいて、メーカから提供されているリレー寿命に関するデータを補正する。そして、開閉回数のカウント値を寿命データの補正値に基づいて補正し、補正後のカウント値が所定値に達すると、リレー交換を指示する信号を出力するようにしている。しかし、この特許文献４には、上述したようなモータの正転・逆転制御において、２つのリレーを同時にＯＮ状態にしてモータに制動をかける場合の問題点とその対策について開示がない。また、本文献の方法によると、多種のデータを計測する必要があり、補正処理も複雑になるという問題がある。

また、以上述べた以外にも、モータの正転・逆転制御においては、例えば開閉体を上限位置と下限位置間で移動させる場合に、上限位置または下限位置でモータがロック状態（モータが回転せず通電だけが行われる状態）になると、モータに大電流が流れて接点の負荷が増大し、これがリレー寿命の低下の原因となることがある。

特開２００１−１１８４６５号公報 特許第３８３５５２２号公報 実用新案登録第２５８９５８９号公報 実開平５−１１２７７号公報

そこで、本発明の課題は、簡単な手段によってリレーなどのスイッチング素子の寿命を正確に検知して警告を行うことができるモータ制御装置を提供することにある。

本発明に係るモータ制御装置は、モータを正転および逆転させるための正転信号および逆転信号を出力する制御部と、正転信号および逆転信号に基づいて動作するスイッチング素子により、モータに流す電流の方向を切り換えて、当該モータを駆動するモータ駆動回路と、モータの回転状態が変化する際、スイッチング素子の寿命に影響を与えるような大きな負荷が当該素子に発生した場合に、その発生回数を計数する計数手段と、この計数手段により計数された回数に基づいて、スイッチング素子の寿命に対する警告を出力する出力手段とを備える。

このようにすると、モータの回転状態が変化する際（例えば回転方向の反転時）に、スイッチング素子の寿命に影響を与える大負荷（例えばアークや大電流）が発生した場合、その発生回数が計数され、これに基づいてスイッチング素子の寿命に対する警告が出力される。このため、スイッチング素子の寿命を報知して交換を促すことができ、素子の故障による誤動作などのトラブルを未然に防止することができる。また、回数を計数するだけでよいので、制御部での処理が簡単となり、メモリの容量も少なくて済む。

また本発明では、モータにより駆動される開閉体の開動作および閉動作を指示する操作スイッチと、開閉体の閉動作中に、当該開閉体に物体が挟み込まれたことを検出する挟み込み検出手段とが更に設けられる。計数手段は、挟み込み検出手段により検出された挟み込みの発生回数を計数し、計数手段の計数値に対する閾値が予め設定されており、出力手段は、計数手段の計数値が閾値を超えた場合に、警告を出力する。

これによると、挟み込みが検出されてモータを速やかに停止させる必要がある場合に、モータに制動をかけるためにスイッチング素子に大きな負荷が発生すると、その発生回数を計数して当該計数値が閾値を超えた場合に警告が出力されるので、挟み込みに起因するスイッチング素子の寿命低下に対し、誤動作などのトラブルを未然に防止することができる。

さらに本発明では、スイッチング素子は、正転信号により動作して第１の接点が切り換わる第１のリレーと、逆転信号により動作して第２の接点が切り換わる第２のリレーとからなり、第１の接点が切り換わることにより、モータの一方の端子が第１の接点を介して電源と接続されてモータが正転する一方、第２の接点が切り換わることにより、モータの他方の端子が第２の接点を介して電源と接続されてモータが逆転する。制御部は、挟み込みが検出されると、正転信号と逆転信号を同時に出力して第１および第２のリレーを共に動作させ、第１および第２の接点を介して電源電圧によりモータの両端子を高電位で同電位に保持してモータの正転を停止させ、その後、正転信号の出力を停止し逆転信号のみを出力することによりモータを逆転させる。

これによると、正転信号と逆転信号を同時に出力して２つのリレーを共に動作させ、それぞれの接点を介してモータの両端子を高電位で同電位に保持することで、モータに制動がかかるタイミングを早めて、挟み込み検出からモータ逆転までの時間を短くすることができる。この結果、挟み込みを迅速に解除することができる。

また、制御部は、出力手段が警告を出力した場合、第１および第２のリレーを共に非動作状態にして、第１および第２の接点を介してモータの両端子を低電位で同電位に保持し、一定時間経過後に逆転信号を出力して第２のリレーを動作させるようにしてもよい。

これによると、警告が出力されない場合は、正転信号と逆転信号を同時に出力してモータの両端電位を高電位で同電位とすることで、挟み込み検出からモータ逆転までの時間を短くし、迅速な挟み込み解除を行うことができる。一方、警告が出力された場合は、正転信号を停止してモータの両端電位を低電位で同電位とし、一定時間後に逆転信号を出力することで、リレー接点にアークが発生するのを回避し、リレーの寿命がそれ以上短くならないようにすることができる。

また、制御部は、挟み込み検出時以外でモータを逆転させる場合、第１および第２のリレーを共に非動作状態にして、第１および第２の接点を介してモータの両端子を低電位で同電位に保持し、一定時間経過後に逆転信号を出力して第２のリレーを動作させるようにしてもよい。

通常、挟み込みが発生する頻度はそれほど高くないので、挟み込み検出時以外でモータを逆転する場合は、上記のような制御とすることで、第１および第２のリレーが共に動作状態となる回数が必要最小限に抑えられ、これによってアークによる接点の摩耗を極力少なくすることができる。

また、本発明の他の例では、計数手段は、モータの回転方向を反転させる際にモータの両端子を同電位にしてモータに回生制動をかけた回数を計数する計数手段であって、モータの両端子が低電位で同電位となった回数を計数する第１の計数手段と、モータの両端子が高電位で同電位となった回数を計数する第２の計数手段とからなる。この場合、第１の計数手段の計数値に対する閾値が予め設定されており、第２の計数手段の計数値に基づいて閾値を変更し、出力手段は、第１の計数手段の計数値が変更後の閾値を超えた場合に、警告を出力する。

これによると、モータの両端を低電位で同電位にして回生制動をかけた回数と、高電位で同電位にして回生制動をかけた回数とを、区別して計数することができる。また、第１の計数手段の計数値に対して設定された閾値を、第２の計数手段の計数値に基づいて変更するようにすれば、モータの両端を高電位で同電位にして回生制動をかけた回数に応じて閾値が変更されるので、閾値が寿命低下の要因発生を反映した適正な値となり、スイッチング素子の寿命を正確に検出して警告を出力することができる。

また、本発明の他の例では、モータにより駆動される開閉体の開動作および閉動作を指示する操作スイッチと、開閉体が原点位置にある場合にモータのロック状態を検出するロック検出手段とが更に設けられ、計数手段は、開閉体の駆動回数を計数する第３の計数手段と、モータのロック状態が検出された回数を計数する第４の計数手段とからなる。この場合、第３の計数手段の計数値に対する閾値が予め設定されており、第４の計数手段の計数値に基づいて閾値を変更し、出力手段は、第３の計数手段の計数値が変更後の閾値を超えた場合に、警告を出力する。

これによると、モータにより開閉体を駆動した回数に対する閾値が、モータにロック状態が発生した回数に応じて変更されるので、閾値が寿命低下の要因発生を反映した適正な値となり、スイッチング素子の寿命を正確に検出して警告を出力することができる。

本発明によれば、簡単な手段によってスイッチング素子の寿命を正確に検知して警告を出力することができ、素子の寿命に伴う装置の故障を未然に防止することが可能となる。

図１は、本発明をパワーウインドウ装置に適用した場合の実施形態を示すブロック図である。１はＣＰＵを含む制御部、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転に同期したパルスを出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、７は窓の開動作および閉動作を指示する操作スイッチ、８はモータ駆動回路２におけるリレー（後述）の寿命を警告するランプである。メモリ６には、リレーの寿命に関して予め設定された閾値６１が記憶されているとともに、所定のデータを計数するカウンタ６２が備わっている。制御部１は本発明における挟み込み検出手段の一実施形態を構成し、カウンタ６２は本発明における計数手段の一実施形態を構成している。また、ランプ８は本発明における出力手段の一実施形態を構成している。

モータ駆動回路２の構成は、図２４に示したものと同じである。リレーＲＹ１，ＲＹ２はそれぞれ本発明における第１のリレー、第２のリレーの一実施形態を構成し、接点Ｘ１，Ｘ２はそれぞれ本発明における第１の接点、第２の接点の一実施形態を構成している。また、制御部１は、図２４に示すＣＰＵ１ａを備えている。以下では、図２４〜図２９を本発明の実施形態として引用する。

図１において、操作スイッチ７を操作すると、制御部１に窓開閉指令が与えられる。これを受けて、制御部１のＣＰＵ１ａは、図２５、図２６で説明したように、正転信号（窓閉の場合）または逆転信号（窓開の場合）を出力し、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転により、モータ３と連動する窓開閉機構（後述）が作動して窓１００の開閉が行われる。パルス検出回路５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出し、制御部１はこの検出結果に基づき窓１００の開閉量やモータ３の回転速度を算出して、モータ３の回転を制御する。

図２は、操作スイッチ７の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ７は、軸７５を中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ７１と、この操作ノブ７１と一体に設けられたロッド７２と、公知のスライドスイッチ７３とから構成される。７４はスライドスイッチ７３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ７が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド７２の下端は、スライドスイッチ７３のアクチュエータ７４と係合しており、操作ノブ７１がａｂ方向に回転すると、ロッド７２を介してアクチュエータ７４がａ’ｂ’方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ７３の接点（図示省略）が切り換えられる。

操作ノブ７１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ７１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ７１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアルモードで窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ７１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オートモードで窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ７１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアルモードで窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ７１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オートモードで窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ７１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ７１から手を離すと、操作ノブ７１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。

マニュアルモードの場合は、操作ノブ７１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓の閉動作または開動作が行われ、操作ノブ７１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。これに対して、オートモードの場合は、一旦、操作ノブ７１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで操作されると、その後は操作ノブ７１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。

図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２は窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓ガラス１０１は、本発明における開閉体の一実施形態を構成する。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転量に比例した数のパルスを出力する。所定時間内にロータリエンコーダ４から出力されるパルスを計数することにより、モータ３の回転速度を検出することができる。また、ロータリエンコーダ４の出力から、モータ３の回転量（窓ガラス１０１の移動量）を算出することができる。

１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。

以上のようなパワーウインドウ装置において、操作ノブ７１が図２のオート閉ＡＣまたはマニュアル閉ＭＣの位置にあって閉動作が行われる場合は、物体の挟み込みを検出する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、物体Ｚが損傷するのを防ぐため、挟み込みを検知して窓１００の閉動作を開動作へ自動的に切り換えるようになっている。

挟み込みの検出にあたっては、パルス検出回路５の出力であるモータ３の回転速度を制御部１が随時読み込み、現在の回転速度と以前の回転速度とを比較して、その比較結果に基づいて挟み込みの有無を判定する。図４のように窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、モータ３の負荷が増大して回転速度が低下するため、速度の変化量が大きくなり、この速度変化量が所定値を超えたときに、物体Ｚが挟み込まれたと判定する。

図５は、本発明の実施形態に係るパワーウインドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。図中の「ＳＷ」は「操作スイッチ７」を表している（以下の図６〜図１１のフローチャートにおいても同様）。ステップＳ１で、操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で、操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で、操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置になければ、操作スイッチ７は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。

図６は、図５のステップＳ２での「マニュアル閉処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１により実行される。最初に、窓１００が完全に閉じているか否かを、ロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じていれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じていなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、図２５に示したように、ＣＰＵ１ａのポートＡから正転信号を出力し、モータ３を正転させて窓を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、挟み込みが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。

挟み込みが検出されなければ（ステップＳ１４：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１５）、マニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続する。操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１６）。操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、後述（図７）のオート閉処理に移り（ステップＳ１７）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ１６：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１８）。操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、後述（図１０）のマニュアル開処理に移り（ステップＳ１９）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ１８：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２０）。操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、後述（図１１）のオート開処理に移り（ステップＳ２１）、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２０：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。

一方、ステップＳ１４で挟み込みが検出されると（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、挟み込みフラグを１にセットする（ステップＳ２２）。そして、挟み込みの回数を計数するカウンタ６２の計数値ＣＮＴに＋１を加算する（ステップＳ２３）。計数値ＣＮＴは、工場出荷時にＣＮＴ＝０（初期値）に設定されている。続いて、ステップＳ２３で算出した計数値ＣＮＴが、メモリ６に記憶されている閾値６１を超えたか否かを判定する（ステップＳ２４）。計数値ＣＮＴが閾値６１を超えておれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５へ進み、超えてなければ（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２５では、ランプ８を点灯させて、リレーの寿命が到来したこと、あるいはリレーの寿命が近づいたことを警告する。この場合、ランプ８を点滅させてもよい。また、ランプ８とは別の表示部に、警告のメッセージを表示するようにしてもよい。

ステップＳ２６以下では、挟み込み検出に基づく窓の反転動作（開動作）が行われる。まず、ステップＳ２６において、ステップＳ１２で出力された正転信号に加えて逆転信号を出力し、モータ３の両端電位を同電位にして、モータ３に制動をかける。すなわち、ＣＰＵ１ａのポートＡから正転信号が出力されている状態で、更にポートＢから逆転信号を出力し、図２７のように正転信号と逆転信号とが同時に出力される状態とする（図２９のｔ３）。これによって、トランジスタＱ１，Ｑ２が共にＯＮとなり、リレーＲＹ１，ＲＹ２が動作して接点Ｘ１，Ｘ２が常閉（ＮＣ）側から常開（ＮＯ）側に切り換わる。この結果、モータ３の一方の端子Ａ’は、接点Ｘ１を介して電源電圧により＋Ｖとなり、他方の端子Ｂ’は、接点Ｘ２を介して電源電圧により＋Ｖとなる（図２７）。すなわち、モータ３の両端子Ａ’，
Ｂ’は、共に高電位で同電位となる。このため、モータ３には電流が流れなくなって、回生制動がかかる。この場合、接点Ｘ２の切り換わり時にアークが発生して、リレーＲＹ２の寿命に影響を与えることは前述の通りである。

次に、上記のようにしてモータ３の両端子Ａ’， Ｂ’を同電位とした後、挟み込みが検出されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２７）。この所定時間は、モータ３の停止に要する時間を考慮して設定される。所定時間が経過していなければ（ステップＳ２７：ＮＯ）、ステップＳ２６へ戻って、モータ３の制動を継続する。所定時間が経過すると（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２８へ進んで、ＣＰＵ１ａのＡポートから出力していた正転信号を停止する（図２９のｔ５’）。これにより、ステップＳ２６で出力されたＢポートからの逆転信号のみが継続して出力される状態となり、リレーＲＹ１が非動作状態となって、接点Ｘ１が常閉（ＮＣ）側に復帰するので（図２６）、モータ３が逆転して窓が開く。このような制御により、挟み込みを検出してからモータ３が逆転を開始するまでの時間を短くできることは、前述の通りである。

次に、窓が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ２９）、完全に開いていなければ（ステップＳ２９：ＮＯ）、ステップＳ２８へ戻ってモータ３の逆転を継続し、窓が完全に開くと（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、ステップＳ２２で１にセットした挟み込みフラグを０にリセットし（ステップＳ３０）、処理を終了する。

図７は、図５のステップＳ４での「オート閉処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１により実行される。最初に、窓１００が完全に閉じているか否かを、ロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じていれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じていなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、図２５に示したように、ＣＰＵ１ａのポートＡから正転信号を出力し、モータ３を正転させて窓を閉じる（ステップＳ３２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３３）、完全に閉じれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３３：ＮＯ）、挟み込みが検出されたか否かを判定する（ステップＳ３４）。

挟み込みが検出されなければ（ステップＳ３４：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ３５）、マニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、後述（図１０）のマニュアル開処理に移る（ステップＳ３６）。操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ３７）。操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、後述（図１１）のオート開処理に移り（ステップＳ３８）、操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ３７：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。

一方、ステップＳ３４で挟み込みが検出されると（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３９以降の処理が行われる。Ｓ３９〜Ｓ４７の各ステップの処理内容は、図６におけるＳ２２〜Ｓ３０の各ステップの処理内容と同じなので、以下では簡単に説明する。

挟み込みに対して、挟み込みフラグを１にセットした後（ステップＳ３９）、挟み込み回数を計数するカウンタ６２の計数値ＣＮＴに＋１を加算する（ステップＳ４０）。この計数値ＣＮＴが閾値６１を超えた場合は（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、警告を出力してランプ８を点灯させる（ステップＳ４２）。計数値ＣＮＴが閾値６１を超えない場合は（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ３２で出力された正転信号に加えて逆転信号を出力し、モータ３の両端電位を高電位で同電位とすることで、モータ３に制動をかける（ステップＳ４３）。そして、挟み込み検出から所定時間が経過すると（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、正転信号を停止してステップＳ４３で出力された逆転信号のみが継続して出力される状態とし、モータ３を逆転させて窓を開く（ステップＳ４５）。窓が完全に開くと（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、挟み込みフラグを０にリセットし（ステップＳ４７）、処理を終了する。

このように、図６および図７の実施形態においては、挟み込みが検出されて、モータ３の回転状態が正転から逆転へ変化する際、すなわち、リレーＲＹ２の接点Ｘ２が常閉（ＮＣ）側から常開（ＮＯ）側へ切り換わる際に、リレーＲＹ２の寿命に影響を与えるような大きな負荷（アーク）が接点Ｘ２に発生するが、この発生回数、換言すれば挟み込みの検出回数をカウンタ６２で計数し、その計数値ＣＮＴが閾値６１を超えた場合に、ランプ８を点灯させて警告するようにしている。このため、リレーの寿命を報知して交換を促すことができ、リレーの故障による誤動作などのトラブルを未然に防止することができる。また、特許文献４のように接点の開閉回数や、電流、電圧などの多種のデータを計測する必要がなく、挟み込みの検出回数を計数するだけでよいので、制御部１での処理が簡単となり、メモリ６の容量も少なくて済む。

図８は、図６の変形例を示したフローチャートである。図８では、図６と同一の処理を行うステップに同一の符号を付してある。図８において図６と異なる点は、ステップＳ２５以後の処理である。ステップＳ２５で警告が出力された後、ステップＳ２５ａにおいて、正転信号を停止させてモータ３の両端電位を同電位にし、モータ３に制動をかける。この場合は、ステップＳ２６と異なり、モータ３の両端を低電位の同電位とする。すなわち、ＣＰＵ１ａのポートＡからの正転信号の出力を停止して、正転信号も逆転信号も出力されない状態とする（図２８のｔ３）。これによって、トランジスタＱ１，Ｑ２が共にＯＦＦとなり、リレーＲＹ１，ＲＹ２が非動作状態となるので、接点Ｘ１，Ｘ２が常閉（ＮＣ）側に切り換わる。この結果、モータ３の一方の端子Ａ’は、接点Ｘ１を介して接地され、他方の端子Ｂ’は、接点Ｘ２を介して接地される（図２４）。すなわち、モータ３の両端子Ａ’，
Ｂ’は、共に低電位で同電位となる。このため、モータ３に回生制動がかかる。

次に、挟み込みが検出されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２５ｂ）。この所定時間は、モータ３の停止に要する時間を考慮して設定される。所定時間が経過していなければ（ステップＳ２５ｂ：ＮＯ）、ステップＳ２５ａへ戻って、モータ３の制動を継続する。所定時間が経過すると（ステップＳ２５ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ２５ｃへ進んで、ＣＰＵ１ａのＢポートから逆転信号を出力する（図２８のｔ５）。これにより、リレーＲＹ２が動作し、接点Ｘ２が常開（ＮＯ）側に切り換わるので（図２６）、モータ３が逆転して窓が開く。

次に、窓が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ２５ｄ）、完全に開いていなければ（ステップＳ２５ｄ：ＮＯ）、ステップＳ２５ｃへ戻ってモータ３の逆転を継続し、窓が完全に開くと（ステップＳ２５ｄ：ＹＥＳ）、ステップＳ２２で１にセットした挟み込みフラグを０にリセットし（ステップＳ３０）、処理を終了する。

図９は、図７の変形例を示したフローチャートである。図９では、図７と同一の処理を行うステップに同一の符号を付してある。図９において図７と異なる点は、ステップＳ４２以後の処理である。ステップＳ４２で警告が出力された後、ステップＳ４２ａにおいて、正転信号を停止させてモータ３の両端電位を同電位にし、モータ３に制動をかける。この場合は、ステップＳ４３と異なり、モータ３の両端を低電位の同電位とする。すなわち、ＣＰＵ１ａのポートＡからの正転信号の出力を停止して、正転信号も逆転信号も出力されない状態とする（図２８のｔ３）。これによって、トランジスタＱ１，Ｑ２が共にＯＦＦとなり、リレーＲＹ１，ＲＹ２が非動作状態となるので、接点Ｘ１，Ｘ２が常閉（ＮＣ）側に切り換わる。この結果、モータ３の一方の端子Ａ’は、接点Ｘ１を介して接地され、他方の端子Ｂ’は、接点Ｘ２を介して接地される（図２４）。すなわち、モータ３の両端子Ａ’，
Ｂ’は、共に低電位で同電位となる。このため、モータ３に回生制動がかかる。

次に、挟み込みが検出されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４２ｂ）。この所定時間は、モータ３の停止に要する時間を考慮して設定される。所定時間が経過していなければ（ステップＳ４２ｂ：ＮＯ）、ステップＳ４２ａへ戻って、モータ３の制動を継続する。所定時間が経過すると（ステップＳ４２ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ４２ｃへ進んで、ＣＰＵ１ａのＢポートから逆転信号を出力する（図２８のｔ５）。これにより、リレーＲＹ２が動作し、接点Ｘ２が常開（ＮＯ）側に切り換わるので（図２６）、モータ３が逆転して窓が開く。

次に、窓が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ４２ｄ）、完全に開いていなければ（ステップＳ４２ｄ：ＮＯ）、ステップＳ４２ｃへ戻ってモータ３の逆転を継続し、窓が完全に開くと（ステップＳ４２ｄ：ＹＥＳ）、ステップＳ３９で１にセットした挟み込みフラグを０にリセットし（ステップＳ４７）、処理を終了する。

このように、図８および図９の実施形態においては、挟み込み検出回数が閾値を超えない場合は、図２９の制御を行い、正転信号と逆転信号を同時に出力してモータ３の両端電位を高電位で同電位とすることで、挟み込み検出からモータ逆転までの時間を短くし、迅速な挟み込み解除を行うことができる。一方、挟み込み検出回数が閾値を超えて警告が出力された場合は、図２８の制御を行い、正転信号を停止してモータ３の両端電位を低電位で同電位とし、一定時間後に逆転信号を出力することで、リレー接点にアークが発生するのを回避し、リレーの寿命がそれ以上短くならないようにすることができる。

図１０は、図５のステップＳ６での「マニュアル開処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１より実行される。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ１ａのポートＢから逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。

操作スイッチ７がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ７がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述（図１１）のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述（図６、図８）のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述（図７、図９）のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。

図１１は、図５のステップＳ８での「オート開処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１により実行される。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ７１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ７１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ７１：ＮＯ）、ＣＰＵ１ａのポートＢから逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ７２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ７３）、完全に開けば（ステップＳ７３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ７３：ＮＯ）、操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７４）。

操作スイッチ７がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、前述（図６、図８）のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ７５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ７４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７６）。操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ７６：ＹＥＳ）、前述（図７、図９）のオート閉処理に移り（ステップＳ７７）、操作スイッチ７がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ７６：ＮＯ）、ステップＳ７２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。

図６または図８のマニュアル閉処理において、モータ３が正転して窓が閉じている状態で（ステップＳ１２）、マニュアル開の操作が行われた場合は（ステップＳ１８、Ｓ１９）、図１０のマニュアル開処理において、モータ３を逆転させて窓を開き（ステップＳ５２）、オート開の操作が行われた場合は（ステップＳ２０、Ｓ２１）、図１１のオート開処理において、モータ３を逆転させて窓を開く（ステップＳ７２）。すなわち、この場合は図２８の制御が行われる。

また、図７または図９のオート閉処理において、モータ３が正転して窓が閉じている状態で（ステップＳ３２）、マニュアル開の操作が行われた場合は（ステップＳ３５、Ｓ３６）、図１０のマニュアル開処理において、モータ３を逆転させて窓を開き（ステップＳ５２）、オート開の操作が行われた場合は（ステップＳ３７、Ｓ３８）、図１１のオート開処理において、モータ３を逆転させて窓を開く（ステップＳ７２）。すなわち、この場合も図２８の制御が行われる。

以上のように、図６〜図１１の実施形態においては、挟み込み検出時にモータ３を逆転させる場合は、図２９の制御を行って、モータ逆転までの時間短縮を行い、挟み込み検出時以外でモータ３を逆転させる場合は、図２８の制御を行って、リレーの接点にアークが発生するのを回避している。通常、挟み込みが発生する頻度はそれほど高くないので、上記のようにすることで、図２９の制御が行われる回数が必要最小限に抑えられ、これによってアークによる接点の摩耗を極力少なくすることができる。

次に、本発明の他の実施形態について説明する。以下では、本発明を車庫などのシャッターの開閉制御に適用した例を挙げる。シャッター制御装置の全体的なブロック図は図１と同じであり、モータ駆動回路２の構成も図２４と同じである。但し、図２の操作スイッチ７に代えて、図１２のようなシャッター開閉用の操作スイッチ５０が用いられる。図１３はシャッター３０の外観図である。シャッター３０は、モータ３の回転方向に応じて、図示しない昇降機構を介して開閉動作を行う。

図１２において、操作スイッチ５０は、スイッチ本体５１とレバー５２とを備えている。スイッチ本体５１には、図示しないスイッチ機構が内蔵されており、レバー５２の操作によりスイッチ機構が作動して接点の切り換えが行われる。レバー５２を実線の中立位置から左側に倒すと（開操作）、シャッター開が指示され、ＣＰＵ１ａのポートＡから正転信号が出力されてモータ３が正転し（図２５）、図１３（ａ）のように閉じているシャッター３０は、図１３（ｂ）の矢印ｃ方向に上昇して開く。また、レバー５２を実線の中立位置から右側に倒すと（閉操作）、シャッター閉が指示され、ＣＰＵ１ａのポートＢから逆転信号が出力されてモータ３が逆転し（図２６）、シャッター３０は、図１３（ｂ）の矢印ｄ方向に下降して閉じる。

図１４は、上述したシャッター制御装置の基本的な動作を示したフローチャートである。図中の「ＳＷ」は「操作スイッチ５０」を表している（以下の図１５〜図１７のフローチャートにおいても同様）。ステップＳ８１で、操作スイッチ５０の開操作が行われたかどうかを判定し、開操作が行われると（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、ステップＳ８２へ進んで、後述（図１５）のシャッター開処理が実行される。開操作が行われなければ（ステップＳ８１：ＮＯ）、ステップＳ８３で、操作スイッチ５０の閉操作が行われたかどうかを判定し、閉操作が行われると（ステップＳ８３：ＹＥＳ）、ステップＳ８４へ進んで、後述（図１６）のシャッター閉処理が実行される。閉操作が行われなければ（ステップＳ８３：ＮＯ）、ステップＳ８５へ進んで、後述（図１７）のシャッター中立状態処理が実行される。

図１５は、図１４のステップＳ８２での「シャッター開処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１により実行される。最初に、シャッター３０の開方向の可動限界が検出されたかどうかを判定する（ステップＳ９１）。開方向の可動限界は、シャッター３０が開いてそれ以上上昇できなくなったときの位置である。可動限界が検出された場合は（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、シャッター３０が完全に開いたことになるので、処理を終了する。可動限界が検出されなければ（ステップＳ９１：ＮＯ）、図２５に示したように、ＣＰＵ１ａのポートＡから正転信号を出力し、モータ３を正転させてシャッター３０を開く（ステップＳ９２）。続いて、開方向の可動限界が検出されたかどうかを判定し（ステップＳ９３）、可動限界が検出されると（ステップＳ９３：ＹＥＳ）、処理を終了し、可動限界が検出されなければ（ステップＳ９３：ＮＯ）、操作スイッチ５０が開操作の状態にあるか否かを判定する（ステップＳ９４）。操作スイッチ５０が開操作の状態にあれば（ステップＳ９４：ＹＥＳ）、ステップＳ９２へ戻って、シャッター３０の開動作を継続する。操作スイッチ５０が開操作の状態になければ（ステップＳ９４：ＮＯ）、後述するシャッター中立状態処理が実行される（ステップＳ９５）。操作スイッチ５０の開操作後に、連続的に閉操作がされる場合も、一旦中立状態処理へ移行する。

図１６は、図１４のステップＳ８４での「シャッター閉処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１により実行される。最初に、シャッター３０の閉方向の可動限界が検出されたかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。閉方向の可動限界は、シャッター３０が閉じてそれ以上下降できなくなったときの位置である。可動限界が検出された場合は（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、シャッター３０が完全に閉じたことになるので、処理を終了する。可動限界が検出されなければ（ステップＳ１０１：ＮＯ）、図２６に示したように、ＣＰＵ１ａのポートＢから逆転信号を出力し、モータ３を逆転させてシャッター３０を閉じる（ステップＳ１０２）。続いて、閉方向の可動限界が検出されたかどうかを判定し（ステップＳ１０３）、可動限界が検出されると（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、処理を終了し、可動限界が検出されなければ（ステップＳ１０３：ＮＯ）、操作スイッチ５０が閉操作の状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。操作スイッチ５０が閉操作の状態にあれば（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２へ戻って、シャッター３０の閉動作を継続する。操作スイッチ５０が閉操作の状態になければ（ステップＳ１０４：ＮＯ）、後述するシャッター中立状態処理が実行される（ステップＳ１０５）。操作スイッチ５０の閉操作後に、連続的に開操作がされる場合も、一旦中立状態処理へ移行する。

図１７は、図１４のステップＳ８５、図１５のステップＳ９５、および図１６のステップＳ１０５での「シャッター中立状態処理」の詳細手順を示している。この手順は、制御部１により実行される。最初に、操作スイッチ５０が開操作から閉操作へ切り換わる時間、または閉操作から開操作へ切り換わる時間を計測する（ステップＳ１１１）。次に、この計測した時間Ｔが０．５秒以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この０．５秒は一例であって、これ以外の基準値を用いてもよい。

時間Ｔが０．５秒を超えている場合、すなわち、操作スイッチ５０の開操作または閉操作の後、０．５秒を過ぎてから閉操作または開操作が行われた場合は（ステップＳ１１２：ＮＯ）、通常の閉操作または開操作であると判断し、ステップＳ１１３、Ｓ１１５でいずれの操作であるかを判定する。そして、開操作である場合は（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、前述した図１５のシャッター開処理を実行し（ステップＳ１１４）、閉操作である場合は（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、前述した図１６のシャッター閉処理を実行する（ステップＳ１１６）。

一方、時間Ｔが０．５秒以下の場合、すなわち、操作スイッチ５０の開操作または閉操作の後、０．５秒が経過する前に閉操作または開操作が行われた場合は（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、開動作中または閉動作中のシャッターを一旦停止させる必要があると判断し、ステップＳ１１７以下の処理を実行する。

ステップＳ１１７では、図２７のように、ＣＰＵ１ａのポートＡ，Ｂからそれぞれ正転信号と逆転信号が同時に出力される状態にして、リレーＲＹ１，ＲＹ２を共に動作させ、モータ３の両端子Ａ’，
Ｂ’を高電位で同電位とすることによって、モータ３に回生制動をかける。この場合、接点Ｘ２の切り換わり時にアークが発生して、リレーＲＹ２の寿命に影響を与えることは前述の通りである。

上記のようにしてモータ３の回生制動を開始した後、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。この所定時間は、モータ３の停止に要する時間を考慮して設定される。所定時間が経過していなければ（ステップＳ１１８：ＮＯ）、ステップＳ１１７へ戻って、モータ３の制動を継続する。所定時間が経過すると（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、回生制動によってモータ３が停止に至り、開動作中または閉動作中のシャッター３０は一旦停止する。この場合は、ステップＳ１１９で、リレーＲＹ１，ＲＹ２が同時に動作した回数を計数するカウンタ６２の計数値Ｎに＋１を加算する。計数値Ｎは、工場出荷時にＮ＝０（初期値）に設定されている。続いて、ステップＳ１１９で算出した計数値Ｎが、メモリ６に記憶されている閾値６１を超えたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。計数値Ｎが閾値６１を超えておれば（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２１へ進み、超えてなければ（ステップＳ１２０：ＮＯ）、ステップＳ１２２へ進む。

ステップＳ１２１では、ランプ８を点灯させて、リレーの寿命が到来したこと、あるいはリレーの寿命が近づいたことを警告する。この場合、ランプ８を点滅させてもよい。また、ランプ８とは別の表示部に、警告のメッセージを表示するようにしてもよい。

ステップＳ１２２では、操作スイッチ５０が開操作されたか否かを判定し、開操作がされた場合は（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、図１５に示したシャッター開処理を実行する（ステップＳ１２３）。これにより、一旦停止したシャッター３０は開動作へ移行する。開操作がされない場合は（ステップＳ１２２：ＮＯ）、操作スイッチ５０が閉操作されたか否かを判定し（ステップＳ１２４）、閉操作がされた場合は（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、図１６に示したシャッター閉処理を実行する（ステップＳ１２５）。これにより、一旦停止したシャッター３０は閉動作へ移行する。

図１７の実施形態においては、シャッター３０の開動作または閉動作を一旦停止させる場合、正転信号と逆転信号が同時に出力される状態とすることで（ステップＳ１１７）、図２９の制御が行われる。このため、モータ３に回生制動がかかるタイミングを早めて、非常時などにシャッター３０を速やかに停止させることができる。

この場合、リレーＲＹ１，ＲＹ２が共に動作状態となることから（図２７）、リレーＲＹ２の接点Ｘ２が常閉（ＮＣ）側から常開（ＮＯ）側へ切り換わる際に、リレーＲＹ２の寿命に影響を与えるような大きな負荷（アーク）が接点Ｘ２に発生するが、この発生回数、換言すればリレーＲＹ１，ＲＹ２の同時動作回数をカウンタ６２で計数し、その計数値Ｎが閾値６１を超えた場合に、ランプ８を点灯させて警告するようにしている。このため、リレーの寿命を報知して交換を促すことができ、リレーの故障による誤動作などのトラブルを未然に防止することができる。また、特許文献４のように電流や電圧を計測する必要がなく、リレーの同時動作回数を計数するだけでよいので、制御部１での処理が簡単となり、メモリ６の容量も少なくて済む。

次に、本発明のさらに他の実施形態を、図１８〜図２０に基づいて説明する。図１８は、他の実施形態に係るパワーウインドウ装置のブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を付してある。図１８において、図１と異なる点は、カウンタとして、第１カウンタ６２ａと第２カウンタ６２ｂの２つが設けられている点である。第１カウンタ６２ａは、本発明における第１の計数手段の一実施形態を構成し、第２カウンタ６２ｂは、本発明における第２の計数手段の一実施形態を構成する。その他の構成に関しては、図１と同じであるので、詳細な説明は省略する。また、モータ駆動回路２の構成は、図２４と同じである。

本実施形態では、メモリ６に予め設定されている閾値６１（第１カウンタ６２ａに対する閾値）を、第２カウンタ６２ｂの計数値に基づいて変更するようにしている。以下、詳細について図１９のフローチャートを参照しながら説明する。

図１９において、ステップＳ１３１では、モータ３の回転方向を反転させる際に、モータ３の両端の電位を同電位にして回生制動をかける。次に、モータ３の両端の電位を高電位にしたか、低電位にしたかを判定する（ステップＳ１３２）。モータ３の両端を低電位にした場合は（ステップＳ１３２：ＮＯ）、第１カウンタ６２ａの計数値Ｘに＋１を加算する（ステップＳ１３３）。計数値Ｘは、工場出荷時にＸ＝０（初期値）に設定されている。続いて、ステップＳ１３３で算出した計数値Ｘが、メモリ６に記憶されている閾値６１を超えたか否かを判定する（ステップＳ１３４）。計数値Ｘが閾値６１を超えておれば（ステップＳ１３４：ＹＥＳ）、ステップＳ１３５へ進んで警告を出力する（ランプ８を点灯）。計数値Ｘが閾値６１を超えていなければ（ステップＳ１３４：ＮＯ）、警告は出力せずに最初に戻る。

一方、モータ３の両端を高電位にした場合は（ステップＳ１３２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３６へ進んで、第２カウンタ６２ｂの計数値Ｙに＋１を加算する。計数値Ｙは、工場出荷時にＹ＝０（初期値）に設定されている。続いて、計数値Ｙに基づいて、閾値６１を変更する（ステップＳ１３７）。具体的には、閾値６１を小さくする。変更後の閾値６１は、メモリ６に上書きされて記憶される。したがって、次回のステップＳ１３４では、変更後の閾値６１と計数値Ｘとが比較される。

以上のような処理を行うことにより、モータ３の両端を低電位で同電位にして回生制動をかけた回数と、高電位で同電位にして回生制動をかけた回数とを、区別して計数することができる。そして、図２０に示したように、第１カウンタ６２ａの計数値Ｘが増加しても閾値は変化しないが、第２カウンタ６２ｂの計数値Ｙが増加すると、それに応じて閾値は減少してゆく。第１カウンタ６２ａの計数値Ｘは、モータ３の両端を低電位で同電位にして回生制動をかけた回数であり、通常の反転制御（図２８）を行った回数である。一方、第２カウンタ６２ｂの計数値Ｙは、モータ３の両端を高電位で同電位にして回生制動をかけた回数であり、挟み込み検出時のようにモータ３の停止を早める必要がある場合の反転制御（図２９）を行った回数である。後者の場合は、既述のように接点にアークが発生してリレーの寿命に影響を与えるので、第２カウンタ６２ｂの計数値Ｙに応じて閾値を下げることで、第１カウンタ６２ａの計数値Ｘに対する閾値が、寿命低下の要因発生を反映した適正な値となり、リレーの寿命を正確に検出して警告を出力することができる。

なお、本実施形態は、パワーウインドウ装置に限らず、前述したシャッターの開閉制御にも適用することができる。

次に、本発明のさらに他の実施形態を、図２１〜図２３に基づいて説明する。図２１は、他の実施形態に係るパワーウインドウ装置のブロック図であり、図１と同一部分には同一符号を付してある。図２１において、図１と異なる点は、カウンタとして、第３カウンタ６２ｃと第４カウンタ６２ｄの２つが設けられている点である。第３カウンタ６２ｃは、本発明における第３の計数手段の一実施形態を構成し、第４カウンタ６２ｄは、本発明における第４の計数手段の一実施形態を構成する。その他の構成に関しては、図１と同じであるので、詳細な説明は省略する。また、モータ駆動回路２の構成は、図２４と同じである。図２４のロータリエンコーダ４、パルス検出回路５、および制御部１は、本発明におけるロック検出手段の一実施形態を構成する。

本実施形態では、メモリ６に予め設定されている閾値６１（第３カウンタ６２ｃに対する閾値）を、第４カウンタ６２ｄの計数値に基づいて変更するようにしている。以下、詳細について図２２のフローチャートを参照しながら説明する。

図２２において、ステップＳ１４１では、モータ３を正転または逆転して開閉体を駆動する。ここでは、開閉体は窓ガラスである。次に、開閉体の駆動回数を計数する第３カウンタ６２ｃの計数値Ｐに＋１を加算する（ステップＳ１４２）。計数値Ｐは、工場出荷時にＰ＝０（初期値）に設定されている。その後、モータ３のロック状態があったか否かを判定する（ステップＳ１４３）。窓ガラスが上限位置または下限位置（これらを原点位置という。）に達すると、窓ガラスはそれ以上動かなくなるが、窓の全閉および全開を確実にするために、窓ガラスが原点位置に達した後も、モータ駆動回路２によりモータ３に所定時間通電が行われる。しかし、窓ガラスが停止していてモータ３は回転することができないので、ロータリエンコーダ４から回転検出信号は出力されない。このように、モータ３が通電状態にあるのに回転が検出されない状態がモータのロック状態である。ロック状態を検出することにより、窓ガラスが原点位置にあることを判別することができる。

ステップＳ１４３でモータ３のロック状態がなかったと判定されれば（ステップＳ１４３：ＮＯ）、ステップＳ１４２で算出した計数値Ｐが、メモリ６に記憶されている閾値６１を超えたか否かを判定する（ステップＳ１４４）。計数値Ｐが閾値６１を超えておれば（ステップＳ１４４：ＹＥＳ）、ステップＳ１４５へ進んで警告を出力する（ランプ８を点灯）。計数値Ｐが閾値６１を超えていなければ（ステップＳ１４４：ＮＯ）、警告は出力せずに最初に戻る。

一方、ステップＳ１４３でモータ３のロック状態があったと判定されれば（ステップＳ１４３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４６へ進んで、第４カウンタ６２ｄの計数値Ｑに＋１を加算する。計数値Ｑは、工場出荷時にＱ＝０（初期値）に設定されている。続いて、計数値Ｑに基づいて、閾値６１を変更する（ステップＳ１４７）。具体的には、閾値６１を小さくする。変更後の閾値６１は、メモリ６に上書きされて記憶される。したがって、次回のステップＳ１４４では、変更後の閾値６１と計数値Ｐとが比較される。

以上のような処理を行うことにより、図２３に示したように、第３カウンタ６２ｃの計数値Ｐが増加しても閾値は変化しないが、第４カウンタ６２ｄの計数値Ｑが増加すると、それに応じて閾値は減少してゆく。第３カウンタ６２ｃの計数値Ｐは、モータ３により開閉体を駆動した回数であり、第４カウンタ６２ｄの計数値Ｑは、そのうちモータ３にロック状態が発生した回数である。モータ３がロック状態になると、モータ３に大電流が流れるため、モータ駆動回路２のリレー接点Ｘ１，Ｘ２の負荷が大きくなって、リレーの寿命が短くなる。そこで、第４カウンタ６２ｄの計数値Ｑに応じて閾値を下げることで、第３カウンタ６２ｃの計数値Ｐに対する閾値が、寿命低下の要因発生を反映した適正な値となり、リレーの寿命を正確に検出して警告を出力することができる。

本実施形態も、パワーウインドウ装置に限らず、前述したシャッターの開閉制御などに適用することができる。

本発明は、以上述べた実施形態以外にも、種々の実施形態を採用することができる。例えば、モータ３の両端子が高電位で同電位となった回数を計数するカウンタと、モータ３のロック状態が検出された回数を計数するカウンタとを併用し、それぞれのカウンタの計数値に基づいて、閾値の補正を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、スイッチング素子としてリレーを用いた例を挙げたが、本発明は半導体のスイッチング素子を用いたモータ制御装置にも適用することができる。

また、上記実施形態では、警告出力の例として、ランプ８の点灯や表示部へのメッセージ表示を例に挙げたが、オート動作を禁止するような信号を出力したり、警告内容をメモリにログデータとして記憶したりしてもよく、本発明における警告出力には、このような実施形態も含まれる。

また、図６〜図９の実施形態では、マニュアル閉処理とオート閉処理の両方の場合に挟み込み検出を行う例を挙げたが、オート閉処理の場合にのみ挟み込み検出を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、本発明をパワーウインドウ装置やシャッター制御装置に適用した例を挙げたが、本発明は車両の後部扉やサンルーフなどの開閉体を制御する場合にも適用することができる。さらに、本発明は開閉体に限らず、例えば車両のミラーの角度を調節するミラー制御装置などにも適用することができる。

本発明の実施形態に係るパワーウインドウ装置のブロック図である。 操作スイッチの一例を示した概略構成図である。 窓開閉機構の一例を示した図である。 窓に物体が挟み込まれた状態を示す図である。 パワーウインドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。 マニュアル閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。 オート閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。 マニュアル閉処理の他の例を示したフローチャートである。 オート閉処理の他の例を示したフローチャートである。 マニュアル開処理の詳細手順を表したフローチャートである。 オート開処理の詳細手順を表したフローチャートである。 シャッター開閉用の操作スイッチを示す概略図である。 シャッターの外観図である。 シャッター制御装置の基本的な動作を示したフローチャートである。 シャッター開処理の詳細手順を示したフローチャートである。 シャッター閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。 シャッター中立状態処理の詳細手順を示したフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係るパワーウインドウ装置のブロック図である。 同装置における処理を示したフローチャートである。 同装置における閾値の変更を説明する図である。 本発明の他の実施形態に係るパワーウインドウ装置のブロック図である。 同装置における処理を示したフローチャートである。 同装置における閾値の変更を説明する図である。 モータ駆動ブロックを示す図である。 モータ駆動回路の動作を説明する図である。 モータ駆動回路の動作を説明する図である。 モータ駆動回路の動作を説明する図である。 挟み込みがあった場合のモータ制御のタイミングチャートである。 挟み込みがあった場合のモータ制御のタイミングチャートである。 リレーの接点開閉時におけるアークの発生を説明する図である。

符号の説明

１ 制御部
１ａ ＣＰＵ
２ モータ駆動回路
３ モータ
４ ロータリエンコーダ
５ パルス検出回路
６ メモリ
７ 操作スイッチ
８ ランプ
３０ シャッター
５０ 操作スイッチ
６１ 閾値
６２ カウンタ
６２ａ 第１カウンタ
６２ｂ 第２カウンタ
６２ｃ 第３カウンタ
６２ｄ 第４カウンタ
１００ 窓
１０１ 窓ガラス
ＲＹ１，ＲＹ２ リレー
Ｘ１，Ｘ２ 接点
Ａ，Ｂ ポート
Ａ’，Ｂ’ 端子
＋Ｖ 電源

Claims (6)

1. モータを正転および逆転させるための正転信号および逆転信号を出力する制御部と、
   前記正転信号および逆転信号に基づいて動作するスイッチング素子により、モータに流す電流の方向を切り換えて、当該モータを駆動するモータ駆動回路と、
   前記モータの回転状態が変化する際、前記スイッチング素子の寿命に影響を与えるような大きな負荷が当該素子に発生した場合に、その発生回数を計数する計数手段と、
   前記計数手段により計数された回数に基づいて、スイッチング素子の寿命に対する警告を出力する出力手段と、を備えたモータ制御装置において、
   前記モータにより駆動される開閉体の開動作および閉動作を指示する操作スイッチと、
   前記開閉体の閉動作中に、当該開閉体に物体が挟み込まれたことを検出する挟み込み検出手段と、を更に備え、
   前記計数手段は、前記挟み込み検出手段により検出された挟み込みの発生回数を計数し、
   前記計数手段の計数値に対する閾値が予め設定されており、
   前記出力手段は、前記計数手段の計数値が前記閾値を超えた場合に、警告を出力し、
   前記スイッチング素子は、正転信号により動作して第１の接点が切り換わる第１のリレーと、逆転信号により動作して第２の接点が切り換わる第２のリレーとからなり、
   前記第１の接点が切り換わることにより、モータの一方の端子が第１の接点を介して電源と接続されてモータが正転する一方、前記第２の接点が切り換わることにより、モータの他方の端子が第２の接点を介して電源と接続されてモータが逆転し、
   前記制御部は、挟み込みが検出された場合に、正転信号と逆転信号を同時に出力して第１および第２のリレーを共に動作させ、第１および第２の接点を介して電源電圧によりモータの両端子を高電位で同電位に保持してモータの正転を停止させ、その後、正転信号の出力を停止し逆転信号のみを出力することによりモータを逆転させることを特徴とするモータ制御装置。
2. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記制御部は、前記出力手段が警告を出力した場合、第１および第２のリレーを共に非動作状態にして、第１および第２の接点を介してモータの両端子を低電位で同電位に保持し、一定時間経過後に逆転信号を出力して第２のリレーを動作させることによりモータを逆転させることを特徴とするモータ制御装置。
3. 請求項１に記載のモータ制御装置において、
   前記制御部は、挟み込み検出時以外でモータを逆転させる場合、第１および第２のリレーを共に非動作状態にして、第１および第２の接点を介してモータの両端子を低電位で同電位に保持し、一定時間経過後に逆転信号を出力して第２のリレーを動作させることによりモータを逆転させることを特徴とするモータ制御装置。
4. モータを正転および逆転させるための正転信号および逆転信号を出力する制御部と、
   前記正転信号および逆転信号に基づいて動作するスイッチング素子により、モータに流す電流の方向を切り換えて、当該モータを駆動するモータ駆動回路と、
   前記モータの回転状態が変化する際、前記スイッチング素子の寿命に影響を与えるような大きな負荷が当該素子に発生した場合に、その発生回数を計数する計数手段と、
   前記計数手段により計数された回数に基づいて、スイッチング素子の寿命に対する警告を出力する出力手段と、を備えたモータ制御装置において、
   前記計数手段は、モータの回転方向を反転させる際にモータの両端子を同電位にしてモータに回生制動をかけた回数を計数する計数手段であって、モータの両端子が低電位で同電位となった回数を計数する第１の計数手段と、モータの両端子が高電位で同電位となった回数を計数する第２の計数手段とからなることを特徴とするモータ制御装置。
5. 請求項４に記載のモータ制御装置において、
   前記第１の計数手段の計数値に対する閾値が予め設定されており、
   前記第２の計数手段の計数値に基づいて前記閾値を変更し、
   前記出力手段は、前記第１の計数手段の計数値が変更後の閾値を超えた場合に、警告を出力することを特徴とするモータ制御装置。
6. モータを正転および逆転させるための正転信号および逆転信号を出力する制御部と、
   前記正転信号および逆転信号に基づいて動作するスイッチング素子により、モータに流す電流の方向を切り換えて、当該モータを駆動するモータ駆動回路と、
   前記モータの回転状態が変化する際、前記スイッチング素子の寿命に影響を与えるような大きな負荷が当該素子に発生した場合に、その発生回数を計数する計数手段と、
   前記計数手段により計数された回数に基づいて、スイッチング素子の寿命に対する警告を出力する出力手段と、を備えたモータ制御装置において、
   前記モータにより駆動される開閉体の開動作および閉動作を指示する操作スイッチと、
   前記開閉体が原点位置にある場合にモータのロック状態を検出するロック検出手段と、を更に備え、
   前記計数手段は、前記開閉体の駆動回数を計数する第３の計数手段と、前記モータのロック状態が検出された回数を計数する第４の計数手段とからなり、
   前記第３の計数手段の計数値に対する閾値が予め設定されており、
   前記第４の計数手段の計数値に基づいて前記閾値を変更し、
   前記出力手段は、前記第３の計数手段の計数値が変更後の閾値を超えた場合に、警告を出力することを特徴とするモータ制御装置。

Images