JP5075580B2 - Ｘ線画像診断装置 - Google Patents

Description

本発明は、Ｘ線画像診断装置に係り、特に、カテーテル等の血管内デバイスを用いた検査あるいは治療を支援するＸ線画像診断装置に関する。

Ｘ線画像診断装置やＭＲＩ装置、あるいは、Ｘ線ＣＴ装置などを用いた医用画像診断技術は、コンピュータ技術の発展に伴って急速な進歩を遂げ、今日の医療において必要不可欠なものとなっている。

Ｘ線画像診断は、近年ではカテーテル手技の発展に伴い循環器分野を中心に進歩を遂げている。循環器領域におけるＸ線画像診断は心血管系をはじめとする全身の動静脈の診断を対象としており、血管内に造影剤を注入した状態でＸ線透過像を撮影する場合が多い。循環器診断用のＸ線画像診断装置は、通常、Ｘ線発生部及びＸ線検出部、これらを保持する保持機構、寝台（天板）及び画像データ生成部等を備えている。そして、保持機構はＣアームあるいはΩアームが用いられ、天板片持ち方式の寝台と組み合わせることにより患者等（以下、被検体と呼ぶ）に対して好適な位置や方向からのＸ線撮影を可能にしている。

循環器疾患の検査や治療に使用されるＸ線画像診断装置は、造影剤や血栓溶解剤等の注入を目的としたカテーテル、狭窄部位を径方向に拡張するバルーン付きカテーテル、バルーンによって拡張された血管径を維持するステント、カテーテルの先端に装着された微小カッターを血管内で移動あるいは回転させて狭窄部位の沈着物（プラーク）を切除するＤＣＡ（方向性冠動脈プラーク切除器）やロータブレータ等（以下では、これらを纏めてデバイスと呼ぶ。）と併用して用いられる場合が多い。

Ｘ線透視下で血管内の所定部位まで上述のデバイスを進めて検査や治療を行なう際、デバイス操作を安全かつ容易に行なうために透視ロードマップ法が適用されている。透視ロードマップ法では、先ず、造影剤が投与された検査／治療対象部位（即ち、撮影対象部位）に対し所定の撮影方向からＸ線を照射して血管領域が強調された２次元的な第１のＸ線画像データ（参照画像データ）を予め収集し、次いで、造影剤が存在しない検査／治療時の前記検査／治療対象部位に対し前記参照画像データと同一の撮影方向からＸ線を照射して２次元的な第２のＸ線画像データ（透視画像データ）を略リアルタイムで収集する。そして、このとき得られた透視画像データと参照画像データとを並列配置あるいは重畳することによりロードマップデータを生成している（例えば、特許文献１参照。）。

この場合、造影剤が投与された撮影対象部位に対するＸ線撮影によって得られたコントラスト画像データをそのまま参照画像データとして用いる方法や、造影剤投与前の前記撮影対象部位に対するＸ線撮影にて得られたマスク画像データと前記コントラスト画像データとのサブトラクション処理（差分処理）によるＤＳＡ（Digital-subtraction angiography）画像データを参照画像データとして用いる方法がある。

更に、近年では、異なる複数の方向から収集された２次元的なコントラスト画像データやＤＳＡ画像データを再構成処理することにより血管を対象としたボリュームデータ（以下では、３次元血管データと呼ぶ。）を生成し、この３次元血管データを透視画像データの撮影方向と同一の方向に投影させて生成した参照画像データと前記透視画像データとを重畳させてロードマップデータを生成する方法も開発されている（例えば、特許文献２参照。）。
特開２０００−３４２５６５号公報 特開２００７−２２９４７３号公報

当該被検体の血管に対し検査や治療を目的としたデバイス操作を行なう場合、医師等の操作者は、分岐部のような複雑な構造を有する血管部位においてデバイスを所望の方向に安全かつ容易に挿入するためには血管の３次元情報を把握する必要があり、特に、デバイスの挿入方向を視線方向とした３次元血管画像データの観察はこのようなデバイス操作に対して極めて有効な支援手段となり得る。

しかしながら、従来のデバイス操作に用いられてきた透視ロードマップ法では、所望の撮影方向にて得られた２次元的な透視画像データを、前記撮影方向にて予め収集された２次元的な参照画像データ、あるいは、予め収集された３次元血管データを前記撮影方向に投影して得られた２次元的な参照画像データに重畳することによってロードマップデータの生成が行なわれてきた。このため、従来の透視ロードマップ法では、デバイスの挿入時にその操作が困難になった場合、デバイス操作の対象となる血管の３次元情報を正確に把握したいという操作者の要求に対し十分な対応がとられていなかった。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロードマップデータや透視画像データの観察下にて行なわれるデバイス操作において、デバイス操作が困難な血管部位に対して生成したデバイス挿入方向を視線方向とする局所的な３次元血管画像データをロードマップデータあるいは透視画像データと共に観察することが可能なＸ線画像診断装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に係る本発明のＸ線画像診断装置は、血管内にデバイスが挿入された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、このＸ線発生手段によって照射されたＸ線を検出して投影データを生成するＸ線検出手段と、前記投影データに基づいて生成された透視画像データにおける前記デバイスの移動領域及び先端部移動距離の少なくとも何れかに基づいて前記デバイスのデバイス先端部が挿入された血管部位におけるデバイス操作性難易度を判定する操作性難易度判定手段と 、予 め収集された前記被検体の３次元血管データを保存する３次元血管データ記憶手段と、前記デバイス操作性難易度の判定結果によりデバイス操作が困難と判定された血管部位における前記３次元血管データに基づいて支援画像データを生成する支援画像データ生成手段とを備えたことを特徴としている。

又、請求項３に係る本発明のＸ線画像診断装置は、血管内にデバイスが挿入された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、このＸ線発生手段によって照射されたＸ線を検出して投影データを生成するＸ線検出手段と、前記投影データに基づいて生成された透視画像データにおける前記デバイスの移動領域及び先端部移動距離の少なくとも何れかに基づいて前記デバイスのデバイス先端部が挿入された血管部位におけるデバイス操作性難易度を判定する操作性難易度判定手段と、前記透視画像データにおける前記デバイス先端部の移動方向を検出する先端移動方向検出手段と、予め収集された前記被検体の３次元血管データを保存する３次元血管データ記憶手段と、前記デバイスが挿入された血管部位における前記３次元血管データを用いて前記デバイス先端部の移動方向を視線方向とする局所的な第１の３次元血管画像データを生成し、更に、前記デバイス操作性難易度の判定結果に基づいて拡大あるいは縮小した前記第１の３次元血管画像データを前記３次元血管データを用いて生成した広範囲な第２の３次元血管画像データに重畳して支援画像データを生成する支援画像データ生成手段とを備えたことを特徴とするＸ線画像診断装置。

本発明によれば、ロードマップデータや透視画像データの観察下にて行なわれるデバイス操作において、デバイス操作が困難な血管部位に対して生成されたデバイス挿入方向を視線方向とする３次元血管画像データをロードマップデータあるいは透視画像データと共に観察することが可能となり、正確かつ安全なデバイス操作を短時間で行なうことができる。このため、検査あるいは治療に要する時間が短縮され、操作者や被検体に対する負担は大幅に軽減される。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

本発明の実施例におけるＸ線画像診断装置は、被検体から予め収集された３次元血管データと前記被検体に対するＸ線撮影により略リアルタイムで収集される透視画像データに基づいて生成したロードマップデータの観察下にて血管内に挿入されたカテーテル等のデバイスを操作する際、透過画像データに基づいて生成したデバイス透過データを用いてデバイス先端部の移動距離とデバイスの移動領域を所定期間において計測し、これらの計測値に基づいてデバイス先端部が挿入された血管部位に対するデバイス操作性難易度を判定する。そして、前記デバイス操作性難易度が高いと判定した場合、このデバイス先端部を中心として設定した所定サイズの関心領域に含まれる前記３次元血管データに対しデバイス挿入方向を視線方向とする局所的な３次元血管画像データを生成し、前記３次元血管データに基づいて生成した広範囲な３次元血管画像データに前記局所的な３次元血管画像データを重畳して支援画像データを生成する。

（装置の構成）
本発明の実施例におけるＸ線画像診断装置の構成につき図１乃至図９を用いて説明する。尚、図１は、Ｘ線画像診断装置の全体構成を示すブロック図であり、図２は、このＸ線画像診断装置が備えるＸ線発生部、Ｘ線検出部及び高電圧発生部の構成を示すブロック図である。又、図４は、前記Ｘ線画像診断装置が備える画像データ生成部の具体的な構成を示すブロック図である。

図１に示すＸ線画像診断装置１００は、Ｘ線を被検体１５０に対して照射するＸ線発生部１と、被検体１５０を透過したＸ線を２次元的に検出すると共にこの検出データに基づいて投影データを生成するＸ線検出部２と、Ｘ線発生部１におけるＸ線照射に必要な高電圧を発生する高電圧発生部３と、Ｘ線発生部１及びＸ線検出部２を保持するＣアーム４と、Ｘ線検出部２において生成された投影データや予め収集された３次元血管データに基づいて透視画像データ、ロードマップデータ及び支援画像データを生成する画像データ生成部５を備えている。

更に、Ｘ線画像診断装置１００は、画像データ生成部５にて生成されたロードマップデータ及び支援画像データを表示する表示部６と、被検体１５０を載置する天板７と、Ｃアーム４や天板７の回動／移動とその制御を行なう機構部８と、被検体情報の入力、撮影条件やＸ線照射条件の設定、画像データ生成条件の設定、表示モードの選択、更には、各種コマンド信号の入力等を行なう入力部９と、ネットワーク１２を介し図示しない３次元ワークステーションとの接続を行なうネットワークインターフェィス（ＩＦ）１１と、Ｘ線画像診断装置１００が備えた上述の各ユニットを統括的に制御するシステム制御部１０を備えている。

次に、Ｘ線発生部１、Ｘ線検出部２及び高電圧発生部３の具体的な構成につき図２のブロック図を用いて説明する。

図２のＸ線発生部１は、被検体１５０に向けてＸ線を発生するＸ線管１５と、Ｘ線管１５が発生したＸ線に対してＸ線錘（コーンビーム）を形成するＸ線絞り器１６を備えている。Ｘ線管１５は、Ｘ線を発生する真空管であり、陰極（フィラメント）より放出された電子を高電圧により加速させてタングステン陽極に衝突させＸ線を発生させる。一方、Ｘ線絞り器１６は、Ｘ線管１５と被検体１５０の間に位置し、Ｘ線管１５から発生したＸ線ビームを所定の照射視野に絞り込む機能を有している。

一方、Ｘ線検出部２には、Ｘ線を直接電荷に変換するものと、光に変換した後、電荷に変換するものとがあり、本実施例では前者を例に説明するが後者であっても構わない。即ち、図２に示したＸ線検出部２は、被検体１５０を透過したＸ線を電荷に変換して蓄積する平面検出器２１と、平面検出器２１において蓄積された電荷を時系列的に読み出すための駆動パルスを平面検出器２１に供給するゲートドライバ２２と、読み出された電荷に基づいて投影データを生成する投影データ生成部２３とを備えている。

平面検出器２１は、図３に示すように列方向及びライン方向に２次元配列された微小な検出素子５１によって構成され、各々の検出素子５１は入射Ｘ線量に応じて電荷を発生する光電膜５２と、光電膜５２にて発生した電荷を蓄積する電荷蓄積コンデンサ５３と、電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積された電荷を所定のタイミングで読み出すＴＦＴ（薄膜トランジスタ）５４を有している。以下では説明を簡単にするために、検出素子５１が列方向（図３の縦方向）及びライン方向（図３の横方向）に２素子ずつ配列された平面検出器２１について説明する。

図３の平面検出器２１では光電膜５２−１１、５２−１２、５２−２１、５２−２２の第１の端子と、電荷蓄積コンデンサ５３−１１、５３−１２、５３−２１、５３−２２の第１の端子とが接続され、更に、その接続点はＴＦＴ５４−１１、５４−１２、５４−２１、５４−２２のソース端子へ接続される。一方、光電膜５２−１１、５２−１２、５２−２１、５２−２２の第２の端子は、図示しないバイアス電源に接続され、電荷蓄積コンデンサ５３−１１、５３−１２、５３−２１、５３−２２の第２の端子は接地される。更に、ライン方向のＴＦＴ５４−１１及びＴＦＴ５４−２１のゲートはゲートドライバ２２の出力端子２２−１に共通接続され、又、ＴＦＴ５４−１２、及びＴＦＴ５４−２２のゲートはゲートドライバ２２の出力端子２２−２に共通接続される。

一方、列方向のＴＦＴ５４−１１及び５４−１２のドレイン端子は信号出力線５９−１に共通接続され、又、ＴＦＴ５４−２１及び５４−２２のドレイン端子は信号出力線５９−２に夫々共通接続される。そして、信号出力線５９−１、５９−２は投影データ生成部２３に接続されている。又、ゲートドライバ２２は、Ｘ線照射によって検出素子５１の光電膜５２で発生し電荷蓄積コンデンサ５３にて蓄積される信号電荷を読み出すために、ＴＦＴ５４のゲート端子に読み出し用の駆動パルスを供給する。

図２に戻って、投影データ生成部２３は、平面検出器２１から信号出力線５９を介して並列出力された複数チャンネルの電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器２３１と、この電荷・電圧変換器２３１から出力された複数チャンネルの出力電圧をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２３２と、Ａ／Ｄ変換器２３２から並列出力された信号を時系列的な投影データに変換するパラレル・シリアル変換器２３３を備えている。

一方、高電圧発生部３は、Ｘ線管１５の陰極から発生する熱電子を加速するために、陽極と陰極の間に印加する高電圧を発生させる高電圧発生器３２と、入力部９からシステム制御部１０を介して供給されるＸ線照射条件に基づいて高電圧発生器３２における管電流、管電圧及びＸ線照射時間等の制御を行なうＸ線制御部３１を備えている。

次に、図１における画像データ生成部５の具体的な機能につき図４に示した機能ブロック図を用いて説明する。図４に示す画像データ生成部５は、透視画像データ生成部５１、３次元血管データ記憶部５２、ロードマップデータ生成部５３、デバイス操作判定部５４及び支援画像データ生成部５５を備えている。

透視画像データ生成部５１は、図示しない記憶回路と演算回路を備え、Ｘ線検出部２の投影データ生成部２３から時系列的に供給される被検体１５０の投影データは、前記記憶回路に順次保存されて２次元的な透視画像データが生成される。このとき、機構部８は、Ｃアーム４や天板７の位置情報に基づいて被検体１５０に対するＸ線撮影の撮影位置を算出し、この撮影位置の情報は透視画像データの付帯情報として前記記憶回路に保存される。又、前記演算回路は、前記記憶回路において生成された透視画像データに対し輪郭強調やノイズ低減等を目的とした画像処理を必要に応じて行ない、処理後の透視画像データは前記記憶回路に再度保存される。

一方、３次元血管データ記憶部５２には、別途設置された３次元ワークステーションからネットワーク１２及びネットワークＩＦ１１を介して供給された被検体１５０の３次元血管データが撮影位置情報（撮影方向や撮影位置の情報）と共に保管される。

即ち、上述の３次元ワークステーションには、被検体１５０の異なる複数の方向から収集された造影剤投与前のマスク画像データ及び造影剤投与後のコントラスト画像データに対するサブトラクション処理と再構成処理により生成された３次元血管データが他の３次元データや３次元血管データと共に予め保管されている。そして、被検体１５０に対するＸ線撮影に先立ち、入力部９において入力される被検体情報に基づいて前記３次元ワークステーションからネットワーク１２及びネットワークＩＦ１１を介して供給される被検体１５０の３次元血管データは、撮影位置情報を付帯情報として３次元血管データ記憶部５２に保存される。

ロードマップデータ生成部５３は、３次元血管データ記憶部５２から読み出した被検体１５０の３次元血管データを所定の方向に投影して参照画像データを生成し、透視画像データ生成部５１から略リアルタイムで供給される透視画像データを上述の参照画像データに重畳してロードマップデータを生成する。この場合、ロードマップデータ生成部５３は、機構部８の機構制御部８３から供給される前記透視画像データの撮影位置情報（即ち、撮影方向の情報）を受信し、この撮影方向と同一の方向に上述の３次元血管データを投影して参照画像データを生成する。

次に、デバイス操作判定部５４について説明する。このデバイス操作判定部５４は、デバイスの先端部が挿入された被検体１５０の血管部位におけるデバイス操作性難易度を判定する機能を有し、具体的には、被検体１５０に対するＸ線撮影によって得られた透視画像データにおけるデバイス先端部の移動距離及びデバイスの移動領域に基づいてデバイス操作性難易度を判定する。

図５及び図６は、デバイス操作判定部５４によるデバイス操作性難易度の判定基準を説明するための図である。即ち、図５は、デバイス操作が容易な血管内にデバイスの先端部が挿入された場合のロードマップデータ（図５（ａ））とこのロードマップデータに示されたデバイスの移動軌跡に基づいて生成されるデバイス移動領域データ（図５（ｂ））を、又、図６は、デバイス操作が困難な血管部位にデバイスの先端部が到達した場合のロードマップデータ（図６（ａ））とこのロードマップデータに示されたデバイスの移動軌跡に基づいて生成されるデバイス移動領域データ（図６（ｂ））を示している。

そして、図５（ａ）に示すように、所定の基準時刻ｔａにおいて分岐部等が存在しない血管内のＰ１１に位置していたデバイスＤの先端部は血管Ｖに沿って円滑に挿入され、基準時刻ｔａからΔτ後の判定時刻ｔｂにおいて距離ｄ１だけ離れたＰ１２に到達した場合、挿入方向に直交する方向（以下では、横方向と呼ぶ。）に対するデバイスＤの移動量は少ないため、ロードマップデータに示されたデバイスＤ（具体的には、透視画像データに基づいて生成されたデバイス透過データ）をトラッキング処理して得られた図５（ｂ）のデバイス移動領域データにおける移動領域Ｓ１の面積は比較的小さい。

一方、図６（ａ）に示すように、基準時刻ｔａにおいて挿入が困難な血管Ｖの分岐部近傍Ｐ２１にデバイスＤの先端部が存在する場合、基準時刻ｔａからΔτ後の判定時刻ｔｂにおけるデバイス先端部の移動距離ｄ２は図５（ａ）に示した移動距離ｄ１より小さくなる。又、このとき先端部に応力を受けたデバイスＤは撓むことにより横方向に対する移動量は増大し、図６（ｂ）のデバイス移動領域データにおける移動領域Ｓ２の面積は図５（ｂ）に示した移動領域Ｓ１の面積より増大する。

即ち、基準時刻ｔａから判定時刻ｔｂまでの期間Δτにおけるデバイス先端部の移動距離と横方向に対するデバイスの移動領域を検出することにより、デバイスＤの先端部が到達した血管部位におけるデバイス操作性難易度を判定することが可能となる。

次に、デバイス操作判定部５４の具体的な構成と機能につき図４乃至図６を用いて説明する。このデバイス操作判定部５４は、透視画像データに基づいてデバイス透過データ及びデバイス移動領域データを生成するデバイス透過データ生成部５４１と、デバイス透過データに基づいてデバイス先端部の位置を検出するデバイス先端位置検出部５４２と、デバイス先端部を中心とした所定サイズｄｘの第１の関心領域及び第２の関心領域を設定する関心領域設定部５４３と、デバイス移動領域データ及びデバイス先端部の位置情報等に基づいてデバイス先端部が挿入された血管部位に対するデバイス操作性難易度を判定する操作性難易度判定部５４４と、デバイス先端部の移動方向を検出する先端移動方向検出部５４５を備えている。

デバイス透過データ生成部５４１は演算回路と記憶回路を備え、被検体１５０のＸ線撮影において透視画像データ生成部５１から時系列的に供給される透視画像データに対し所定の閾値α（第１の閾値）を設定し、例えば、この閾値αより小さな画素値を有する画素を抽出することによりデバイス透過データを生成する。そして、基準時刻ｔａから所定期間Δτの間に順次生成された複数のデバイス透過データを前記記憶回路に重畳させて保存する。即ち、前記記憶回路において、基準時刻ｔａから判定時刻ｔｂまでの期間Δτにて収集された複数のデバイス透過データを重畳して保存することにより図５（ｂ）あるいは図６（ｂ）に示したデバイス移動領域データが生成される。

デバイス先端位置検出部５４２は、基準時刻ｔａから所定期間Δτの間にデバイス透過データ生成部５４１から供給されるデバイス透過データに基づいてデバイス先端部の位置情報を検出する。又、関心領域設定部５４３は、デバイス先端位置検出部５４２から供給されるデバイス先端部の基準時刻ｔａにおける位置情報を受信し、このデバイス先端部を中心とした半径ｄｘの関心領域Ｒａ（第１の関心領域）を設定する。

次に、操作性難易度判定部５４４は、デバイス透過データ生成部５４１の記憶回路から読み出したデバイス移動領域データに関心領域設定部５４３から供給される上述の関心領域Ｒａを重畳し（図５（ｂ）及び図６（ｂ）参照）、この関心領域Ｒａに囲まれた移動領域の面積を算出する。次いで、この移動領域の面積と所定閾値β（第２の閾値）との比較によりデバイス操作性難易度に対する第１の判定を行なう。即ち、移動領域の面積が閾値βより大きい場合、デバイス先端部が配置された血管部位に対するデバイス操作は困難と判定する。

更に、操作性難易度判定部５４４は、先端位置検出部５３２から供給された基準時刻ｔａ及び判定時刻ｔｂにおけるデバイス先端部の位置情報と関心領域設定部５４３から供給される関心領域Ｒａの情報に基づき、判定時刻ｔｂにおけるデバイス先端部が基準時刻ｔａのデバイス先端部を中心として設定された半径ｄｘを有する関心領域Ｒａの内部に存在するか否かを検出することによってデバイス操作性難易度に対する第２の判定を行なう。即ち、判定時刻ｔｂにおけるデバイス先端部が関心領域Ｒａの内部に存在する場合（基準時刻ｔａから判定時刻ｔｂまでの所定期間Δτの間にデバイス先端部が移動する距離が関心領域Ｒａの半径ｄｘより小さい場合）（図６参照）、デバイス先端部が配置された血管部位に対するデバイス操作は困難と判定する。

そして、第１の判定及び第２の判定の何れにおいても当該血管部位に対するデバイス操作は困難と判定した場合、この血管部位に対するデバイス操作性難易度は高いと判定する。

一方、先端移動方向判定部５４５は、デバイス先端位置検出部５４２から供給される基準時刻ｔａ及び判定時刻ｔｂにおけるデバイス先端部の位置情報あるいは基準時刻ｔａから判定時刻ｔｂまでの期間Δτにおけるデバイス先端部の位置情報に基づいてデバイス先端部の移動方向（挿入方向）を検出する。

図７は、デバイス操作判定部５４が備える各ユニットの動作を示すタイムチャートであり、所定周期ΔＴの基準時刻ｔ１ａ、ｔ２ａ、ｔ３ａ・・・とこれらの基準時刻からΔτ後の判定時刻ｔ１ｂ、ｔ２ｂ、ｔ３ｂ、・・・が予め設定され、図７（ａ）に示した基準時刻ｔ１ａ、ｔ２ａ、ｔ３ａ・・・を基準とする期間Δτにおいて透視画像データ、デバイス透過データ及びデバイス移動領域データの生成、関心領域の設定、デバイス先端位置の検出等が所定間隔で繰り返し行なわれる。又、図７（ｂ）に示した判定時刻ｔ１ｂ、ｔ２ｂ、ｔ３ｂ、・・・では、デバイス透過データに基づくデバイス先端位置の検出、デバイス操作性難易度の判定及びデバイス先端部移動方向の検出が行なわれる。

次に、図４に示した支援画像データ生成部５５は、図示しない３次元画像データ生成部、画像データ合成部及び記憶部を備えている。

前記３次元画像データ生成部は、先ず、操作性難易度判定部５４４から供給されるデバイス操作性難易度の判定結果を受信する。そして、この判定結果において当該血管部位に対するデバイス操作性難易度は高いと判定された場合、３次元血管データ記憶部５２に保存されている３次元血管データを読み出し、関心領域設定部５４３から供給される関心領域情報に基づいて前記３次元血管データに３次元的な関心領域（第２の関心領域）を設定する。

次いで、前記記憶部に予め保管されたレンダリング処理用プログラムを読み出し、先端移動方向検出部５４５から供給されるデバイス先端部の移動方向（挿入方向）を視線方向として前記関心領域に囲まれた３次元血管データをレンダリング処理し局所的な３次元血管画像データ（第１の３次元血管画像データ）を生成する。

更に、前記３次元画像データ生成部は、３次元血管データ記憶部５２に保存されている３次元血管データを上述のレンダリング処理用プログラムを用いてレンダリング処理し広範囲な３次元血管画像データ（第２の３次元血管画像データ）を生成する。次いで、前記画像データ合成部は、第２の３次元血管画像データに第１の３次元血管画像データを重畳して支援画像データを生成する。

一方、操作性難易度判定部５４４から供給されるデバイス操作性難易度の判定結果において当該血管部位に対するデバイス操作性難易度は低いと判定された場合、前記３次元画像データ生成部は、３次元血管データ記憶部５２に保存されている３次元血管データをレンダリング処理して広範囲な３次元血管画像データ（第２の３次元血管画像データ）のみを生成する。

図８は、支援画像データ生成部５５によって生成される支援画像データの具体例を示したものであり、支援画像データ生成部５５が備える前記画像データ合成部は、第２の３次元血管画像データＩｍ２におけるデバイス操作が困難と判定された血管部位（図６（ａ）参照）に関心領域Ｒａを示した領域マーカＲｘを重畳し、更に、関心領域Ｒａに対して生成された第１の３次元血管データＩｍ１を第２の３次元血管データＩｍ２における前記血管部位の観察を妨げない位置に重畳して支援画像データＩｍａを生成する。

図１へ戻って、表示部６は、支援画像データ生成部５５において生成された支援画像データやロードマップデータ生成部５３において生成されたロードマップ画像データを表示する機能を有し、これらの画像データやその付帯情報である数字及び各種文字などを合成して表示用データを生成する表示データ生成回路と、上記画像データや付帯情報データに対してＤ／Ａ変換やＴＶフォーマット変換を行なって映像信号を生成する変換回路と、この映像信号を表示する液晶、あるいはＣＲＴのモニタ（何れも図示せず）を備えている。

例えば、表示部６は、ロードマップデータを表示する診断／治療用モニタと支援画像データを参照表示する参照用モニタを備えている。図９は、ロードマップデータ及び支援画像データの表示例を示したものであり、図９（ａ）は、診断／治療用モニタに表示されたロードマップデータＩｍｒを、又、図９（ｂ）は、参照用モニタに表示された支援画像データＩｍａを夫々示している。尚、ロードマップデータ及び支援画像データの観察は、通常、図９に示すように独立した２つのモニタを用いて行なわれるが、これらの画像データを同一のモニタに表示しても構わない。この場合、前記表示データ生成回路は、支援画像データ生成部５５から供給される支援画像データとロードマップデータ生成部５３から供給されるロードマップデータを合成して表示データを生成する。

次に、図１に示した機構部８は、被検体１５０の周囲に配置されたＸ線発生部１、Ｘ線検出部２及びこれらを保持するＣアーム４を所定方向に回動／移動するＣアーム移動機構８１と、Ｘ線発生部１及びＸ線検出部２の平面検出器２１を被検体１５０の体軸方向に相対的に移動させるために、天板７を被検体１５０の体軸方向に移動する天板移動機構８２と、Ｃアーム移動機構８１及び天板移動機構８２の移動を制御する機構制御部８３を備えている。

そして、上述の機構制御部８３は、システム制御部１０から供給される制御信号に従って被検体１５０の撮影対象部位に対し最適な画像倍率（即ち、Ｘ線管焦点―Ｘ線検出器間距離）を設定し、Ｃアーム移動機構８１及び天板移動機構８２の移動を制御して被検体１５０に対し撮影方向や撮影位置の設定を行なう。更に、このとき設定した撮影方向や撮影位置の情報（撮影位置情報）をロードマップデータ生成部５３へ供給する。

入力部９は、操作卓上に表示パネルやキーボード、トラックボール、ジョイスティック、マウス、選択ボタン等の入力デバイスを備えたインターラクティブなインターフェイスであり、被検体情報の入力、Ｘ線照射条件の設定、撮影位置や撮影方向を含む撮影条件の設定、支援画像データ表示モードの選択、各種コマンドの入力等を行ない、更に。閾値α、閾値β、関心領域サイズｄｘ、期間Δτ、周期ΔＴ等の設定や更新を必要に応じて行なう。又、支援画像データを構成する第１の３次元血管画像データの視線方向をトラックボールやジョイスティック等の入力デバイスを用いて所望の方向に更新する機能を有している。

尚、上記Ｘ線照射条件としてＸ線管１５に印加する管電圧、管電流、Ｘ線照射時間などがあり、被検体情報として被検体氏名、被検体ＩＤ，年齢、性別、体格、撮影対象部位（対象臓器）、検査方法、過去の検査履歴等がある。

次に、システム制御部１０は、図示しないＣＰＵと記憶回路を備え、入力部９から供給される各種の入力情報、設定情報及び選択情報は前記記憶回路に保存される。一方、前記ＣＰＵは、これらの情報に基づいてＸ線画像診断装置１００が備えた上述の各ユニットを統括的に制御し、支援画像データやロードマップデータ等の生成／表示を行なう。

又、システム制御部１０は、画像データ生成部５の３次元血管データ記憶部５２と同様にネットワークＩＦ１１及びネットワーク１２を介して別途設置された３次元ワークステーションに接続されており、前記ＣＰＵは、入力部９にて入力された被検体１５０の被検体情報を３次元ワークステーションに供給することにより、この３次元ワークステーションに予め保管されていた被検体１５０の３次元血管データはネットワーク１２及びネットワークＩＦ１１を介して画像データ生成部５の３次元血管データ記憶部５２に保存される。

（支援画像データの生成／表示手順）
次に、本実施例における支援画像データの生成／表示手順につき図１０に示したフローチャートに沿って説明する。先ず、Ｘ線画像診断装置１００の電源が投入された時点で、システム制御部１０及び３次元血管データ記憶部５２は、ネットワークＩＦ１１及びネットワーク１２を介して別途設置された３次元ワークステーションに接続される。次いで、操作者は、入力部９において被検体情報の入力や支援画像データ表示モードの選択、更には、Ｘ線照射条件、撮影条件、閾値α、閾値β、関心領域サイズｄｘ、期間Δτ、周期ΔＴの設定等を行ない、これらの入力情報／設定情報／選択情報はシステム制御部１０の記憶回路に保存される。

このとき、撮影条件の設定情報を入力部９からシステム制御部１０を介して受信した機構部８の機構制御部８３は、前記撮影条件に対応した移動制御信号をＣアーム移動機構８１及び天板移動機構８２へ供給してＣアーム４及び天板７を所望の位置へ移動させる（図１０のステップＳ１）。

上述の初期設定が終了したならば、操作者は、入力部９において支援画像データ生成開始コマンドを入力し、このコマンド信号がシステム制御部１０のＣＰＵに供給されることにより支援画像データの生成が開始される。

支援画像データの生成に際し、システム制御部１０は、先ず、上述のステップＳ１にて入力部９から入力され自己の記憶回路に保存された被検体１５０の被検体情報と３次元血管データに対する供給指示信号をネットワークＩＦ１１及びネットワーク１２を介して３次元ワークステーションへ供給する。一方、上述の被検体情報と供給指示信号を受信した３次元ワークステーションは、予め保管された各種の３次元データや３次元血管データの中から抽出した被検体１５０の３次元血管データに撮影位置情報を付加し、ネットワーク１２及びネットワークＩＦ１１を介して画像データ生成部５の３次元血管データ記憶部５２に保存する（図１０のステップＳ２）。

次いで、システム制御部１０は、Ｘ線撮影のための駆動信号を高電圧発生部３のＸ線制御部３１に供給する。この駆動信号を受信したＸ線制御部３１は、既に設定されているＸ線照射条件に基づいて高電圧発生器３２を制御して高電圧をＸ線発生部１のＸ線管１５に印加し、Ｘ線管１５は、Ｘ線絞り器１６を介しカテーテル等のデバイスが挿入された被検体１５０に対してパルスＸ線を照射する。そして、被検体１５０を透過したＸ線は、この被検体１５０の後方に設けられたＸ線検出部２の平面検出器２１によって検出される。

即ち、平面検出器２１の検出素子５１は、被検体１５０を透過したＸ線を受信して、そのＸ線照射強度に比例した信号電荷を検出素子５１の電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積する。Ｘ線照射が終了すると、システム制御部１０からクロックパルスが供給されたゲートドライバ２２は、平面検出器２１に対し駆動パルスを供給して検出素子５１の電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積された信号電荷を列方向に順次読み出す。

このとき読み出された信号電荷は、投影データ生成部２３における電荷・電圧変換器２３１において電圧に変換され、更に、Ａ／Ｄ変換器２３２においてデジタル信号に変換された後パラレル・シリアル変換器２３３において時系列的な投影データに変換される。そして、画像データ生成部５の透視画像データ生成部５１は、Ｘ線検出部２の投影データ生成部２３から時系列的に供給される被検体１５０の投影データを自己の記憶回路に順次保存し、図７に示した最初の基準時刻ｔ１ａにおける２次元的な透視画像データを生成する（図１０のステップＳ３）。

透視画像データの生成が終了したならば、画像データ生成部５のロードマップデータ生成部５３は、機構部８の機構制御部８３から供給される前記透視画像データの撮影位置情報を受信し、３次元血管データ記憶部５２から読み出した被検体１５０の３次元血管データを前記撮影位置情報の撮影方向と同一の方向に投影して参照画像データを生成する。そして、この参照画像データに透視画像データ生成部５１から供給される透視画像データを重畳して基準時刻ｔ１ａにおけるロードマップデータを生成する。次いで、表示部６は、得られたロードマップデータに対して所定の変換処理を行ない診断／治療用モニタに表示する（図１０のステップＳ４）。

一方、デバイス操作判定部５４のデバイス透過データ生成部５４１は、基準時刻ｔ１ａのＸ線撮影にて透視画像データ生成部５１から供給される透視画像データに所定の閾値αを設定し、この閾値αより小さな画素値を有する画素を抽出することによりデバイス透過データを生成する。そして、得られたデバイス透過データを前記記憶回路の所定記憶領域に保存する（図１０のステップＳ５）。

基準時刻ｔ１ａにおけるロードマップデータの生成／表示とデバイス透過データの生成／保存が終了したならば、基準時刻ｔ１ａを基準とする所定期間Δτにおいて上述のステップＳ３乃至ステップＳ５の手順が繰り返し行なわれる。そして、デバイス透過データ生成部５４１は、このとき時系列的に生成した複数のデバイス透過データを自己の記憶回路にて既に保存されている基準時刻ｔ１ａのデバイス透過データに重畳して保存することによりデバイス移動領域データを生成する。

一方、デバイス先端位置検出部５４２は、基準時刻ｔ１ａから所定期間Δτの間にデバイス透過データ生成部５４１から所定間隔で供給されたデバイス透過データに基づいてデバイス先端部の位置情報を検出し（図１０のステップＳ６）、関心領域設定部５４３は、デバイス先端位置検出部５４２から供給された基準時刻ｔ１ａにおけるデバイス先端部の位置情報に基づいて、このデバイス先端部を中心とした半径ｄｘの関心領域Ｒａを設定する（図１０のステップＳ７）。

次に、操作性難易度判定部５４４は、デバイス透過データ生成部５４１の記憶回路から読み出したデバイス移動領域データに関心領域設定部５４３から供給された上述の関心領域Ｒａを重畳し（図５（ｂ）及び図６（ｂ）参照）、この関心領域Ｒａに囲まれた移動領域の面積を算出する。次いで、この移動領域の面積と所定閾値βとの比較によりデバイス操作性難易度に対する第１の判定を行なう。

更に、操作性難易度判定部５４４は、先端位置検出部５３２から供給された基準時刻ｔ１ａ及び判定時刻ｔ１ｂにおけるデバイス先端部の位置情報と関心領域設定部５４３から供給された関心領域Ｒａの情報に基づき、判定時刻ｔ１ｂにおけるデバイス先端部が基準時刻ｔ１ａのデバイス先端部を中心として設定された半径ｄｘを有する関心領域Ｒａの内部に存在するか否かを検出することによってデバイス操作性難易度に対する第２の判定を行なう（図１０のステップＳ８）。

そして、第１の判定あるいは第２の判定の少なくとも何れかにおいて当該血管部位に対するデバイス操作性難易度は低いと判定された場合、支援画像データ生成部５５の３次元画像データ生成部は、３次元血管データ記憶部５２から読み出した３次元血管データを自己の記憶部に予め保管されていたレンダリング処理用プログラムによりレンダリング処理して広範囲な３次元血管画像データ（第２の３次元血管画像データ）を生成し、表示部６は、この広範囲な３次元血管画像データを変換処理して参照用モニタに表示する（図１０のステップＳ９）。

一方、第１の判定及び第２の判定において当該血管部位に対するデバイス操作性難易度は高いと判定された場合、デバイス操作判定部５４の先端移動方向検出部５４５は、デバイス先端位置検出部５４２から供給される基準時刻ｔ１ａ及び判定時刻ｔ１ｂにおけるデバイス先端部の位置情報あるいは基準時刻ｔ１ａから判定時刻ｔ１ｂまでの期間Δτにおけるデバイス先端部の位置情報に基づいてデバイス先端部の移動方向（挿入方向）を検出する（図１０のステップＳ１０）。

次に、支援画像データ生成部５５の３次元画像データ生成部は、関心領域設定部５４３から供給された関心領域情報に基づき、３次元血管データ記憶部５２から読み出した３次元血管データに３次元的な関心領域を設定する。次いで、この関心領域に囲まれた３次元血管データに対し前記デバイス先端部の移動方向（挿入方向）を視線方向とするレンダリング処理を行なって局所的な３次元血管画像データ（第１の３次元血管画像データ）を生成する（図１０のステップＳ１１）。

更に、前記３次元画像データ生成部は、３次元血管データ記憶部５２に保存されている３次元血管データをレンダリング処理して広範囲な３次元血管画像データ（第２の３次元血管画像データ）を生成する（図１０のステップＳ１２）。

次いで、支援画像データ生成部５５の画像データ合成部は、第２の３次元血管画像データに第１の３次元血管画像データを重畳して支援画像データを生成し、表示部６は、得られた支援画像データを変換処理して参照用モニタに表示する（図１０のステップＳ１３）。

基準時刻ｔ１ａを基準とする上述のステップＳ３乃至Ｓ１３の手順が終了したならば、所定周期ΔＴで設定された基準時刻ｔ２ａ、ｔ３ａ、・・・を基準とするステップＳ３乃至Ｓ１３の手順が繰り返し行なわれ、更に、ステップＳ１の初期設定において設定された撮影位置や撮影方向が望ましくない場合、操作者は、入力部９の入力デバイスを用いて撮影条件を更新し、更新後の撮影条件に基づいてステップＳ２乃至Ｓ１３の手順が繰り返される。

以上述べた本発明の実施例によれば、ロードマップデータの観察下にて行なわれるデバイス操作において、デバイス操作が困難な血管部位に対して生成されたデバイス挿入方向を視線方向とする局所的な３次元血管画像データをロードマップデータと共に観察することが可能となり、正確かつ安全なデバイス操作を短時間で行なうことができる。このため、検査あるいは治療に要する時間が短縮され、操作者や被検体に対する負担は大幅に軽減される。

特に、上述の局所的な３次元血管画像データの表示により、デバイスの挿入が困難な血管部位をデバイスの挿入方向から観察することができるため、正確なデバイス操作が可能となる。

又、上述の実施例によれば、予め収集された当該被検体の３次元血管データに基づいて生成された広範囲な３次元血管画像データと前記３次元血管データに基づいて生成された上述の局所的な３次元血管画像データとが重畳された支援画像データの観察が可能となるため、デバイス操作が困難な血管部位の位置を広範囲な３次元血管画像データにおいて確認することができる。

更に、デバイス操作が困難な血管部位の判定は、デバイス移動領域に基づく第１の判定基準とデバイス先端部の移動距離に基づく第２の判定基準によって行なわれ、デバイス先端部の移動距離やデバイスの移動領域の計測は、予め設定された期間や関心領域に対して行なわれるため、体動等にあまり影響されることなく正確な判定を行なうことが可能となる。

以上、本発明の実施例について述べてきたが、本発明は上述の実施例に限定されるものでは無く、変形して実施することが可能である。例えば、上述の実施例では、デバイス移動領域に基づく第１の判定基準とデバイス先端部の移動距離に基づく第２の判定基準によってデバイス操作が困難な血管部位の判定を行なう場合について述べたが、何れか一方の判定基準に基づいて前記血管部位の判定を行なってもよい。

又、デバイス先端部移動距離及びデバイス移動領域の計測と局所的な３次元血管データの生成は同一サイズｄｘを有する第１の関心領域及び第２の関心領域にて行なう場合について述べたが、夫々の関心領域サイズを独立に設定しても構わない。又、デバイス移動領域の計測は、デバイス透過データの全てを用いて行なってもよい。

一方、図８では、広範囲な３次元血管画像データにおけるデバイス操作が困難な血管部位に関心領域Ｒａを示す領域マーカＲｘを重畳し、局所的な３次元血管データは別の位置に重畳して支援画像データを生成する場合について示したが、これに限定されるものではなく、例えば、図１１に示すように広範囲な３次元血管データにおける前記血管部位に局所的な３次元血管データを重畳して支援画像データを生成してもよい。

更に、上述の実施例では、デバイス先端部が挿入された血管部位におけるデバイス操作性難易度が高い場合のみ、局所的な３次元血管画像データを広範囲な３次元血管画像データに重畳して支援画像データを生成する場合について述べたが、デバイス操作性難易度が低い場合には、広範囲な３次元血管データにおける前記血管部位の位置に縮小した局所的な３次元血管データを重畳し、デバイス操作性難易度が高い場合には、拡大した局所的な３次元血管データを前記血管部位の位置に重畳して支援画像データを生成してもよい。

又、デバイス操作性難易度が高い場合の支援画像データを表示する際、支援画像データあるいは局所的な３次元血管画像データの外枠等を点滅表示することにより、デバイス操作が困難な血管部位にデバイス先端部が到達したことを操作者に報知することが可能となる。

本発明の実施例におけるＸ線画像診断装置の全体構成を示すブロック図。 同実施例のＸ線画像診断装置が備えるＸ線発生部、Ｘ線検出部及び高電圧発生部の構成を示すブロック図。 同実施例における平面検出器の構成を示す図。 同実施例のＸ線画像診断装置が備える画像データ生成部の具体的な構成を示すブロック図。 同実施例におけるデバイス操作性難易度の判定基準を説明するための第１の図。 同実施例におけるデバイス操作性難易度の判定基準を説明するための第２の図。 同実施例におけるデバイス操作判定部の動作を示すタイムチャート。 同実施例における支援画像データの具体例を示す図。 同実施例におけるロードマップデータ及び支援画像データの表示例を示す図。 同実施例における支援画像データの生成／表示手順を示すフローチャート。 同実施例における支援画像データの変形例を示す図。

符号の説明

１…Ｘ線発生部
１５…Ｘ線管
１６…Ｘ線絞り器
２…Ｘ線検出部
２１…平面検出器
２２…ゲートドライバ
２３…投影データ生成部
２３１…電荷・電圧変換器
２３２…Ａ／Ｄ変換器
２３３…パラレル・シリアル変換器
３…高電圧発生部
３１…Ｘ線制御部
３２…高電圧発生器
４…Ｃアーム
５…画像データ生成部
５１…透視画像データ生成部
５２…３次元血管データ記憶部
５３…ロードマップデータ生成部
５４…デバイス操作判定部
５４１…デバイス透過データ生成部
５４２…デバイス先端位置検出部
５４３…関心領域設定部
５４４…操作性難易度判定部
５４５…先端移動方向検出部
５５…支援画像データ生成部
６…表示部
７…天板
８…機構部
８１…Ｃアーム移動機構
８２…天板移動機構
８３…機構制御部
９…入力部
１０…システム制御部
１１…ネットワークＩＦ
１２…ネットワーク
１００…Ｘ線画像診断装置

Claims (12)

1. 血管内にデバイスが挿入された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、
   このＸ線発生手段によって照射されたＸ線を検出して投影データを生成するＸ線検出手段と、
   前記投影データに基づいて生成された透視画像データにおける前記デバイスの移動領域及び先端部移動距離の少なくとも何れかに基づいて前記デバイスのデバイス先端部が挿入された血管部位におけるデバイス操作性難易度を判定する操作性難易度判定手段と、
   予め収集された前記被検体の３次元血管データを保存する３次元血管データ記憶手段と、
   前記デバイス操作性難易度の判定結果によりデバイス操作が困難と判定された血管部位における前記３次元血管データに基づいて支援画像データを生成する支援画像データ生成手段と、
   を備えたことを特徴とするＸ線画像診断装置。
2. 前記透視画像データにおける前記デバイス先端部の移動方向を検出する先端移動方向検出手段を更に有し、
   前記支援画像データ生成手段は、前記デバイス操作性難易度の判定結果によりデバイス操作が困難と判定された血管部位における前記３次元血管データを用いて前記デバイス先端部の移動方向を視線方向とする局所的な第１の３次元血管画像データを生成し、更に、この第１の３次元血管画像データに基づいて支援画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載のＸ線画像診断装置。
3. 血管内にデバイスが挿入された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、
   このＸ線発生手段によって照射されたＸ線を検出して投影データを生成するＸ線検出手段と、
   前記投影データに基づいて生成された透視画像データにおける前記デバイスの移動領域及び先端部移動距離の少なくとも何れかに基づいて前記デバイスのデバイス先端部が挿入された血管部位におけるデバイス操作性難易度を判定する操作性難易度判定手段と、
   前記透視画像データにおける前記デバイス先端部の移動方向を検出する先端移動方向検出手段と、
   予め収集された前記被検体の３次元血管データを保存する３次元血管データ記憶手段と、
   前記デバイスが挿入された血管部位における前記３次元血管データを用いて前記デバイス先端部の移動方向を視線方向とする局所的な第１の３次元血管画像データを生成し、更に、前記デバイス操作性難易度の判定結果に基づいて拡大あるいは縮小した前記第１の３次元血管画像データを、前記３次元血管データを用いて生成した広範囲な第２の３次元血管画像データに重畳して支援画像データを生成する支援画像データ生成手段と、
   を備えたことを特徴とするＸ線画像診断装置。
4. 前記透視画像データと第１の閾値との比較によりデバイス透過データを生成するデバイス透過データ生成手段と、
   前記デバイス透過データに基づいて前記デバイス先端部の位置を検出するデバイス先端位置検出手段と、を備え、
   前記操作性難易度判定手段は、前記デバイス先端部の位置情報に基づいて検出した所定期間における前記先端部移動距離に基づいて前記デバイス操作性難易度を判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載したＸ線画像診断装置。
5. 前記透視画像データと第１の閾値との比較によりデバイス透過データを生成し、更に、所定期間にて順次生成した複数からなる前記デバイス透過データを重畳することにより前記デバイスの移動領域が示されたデバイス移動領域データを生成するデバイス透過データ生成手段を備え、
   前記操作性難易度判定手段は、前記デバイス移動領域データに設定された所定サイズの第１の関心領域における前記移動領域の面積と第２の閾値との比較により前記デバイス操作性難易度を判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載したＸ線画像診断装置。
6. 前記デバイス透過データに基づいて前記デバイス先端部の位置を検出するデバイス先端位置検出手段と、
   前記デバイス先端部を中心として前記関心領域を設定する関心領域設定手段と、を備え、
   前記操作性難易度判定手段は、前記デバイス移動領域データに設定された前記第１の関心領域における前記移動領域の面積と前記第２の閾値との比較により前記デバイス操作性難易度を判定することを特徴とする請求項５に記載のＸ線画像診断装置。
7. 前記先端移動方向検出手段は、前記デバイス先端位置検出手段が検出する前記デバイス先端部の位置情報に基づいて前記デバイス先端部の移動方向を検出することを特徴とする請求項４又は請求項６に記載したＸ線画像診断装置。
8. デバイス透過データに基づいて前記デバイス先端部の位置を検出するデバイス先端位置検出手段と、
   前記デバイス先端部を中心として所定サイズの３次元的な第２の関心領域を設定する関心領域設定手段と、を備え、
   前記支援画像データ生成手段は、前記第２の関心領域に囲まれた前記３次元血管データを用いて前記第１の３次元血管画像データを生成することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載したＸ線画像診断装置。
9. 前記支援画像データ生成手段は、前記３次元血管データを用いて広範囲な第２の３次元血管画像データを生成し、この第２の３次元血管画像データに前記第１の３次元血管画像データを重畳して前記支援画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載したＸ線画像診断装置。
10. 前記支援画像データ生成手段は、前記第２の３次元血管画像データにおけるデバイス操作が困難な血管部位に前記第１の３次元血管画像データあるいはこの第１の３次元血管画像データの領域マーカを重畳して前記支援画像データを生成することを特徴とする請求項２又は請求項９に記載したＸ線画像診断装置。
11. 前記支援画像データ生成手段は、前記デバイス操作性難易度の判定結果によりデバイス操作が困難と判定された前記第２の３次元血管画像データの血管部位に拡大した前記第１の３次元血管画像データを重畳して前記支援画像データを生成することを特徴とする請求項２記載のＸ線画像診断装置。
12. ロードマップデータ生成手段と表示手段を備え、前記ロードマップデータ生成手段は、前記３次元血管データを前記透視画像データの撮影方向と同一の方向に投影して得られた参照画像データと前記透視画像データを重畳してロードマップデータを生成し、前記表示手段は、前記ロードマップデータと前記支援画像データを同時表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載したＸ線画像診断装置。

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