JP5073730B2

JP5073730B2 - 動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置及びその作動方法

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Publication number: JP5073730B2
Application number: JP2009245233A
Authority: JP
Inventors: 承燦金; 鐘寛林; 泰憲梁; 丙吉韓; 東秀権
Original assignee: Korea Advanced Institute of Science and Technology KAIST
Current assignee: Korea Advanced Institute of Science and Technology KAIST
Priority date: 2009-02-16
Filing date: 2009-10-26
Publication date: 2012-11-14
Anticipated expiration: 2029-10-26
Also published as: US20100207745A1; EP2219098A1; KR101054359B1; KR20100093211A; JP2010193427A

Description

本発明は、動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置及びその作動方法に関し、２個以上の相互作用装置を各々のユーザーが相手のユーザーの操作に対する動作感覚フィードバックを伝達して受けられる動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置及びその作動方法に関する。

最近、移動通信のための携帯用端末機、ＰＭＰ（ＰｏｒｔａｂｌｅＭｕｌｔｉｍｅｄｉａＰｌａｙｅｒ）、ＰＤＰ（ＰｌａｓｍａＤｉｓｐｌａｙＰａｎｅｌ）、又はナビゲーションなどの携帯装置が広く常用化されている。このような携帯用端末機は、電話通話、又は日程管理などの目的が最も基本的な機能である。しかし、携帯用端末機に装着されたデジタルカメラによる写真撮影、衛星放送視聴、及びモバイルゲームなどで、その活用範囲が広がっている。

また、動作感知器をこのような携帯用端末機に追加し、携帯用端末機の操作を、ボタンからなる、キーパッド又はタッチスクリーンなどに依存することなく、携帯電話本体の動き及び傾きを操作する装置及び方法などが広く開示されている。

しかし、従来のフィードバックは、液晶パネル又はキーパッドの一側で発生する振動など、自分の動作に対する振動触覚フィードバック（ＶｉｂｒａｔａｃｔｉｌｅＦｅｅｄｂａｃｋ）のみを関知していた。携帯電話本体の動き及び傾きなどの操作も、自分自身に対する反応のみを発生する。このような限定されたフィードバックでは、相手の意思伝達や相互交感などを感じることができないという問題点があった。
なお、出願人は、上記従来技術に係る事実を知っているものの、これら先行技術は、文献公知発明に係るものではなく、技術文献情報としては不知である。

従って、本発明は、上記の問題点を解決するために創出されたものであって、２個以上の相互作用装置を各々のユーザーが、相手のユーザーの操作に対する動作感覚フィードバックを伝達して受けられる動作感覚フィードバックを利用した、相互作用装置及びその作動方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するべく、本発明に係る動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置は、相互通信で連結され、各々の前記相互作用装置が、ユーザーの操作に応じて駆動され、各々の前記相互作用装置を作動させ、ユーザーに動作感覚フィードバックを提供する駆動部と、前記駆動部の動作の大きさ及び動作経路に該当する動作信号を測定するセンサーと、前記センサーで測定した駆動部の動作信号を送受信するため、前記動作信号を電気的信号に変換する変換部と、前記電気的信号を送受信する通信モジュールと、を含み、前記変換部は、前記センサーで測定された動作情報を電気的信号に変換するエンコーディング部と、前記通信モジュールで受信された電気的信号を動作信号に変換するデコーディング部と、からなり、前記駆動部は、各々の前記相互作用装置の動きを制限するブレーキを含むことを特徴とする。

また、本発明における前記相互作用装置は、折り畳み（二つ折り）型の携帯用端末機、スライド型の携帯用端末機、又は、フレキシブルディスプレイであることを特徴とする。

また、本発明における前記駆動部は、ＤＣモーター、線形モーター、又はＳＭＡであることを特徴とする。

また、本発明における前記エンコーディング部は、線形エンコーダであることを特徴とする。

また、本発明における前記ブレーキは、磁粉ブレーキ、線形ブレーキ、又は形状記憶装置であることを特徴とする。

また、本発明に係る動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法は、相互通信で連結された第１の相互作用装置及び第２の相互作用装置を作動する方法において、前記第１の相互作用装置にユーザーが力を加えて駆動部が駆動される第１ステップと、前記第１の相互作用装置に備えられたセンサーで、前記駆動部の動作の大きさ及び動作経路に該当する動作信号を測定する第２ステップと、前記第１の相互作用装置に備えられた変換部が、前記動作信号を電気的信号に変換する第３ステップと、前記第１の相互作用装置に備えられた通信モジュールが、前記電気的信号を前記第２の相互作用装置に備えられた通信モジュールに送信する第４ステップと、前記第２の相互作用装置に備えられた変換部が、前記電気的信号を動作信号に変換する第５ステップと、前記第２の相互作用装置の駆動部が、前記動作信号と同一の大きさ、及び動作経路で駆動され、ユーザーに動作感覚フィードバックを提供する第６ステップと、前記第２の相互作用装置が障害物に衝突するか、前記第２の相互作用装置に外部の力が加えられると、前記外部の力に対する動作感覚フィードバックを前記第１の相互作用装置に伝達する第７ステップとを含み、前記駆動部は、前記第１の相互作用装置及び前記第２の相互作用装置の動きを制御するブレーキを含むことを特徴とする。

また、本発明における前記第１ステップ及び第６ステップのうち少なくとも一つのステップは、ＤＣモーター、線形モーター、又はＳＭＡにより駆動されることを特徴とする。

また、本発明における前記第７ステップは、前記第１の相互作用装置の動きと異なる外部の力を第２の相互作用装置に提供する第７−１ステップと、前記第２の相互作用装置に備えられたセンサーで外部の力に対する動作情報を測定する第７−２ステップと、前記外部の力に対する動作情報を電気的信号に変換する第７−３ステップと、前記第２の相互作用装置で前記電気的信号を送信し、前記第１の相互作用装置で受信する第７−４ステップと、前記第１の相互作用装置で受信した電気的信号を動作信号に変換する第７−５ステップと、前記動作信号に対応する動作感覚フィードバックを前記ユーザーに提供する第７−６ステップと、を含むことを特徴とする。
また、本発明における前記第７−５ステップは、前記第２の相互作用装置で受信した動作信号と、ユーザーにより発生した動作信号とを比較し、対応する位置へ動くようにする第７−５´ステップを含むことを特徴とする。

また、本発明における前記第７−５ステップは、前記第２の相互作用装置で受信した動作信号と、ユーザーにより発生した動作信号とを比較し、対応する位置へ動くようにする第７−５´ステップを含むことを特徴とする。

また、本発明における前記相互作用装置は、２個乃至４個であることを特徴とする。

本発明によれば、携帯用端末機を通じて音声以外にもユーザーの動作による動作感覚フィードバックを相手の携帯用端末機に伝達するごとができる効果がある。これにより、音声以外に様々な感覚を伝達することができる効果がある。また、会議などのように音声を使用することができない場合にも、相手にこのような意思伝達が可能である効果がある。

また、携帯用端末機などを通じて通信型ゲームなどで遊ぶ場合にも、動作感覚フィードバックを通じてより現実感のあるゲームで遊ぶことができる効果がある。

本明細書に添付される以下の図面などは、本発明の望ましい実施例を例示しており、発明の詳細な説明と共に本発明の技術の思想を更に理解させる役割のものであるので、本発明は、以下の図面に記載された事項にのみ限定して解釈されるものではない
本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の構成を概略的に示すブロック図本発明の第１の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の斜視図本発明の第２の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の斜視図本発明の第３の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の正面図本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法を示すフローチャート本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の器具的動きを示す図図７ａ及び図７ｂは、本発明の第１の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態図図８ａ及び図８ｂは、本発明の第２の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態図図９ａ乃至図９ｃは、本発明の第３の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態を示す断面図

以下、図面を参照して本発明の望ましい実施例を詳細に説明する。

＜動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の構成＞
図１は、本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の構成を概略的に現すブロック図である。

（第１の実施例）
図２は、本発明の第１の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の斜視図を示したものである。本発明の第１の実施例は、図２に示すように、相互作用装置１００及び相互作用装置２００として折り畳み（二つ折り）型携帯用端末機１１０及び折り畳み（二つ折り）型携帯用端末機２１０を使用する。説明の便宜のため、以下、ユーザー１０（図７に記載）により動作する折り畳み（二つ折り）型携帯用端末機１１０及び折り畳み（二つ折り）型携帯用端末機２１０を、便宜上、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０とする。

第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０は、図１に示すように、各々内部に駆動部３００、センサー４００、変換部５００、及び通信モジュール６００を有する。ここで、駆動部３００は、第２の携帯用端末機２１０を第１の携帯用端末機１１０と対応するように作動すること、及び第２の携帯用端末機２１０で発生する動作を第１の携帯用端末機１１０を通じて、動作感覚フィードバックをユーザー１０に伝達するためのものである。このような目的を達成できるものであれば、どのような駆動装置を使用してもかまわない。望ましくは、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０の折り畳み部分を回転させるためのモーターを使用する構成が良く、より望ましくは、ＤＣモーターを使用するのがよい。また、駆動部３００の一側には、駆動部３００の動作を制限するブレーキが更に備えられる。このようなブレーキは、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０が互いに対抗する外部の力７１０（図７に記載）が加えられる場合、相手の携帯用端末機の動作を制限するものであり、このような目的を達成できるものであれば、どのようなブレーキを使用してもかまわない。しかし、望ましくは、応答時間が早く、安定的な磁粉ブレーキ（ＭａｇｎｅｔｉｃＰａｒｔｉｃｌｅＢｒａｋｅ）を使用するのがよい。このような磁粉ブレーキは、トーク電圧、出力トークなどを容易に調節することができる。

本発明の第１の実施例によるセンサー４００は、ユーザー１０（図７に記載）の操作などのような外部で加えられる力により駆動される駆動部３００の動作大きさ、及び動作経路を測定するものであって、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０の折り畳み部分を作動する駆動部３００の動作大きさ、及び動作経路を測定することができるものであれば、どのようなセンサー４００を使用してもかまわない。

本発明の第１の実施例による変換部５００は、センサー４００で測定した第１の携帯用端末機１１０の動作信号を通信のための電気的信号に変換するとか、第２の携帯用端末機２１０で受信する電気的信号を第２の携帯用端末機２１０の駆動のための動作信号に変換するためのものである。このような目的を達成できるものであれば、どのような変換部５００を使用してもかまわない。しかし、動作信号を携帯用端末機１１０及び携帯用端末機２１０の駆動部に取り付けられた変換するエンコーダ、及び受信された電気的信号の雑音を除去し、通信用信号への変換をさせる機能を有する変換部５００を使用するのがよい。

本発明の第１の実施例による通信モジュール６００は、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０の通信を行うためのものであって、従来の携帯用端末機に含まれるデータモジュール６００、及び携帯用端末機制御のための制御用データ通信モジュール６００を含む。

（第２の実施例）
図３は、本発明の第２の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の斜視図を示したものである。本発明の第２の実施例による相互作用装置１００及び相互作用装置２００は、スライド型携帯用端末機１２０及びスライド型携帯用端末機２２０を使用する。このような第２の実施例による相互作用装置１００及び相互作用装置２００の構成は、図１に示すように、第１の実施例と類似した構成からなる。しかし、スライド型携帯用端末機１２０及びスライド型携帯用端末機２２０は、折り畳み型携帯用端末機１１０及び携帯用端末機２１０の運動とは異なる運動をするから、これに対応する構成からなる。

第２の実施例による駆動部３００は、第１の実施例による駆動部３００と同一の目的及び効果のために使用され、スライドの線形動きに好適な線形モーターを使用する。そして、駆動部３００の動きを制限するブレーキも線形動きの制限に容易な線形ブレーキ（ＬｉｎｅａｒＢｒａｋｅ）を使用する。線形ブレーキは、直線の動きを制限することが容易であり、性能が優れて安定性が高い。

第２の実施例による変換部５００は、線形動きによるデータ変換のための線形エンコーダ、及び線形デコーダを含む変換部５００を使用する。

第２の実施例で詳細に言及していないセンサー４００、及び通信モジュール６００などの構成は、第１の実施例と同一の構成からなる。

（第３の実施例）
図４は、本発明の第３の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の正面図を示したものである。本発明の第３の実施例による相互作用装置１００及び相互作用装置２００は、図４に示されたように、フレキシブルディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０を使用する。このような第３の実施例による相互作用装置１００及び相互作用装置２００の構成は、図１に示したように、第１の実施例と類似した構成からなる。しかしフレキシブルディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０の動作は、携帯用端末機１１０、携帯用端末機１２０、携帯用端末機２１０及び携帯用端末機２２０とは全く異なる動作をするから、これに対応する構成からなる。

フレキシブルディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０は、画面が表示されるディスプレイ部の一側に複数のワイヤー又はＳＭＡストリップにより駆動される。

第３の実施例による駆動部３００は、第１の実施例による駆動部３００と同一の目的及び効果のために使用され、フレキシブルディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０の駆動のために、ワイヤー又はＳＭＡストリップを駆動するＤＣモーター、又はＳＭＡを使用する。

第３の実施例によるセンサー４００は、フレキシブルディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０の一側、望ましくは、主な曲げが発生する一側に複数個備えられ、フレキシブルディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０の曲げ方向、及び大きさなどを測定するものである。このような目的を達成できるものであれば、どのようなセンサー４００を使用してもよい。望ましくは、抵抗方式、又は光繊維機能を活用した曲げセンサーを使用するのがよい。

第３の実施例で詳細に言及していない変換部５００、及び通信モジュール６００などの構成は、第１の実施例又は第２の実施例と同一の構成からなる。

（変形例）
本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置１００及び、相互作用装置２００は、前述した第１の実施例乃至第３の実施例による装置以外にも、相互通信により操作可能であるＰＤＰ、ＰＭＰ、ノートＰＣ（ノート型パーソナルコンピュータ）、又は２以上の相互装置を利用する電子製品などにも適用可能である。一例として、ノートＰＣの場合には、相互連結されたノートＰＣのヒンジ角を前述した原理を通じて相互制御することができる。同一の原理として、デスクトップＰＣに連結されたモニターのヒンジを、相互連結されたデスクトップＰＣに連結されたモニターのヒンジを前述した原理を通じて相互制御するごとができる。

＜動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法＞
図５は、本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法を現す順序図を示したものである。図５に示すように、まず、ユーザー１０が第１の相互作用装置１００に力を加えて第１の相互作用装置１００を操作する（第１ステップ、Ｓ１００）。

次いで、ユーザー１０により操作される第１の相互作用装置１００の駆動による動作の大きさ、及び経路などの動作情報を第１の相互作用装置１００に備えられたセンサー４００で測定する（第２ステップ、Ｓ２００）。センサー４００は、第１の相互作用装置１００の種類によって様々な動きが発生することができるから、これに好適な力センサー、トークセンサー、モーションセンサー、加速度測定センサー、又は速度センサーなどのセンサー４００を使用する。

次に、センサー４００で測定した第１の相互作用装置１００の作動信号を通信のための電気的信号に変換する（第３ステップ、Ｓ３００）。

次に、電気的信号に変換された第１の相互作用装置１００の動作情報を送信し、第２の相互作用装置２００で電気的信号を受信する（第４ステップ、Ｓ４００）。

次に、第２の相互作用装置２００で受信した電気的信号を、第２の相互作用装置２００を駆動することのできる動作信号に変換する（第５ステップ、Ｓ５００）。

次に、第２の相互作用装置２００は、受信した第１の相互作用装置１００の動作信号と同一の動作大きさ、及び動作経路で制御Ｓ６００することにより、１次的な相互作用装置１００、２００の作動を仕上げる（第６ステップ）。

第１の相互作用装置１００のユーザー１０が、持続的に第１の相互作用装置１００を操作する場合には、前述した過程Ｓ１００乃至Ｓ６００を繰り返し遂行し、第２の相互作用装置２００を第１の相互作用装置１００と同一の動きを遂行するようにする。第２の相互作用装置２００が障害物７００に引っかかる（図６に示す）等、外部からの力が発生しないと、第１の相互作用装置１００には別途のフィードバックが発生しない。別途のフィードバックが発生しないことにより、ユーザー１０は、第２の相互作用装置２００が円滑に作動していることを確認することができる。以下に、第２の相互作用装置２００が障害物７００に引っかかる等、第２の相互作用装置２００で外部の力が作用する場合に発生する作動方法Ｓ７００（第７ステップ）を説明する。

第１の相互作用装置１００を操作し、第２の相互作用装置２００が第１の相互作用装置１００と同一の動きを遂行する過程において、第１の相互作用装置１００の動きに対抗する外部の力、又は障害物７００（図６に記載）が第２の相互作用装置２００に発生する（第７−１ステップ、Ｓ７１０）。

次に、第２の相互作用装置２００に備えられたセンサー４００で、第２の相互作用装置２００に発生した外部の力７１０により決定された動作大きさ、及び経路などの動作情報を測定する（第７−２ステップ、Ｓ７２０）。

次に、外部の力７１０に対する動作情報を、通信のための電気的信号に変換する（第７−３ステップ、Ｓ７３０）。

次に、電気的信号に変換された外部の力７１０に対する動作情報を第２の相互作用装置２００で送信し、第１の相互作用装置１００で受信する（第７−４ステップ、Ｓ７４０）。

次に、受信した電気的信号を第２の相互作用装置２００で発生された外部の力７１０に対する動作信号に変換する（第７−５ステップ、Ｓ７５０）。このとき、第１の相互作用装置１００にユーザー１０により発生する動作情報、及び第２の相互作用装置２００に発生する外部の力７１０に対する動作情報を比較する過程を同時に遂行することができる（第７−５´ステップ、Ｓ７５１）。

最後に、第２の相互作用装置２００に発生した外部の力７１０に対する動作信号に対応する動作感覚フィードバックを、第１の相互作用装置１００からユーザー１０に提供する（Ｓ７６０）。このとき、発生する動作感覚フィードバックは、従来の触覚フィードバックのように単純な振動などのフィードバックではなく、折り畳み部分の動き、スライドの移動などの動作感覚、又は動作感覚のようなフィードバックを発生する。

＜動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態＞
（第１の実施例）
図６は、本発明による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の器具的動きを表す図を示したものであり、図７は、本発明の第１の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態図を示したものである。図６及び図７ａに示したように、ユーザー１０が第１の携帯用端末機１１０の折り畳み部分を閉じると、第２の携帯用端末機２１０は別途の外部操作がなくても、第１の携帯用端末機１１０の動きと同一の動作の範囲で折り畳み部分が閉じる。

しかし、図６及び図７ｂに示したように、第２の携帯用端末機２１０が第１の携帯用端末機１１０と連動的に操作される過程において、障害物７００に引っかかる等、第２の携帯用端末機２１０に外部の力７１０が発生すると、第１の携帯用端末機１１０はこれに相応する動きを起こし、ユーザーにフィードバックを発生させる。このようなフィードバックは、動作感覚、又は動作感覚フィードバックであって、第２の携帯用端末機２１０に発生する外部の力７１０がユーザー１０の力よりも弱い場合には、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０の折り畳み部分が少しだけ閉じるとか、遅く閉じるなどのフィードバックを発生する。また、ユーザー１０の力と第２の携帯用端末機２１０の外部の力７１０とが等しい場合には、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０の折り畳み部分が震えることにより、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０に発生する力に対する動作感覚フィードバックを発生する。また、第２の携帯用端末機２１０に発生する外部の力７１０がユーザー１０の力よりも強い場合には、閉まっていた折り畳み部分が再度開く動作感覚フィードバックを発生する。このような動作感覚フィードバックを発生することにより、第１の携帯用端末機１１０及び第２の携帯用端末機２１０のユーザー１０は、相互交感が可能である。

（第２の実施例）
図８は、本発明の第２の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態図を示したものである。図６及び図８ａに示されたように、ユーザー１０が第１の携帯用端末機１２０をスライドすると、第２の携帯用端末機２２０は別途の外部操作がなくても、第１の携帯用端末機１２０の動きと同一の動作の範囲でスライドする。

しかし、図８ｂに示したように、第２の携帯用端末機２２０が第１の携帯用端末機１２０と連動的に操作される過程において、障害物７００に引っかかる等、第２の携帯用端末機２２０に外部の力７１０が発生すると、第１の携帯用端末機１２０でこれに相応するフィードバックを発生する。このようなフィードバックは、動作感覚、又は動作感覚フィードバックであって、第２の携帯用端末機２２０に発生する外部の力７１０がユーザー１０の力よりも弱い場合には、第１の携帯用端末機１２０、及び第２の携帯用端末機２２０のスライドが遅く動作するなどのフィードバックを発生する。また、ユーザー１０の力と第２の携帯用端末機２２０の外部の力７１０とが等しい場合には、第１の携帯用端末機１２０及び第２の携帯用端末機２２０のスライドが震えることにより、第１の携帯用端末機１２０及び第２の携帯用端末機２２０に発生する力に対する動作感覚フィードバックを発生する。また、第２の携帯用端末機２２０に発生する外部の力７１０がユーザー１０の力よりも強い場合には、スライド動作が逆に移動する動作感覚フィードバックを発生する。このような動作感覚フィードバックを発生することにより、第１の携帯用端末機１２０及び第２の携帯用端末機２２０のユーザー１０は、相互交感が可能である。

（第３の実施例）
図９は、本発明の第３の実施例による動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の使用様態図を示した断面図である。図９ｂに示したように、ユーザー１０が第１のフレキシブルディスプレイ１３０を折り曲げると、第２のフレキシブルディスプレイ２３０は、別途の外部操作がなくても、第１のフレキシブルディスプレイ１３０の動きと同一の動作大きさに折り曲げられる。

第１のフレキシブルディスプレイ１３０、及び第２のフレキシブルディスプレイ２３０は、互いに長さが異なるワイヤーなどの駆動部３００を利用して折り曲げられる大きさを調節することができ、互いに長さが異なるワイヤーの終端と近接した一側でフレキシブルディスプレイ１３０、２３０の折り程度を測定する。

このような第１のフレキシブルディスプレイ１３０、及び第２のフレキシブルディスプレイ２３０も、前述した第１の実施例又は第２の実施例による使用様態と類似した過程で作動する。

以上で説明したように、本発明の属する技術の分野における当業者は、本発明がその技術的思想や、必須的特徴を変更することなく、他の具体的な形態に実施され得るということが理解可能である。従って、上述した実施例などは、全ての面において例示的なものであり、限定的なものではないこととして理解するべきである。本発明の範囲は、詳細な説明よりも後述する特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の意味及び範囲、そして等価概念から導出される全ての変更、又は変形された形態が、本発明の範囲に含まれるものとして解釈される。

１０ユーザー
１００第１の相互作用装置
１１０第１の折り畳み（二つ折り）型携帯用端末機
１２０第１のスライド型携帯用端末機
１３０第１のフレキシブルディスプレイ
２００第２の相互作用装置
２１０第２の折り畳み（二つ折り）型携帯用端末機
２２０第２のスライド型携帯用端末機
２３０第２のフレキシブルディスプレイ
３００駆動部
４００センサー
５００変換部
６００通信モジュール
７００障害物
７１０外部の力

Claims

相互通信で連結された相互作用装置１００及び相互作用装置２００において、
前記各々の相互作用装置１００及び相互作用装置２００は、
ユーザー１０の操作に応じて駆動され、前記相互作用装置１００及び前記相互作用装置２００を作動させ、ユーザー１０に動作感覚フィードバックを提供する駆動部３００と、
前記駆動部３００の動作の大きさ及び動作経路に該当する動作信号を測定するセンサー４００と、
前記センサー４００で測定した駆動部３００の動作信号を送受信するため、前記動作信号を電気的信号に変換する変換部５００と、
前記電気的信号を送受信する通信モジュール６００と、を含み、
前記変換部５００は、前記センサー４００で測定された動作情報を電気的信号に変換するエンコーディング部と、前記通信モジュール６００で受信された電気的信号を動作信号に変換するデコーディング部と、からなり、
前記駆動部３００は、前記相互作用装置１００及び前記相互作用装置２００の動きを制限するブレーキを含むこと
を特徴とする動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置。
前記相互作用装置１００及び前記相互作用装置２００は、折り畳み（二つ折り）型の携帯用端末機１１０及び携帯用端末機２１０、スライド型の携帯用端末機１２０及び携帯用端末機２２０、又は、フレキシブル軟ディスプレイ１３０及びフレキシブルディスプレイ２３０であること
を特徴とする請求項１に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置。
前記駆動部３００は、ＤＣモーター、線形モーター、又はＳＭＡであること
を特徴とする請求項１に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置。
前記エンコーディング部は、線形エンコーダであることを特徴とする請求項１に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置。
前記ブレーキは、磁粉ブレーキ、線形ブレーキ、又は形状記憶装置であることを特徴とする請求項１に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置。
相互通信で連結された第１の相互作用装置１００及び第２の相互作用装置２００を作動する方法において、
前記第１の相互作用装置１００にユーザー１０が力を加えて駆動部３００が駆動される第１ステップと、
前記第１の相互作用装置１００に備えられたセンサー４００で、前記駆動部の動作の大きさ及び動作経路に該当する動作信号を測定する第２ステップと、
前記第１の相互作用装置１００に備えられた変換部５００が、前記動作信号を電気的信号に変換する第３ステップと、
前記第１の相互作用装置１００に備えられた通信モジュール６００が、前記電気的信号を前記第２の相互作用装置２００に備えられた通信モジュール６００に送信する第４ステップと、
前記第２の相互作用装置２００に備えられた変換部が、前記電気的信号を動作信号に変換する第５ステップと、
前記第２の相互作用装置２００の駆動部３００が、前記動作信号と同一の大きさ、及び動作経路で駆動され、ユーザー１０に動作感覚フィードバックを提供する第６ステップと、
前記第２の相互作用装置２００が障害物７００に衝突するか、前記第２の相互作用装置２００に外部の力７１０が加えられると、前記外部の力７１０に対する動作感覚フィードバックを前記第１の相互作用装置１００に伝達する第７ステップとを含み、
前記駆動部３００は、前記第１の相互作用装置１００及び前記第２の相互作用装置２００の動きを制御するブレーキを含むこと
を特徴とする動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法。
前記第１ステップ及び第６ステップのうち少なくとも一つのステップは、ＤＣモーター、線形モーター、又はＳＭＡにより駆動されること
を特徴とする請求項６に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法。
前記第７ステップは、
前記第１の相互作用装置１００の動きと異なる外部の力７１０を第２の相互作用装置２００に提供する第７−１ステップと、
前記第２の相互作用装置２００に備えられたセンサー４００で外部の力７１０に対する動作情報を測定する第７−２ステップと、
前記外部の力７１０に対する動作情報を電気的信号に変換する第７−３ステップと、
前記第２の相互作用装置２００で前記電気的信号を送信し、前記第１の相互作用装置１００で受信する第７−４ステップと、
前記第１の相互作用装置１００で受信した電気的信号を動作信号に変換する第７−５ステップと、
前記動作信号に対応する動作感覚フィードバックを前記ユーザー１０に提供する第７−６ステップと、を含むことを特徴とする請求項６に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法。
前記第７−５ステップは、前記第２の相互作用装置２００で受信した動作信号と、ユーザー１０により発生した動作信号とを比較し、対応する位置へ動くようにする第７−５´ステップを含むことを特徴とする請求項８に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法。
前記相互作用装置１００及び前記相互作用装置２００は、２個乃至４個であることを特徴とする請求項６に記載の動作感覚フィードバックを利用した相互作用装置の作動方法。