JP5073352B2 - モータユニット - Google Patents

Description

本発明は、モータと、当該モータの回転を検出するセンサ等の電気部品とを有するモータユニットに関する。

モータの出力軸の、駆動対象が取り付けられる側（前端側）の部分とは反対側（後端側）の部分に、電気部品が取り付けられる技術が知られている。特許文献１では、出力軸の後端側に、出力軸の回転を検出するエンコーダが取り付けられている。なお、特許文献１のモータは、ブレーキを内蔵している。
特開平０６−１７８４９９号公報

出力軸の後端側の部分に取り付けられた電気部品は、出力軸の急激な駆動又は停止により破損するおそれがある。特に、ブレーキ内蔵型のモータにおいて、出力軸が急停止されると、その衝撃により出力軸が撓み、センサ内部の回転部と非回転部とが接触して破損するおそれがある。従って、出力軸の後端側に電気部品を取り付けることが困難であり、ひいては、モータの後端側部分の回転の有効利用を図ることが困難である。

また、従来、モータの出力軸の後端側の部分に、当該出力軸の回転を検出するセンサを取り付ける技術は知られているが、センサ以外の電気部品を取り付けて、モータの出力軸の後端側部分における回転を有効利用することについては、考えられていない。

そこで、モータの出力軸の後端側部分の有効利用が可能となるモータユニットが提供されることが望まれる。

本発明の第１の観点のモータユニットは、モータケースと、前記モータケースに軸支され、第１端部側に駆動対象が取り付けられる出力軸と、前記モータケース及び前記出力軸の一方に設けられた界磁と、前記モータケース及び前記出力軸の他方に設けられた電機子と、を有する駆動モータと、前記出力軸の、前記界磁及び前記電機子に対して前記第１端部とは反対側の第２端部側に配置される軸部材と、前記出力軸の前記第２端部と前記軸部材とを連結するカップリングと、前記軸部材に取り付けられた電気部品と、を有する。

好適には、前記駆動モータは、前記モータケース及び前記出力軸の一方に設けられた被当接部、及び、前記モータケース及び前記出力軸の他方に設けられ、前記被当接部に当接する位置と離間する位置との間で移動可能な当接部を有するブレーキを有する。

好適には、前記電気部品として、前記軸部材の回転を検出するセンサを有する。

好適には、前記軸部材と、当該軸部材を軸支し、前記軸部材との間に界磁及び電機子を収容可能な収容空間が形成されるように前記軸部材を囲む付属ケースと、前記収容空間に対して前記駆動モータとは反対側の位置に設けられた前記センサとを有するセンサユニットと、前記モータケースと前記付属ケースとを固定する固定部材と、を有する。

好適には、前記電気部品として、前記軸部材を入力軸とする発電機を有する。

好適には、前記発電機の発電した電力を蓄える二次電池と、前記二次電池の蓄えた電力により駆動され、前記入力軸の回転を検出するセンサと、記憶装置と、前記二次電池の蓄えた電力により駆動され、前記センサの検出に基づく情報を前記記憶装置に記憶させる制御装置と、を有する。

好適には、前記発電機の発電した電力により駆動され、前記入力軸の回転を検出するセンサと、前記発電機の発電した電力により駆動され、前記センサの検出に基づく情報を無線通信により送信する送信部と、を有する。

好適には、前記発電機の発電した電力により駆動される付属モータを有する。

好適には、前記付属モータは、前記駆動モータの回転速度とは異なる回転速度で駆動される。

好適には、前記発電機の発電した電力により駆動される被駆動部品を有し、前記発電機は、前記モータケースに対して、前記入力軸回りの位置を変更可能に固定された付属ケースを有し、前記被駆動部品は、前記付属ケースに固定されている。

好適には、前記被駆動部品として、前記入力軸の軸方向とは異なる軸方向の出力軸を有する付属モータを有する。

好適には、前記被駆動部品として、前記付属ケース外部へ情報を表示する表示装置を有する。

本発明の第２の観点のモータユニットは、モータケースと、前記モータケースに軸支され、第１端部側に駆動対象が取り付けられる出力軸と、前記モータケース及び前記出力軸の一方に設けられた界磁と、前記モータケース及び前記出力軸の他方に設けられた電機子と、を有する駆動モータと、前記出力軸の、前記界磁及び前記電機子に対して前記第１端部とは反対側の第２端部側に設けられ、前記出力軸を入力軸とする発電機と、を有する。

本発明よれば、モータの出力軸の後端側部分の有効利用が可能となる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態のモータユニット１の概略を示す側面図である。

モータユニット１は、駆動対象Ｏｂｊ１を回転駆動する駆動モータ３と、駆動モータ３に対して駆動対象Ｏｂｊ１とは反対側に配置され、電気部品が設けられた付属部５と、駆動モータ３と付属部５とを連結する連結部７とを有している。

なお、以下では、便宜上、モータユニット１の、駆動対象Ｏｂｊ１側を前端側、付属部５側を後端側という。

駆動対象Ｏｂｊ１には、回転駆動されるあらゆるものが含まれる。例えば、駆動対象Ｏｂｊ１は、歯車、プーリー等の、最終的な駆動対象に駆動モータ３の動力を伝達するための部材であってもよいし、ファンの羽根、工具（主軸）等の、最終的な駆動対象であってもよい。

駆動モータ３は、モータケース９と、モータケース９に軸支された出力軸１１と、モータケース９に固定されたステータ１３と、出力軸１１に固定されたロータ１５と、駆動モータ３へ電力を供給するための端子部１７と、駆動モータ３の回転を停止させるためのブレーキ１９とを有している。

モータケース９は、例えば、金属や樹脂により形成されている。モータケース９は、円筒状や直方体状等の適宜な形状に形成されている。モータケース９は、出力軸１１の回転軸回りの外周面部９ａと、前端側の前端面部９ｂと、後端側の後端面部９ｃとを有している。

出力軸１１は、例えば、金属により形成されている。出力軸１１は、例えば、断面円形の直線状に延びる軸状部材である。出力軸１１は、駆動対象Ｏｂｊ１が取り付けられる前端部１１ａと、その反対側の後端部１１ｂとを有している。前端部１１ａは、モータケース９の前端面部９ｂから突出している。後端部１１ｂは、モータケース９の後端面部９ｃから突出している。出力軸１１は、例えば、第１軸受２１Ａ、第２軸受２１Ｂを介してモータケース９に軸支されている。

ステータ１３及びロータ１５は、一方が界磁であり、他方が電機子である。例えば、ステータ１３は、コイルにより構成された電機子であり、ロータ１５は、永久磁石により構成された界磁である。そして、コイルに電流が供給され、コイルと永久磁石との間に生じる磁力により、ロータ１５は、ステータ１３に対して回転する。ステータ１３及びロータ１５は、前端部１１ａと後端部１１ｂとの間に配置されている。

端子部１７は、モータユニット１外部から、電機子を構成するコイル等の電気部品に電力を供給するためのものである。端子部１７は、例えば、モータケース９の外周側に設けられた端子ケース２３と、端子ケース２３に対して固定された不図示のコネクタとを有している。なお、端子部１７には、供給された電力を適宜な電圧の交流電力又は直流電力に変換する電源回路等の適宜な電源回路が設けられていてもよい。

端子ケース２３は、例えば、モータケース９の外周面部９ａに設けられており、出力軸１１の軸方向において、モータケース９の両端面部（３ｂ、３ｃ）の間の範囲に収まっている。具体的には、端子ケース２３は、例えば、出力軸１１の軸方向において、界磁や電機子の配置範囲内に配置されている。端子部１７のコネクタには、例えば、モータユニット１の外部の装置から延びるコードのコネクタが接続される。

駆動モータ３の電機子は、端子部１７と不図示のケーブルを介して接続されている。駆動モータ３の回転は、モータユニット１の外部の装置により、端子部１７に供給される電力が制御されることにより制御される。なお、モータユニット１自体が、駆動モータ３の電機子へ供給する電力を制御する制御部を有していてもよい。

図２は、モータユニット１の後端側を示す、一部に側面図を含む断面図である。

ブレーキ１９は、駆動モータ３に内蔵されている。すなわち、ブレーキ１９は、モータケース９内に設けられている。ブレーキ１９は、いわゆる機械的ブレーキにより構成されている。すなわち、出力軸１１及びモータケース９の一方に設けられた被当接部と、他方に設けられた当接部との摩擦や係合により出力軸１１の回転を制動する。また、ブレーキ１９は、例えば、電磁力を利用して当接部を被当接部に対して当接又は離間させる電磁ブレーキにより構成されている。また、例えば、ブレーキ１９は、電力停止時（電磁力が生じていない時）に制動力を発揮する無励磁作動型のブレーキにより構成されている。具体的には以下に例示するとおりである。

ブレーキ１９は、モータケース９に固定されたエンドプレート２５と、出力軸１１に固定されたインナーディスク２７と、インナーディスク２７をエンドプレート２５へ押し付けるためのアーマチュア２９と、アーマチュア２９をインナーディスク２７へ押し付ける付勢力を生じるバネ３１と、バネ３１の付勢力をキャンセルする力を生じるマグネットコイル３３と、バネ３１やマグネットコイル３３を保持するヨーク３５とを有している。

マグネットコイル３３に電力が供給されていないときには、バネ３１の付勢力により、アーマチュア２９を介してインナーディスク２７はエンドプレート２５に押し付けられ、インナーディスク２７とエンドプレート２５との間の摩擦力により制動力が生じる。マグネットコイル３３に電力が供給されると、アーマチュア２９はマグネットコイル３３に吸引され、エンドプレート２５とインナーディスク２７とが離間し、制動力は解除される。

マグネットコイル３３は、例えば、ケーブルを介して端子部１７に接続されている。ブレーキ１９の動作は、例えば、モータユニット１の外部の機器により、端子部１７に供給される電力が制御されることにより制御される。なお、モータユニット１自体が、マグネットコイル３３へ供給する電力を制御する制御部を有していてもよい。

図３は、付属部５及び連結部７を示す、一部に側面図を含む断面図である。

付属部５は、出力軸１１の回転を検出するためのセンサユニットとして構成されている。付属部５は、例えば、駆動モータ３よりも小型のセンサ付モータから、界磁や電機子を省略した構成とされている。具体的には以下に例示するとおりである。

付属部５は、付属ケース３７と、付属ケース３７に軸支される軸部材３９と、軸部材３９の回転を検出するセンサ４１とを有している。

付属ケース３７は、本来的には、駆動モータ３よりも小型のモータのモータケースとなるべき部材である。従って、付属ケース３７は、軸部材３９を回転軸回りに囲む外周面部３７ａを有し、軸部材３９と、外周面部３７ａとの間には、界磁及び電機子を収容可能な収容空間ＳＰ１が形成されている。

付属ケース３７は、例えば、金属や樹脂により形成されている。付属ケース３７は、円筒状や直方体状等の適宜な形状に構成されている。付属ケース３７は、軸部材３９の回転軸回りの外周面部３７ａと、前端側の前端面部３７ｂと、後端側の後端面部３７ｃとを有している。

付属ケース３７は、例えば、付属ケース３７を構成する部材として、駆動モータ３側から、第１構成部材３７ｅと、第２構成部材３７ｆと、第３構成部材３７ｇとを有している。第１構成部材３７ｅは、付属ケース３７の外周面部３７ａの前端面部３７ｂ側の部分と、前端面部３７ｂとを構成している。第２構成部材３７ｆは、付属ケース３７の外周面部３７ａの後端面部３７ｃ側の部分と、後端面部３７ｃの筐体内側部分とを構成している。第３構成部材３７ｇは、後端面部３７ｃの筐体外側部分を構成している。第１構成部材３７ｅと第２構成部材３７ｆとは、ネジ等の適宜な固定部材により互いに固定されている。第２構成部材３７ｆと第３構成部材３７ｇとは、ネジ等の適宜な固定部材により互いに固定されている。なお、収容空間ＳＰ１は、第１構成部材３７ｅ内に形成されている。

軸部材３９は、本体的には、駆動モータ３よりも小型のモータの出力軸となるべき部材である。軸部材３９は、例えば、金属により形成されている。軸部材３９は、例えば、断面円形の直線状に延びる軸状部材である。軸部材３９は、本来的には駆動対象が取り付けられる前端部３９ａと、その反対側の後端部３９ｂとを有している。前端部３９ａは、付属ケース３７の前端面部３７ｂから突出している。後端部３９ｂは、付属ケース３７内に収まっている。ただし、後端部３９ｂは、第１構成部材３７ｅの後端側から突出しており、第２構成部材３７ｆ内に収まっている。軸部材３９は、例えば、第３軸受４３Ａ、第４軸受４３Ｂを介して付属ケース３７に軸支されている。軸部材３９は、例えば、付属ケース３７のうち、第１構成部材３７ｅに軸支されている。

センサ４１は、例えば、エンコーダやレゾルバを含んで構成されている。エンコーダは光学式のものでも磁気式のものでもよい。レゾルバは振幅変調型のものでも位相変調型のものでもよい。いずれにせよ、センサ４１は、特に図示しないが、付属ケース３７に対して固定された非回転部と、軸部材３９に対して固定され、軸部材３９と一体的に回転する回転部とを有する。なお、センサ４１は、軸部材３９に対して固定される回転部を有するから、軸部材３９に対して取り付けられていると捉えることができ、また、付属ケース３７に対して固定された非回転部を有するから、付属ケース３７に対して取り付けられていると捉えることができる。

例えば、センサ４１が磁気式のエンコーダを含んで構成されている場合には、センサ４１は、回転部として、Ｎ極及びＳ極が円周方向に沿って交互に配列された被検出部を有し、非回転部として、ホールＩＣやＭＲ素子等の磁電変換部（検出器）を有する。また、例えば、センサ４１が光学式のエンコーダを含んで構成されている場合には、センサ４１は、回転部として、複数のスリットが円周方向に沿って配列された被検出部を有し、非回転部として、スリットを透過した光を受光して光電変換を行う光電変換部（検出器）を有する。また、例えば、センサ４１がレゾルバを含んで構成されている場合には、センサ４１は、回転部として、軸部材３９に対して偏心して設けられたレゾルバ軸を有し、非回転部として、励磁コイル及び検出コイルが設けられたステータを有している。

センサ４１は、例えば、付属ケース３７のうち、第２構成部材３７ｆ内に収納されている。換言すれば、センサ４１は、収容空間ＳＰ１に対して駆動モータ３とは反対側に設けられている。センサ４１は、例えば、センサケース４１ａを有している。センサケース４１ａ内には、上述の回転部や、当該センサケース４１ａに固定された非回転部が収納されている。センサケース４１ａは、例えば、ネジ等の固定部材により、第１構成部材３７ｅに対して固定されている。

センサ４１は、例えば、端子部１７と不図示のケーブルを介して接続されている。センサ４１は、端子部１７を介してモータユニット１の外部から電力が供給されて駆動される。また、センサ４１は、検出信号を端子部１７を介してモータユニット１の外部へ出力する。

連結部７は、出力軸１１と軸部材３９とを連結するカップリング４５と、モータケース９と付属ケース３７とを連結する連結ケース４７とを有している。

カップリング４５は、出力軸１１の後端部１１ｂと軸部材３９の前端部３９ａとを、モータケース９の外部且つ付属ケース３７の外部において連結している。カップリング４５は、例えば、板バネ式のカップリングにより構成されている。具体的には、以下に例示するとおりである。

カップリング４５は、出力軸１１から軸部材３９側へ順に連結された、第１ハブ４９Ａ、第１エレメント５１Ａ、スペーサ５３、第２エレメント５１Ｂ、第２ハブ４９Ｂを有している。これらの部材は、出力軸１１及び軸部材３９の同軸状に配置されている。

第１ハブ４９Ａ及び第２ハブ４９Ｂは、例えば、金属により構成された概ね円柱状（円盤状）の部材である。第１ハブ４９Ａ及び第２ハブ４９Ｂは、第１エレメント５１Ａ、第２エレメント５１Ｂ側にフランジ部が形成されている。第１エレメント５１Ａ及び第２エレメント５１Ｂは、例えば、金属により構成された概ね円盤状の板バネである。スペーサ５３は、例えば、金属により構成された概ね円盤状の部材である。

第１ハブ４９Ａは、出力軸１１の後端部１１ｂに対して軸方向及び軸回りに移動不可能に、ネジ等の固定部材により固定されている。同様に、第２ハブ４９Ｂは、軸部材３９の前端部３９ａに対して軸方向及び軸回りに移動不可能に、ネジ等の固定部材により固定されている。第１エレメント５１Ａは、中央が第１ハブ４９Ａに対して軸方向及び軸回りに移動不可能に固定され、外周部がスペーサ５３に対して軸方向及び軸回りに移動不可能に固定されている。同様に、第２エレメント５１Ｂは、中央が第２ハブ４９Ｂに対して軸方向及び軸回りに移動不可能に固定され、外周部がスペーサ５３に対して軸方向及び軸回りに移動不可能に固定されている。

カップリング４５は、第１ハブ４９Ａと第２ハブ４９Ｂとの間に、板バネにより構成された第１エレメント５１Ａ及び第２エレメント５１Ｂが介在することにより、軸回りの捩り剛性が比較的高く、曲げ剛性や軸方向の剛性が比較的低く構成されている。従って、出力軸１１に衝撃が加わった場合、出力軸１１の曲げモーメント（撓み）等はカップリング４５に吸収され、軸部材３９に伝達されにくくなっている。

図４（ａ）は、連結ケース４７の分解斜視図である。

連結ケース４７は、ケース本体部５５と、蓋体５７とを有している。これらは、例えば、金属により構成されている。

ケース本体部５５は、例えば、円筒部５５ａと、モータ側フランジ部５５ｂと、付属部側フランジ部５５ｃとを有している。円筒部５５ａは、概ね円筒状に形成されている。モータ側フランジ部５５ｂは、円筒部５５ａの駆動モータ３側（図４（ａ）の右側）の軸方向端部において、円筒部５５ａの外周側へ突出するように形成されている。同様に、付属部側フランジ部５５ｃは、円筒部５５ａの付属部５側（図４（ａ）の左側）の軸方向端部において、円筒部５５ａの外周側へ突出するように形成されている。

円筒部５５ａの外周面には、開口部５５ｄが形成されている。開口部５５ｄは、比較的大径であり、例えば、図３に示すように、側面視においてカップリング４５の概ね全体が見えるように形成されている。例えば、側面視において、開口部５５ｄの軸に直交する方向（図３の紙面上下方向）の径は、カップリング４５の径よりも大きく、開口部５５ｄの軸方向（図３の紙面左右方向）の径は、カップリング４５の軸方向の長さよりも大きい。開口部５５ｄは、図４（ａ）に示すように、例えば、互いに対向する位置に２つ形成されている。

図４（ａ）に示すように、蓋体５７は、開口部５５ｄを塞ぐことが可能な大きさを有している。蓋体５７は、開口部５５ｄを塞ぐ位置に、ネジ等の固定部材により、ケース本体部５５に対して着脱可能に固定される。従って、連結ケース４７は、蓋体５７を取り外すことにより、カップリング４５のメンテナンス等を行うことができるようになっている。

図４（ｂ）は、連結ケース４７の固定方法を説明する分解斜視図である。

連結ケース４７は、モータ側フランジ部５５ｂがモータケース９の後端面部９ｃにネジ等の固定部材により固定されることにより、モータケース９に対して固定されている。同様に、連結ケース４７は、付属部側フランジ部５５ｃが付属ケース３７の前端面部３７ｂにネジ等の固定部材により固定されることにより、付属ケース３７に対して固定されている。すなわち、モータケース９と付属ケース３７とは連結ケース４７により連結されている。

以上の実施形態によれば、モータユニット１は、出力軸１１の前端部１１ａ側に駆動対象Ｏｂｊ１が取り付けられる駆動モータ３と、出力軸１１の、ステータ１３及びロータ１５に対して前端部１１ａとは反対側の後端部１１ｂ側に配置される軸部材３９と、出力軸１１の後端部１１ｂと軸部材３９とを連結するカップリング４５と、軸部材３９に取り付けられたセンサ４１とを有することから、駆動モータ３に加わった衝撃はカップリング４５に吸収され、センサ４１には伝達されにくく、センサ４１の破損が防止される。その結果、出力軸１１の後端部１１ｂの有効利用が容易となる。

特に、本実施形態のように、モータケース９内に、摩擦等により出力軸１１を停止させるブレーキ１９が設けられている場合には、ブレーキ１９の作動により出力軸１１に加えられる衝撃がセンサ４１に伝達されることが抑制され、カップリング４５が有効に機能する。

駆動モータ３の出力軸に取り付けられる付属部５は、センサ付き小型モータから界磁や電機子を省略したものである。すなわち、付属部５は、軸部材３９と、軸部材３９を軸支し、軸部材３９との間に界磁及び電機子を収容可能な収容空間ＳＰ１が形成されるように軸部材３９を囲む付属ケース３７と、収容空間ＳＰ１に対して駆動モータ３とは反対側に設けられ、軸部材３９の回転を検出するセンサ４１とを有している。そして、モータケース９と付属ケース３７とは、連結ケース４７により固定されている。従って、本来的には小型モータに使用される部材（出力軸やケース）を軸部材３９、軸部材３９を軸支する部材、センサ４１を支持する部材として流用できることになる。その結果、生産コストの削減が図られる。

なお、以上の実施形態において、出力軸１１の前端部１１ａは本発明の出力軸の第１端部の一例であり、出力軸の後端部１１ｂは本発明の出力軸の第２端部の一例であり、センサ４１は本発明の軸部材に取り付けられた電気部品の一例であり、エンドプレート２５は本発明のブレーキの被当接部の一例であり、インナーディスク２７は本発明の当接部の一例であり、付属部５は本発明のセンサユニットの一例であり、連結ケース４７は本発明の固定部材の一例である。

（第２の実施形態）
図５は、本発明の第２の実施形態のモータユニット１０１の付属部１０５を示す断面図である。

モータユニット１０１は、第１の実施形態と同様に、駆動モータ３、付属部１０５及び連結部７を有している。ただし、付属部１０５の構成が第１の実施形態の付属部５とは異なっている。すなわち、第１の実施形態では、付属部５がモータの構成を流用したセンサユニットであったのに対し、第２の実施形態の付属部１０５は、発電機を中心として構成されている。具体的には以下に例示するとおりである。

付属部１０５は、発電機１６１を含んで構成されている。発電機１６１は、付属ケース１３７と、付属ケース１３７に軸支される入力軸（軸部材）１３９と、付属ケース１３７に固定されたステータ１６３と、入力軸１３９に固定されたロータ１６５とを有している。

付属ケース１３７及び入力軸１３９の構成、連結部７による付属ケース１３７及び入力軸１３９の駆動モータ３への連結方法は、第１の実施形態の付属ケース３７や軸部材３９の構成や連結方法と同様である。

ステータ１６３及びロータ１６５は、一方が界磁であり、他方が電機子である。例えば、ステータ１６３は、コイルにより構成された電機子であり、ロータ１６５は、永久磁石により構成された界磁である。そして、ステータ１６３に対してロータ１６５が回転すると、コイルを通過する磁束が変化し、コイルには電流が流れる。

付属部１０５は、入力軸１３９の回転を検出するためのセンサ４１と、発電機１６１の発電した電力を蓄える二次電池１６７と、発電機１６１の発電した電力により駆動される電子回路等の種々の電子回路が形成された回路部１６９とを有している。

センサ４１の構成は、第１の実施形態のセンサ４１と同様である。また、センサ４１がの入力軸１３９や付属ケース１３７に取り付けられていることも、第１の実施形態においてセンサ４１が軸部材３９や付属ケース３７に取り付けられていたことと同様である。

二次電池１６７及び回路部１６９は、付属ケース１３７内外の適宜な位置において、付属ケース１３７に対して固定されている。図５では、二次電池１６７及び回路部１６９が、付属ケース１３７内において、ステータ１６３やロータ１６５に対して駆動モータ３とは反対側に配置されている場合を例示している。発電機１６１の電機子、二次電池１６７及び回路部１６９は、不図示のケーブルにより互いに接続されている。回路部１６９は、例えば、回路基板やＩＣにより構成されている。

図６は、付属部１０５の電気系の構成を示すブロック図である。

なお、発電機１６１は、直流発電機でも交流発電機でもよいが、図６では、発電機１６１が交流発電機により構成された場合を例示している。

付属部１０５は、発電機１６１の電力を適宜な電圧の電力に変換する電源回路部１７１と、発電機１６１の発電した電力により駆動される被駆動部１７３とを有している。なお、電源回路部１７１及び被駆動部１７３のセンサ４１以外の部分は、例えば、回路部１６９（図５）において構成されている。

電源回路部１７１は、例えば、発電機１６１の発電した交流電力を直流電力に変換する整流回路１７５と、整流回路１７５の変換した電力を適宜な電圧の電力に変換する充電回路１７７とを有している。

二次電池１６７は、充電回路１７７から供給された電力を蓄え、蓄えた電力を被駆動部１７３に供給する。なお、二次電池１６７と被駆動部１７３との間、及び／又は、二次電池１６７と被駆動部１７３の各電子回路との間には、二次電池１６７から供給される電力を適宜な電圧の電力に変換する電源回路が適宜に設けられてよい。

被駆動部１７３は、上述のセンサ４１に加え、例えば、ＣＰＵ１７９、ＲＯＭ１８１、ＲＡＭ１８３、記憶装置１８５及び送信部１８７を有している。

ＣＰＵ１７９は、ＲＯＭ１８１及び／又は記憶装置１８５に記憶されたプログラムを読み出して実行する。その際、ＣＰＵ１７９は、ＲＡＭ１８３をワーキングメモリとして使用する。

例えば、ＣＰＵ１７９は、定期的に又は必要に応じて不定期に、センサ４１の検出に基づく情報を記憶装置１８５に記憶させる。なお、センサ４１の検出に基づく情報は、センサ４１からＣＰＵ１７９へ出力される信号に含まれる情報（検出値）そのものであってもよいし、当該情報に基づいて種々の演算を行った結果についての情報であってもよい。例えば、ＣＰＵ１７９は、入力軸１３９の回転位置を示す所定のビット数の２進数の情報を有する信号がセンサ４１から入力されたときに、当該２進数をそのまま記憶装置１８５に記憶させてもよいし、当該２進数から回転位置（角度）を算出して記憶装置１８５に記憶させてもよい。また、出力軸１１の回転に直接的に関る情報でなく、センサ４１の検出結果に基づく、異常の発生の有無の情報のような、出力軸１１の回転に間接的に関る情報であってもよい。

また、ＣＰＵ１７９は、定期的に又は必要に応じて不定期に、センサ４１の検出に基づく情報及び／又は記憶装置１８５に記憶されている情報を、送信部１８７を介して、モータユニット１の外部へ出力する。

送信部１８７は、無線通信によりＣＰＵ１７９から入力された情報を送信する。無線通信は、例えば、電波を利用した無線通信や赤外線を利用した無線通信である。送信部１８７から出力された無線信号は、モータユニット１０１とは別の外部装置１８９の受信部１９１により受信される。外部装置１８９の制御部１９３は、受信部１９１の受信した信号に基づいて種々の処理を実行する。

なお、外部装置１８９は、例えば、モータユニット１０１の駆動モータ３に電力を供給し、その電力量の制御により駆動モータ３の動作を制御する制御装置である。この場合、例えば、制御部１９３は、受信部１９１を介して得られた情報に基づいて、駆動モータ３のフィードバック制御を行う。また、例えば、外部装置１８９は、モータユニット１０１の駆動モータ３の動作を監視するための管理装置である。この場合、例えば、制御部１９３は、受信部１９１を介して得られた情報を所定のモニタに表示したり、受信部１９１を介して得られた情報を、後に参照可能にデータベースに記憶させる。

以上の第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、出力軸１１に加えられた衝撃がカップリング４５により吸収され、出力軸１１の後端部１１ｂに取り付けられた電気部品等の波損が防止されるという効果を奏する。その結果、出力軸１１の後端部１１ｂの有効利用が容易になる。

また、モータユニット１０１は、出力軸１１に連結された軸部材を入力軸とする発電機１６１を有することから、発電機１６１の発電した電力の利用により、モータユニット１０１の種々の好適な態様を実現することが可能となり、出力軸１１の後端部１１ｂの有効利用が一層図られる。

例えば、モータユニット１０１は、発電機１６１の発電した電力を蓄える二次電池１６７と、二次電池１６７の蓄えた電力により駆動され、入力軸１３９の回転を検出するセンサ４１と、記憶装置１８５と、二次電池１６７の蓄えた電力により駆動され、センサ４１の検出に基づく情報を記憶装置１８５に記憶させるＣＰＵ１７９とを有することから、駆動モータ３の出力軸１１が回転している限り、安定した電力をセンサ４１等に供給して駆動モータ３の出力軸１１の回転を検出することができる。また、停電や断線により駆動モータ３への電力供給が途切れ、駆動モータ３が惰性で回転したとしても、その回転もセンサ４１により検出されるとともに記憶装置１８５に記憶され、再度駆動モータ３の制御を開始した際に、外部装置１８９が惰性で回転した回転量を参照することができる。

また、例えば、モータユニット１０１は、発電機１６１の発電した電力により駆動され、入力軸１３９の回転を検出するセンサ４１と、発電機１６１の発電した電力により駆動され、センサ４１の検出に基づく情報を無線通信により送信する送信部１８７とを有することから、付属部１０５は、入力軸１３９を介して駆動モータ３に機械的に接続されるだけである。すなわち、付属部１０５は、電力を受けたり、情報を送信するために、ケーブル等を介して、駆動モータ３や外部装置１８９に接続される必要性がない。その結果、付属部１０５の電気系の構成の、駆動モータ３や外部装置１８９に対する独立性が高くなり、付属部１０５や駆動モータ３の電気系の構成の設計の自由度向上、付属部１０５の汎用性の向上等の効果が得られる。また、配線作業等も省略される。

なお、第２の実施形態において、ＣＰＵ１７９は本発明の制御装置の一例である。

（第３の実施形態）
図７（ａ）は、本発明の第３の実施形態のモータユニット２０１の概略を示す、一部に断面図を含む側面図である。

モータユニット２０１は、第１及び第２の実施形態と同様に、駆動モータ３、付属部２０５及び連結部２０７を有している。また、付属部２０５は、第２の実施形態の付属部１０５と同様に、発電機２６１を有している。ただし、付属部２０５は、発電機２６１の発電した電力により駆動される付属モータ２６３を有している点で、第２の実施形態の付属部１０５と相違している。また、付属部２０５は、駆動モータ３に対して発電機２６１の入力軸２３９回りの位置を変更可能である点で第２の実施形態の付属部１０５と相違している。具体的には以下に例示するとおりである。

付属部２０５は、発電機２６１及び付属モータ２６３を収容する付属ケース２３７を有している。付属ケース２３７は、発電機２６１のケースを構成する第１構成部材２３７ｅと、付属モータ２６３のケースを構成する第２構成部材２３７ｆとを有している。これらは、ネジ等の固定部材により互いに固定されている。

発電機２６１の構成は、付属ケース２３７の形状が異なる以外には、第２の実施形態の発電機１６１と同様である。また、発電機２６１の入力軸２３９の駆動モータ３の出力軸１１への連結方法も第１及び第２の実施形態における連結方法と同様である。

付属モータ２６３は、付属ケース２３７の第２構成部材２３７ｆに加え、第２構成部材２３７ｆに軸支される出力軸２６５と、第２構成部材２３７ｆに固定されたステータ２６７と、出力軸２６５に固定されたロータ２６９とを有している。

出力軸２６５には、付属モータ２６３により回転駆動される駆動対象Ｏｂｊ２が取り付けられている。なお、駆動対象Ｏｂｊ２に、回転するあらゆるものが含まれることは、駆動対象Ｏｂｊ１と同様である。ステータ２６７及びロータ２６９は、駆動モータ３のステータ１３やロータ１５（図１）と同様に、一方が界磁であり、他方が電機子である。

付属モータ２６３は、例えば、発電機２６１に対して駆動モータ３とは反対側に配置されている。ただし、発電機２６１の側方側（図７の紙面上下方向側）等の適宜な位置に配置されてもよい。付属モータ２６３は、例えば、出力軸２６５が駆動モータ３の出力軸１１や発電機２６１の入力軸２３９とは異なる方向へ延びるように設けられている。ただし、出力軸２６５は、出力軸１１や入力軸２３９に対して同軸に配置されていてもよい。また、出力軸２６５は、第２構成部材２３７ｆが第１構成部材２３７ｅに対して、入力軸２３９に直交する軸回りに回転可能に連結されることにより、出力軸１１や入力軸２３９に対して適宜な方向へ傾斜可能であってもよい。

発電機２６１と付属モータ２６３とは、不図示のケーブル等を介して電気的に接続されており、付属モータ２６３は、発電機２６１の発電した電力により駆動される。付属モータ２６３の回転速度は、発電機２６１の回転速度（駆動モータ３の回転速度）と同等でもよいし、異なっていてもよい。

例えば、発電機２６１が三相同期発電機等の交流発電機により構成され、付属モータ２６３が三相誘導電動機等の交流電動機により構成され、これらの電機子がケーブルにより接続されている場合、付属モータ２６３の出力軸２６５と、発電機２６１の入力軸２３９（駆動モータ３の出力軸１１）との回転速度の比は、発電機２６１の極数と、付属モータ２６３の極数との比（極数比）によって決定される。従って、発電機２６１及び付属モータ２６３の極数比を適宜に設定することにより、付属モータ２６３は、駆動モータ３の回転に対して一定の減速比又は増速比で回転する。

また、例えば、発電機２６１と付属モータ２６３との間に、電源回路を設け、付属モータ２６３に供給する電力を制御することにより、付属モータ２６３を駆動モータ３の回転に対して一定の減速比又は増速比で回転させたり、駆動モータ３の回転数とは無関係に一定の回転速度で又は変動する回転速度で回転させてもよい。例えば、図６に示したブロック図において、二次電池１６７から電力供給を受け、付属モータ２６３に電力を供給する不図示のサーボモータを設け、当該サーボモータの動作をＣＰＵ１７９により制御してもよい。

図７（ｂ）は、付属ケース２３７と連結部２０７の連結ケース２４７との固定方法を説明する斜視図である。

付属ケース２３７と連結ケース２４７とは、入力軸２３９及び出力軸１１回りの位置を変更可能に連結されている。具体的には、以下に例示するとおりである。

付属ケース２３７の、連結ケース２４７側の端部には、複数の孔部２３７ｈが発電機２６１の入力軸２３９の周方向に沿って形成されたフランジ部２３７ｇが形成されている。一方、連結ケース２４７の、付属ケース２３７側の端部には、複数の雌ネジ部２４７ｂが駆動モータ３の出力軸１１の周方向に沿って形成されたフランジ部２４７ａが形成されている。そして、フランジ部２３７ｇとフランジ部２４７ａとが入力軸２３９及び出力軸１１の回転軸回りの適宜な位置に位置合わせされ、孔部２３７ｈに挿通されたネジが雌ネジ部２４７ｂに螺合することにより、付属ケース２３７と連結ケース２４７とは固定される。

以上の実施形態によれば、モータユニット２０１は、発電機１６１の発電した電力により駆動される付属モータ２６３を有することから、駆動モータ３の出力軸１１とは独立した回転を、出力軸１１から取り出せることになり、モータユニット２０１の高機能化が実現される。例えば、駆動モータ３の出力軸１１に取り付けられる駆動対象Ｏｂｊ１が他の部材との間に摩擦熱を生じるものである場合に、駆動対象Ｏｂｊ１を空冷するためのファンを駆動対象Ｏｂｊ２として取り付けることができる。

特に、駆動モータ３の出力軸１１の後端部１１ｂに、直接的に駆動対象Ｏｂｊ２を取り付けた場合に比較して、出力軸１１とは異なる回転速度の回転が得られるから、モータユニット２０１は、広範囲の用途に使用可能となる。また、極数比の設定や電力の制御により、付属モータ２６３の出力軸２６５は、出力軸１１に対して増速又は減速されることから、歯車列により出力軸２６５の回転を増速したり減速する場合に比較して、騒音や発熱の抑制が期待される。

発電機２６１は、モータケース９に対して、入力軸２３９回りの位置を変更可能に固定された第１構成部材２３７ｅ（付属ケース２３７）を有し、付属モータ２６３は、第１構成部材２３７ｅ（付属ケース２３７）に固定されているから、第１構成部材２３７ｅの入力軸２３９回りの位置を変更しても、発電機２６１の入力軸２３９が第１構成部材２３７ｅに対して回転するだけであり、及び／又は、駆動モータ３の出力軸１１がモータケース９に対して回転するだけであり、断線等のおそれがない。すなわち、例えば、駆動モータ３の後端側に、駆動モータ３の端子部１７（図７（ａ））から延びるケーブルにより電力が供給される付属モータを設けた場合、その付属モータを駆動モータ３に対して回転させて位置を変更すると、ケーブルが捩れてしまうが、本実施形態では、駆動モータ３から付属モータ２６３へ掛架されるケーブルは不要であることから、ケーブルの捩れは生じない。

特に、付属モータの出力軸が、発電機２６１の入力軸２３９（駆動モータ３の出力軸１１）の軸方向とは異なる方向を軸方向とするものである場合（付属モータの出力軸の軸方向が可変であるものを含む）、付属モータは、入力軸２３９（出力軸１１）回りに回転される必要性があるから、本実施形態は有効である。

（第４の実施形態）
図８は、本発明の第４の実施形態のモータユニット３０１の概略を示す側面図である。

モータユニット３０１は、第１〜第３の実施形態と同様に、駆動モータ３、付属部３０５及び連結部２０７を有している。また、付属部３０５は、第２及び第３の実施形態と同様に、発電機３６１を有している。ただし、付属部３０５は、発電機３６１の発電した電力により駆動される表示装置３６３を有している点で第２及び第３の実施形態と相違している。具体的には以下に例示するとおりである。

発電機３６１は、付属ケース３３７の形状が第２及び第３の実施形態と異なる以外は、第２及び第３の実施形態と同様の構成を有している。付属ケース３３７は、第３の実施形態と同様に、連結部２０７の連結ケース２４７に対して、発電機３６１の入力軸３３９（駆動モータ３の出力軸１１）回りの位置を変更可能に取り付けられている。付属ケース３３７内には、第２の実施形態と同様に、センサ４１、二次電池１６７、回路部１６９等が設けられている。

表示装置３６３は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイにより構成されている。表示装置３６３は、付属ケース３３７に設けられ、付属ケース３３７の外部に露出する表示面３６３ａを有している。表示面３６３ａは、入力軸３３９（出力軸１１）の径方向に向けて配置されている。なお、表示装置は、一又は複数のＬＥＤ等の発光素子により構成されてもよい。

モータユニット３０１の電気系の構成は、例えば、図６において、表示装置３６３が追加されたものと同様である。表示装置３６３は、二次電池１６７からの電力により駆動される。表示装置３６３は、ＣＰＵ１７９から出力された映像信号に応じた画像（図形だけでなく文字を含む）を表示面３６３ａに表示する。これにより、付属ケース３３７の外部へ情報が表示される。ＣＰＵ１７９は、例えば、センサ４１の検出に基づく情報を表示装置３６３に表示させる。

以上の実施形態によれば、第３の実施形態と同様に、入力軸３３９（出力軸１１）回りの表示装置３６３の位置（表示面３６３ａの向き）を変えても、付属部３０５と駆動モータ３との間は入力軸３３９や出力軸１１により機械的に接続されているだけであるから、端子部１７から表示装置３６３に電力を供給しているような場合のように、ケーブルの捩れが生じることがない。従って、付属ケース３３７の、入力軸３３９（出力軸１１）回りの回転位置を変更することにより、ユーザに都合のよい向きに表示面３６３ａを向けることができる。

（第５の実施形態）
図９は、第５の実施形態のモータユニット４０１の要部を示す断面図である。

モータユニット４０１は、第２〜第４の実施形態と同様に、駆動モータ３と、駆動モータ３の出力軸１１の回転によって発電する発電機４６１とを有している。しかし、連結部が省略されている点で、第２〜第４の実施形態と相違する。具体的には以下に例示するとおりである。

発電機４６１は、駆動モータ３の出力軸１１の後端部１１ｂ側に設けられている。なお、出力軸１１の前端部１１ａ側に駆動対象Ｏｂｊ１が取り付けられることは、他の実施形態と同様である。

発電機４６１は、付属ケース４３７と、付属ケース４３７に固定されたステータ４６３と、出力軸１１の後端部１１ｂ側に固定されたロータ４６５とを有している。ステータ４６３及びロータ４６５は、一方が界磁、他方が電機子である。付属ケース４３７は、ネジ等の固定部材により、モータケース９に対して固定されている。

なお、付属ケース４３７は、第３及び第４の実施形態のように、モータケース９に対して出力軸１１回りの位置を変更可能であってもよい。また、付属ケース４３７内外には、第２〜第４の実施形態と同様に、センサ４１、整流回路１７５、充電回路１７７、二次電池１６７、ＣＰＵ１７９、ＲＯＭ１８１、ＲＡＭ１８３、記憶装置１８５、送信部１８７、付属モータ、表示装置等の種々の電気部品が設けられてよい。

以上の実施形態によれば、第２〜第４の実施形態と同様に、出力軸１１に連結された軸部材を入力軸とする発電機４６１を有することから、発電機４６１の発電した電力の利用により、モータユニット４０１の種々の好適な態様を実現することが可能となり、出力軸１１の後端部１１ｂの有効利用が図られる。

本発明は、以上の実施形態に限定されず、種々の態様で実施されてよい。

モータユニットに含まれる駆動モータ、発電機、付属モータは、交流機でもよいし、直流機でもよい。また、駆動モータ、発電機、付属モータが交流電動機である場合、これらは、誘導機でもよいし、同期機でもよい。

駆動モータの出力軸は、第１端部側に駆動対象が取付可能であり、且つ、界磁及び電機子に対して第１端部とは反対側の第２端部が軸部材（３９等）と連結可能であればよい。従って、出力軸は、第１端部及び第２端部がモータケースから突出しているものに限定されない。例えば、第２端部は、モータケース内に収まっており、第２端部と軸部材とを連結するカップリングがモータケース内に配置されていてもよい。

カップリングは、板バネ式のものに限定されない。例えば、カップリングは、カービックカップリングであってもよいし、ハブの間にゴムやエラストマーなどの緩衝材が配置されたものであってもよいし、ハブの間にコイルバネが配置されたものであってもよい。

駆動モータの出力軸と軸部材とは、互いに同一の回転速度で回転しなくてもよい。例えば、出力軸と軸部材との間に減速又は増速を行う歯車列が介在していてもよい。また、駆動モータの出力軸と軸部材とは、同軸状に配置されていなくてもよい。例えば、軸部材の軸方向は、出力軸の軸方向とは異なっていてもよいし、軸部材は、出力軸に対して偏心していてもよい。なお、発電機の入力軸が、駆動モータの出力軸と同軸でない場合、発電機は、駆動モータに対して、入力軸回りにのみ回転位置を変更可能であってもよいし、駆動モータの出力軸回りにのみ回転位置を変更可能であってもよいし、入力軸回りの回転位置及び駆動モータの出力軸回りの回転位置の双方を変更可能であってもよい。

軸部材に取り付けられる電気部品は、センサや発電機に限定されない。また、発電機により生じた電力により駆動される被駆動部品は、センサ、制御装置（ＣＰＵ）、送信部、付属モータ、表示装置に限定されない。例えば、電気部品は、発電機の発電量が過多になったとき（駆動モータの回転が過剰に高速になったとき）に、発電機から付属モータへの電力の供給を遮断する遮断装置であってもよい。また、例えば、電気部品は、外部からモータユニットへ送信された情報を受信する受信部であってもよい。

軸部材の回転を検出するセンサは、軸部材の回転に関する情報を検出するのであれば、エンコーダのように２値の信号を交互に繰り返し出力するものであってもよいし、そのような信号に基づいて回転数、回転速度、回転位置等の物理量を算出して出力するものであってもよいし、異常の発生の有無等の情報を出力するものであってもよい。

発電機が駆動モータに対して回転位置を変更可能であることにより、好適に利用可能になる部品（部材）は、付属モータや表示装置に限定されない。例えば、付属部の側面に設けられたスイッチ、指向性のあるアンテナ等も、発電機が駆動モータに対して回転位置を変更可能であることにより、好適な向きで利用できる。

付属モータが、駆動モータに対して回転位置を変更可能な発電機と組み合わされる場合、付属モータは、出力軸の軸方向が、発電機の入力軸及び／又は駆動モータの出力軸の軸方向と異なるものに限定されない。例えば、付属モータは、出力軸が、発電機の入力軸及び／又は駆動モータの出力軸に対して偏心しているものであってもよい。この場合、発電機の回転位置の変更により、出力軸の位置を変更できるという効果を奏する。

表示装置が、駆動モータに対して回転位置を変更可能な発電機と組み合わされる場合、表示装置は、表示面が発電機の入力軸の径方向に向いているものに限定されない。例えば、表示装置は、表示面が発電機の軸方向に向いているものであってもよい。この場合、表示面の回転位置を調整できるという効果を奏する。

発電機の付属ケースが、駆動モータのモータケースに対して回転位置を変更可能である場合、その変更を可能とする構成は、付属ケースと連結部の連結ケースとの連結部分により構成されるものに限定されない。例えば、連結ケースが駆動モータのモータケースに対して出力軸回りの位置を変更可能に取り付けられるように構成されていてもよいし、連結ケースが、モータケースに固定される部材と発電機に固定される部材との２部材を有し、当該２部材が互いに出力軸回りに回転可能に構成されていてもよい。

第１の実施形態のように、駆動モータに連結される付属部（５）が、駆動モータよりも小型のモータから界磁及び電機子を省略したセンサユニットである場合、付属ケース内に界磁及び電機子を収容可能な収容空間（ＳＰ１）が形成されているか否かは、界磁及び電機子の大きさによって判断が異なる。しかし、例えば、軸部材（３９）が２つの軸受により軸支されている場合に、２つの軸受間における空間の外径（図３のｄ１）が、軸受の外周側の径（図３のｄ２）よりも大きければ、当該空間は、軸受の取り付け位置に対して不必要に拡径していることになるから、界磁及び電機子を収容可能な収容空間が形成されていると判断できる。また、例えば、モータの設計の際には、要求される駆動力に対して、当該駆動力を得ることができるコイルの線径や巻き数等が設定され、必要な収容空間の大きさが決定されるとともに、要求される駆動力に対して、当該駆動力に耐えられる強度の出力軸が設定されることから、出力軸（軸部材）の径と収容空間の径とには相関がある。従って、例えば、付属部（５）における軸部材（出力軸）の径に対する収容空間の径が、販売実績のあるモータにおける出力軸の径に対する収容空間の径以上であれば、その付属部（５）は、収容空間を有しているといえる。また、例えば、付属部（５）を有するモータユニットの生産や販売等の実施がなされるとともに、当該付属部（５）の付属ケース及び軸部材（出力軸）と同一のモータケース及び出力軸を有するモータの生産や販売等の実施がなされていれば、当該付属部（５）は、収容空間を有しているといえる。

本発明の第１の実施形態に係るモータユニットの全体構成の概略を示す側面図。 図１のモータユニットの後端部周辺を拡大して示す一部に断面図を含む側面図。 図１のモータユニットの後端部周辺を図２よりも拡大して示す一部に断面図を含む側面図。 図１のモータユニットの連結部の連結ケースを説明する図。 本発明の第２の実施形態に係るモータユニットの後端部周辺を示す断面図。 図５のモータユニットの電気系の構成を示すブロック図。 本発明の第３の実施形態に係るモータユニットを説明する図。 本発明の第４の実施形態に係るモータユニットを説明する図。 本発明の第５の実施形態に係るモータユニットを説明する図。

符号の説明

１…モータユニット、３…駆動モータ、９…モータケース、１１…出力軸、１１ａ…前端部（第１端部）、１１ｂ…後端部（第２端部）、１３…ステータ（界磁又は電機子）、１５…ロータ（界磁又は電機子）、３９…軸部材、４１…センサ（電気部品）、４５…カップリング、Ｏｂｊ１…駆動対象。

Claims (5)

1. モータケースと、前記モータケースに軸支され、第１端部側に駆動対象が取り付けられる出力軸と、前記モータケース及び前記出力軸の一方に設けられた界磁と、前記モータケース及び前記出力軸の他方に設けられた電機子と、を有する駆動モータと、
   前記出力軸の、前記界磁及び前記電機子に対して前記第１端部とは反対側の第２端部側に配置される軸部材と、当該軸部材を軸支する、軸方向に互いに離間した２つの軸受と、当該２つの軸受を保持するとともに、前記２つの軸受間において前記軸部材の周囲に界磁及び電機子を収容していない空き空間が形成されるように前記軸部材を囲む付属ケースと、前記２つの軸受に対して前記駆動モータとは反対側の位置に設けられ、前記軸部材の回転を検出するセンサとを有するセンサユニットと、
   前記モータケースと前記付属ケースとを固定する固定部材と、
   前記出力軸の前記第２端部と前記軸部材とを連結するカップリングと、
   を有するモータユニット。
2. 前記空き空間の径は、前記２つの軸受の外周側の径よりも大きい
   請求項１に記載のモータユニット。
3. 前記付属ケースにおいて、前記２つの軸受を収容するとともに前記空き空間を形成する部分の外形の軸方向及び径方向の寸法が前記センサの軸方向及び径方向の寸法よりも大きい
   請求項１又は２に記載のモータユニット。
4. モータケースと、前記モータケースに軸支され、第１端部側に駆動対象が取り付けられる出力軸と、前記モータケース及び前記出力軸の一方に設けられた界磁と、前記モータケース及び前記出力軸の他方に設けられた電機子と、を有する駆動モータと、
   前記出力軸の、前記界磁及び前記電機子に対して前記第１端部とは反対側の第２端部側に配置される軸部材と、当該軸部材を軸支し、前記軸部材との間に界磁及び電機子を収容可能であるが界磁及び電機子を収容していない空き空間が形成されるように前記軸部材を囲む付属ケースと、前記空き空間に対して前記駆動モータとは反対側の位置に設けられ、前記軸部材の回転を検出するセンサとを有するセンサユニットと、
   前記モータケースと前記付属ケースとを固定する固定部材と、
   前記出力軸の前記第２端部と前記軸部材とを連結するカップリングと、
   を有するモータユニット。
5. 前記駆動モータは、前記モータケース及び前記出力軸の一方に設けられた被当接部、及び、前記モータケース及び前記出力軸の他方に設けられ、前記被当接部に当接する位置と離間する位置との間で移動可能な当接部を有するブレーキを有する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータユニット。

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