JP5067215B2 - 移動ロボット及び環境地図生成方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る移動ロボットは、環境地図を参照して移動ロボットの脚部下端に設けた足平の着地位置を計画し、該計画した足跡計画に基づいて移動する移動ロボットである。ここで、本実施の形態1に係る移動ロボットは、環境地図において、計画した足跡計画に影響を与える所定の障害物の認識精度を向上させることを特徴とする。
13 領域認識部、14 環境地図生成部、15 足跡計画部、16 動作生成部、
17 制御部、18 アクチュエータ、19 エンコーダ、
20 記憶部、21 環境地図、22 局所環境地図、
100 移動ロボット、104 脚部、
102 右脚、102c 右膝関節、102e 右足首関節、102f 右足平、
103 左脚、103c 左膝関節、103e 左足首関節、103f 左足平、
160 環境、161 障害物、P11、P12、P13 平面、200 環境地図、
P 搭乗者、R11、12 領域、R 移動経路、
Ei、Fi エッジ点群、C 足平の中心位置、
Claims (8)
- 環境地図を参照して移動ロボットの脚部下端に設けた足平の着地位置を計画し、該計画した足跡計画に基づいて移動する移動ロボットであって、
前記移動ロボットが移動する環境情報に基づいて前記環境地図を生成する環境地図生成部と、前記生成した環境地図を参照して前記足平の着地位置を計画する足跡計画部と、を備え、
前記環境地図生成部は、前記足跡計画部で計画した前記足平の着地位置と前記計画した足跡計画に影響を与える所定の障害物との相対距離が所定の値以下である場合に、前記計画した足平の着地位置と前記障害物とが近接する範囲を示す環境地図であって、前記環境地図よりも精度が高い局所環境地図を生成し、
前記足跡計画部は、前記生成した局所環境地図を参照して、前記計画した足平の着地位置が前記障害物の境界線と干渉する場合には、前記計画した足平の着地位置が前記障害物の境界線と干渉しないように前記足平の着地位置を修正する
ことを特徴とする移動ロボット。 - 前記環境地図生成部は、前記足跡計画部で計画した前記足平の着地位置と前記障害物との相対距離が所定の値以下である場合に、前記環境地図において前記計画した足平の着地位置と前記障害物とが近接する局所範囲を特定し、異なる時点で生成した複数の前記環境地図における局所範囲を統合することで前記局所環境地図を生成する
ことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットが移動する移動領域の環境情報を取得する取得手段を更に備え、
前記環境地図生成部は、前記取得手段で取得した環境情報から前記移動領域内に存在する計測対象の位置を示す3次元位置データを生成し、該生成した3次元位置データに基づいて前記環境地図を生成する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の移動ロボット。 - 前記取得手段が、前記移動ロボットの鉛直軸を中心に揺動可能に取り付けられたレーザレンジファインダであり、
前記環境地図生成部は、前記レーザレンジファインダで取得した距離画像データから前記移動領域内に存在する計測対象の位置を示す3次元位置データを生成し、該生成した3次元位置データに基づいて前記環境地図を生成する
ことを特徴とする請求項3記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットが、移動手段としての2つの脚部を備え、2足歩行運動により移動を行う
ことを特徴とする請求項1乃至4いずれか1項記載の移動ロボット。 - 環境地図を参照して足平の着地位置を計画し、該計画した足跡計画に基づいて移動する移動ロボットにおいて、前記環境地図を生成する環境地図生成方法であって、
前記移動ロボットが移動する環境情報に基づいて環境地図を生成する環境地図生成ステップを備え、
前記環境地図生成ステップでは、前記計画した足平の着地位置と前記計画した足跡計画に影響を与える所定の障害物との相対距離が所定の値以下である場合には、前記計画した足平の着地位置と前記障害物とが近接する範囲を示す環境地図であって、前記環境地図よりも精度が高い局所環境地図を生成する
ことを特徴とする環境地図生成方法。 - 前記環境地図生成ステップでは、前記計画した足平の着地位置と前記障害物との相対距離が所定の値以下である場合には、前記環境地図において前記計画した足平の着地位置と前記障害物とが近接する局所範囲を特定し、異なる時点で生成した複数の前記環境地図における局所範囲を統合することで前記局所環境地図を生成する
ことを特徴とする請求項6記載の環境地図生成方法。 - 前記移動ロボットが移動する移動領域の環境情報を取得する取得手段を更に備え、
前記環境地図生成ステップでは、前記取得手段で取得した環境情報から前記移動領域内に存在する計測対象の位置を示す3次元位置データを生成し、該生成した3次元位置データに基づいて前記環境地図を生成する
ことを特徴とする請求項6又は7記載の環境地図生成方法。
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