JP5064879B2 - アウトリガ張出し状態調整装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のアウトリガを機体から放射状に張り出して機体を支持する作業車両に係り、特に、その作業車両のアウトリガの張り出し状態を、機体が水平姿勢になるように張り出すことのできるアウトリガ張出し状態調整装置に関する。

この種の作業車両としては、例えばクローラクレーンがある。クローラクレーンは、機体の下部に走行のためのクローラを有し、また、機体上部にはクレーンが立設されている。そして、この機体の前後左右それぞれには複数のアウトリガが装備されている。これら複数のアウトリガは、機体に対して放射状に回動可能であり、その放射状に配置された張り出し位置で張り出しがなされる。そして、各アウトリガ先端の下部を接地させて機体の安定を図るようになっている（例えば特許文献１参照）。

この種のクローラクレーンでは、そのクレーン作業の安定性を十分に確保して、クレーンの転倒を防止するために、「入れ子式のアウトリガのインナボックスを最大限に伸長させる」、「不整地、傾斜地等でアウトリガを設置するときはアウトリガ先端の受け皿の下に受け台を敷き、機体が水平姿勢を保つようにする。また、軟弱地でも同様に、荷を吊ったときに受け皿が沈まないようにする」、「水平堅土上で機体を水平姿勢にし、機体を地上よりも所定値（例えば５０ｍｍ）浮かせる（持ち上げる）」等の設置条件が決められている。なお、これらの設置条件が決められている理由は、機体を水平に設置しないと全周同一のクレーンの吊り上げ性能が出ないためである。また、機体を所定値だけ持ち上げていないと、荷を吊った状態でクレーンを旋回作動させて機体が捻れたときに、クローラが地面に接地してしまい、そのとき、接地箇所から受ける反力によって機体が破損してしまうおそれがあるからである。なおまた、機体を持ち上げる高さの所定値（クリアランス）は、クレーンの機体が捻れても地面への接地が発生しないように十分な高さを確保したクレーン毎の値である。つまり、決められた吊荷の最大荷重や機体の大きさ、機体質量などの違いによってクレーン毎に適切な値が設定されており、例えば５０ｍｍというクリアランスは、機体の質量が５ｔ未満、最大吊上荷重が３ｔ未満という比較的に小型のクレーンの例である。また、所定値（クリアランス）は、長時間のクレーン作業で、アウトリガシリンダが自然に降下したときの安全性も考慮して設定されている。

ところで、アウトリガを設けているクレーン等の作業車両では、上述のように、機体が水平を保つようにアウトリガを設置する必要があり、アウトリガを設置しないでクレーン作業等を行うことは、転倒事故を引き起こすおそれがあるため禁止されている。即ち、アウトリガの設置が正しく行われなければ、その安全性は確保されない。そこで、例えば特許文献２に記載の技術では、安全に作業を行うことができるようにするために、車両を自動的に水平にし得る自動水平形成装置が開示されている。同文献に記載の技術では、設置するアウトリガは車両の前後左右の４箇所に設けられている。そして、各アウトリガは、車両に対して垂直方向にのみ昇降させる構造のものであって、前記自動水平形成装置は、車両に設置されて車両の傾斜角を検出する傾斜計と、その傾斜計からの傾斜角信号を取り込み、検出される傾斜角が略０°となるように各アウトリガのアクチュエータへの制御信号を送出する制御部とを有し、これにより、各アウトリガを所望の張り出し状態に制御して車両の水平姿勢を自動的に形成可能になっている。
特開２０００−３２７２６７号公報 特開平１１−１７１４７７号公報

ここで、例えば特許文献２に記載の技術のように、張り出すアウトリガが、機体に対して垂直方向にのみ昇降するものであれば、そのアウトリガの張出し方向と機体の持ち上がり高さの方向は同一方向なので、機体を水平姿勢に維持しつつ所定値だけ機体を持ち上げるように操作ないし制御することは比較的容易である。
しかしながら、例えば特許文献１に開示されるような小型のクローラクレーンのように、機体からアウトリガを放射状に張り出す作業車両では、その放射状に配置された張り出し位置で機体側の端部を支軸としてアウトリガを回動させつつその張り出しがなされる。そのため、機体を水平姿勢に維持しつつ所定値だけ機体を持ち上げるように操作ないし制御することは比較的に困難である。

さらに、アウトリガを放射状に張り出すクローラクレーンでは、機体側の端部を支軸としてアウトリガを回動させつつその張り出しがなされる。そのため、放射状に配置されたアウトリガで機体を持ち上げる高さを高くするほど、機体中心からアウトリガの受け皿の接地位置までの張出し距離が狭くなってしまう。したがって、機体を持ち上げる高さを必要以上に高くすると、その分安定性が低下することになる。そこで、この種のクローラクレーンでは、機体を持ち上げる所定値（クリアランス）は、上述の設置条件を十分に考慮しつつ、必要最小限の高さに設定されており、この種のアウトリガを設置するに際しては、その決められている所定値になるように正しく設置することは、機体に対してアウトリガが垂直方向にのみ昇降するものに比べてより重要になる。

つまり、この種のクローラクレーンでは、アウトリガを設置するに際し、作業者には、機体の水平姿勢を確保し、且つ、機体を所定値（例えば５０ｍｍ）だけ浮かせるように操作することがなおさら要求される。しかし、クローラクレーン等の作業車両は、例えば山岳部等の傾斜地で使用されることも多く、常に水平堅土上でアウトリガが設置されるわけではない。そのため、この種のアウトリガの設置作業の途中で機体の水平姿勢を確保しながら張出し量を微調整するのは一層大変な作業になっている。

そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、機体からアウトリガを放射状に張り出す作業車両であっても、その機体の水平姿勢を維持しつつ、機体の持ち上げ高さを容易に変えることのできるアウトリガ張出し状態調整装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明は、機体と、その機体から放射状に張り出して当該機体を支持する複数のアウトリガとを有する作業車両に用いられ、前記複数のアウトリガを制御するコントローラと、前記機体の傾きを検出する傾斜検出手段とを備え、前記複数のアウトリガの張り出し状態を所望の状態に調整するためのアウトリガ張出し状態調整装置であって、前記コントローラは、前記アウトリガを格納作動または張出し作動するための所定の操作信号が入力されたときに、前記複数のアウトリガの張り出し状態を変えて前記機体の水平姿勢および前記機体を持ち上げる高さを調整する張出し状態調整手段を備え、前記張出し状態調整手段は、前記所定の操作信号が入力されたときに、前記傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、前記機体が水平姿勢になるように前記複数のアウトリガの張り出し状態を補正する水平姿勢補正手段と、前記所定の操作信号が入力されたときに、前記機体の姿勢が水平姿勢のときに、前記傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、前記機体の水平姿勢を維持しつつ、当該入力された所定の操作信号に応じた作動方向に前記複数のアウトリガを所定の時間だけ作動させて前記機体の持ち上げ高さを変える機体高さ補正手段とを有することを特徴としている。

本発明に係るアウトリガ張出し状態調整装置によれば、コントローラは、複数のアウトリガの張り出し状態を変えて機体の水平姿勢および機体を持ち上げる高さを調整する張出し状態調整手段を備えているので、機体を水平姿勢にし、さらに、機体の持ち上げ高さを変えることができる。
そして、特に、この張出し状態調整手段は、水平姿勢補正手段を有し、この水平姿勢補正手段は、アウトリガを格納作動または張出し作動するための所定の操作信号が入力されたときに、傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、機体が水平姿勢になるように複数のアウトリガの張り出し状態を補正するので、作業者は、所定の操作信号を入力すれば、機体が水平姿勢になるように、アウトリガの張り出し状態を容易に設定することができる。

また、この張出し状態調整手段は、機体高さ補正手段を有し、この機体高さ補正手段は、所定の操作信号が入力されたときに、機体の姿勢が水平姿勢のときに、当該入力された所定の操作信号に応じた作動方向に複数のアウトリガを所定の時間だけ作動させて前記機体の持ち上げ高さを変えるので、作業者は、所定の操作信号を再び入力すれば、機体の水平姿勢を維持しつつ機体の高さを所望の高さに容易に調整する作業を繰り返し行うことができる。したがって、機体から放射状に張り出す複数のアウトリガをもつ作業車両であっても、機体の水平姿勢を維持しつつ、その機体の持ち上げ高さを所望の高さに容易に調整することができる。

ここで、本発明に係るアウトリガ張出し状態調整装置において、前記張出し状態調整手段は、前記所定の操作信号が入力されたときに、前記各アウトリガが所定の張り出し状態か否かを判定する張出し状態判定手段を備え、前記張出し状態判定手段は、前記傾斜の情報が所定の第一の傾斜の値以下か否かを判定する第一の判定手段と、前記傾斜の情報が前記第一の傾斜の値以下のときに、前記第一の傾斜の値よりも小さい所定の第二の傾斜の値以下か否かを判定する第二の判定手段とを有し、前記水平姿勢補正手段は、前記第一の判定手段で、前記傾斜の情報が前記所定の第一の傾斜の値以下との判定がされたときに、前記第二の判定手段で、前記傾斜の情報が前記所定の第二の傾斜の値を超えるとの判定がされたときに、前記複数のアウトリガの張り出し状態を補正し、前記機体高さ補正手段は、前記第二の判定手段で、前記傾斜の情報が前記所定の第二の傾斜の値以下との判定がされたときに、前記複数のアウトリガを所定時間だけ作動させることは好ましい。

このような構成であれば、張出し状態判定手段は、所定の操作信号が入力されたときに、各アウトリガが所定の張り出し状態か否かを判定するので、まず、作業者によっておおまかに各アウトリガの位置決め作業を行って、その後、作業者が、所定の操作信号を入力すれば、所定の張り出しがなされた状態か否かを容易に判定することができる。そして、水平姿勢補正手段は、第一の判定手段で、傾斜の情報が所定の第一の傾斜の値以下との判定がされたときに、第二の判定手段で、傾斜の情報が所定の第二の傾斜の値を超えるとの判定がされたときに、複数のアウトリガの張り出し状態を制御するので、例えば各アウトリガの所定の張り出しを初めから完全に自動化する場合と比較して、おおまかな位置決めについては、作業者が実施することで迅速に水平姿勢に設定する上で好適である。

さらに、この張出し状態判定手段は、第一の判定手段で、傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、その傾斜の情報が所定の第一の傾斜の値以下のときに所定の張り出しがなされたとの判定をするので、仮に各アウトリガの所定の張り出しを初めから完全に自動化する場合に必要と考えられる各アウトリガの接地センサ等の部品が不要である。したがって、アウトリガ張出し状態調整装置の構成を簡素なものとし、コストを廉価にする上で好適である。

ここで、上記第一の傾斜の値は、作業者が目視によって略水平姿勢であるとの判断を比較的容易になし得る値に設定されていることは好ましい。第一の傾斜の値をこのように設定すれば、作業者が仮の水平姿勢を迅速に設定可能としつつ、その後の水平姿勢の補正についても迅速に行うことができる。
また、上記機体高さ補正手段は、第二の判定手段で、傾斜の情報が所定の第二の傾斜の値以下との判定がされたときに、複数のアウトリガを所定時間だけ作動させるので、所定の第二の傾斜の値を水平姿勢に対応させた値に設定しておけば、上記所定の操作信号を入力することによって、入力された所定の操作信号に応じた作動方向に機体の持ち上げ高さを変えつつ機体の水平姿勢を維持するように複数のアウトリガの張り出し状態を所定の時間だけ制御して、アウトリガの張り出し状態を容易に設定する構成とする上で好適である。

また、本発明に係るアウトリガ張出し状態調整装置において、前記所定の操作信号は、前記作動方向のそれぞれに対して、第一の操作信号および第二の操作信号の二つの操作信号が設定されており、前記機体高さ補正手段は、前記第一の操作信号が入力されたときには、当該入力された第一の操作信号に応じた作動方向で、前記複数のアウトリガを第一の所定時間だけ作動させ、前記第二の操作信号が入力されたときには、当該入力された第二の操作信号に応じた作動方向で、前記複数のアウトリガを、前記第一の所定時間よりも短い第二の所定時間だけ作動させることは好ましい。このような構成であれば、作業者は、第一の操作信号を入力すれば、機体の持ち上げ高さを比較的に多く移動させることができ、また、第二の操作信号を入力すれば、機体の持ち上げ高さを比較的に少なく移動させることができる。したがって、アウトリガの張り出し状態を一層きめ細かく設定可能な構成とする上でより好適である。

上述のように、本発明によれば、機体からアウトリガを放射状に張り出す作業車両であっても、その機体の水平姿勢を維持しつつ、機体の持ち上げ高さを容易に変えることのできるアウトリガ張出し状態調整装置を提供することができる。

以下、本発明に係るアウトリガ張出し状態調整装置の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図１は、本発明に係る作業車両の一実施形態であるクローラクレーンの右側面図であり、同図では、機体上にアウトリガを格納した状態を示している。また、図２は、そのクローラクレーンの平面図であり、同図では、機体からアウトリガを放射状に張り出した状態を示している。また、図３は、本発明に係るクローラクレーンの左側面図であり、同図では放射状に張り出したアウトリガを地上に接地させて機体を持ち上げた状態を示している。

図１に示すように、このクローラクレーン１は、機体（車体）２上に、ブーム９およびウインチ１０を有するクレーン装置３、およびアウトリガ装置６が搭載されており、さらに、機体２上には運転席４が設けられている。そして、その運転席４の正面には制御部１１を備え、また、運転席４の横には原動部５を備えている。さらに、機体２の下部には、クローラ装置７が装備されており、このクローラ装置７で走行可能になっている。

ここで、このクローラクレーン１は、図２に示すように、上記アウトリガ装置６が、機体２の前後左右のそれぞれに配置された、合計４本のアウトリガ６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄを備えて構成されている。これら４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄには、各アウトリガを格納作動または張出し作動するための油圧アクチュエータとして、縦シリンダ８がそれぞれの基端部に設けられている。そして、このアウトリガ装置６は、図１に示す格納状態から、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄを手で水平方向に回動させることで、図２に示すように、機体に対して放射状の張り出し位置に位置させられるように構成されている。

さらに、このクローラクレーン１は、図２に示す張り出し位置で、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの横シリンダ（不図示）を駆動して各アウトリガ６Ａ〜Ｄのインナボックス６ａを全伸長させ、その後、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの縦シリンダ８を駆動させることによって、図３に示すように、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの下部を地上ＧＬに接地させて機体２を所定値Ｈの高さまで持ち上げることによって、全周同一の吊上げ性能を確保しつつ、機体２の安定を図るようになっている。そして、図３に示す所定の状態に設置した後に、クレーン装置３のブーム９を旋回、起伏、伸縮させて、ウインチ１０により吊荷の巻上げ、巻下げを行うものである。

なお、このクローラクレーン１は、運転席４正面の制御部１１に、走行モードとクレーンモードとを切り換えるための走行−クレーン切換スイッチ（不図示）と、クレーンモードにおいて、クレーン装置３を操作可能とするためのクレーン操作モードとアウトリガ装置６を操作可能とするためのアウトリガ操作モードとを切り換えるためのクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ（不図示）が設けられており、上述のクローラ装置７、アウトリガ装置６およびクレーン装置３相互は、安全のため同時には作動できないように構成されている。なおまた、後述の遠隔操作器を用いても、同様に各モードの切換操作が可能である。

次に、上記アウトリガ装置６を駆動するための油圧回路、および上記各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を所望の状態に調整するためのアウトリガ張出し状態調整装置について図面を適宜参照しつつ詳しく説明する。なお、図４は、上記アウトリガ装置６を駆動するための油圧回路およびアウトリガ張出し状態調整装置を説明するブロック図である。また、図５は、そのアウトリガ装置６およびクレーン装置３等を遠隔操作するための遠隔操作器を説明する図であり、同図（ａ）は、その斜視図、また、同図（ｂ）は、その側面図である。

図４に示すように、このクローラクレーン１は、上述の原動部５に、エンジン１６を動力源とする油圧ポンプ２１を備えて構成されている。そして、この油圧ポンプ２１は、油圧ポンプ２１から吐出される圧油が主管路２７に供給され、この主管路２７はコントロールバルブ１３に接続されており、さらに、このコントロールバルブ１３の戻り管路２９は、タンク２８に接続されている。なお、主管路２７の途中部分には、アンロード弁２６が介装されている。そして、上記コントロールバルブ１３は、図４に示すように、図２に示す上記４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄを駆動するための各縦シリンダ８を個別に駆動するアウトリガ用切換制御弁４０を、各縦シリンダ８毎に備えて構成されている。

そして、各アウトリガ用切換制御弁４０は、上記制御部１１内に設けられたコントローラ２０に信号線を介して接続されており、このコントローラ２０から所定の制御信号が入力されることで、各縦シリンダ８に、その駆動に必要な圧油を適宜給排し、これにより、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を個別に変えられるようになっている。また、上記制御部１１内には、図４に示すように、ジャイロセンサ２２が設けられている。このジャイロセンサ２２は、機体２の傾きを検出する傾斜検出手段であり、検出した機体２の傾きの検出値（情報）の信号が、制御部１１内のコントローラ２０に入力されるようになっている。なお、このジャイロセンサ２２は周知のものを用いているので詳しい説明は省略する。

さらに、上記制御部１１内のコントローラ２０には、受信機５４が接続されている。この受信機５４は、図５に示す遠隔操作器６０との間で必要な信号の授受が可能であり、離れた場所からでも、上記アウトリガ装置６およびクレーン装置３等の操作が行えるようになっている。そして、この遠隔操作器６０には、アウトリガ装置６の張出し量を微調整するための所定の操作信号をコントローラ２０に入力するためのスイッチ類６１〜６６が装備されている。

詳しくは、図５に示すように、この遠隔操作器６０は、作業者が手で持つためのグリップ６７を有し、そのグリップ６７上方の位置に操作部６８が配置されている。この操作部６８上には、モードスイッチ６６、および４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄのそれぞれに対応する選択スイッチ６１〜６４が設けられている。また、操作部６８とは反対の側には、速度調整レバー６５が設けられている。このモードスイッチ６６は押しボタン式のスイッチであり、また、各選択スイッチ６１〜６４は、モードスイッチ６６の側を上側として、上下に倒すことのできる切換スイッチである。なお、制御部１１にも上記運転席４の正面に、図４に示すように、遠隔操作器６０のスイッチ類６１〜６６と同様の機能を有する本体スイッチ１２が装備されており、この本体スイッチ１２からも遠隔操作器６０と同じ所定の操作信号をコントローラ２０に入力できるようになっている。

ここで、上記遠隔操作器６０を用いたアウトリガ操作モードは、操作モードを３つの段階に切り換えて、所望の操作を行うようになっている。具体的には、アウトリガ操作モードに入るには、図５に示すモードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６１を下側に倒す。これにより、コントローラ２０は、操作モードをアウトリガ操作モードに切り替える。このとき、運転席４正面の制御部１１の、アウトリガ操作モード中を示す表示灯（不図示）が点灯する。

続いて、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６３を上側に倒すと、これにより、コントローラ２０は、第一の段階として、アウトリガ操作モードのうちの横シリンダ伸縮操作モードに切り替える。この状態では、操作したいアウトリガ６Ａ〜Ｄに対応する選択スイッチ６１〜６４を、格納作動（上側）または張出し作動（下側）させたい側に倒すとともに、そのままの状態で速度調整レバー６５を引くと、横シリンダ（不図示）の伸縮で各インナボックス６ａを伸縮することができるようになっている。

次に、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６３を下側に倒すと、これにより、コントローラ２０は、第二の段階として、アウトリガ操作モードのうちの縦シリンダ伸縮操作モードに切り替える。この状態では、操作したいアウトリガ６Ａ〜Ｄに対応する選択スイッチ６１〜６４を、格納作動（上側）または張出し作動（下側）させたい側に倒すとともに、そのままの状態で速度調整レバー６５を引くと、縦シリンダ８の伸縮で各アウトリガ６Ａ〜Ｄを回動することができるようになっている。なお、アウトリガ操作モードのうち、上述の第一および第二段階のアウトリガ操作モードについては従来のクローラクレーンでの遠隔操作器の操作と同様なので、より詳しい説明は省略する。

ここで、このクローラクレーン１は、作業者が、遠隔操作器６０で所定のスイッチ操作をすることによって、更に、第三段階のアウトリガ操作モードに切り替わるようになっている。すなわち、この第三段階のアウトリガ操作モードは、所定のスイッチ操作として、作業者が遠隔操作器６０のモードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を倒す（クリックする）ことによって、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を自動的に微調整するための所定の操作信号がコントローラ２０に入力される。そして、コントローラ２０には、その所定の操作信号が入力されたときに、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を変える張出し状態調整機能が備わっており、上記所定の操作信号が入力されると、第三段階のアウトリガ操作モードである、張出し状態調整モードが起動されて、これにより、機体２の水平姿勢および機体２を持ち上げる高さを自動的に調整可能になっている。

より詳しくは、このコントローラ２０は、（以下、いずれも図示しない）所定の制御プログラムに基づいて、上記張出し状態調整モードでの一連の処理（張出し状態調整処理）に係る演算、並びにクローラクレーン１のシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域にあらかじめＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、上述したコントロールバルブ１３、ジャイロセンサ２２、遠隔操作器６０の受信機５４および各アウトリガ６Ａ〜Ｄの操作検出器等を含む外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）とを備えて構成されている。

そして、上記ＲＯＭの所定領域には、上記張出し状態調整処理を実行するプログラムが、その演算過程で必要な演算結果を導出可能な形式で適宜参照可能に格納されている。また、上記Ｉ／Ｆは、各外部装置に対して、データを転送するためのバス等の信号線によって相互に操作信号、制御信号等のデータを授受可能に接続されており、これにより、上記ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの信号および遠隔操作器６０等から入力された操作信号に応じて、必要な制御信号をコントロールバルブ１３に出力可能になっている。

以下、このコントローラ２０での張出し状態調整処理について、図６ないし図８を参照して詳しく説明する。なお、図６〜図８は、コントローラ２０で実行される張出し状態調整処理のフローチャートである。
この張出し状態調整処理は、コントローラ２０に電源が投入中は、そのプログラムが実行されて、図６に示すように、まず、ステップＳ１に移行して、所定の操作信号が入力されたか否かを判定し、所定の操作信号が入力されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）は処理を、本体スイッチ１２等の手動操作又は遠隔操作器６０の操作待ち状態に戻すようになっている。

ここで、上記所定の操作信号は４種類が設定されている。具体的には、機体２を持ち上げる方向（張出し方向）へ各アウトリガ６Ａ〜Ｄを張出し作動させる所定の操作信号として、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を下方向にシングルクリックおよびダブルクリックする二種類の操作信号、および、機体２を接地させる方向（格納方向）へ各アウトリガ６Ａ〜Ｄを格納作動させる所定の操作信号として、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を上方向にシングルクリックおよびダブルクリックする二種類の操作信号の、計４種類が設定されている。

そして、ステップＳ２では、上記のジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込んでステップＳ３に移行し、続くステップＳ３では、ジャイロセンサ２２から読み込んだ傾きの検出値が、所定の第一の設定値以下か否かを判定し、読み込んだ傾きの検出値が所定の第一の設定値以下のとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ５に移行する。ここで、この所定の第一の傾斜の値は、作業者が目視によって機体２の傾斜が略水平姿勢であるとの判断を比較的容易になし得る値が設定されており、具体的には、本実施形態では、第一の傾斜の値は５°に設定されている。そして、ステップＳ３では、読み込んだ傾きの検出値が、機体２の傾斜が±５°以内のときに第一の設定値以下のときとの判定がなされるようになっている。

ステップＳ５では、自動制御による張出し状態の調整処理の続行が不能と判定して、制御部１１のアウトリガ操作モード中を示す表示灯（不図示）を点滅させる続行不能信号を出力して張出し状態調整処理を終え、処理を手動又は遠隔操作器６０の操作待ち状態に戻すようになっている。
ステップＳ４では、ジャイロセンサ２２から読み込んだ傾きの検出値が、所定の第二の設定値以下か否かを判定し、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下のとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ６に移行する。ここで、この所定の第二の傾斜の値は、機体２の水平姿勢に対応する値であり、全周同一のクレーンの吊り上げ性能を発揮可能な範囲の許容差を勘案して、その許容差を含む値が設定されている。具体的には、本実施形態では、第二の傾斜の値は０．５°に設定されている。そして、ステップＳ４では、機体２の傾斜が±０．５°以内のときに第二の設定値以下であるとの判定がなされる。つまり、機体２が水平姿勢であるとの判断がなされるようになっている。

ステップＳ６では、一連の水平姿勢補正処理が実行されて張出し状態調整処理を終え、処理を手動又は遠隔操作器６０の操作待ち状態に戻すようになっている。
すなわち、ステップＳ６で水平姿勢補正処理が実行されると、図７に示すように、まず、ステップＳ１１に移行して、入力された操作信号が格納信号かそれとも張出し信号かを判定し、入力された操作信号が格納信号であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２に移行し、そうでないとき、つまり入力された操作信号が張出し信号であれば（Ｎｏ）、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１２では、ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込んでステップＳ１３に移行し、続くステップＳ１３では、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下のとき（Ｙｅｓ）は処理を戻し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ１４に移行する。そして、ステップＳ１４では、４本のアウトリガのうち、読み込んだ傾きの検出値に基づいて、最も低い側に位置するアウトリガを選出してステップＳ１５に移行し、ステップＳ１５では、選出された最も低い側のアウトリガを基準として、これに他の３本のアウトリガの張出し状態を揃えるように、他の３本のアウトリガを順に僅かに格納する一連の処理を実行し、処理をステップＳ１２に戻す。

一方、ステップＳ１６では、ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込んでステップＳ１７に移行し、続くステップＳ１７では、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下のとき（Ｙｅｓ）は処理を戻し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ１８に移行する。そして、ステップＳ１８では、４本のアウトリガのうち、読み込んだ傾きの検出値に基づいて、最も高い側に位置するアウトリガを選出してステップＳ１９に移行し、ステップＳ１９では、選出された最も高い側のアウトリガを基準として、これに他の３本のアウトリガの張出し状態を揃えるように、他の３本のアウトリガを順に僅かに張出す一連の処理を実行し、処理をステップＳ１６に戻す。

これに対し、上記ステップＳ７では、一連の機体高さ補正処理が実行されて張出し状態調整処理を終え、処理を手動又は遠隔操作器６０の操作待ち状態に戻すようになっている。
すなわち、ステップＳ７で機体高さ補正処理が実行されると、図８に示すように、まず、ステップＳ２１に移行して、入力された操作信号が格納信号かそれとも張出し信号かを判定し、入力された操作信号が格納信号であれば（Ｙｅｓ）、所定のタイマをリセット（Ｔｉｍｅ＝０）してステップＳ２２に移行し、そうでないとき、つまり入力された操作信号が張出し信号であれば（Ｎｏ）、所定のタイマをリセット（Ｔｉｍｅ＝０）してステップＳ２３に移行する。ステップＳ２２では、入力された格納信号がシングルクリックであったかダブルクリックであったかを判定し、入力された格納信号がシングルクリックであれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２４に移行し、そうでないとき、つまり入力された格納信号がダブルクリックであれば（Ｎｏ）、ステップＳ２７に移行するようになっている。

そして、ステップＳ２４では、ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込み、続くステップＳ２５では、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下となるように、またはその第二の設定値以下を維持しつつ、格納方向に僅かに高さを補正する一連の処理を実行して、ステップＳ２６に移行する。そして、ステップＳ２６では、第一の所定時間が経過したか否か（Ｔｉｍｅ≧Ｎ１？）を判定し、第一の所定時間が経過した（Ｔｉｍｅ≧Ｎ１）ならば（Ｙｅｓ）、機体高さ補正処理を終えて処理を戻し、そうでない（Ｔｉｍｅ＜Ｎ１）ならば（Ｎｏ）、処理をステップＳ２４に戻す。

一方、ステップＳ２７では、ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込み、続くステップＳ２８では、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下となるように、またはその第二の設定値以下を維持しつつ、格納方向に僅かに高さ補正する一連の処理を実行して、ステップＳ２９に移行する。そして、ステップＳ２９では、第二の所定時間が経過したか否か（Ｔｉｍｅ≧Ｎ２？）を判定し、第二の所定時間が経過した（Ｔｉｍｅ≧Ｎ２）ならば（Ｙｅｓ）、機体高さ補正処理を終えて処理を戻し、そうでない（Ｔｉｍｅ＜Ｎ２）ならば（Ｎｏ）、処理をステップＳ２７に戻すようになっている。なお、上記第一の所定時間（Ｎ１）は、例えば５ないし６秒、また、上記第二の所定時間（Ｎ２）は、例えば２ないし３秒程度に設定することは好ましく、本実施形態の例では、第一の所定時間は５秒、また、第二の所定時間は２秒に設定されている。

これに対し、ステップＳ２３では、入力された格納信号がシングルクリックであったかダブルクリックであったかを判定し、入力された格納信号がシングルクリックであれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０に移行し、そうでないとき、つまり入力された格納信号がダブルクリックであれば（Ｎｏ）、ステップＳ３３に移行する。
そして、ステップＳ３０では、ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込み、続くステップＳ３１では、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下となるように、またはその第二の設定値以下を維持しつつ、張出し方向に僅かに高さ補正する一連の処理を実行して、ステップＳ３２に移行する。そして、ステップＳ３２では、第一の所定時間が経過したか否か（Ｔｉｍｅ≧Ｎ１？）を判定し、第一の所定時間が経過した（Ｔｉｍｅ≧Ｎ１）ならば（Ｙｅｓ）、機体高さ補正処理を終えて処理を戻し、そうでない（Ｔｉｍｅ＜Ｎ１）ならば（Ｎｏ）、処理をステップＳ３０に戻す。

一方、ステップＳ３３では、ジャイロセンサ２２からの機体２の傾きの検出値（情報）の信号を読み込み、続くステップＳ３４では、読み込んだ傾きの検出値が所定の第二の設定値以下となるように、またはその第二の設定値以下を維持しつつ、張出し方向に僅かに高さ補正する一連の処理を実行して、ステップＳ３５に移行する。そして、ステップＳ３５では、第二の所定時間が経過したか否か（Ｔｉｍｅ≧Ｎ２？）を判定し、第二の所定時間が経過した（Ｔｉｍｅ≧Ｎ２）ならば（Ｙｅｓ）、機体高さ補正処理を終えて処理を戻し、そうでない（Ｔｉｍｅ＜Ｎ２）ならば（Ｎｏ）、処理をステップＳ３３に戻すようになっている。

なお、上記一連の水平姿勢補正処理または機体高さ補正処理において、当該処理中に、仮に４本の縦シリンダ８の内の一本の縦シリンダ８が全伸長してしまったり、縦シリンダ８が縮小してクローラ装置７が接地してしまったりした場合は、機体２の傾斜を検知するジャイロセンサ２２が一定時間変化しなくなるため、コントローラ２０からの出力を停止させるとともに、自動制御による張出し状態の調整処理の続行が不能と判定して、制御部１１のアウトリガ操作モード中を示す表示灯（不図示）を点滅させる続行不能信号を出力して張出し状態調整処理を終え、処理を手動又は遠隔操作器６０の操作待ち状態に戻すようになっている。また、当該処理中に、機体２の傾斜の許容範囲を超えて機体２が傾斜してしまった場合も同様であり、コントローラ２０からの出力を停止させるとともに、続行不能信号を出力して処理を操作待ち状態に戻す。

ここで、上述した張出し状態調整処理（上記ステップＳ１〜Ｓ７）が、上記張出し状態調整手段に対応しており、さらに、張出し状態調整処理での水平姿勢補正処理（ステップＳ６、（ステップＳ１１〜Ｓ１９））が、上記水平姿勢補正手段に対応し、また、張出し状態調整処理での機体高さ補正処理（ステップＳ７、（ステップＳ２１〜Ｓ３５））が、上記機体高さ補正手段に対応している。また、張出し状態調整処理でのステップＳ１〜Ｓ４が、上記張出し状態判定手段に対応しており、そのうちのステップＳ３が上記第一の判定手段に対応し、ステップＳ４が上記第二の判定手段に対応している。

次に、このクローラクレーン１およびそのアウトリガ張出し状態調整装置の作用・効果について説明する。
このクローラクレーン１でクレーン作業を行う際には、まず、作業者は、アウトリガ装置６の各アウトリガ６Ａ〜Ｄを、図１に示す格納状態から所定の位置まで水平方向に手で回転させる。その後、遠隔操作器６０を用いる場合には、作業者は、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６１を下側に倒してアウトリガ操作モードとし、次いで、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６３を上側に倒して横シリンダ伸縮操作モードに切り替える。そして、選択スイッチ６１〜６４を、張出し作動（下側）させて横シリンダを駆動し、これにより、各インナボックス６ａを全伸長させる（第一段階）。

次いで、作業者は、全周同一の吊上げ性能を確保するために、図２および図３に示すように、機体の四隅に放射状に張り出すように各アウトリガ６Ａ〜Ｄを設置する。このとき、各アウトリガ６Ａ〜Ｄを設置するに際し、作業者は、遠隔操作器６０を操作して、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６３を下側に倒して縦シリンダ伸縮操作モードに切り替える。その後、選択スイッチ６１〜６４を適宜操作して各アウトリガ６Ａ〜Ｄを接地方向に回動させることで、図３に示すように、機体２を地面から持ち上げて、その機体を持ち上げた高さ（クリアランス）が目視で所定値（例えば５０ｍｍ）になるとともに、機体２が目視で水平姿勢になるように、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄをそれぞれ張り出す（第二段階）。

ここで、クローラクレーン等の作業車両は、常に水平堅土上でアウトリガが設置されるわけではない。そのため、アウトリガの設置作業の途中で機体の水平姿勢を目視で確保しながら各アウトリガの張出し量を微調整して機体の持ち上げ高さを所定値に設定するのは大変な作業である。そこで、このクローラクレーン１は、更に、第三段階のアウトリガ操作モードを備えており、この第三段階のアウトリガ操作モードを用いることによって、作業者は、アウトリガ装置６の張出し量を自動的に微調整可能である。すなわち、上述したように、このクローラクレーン１は、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を制御するコントローラ２０と、機体２の傾きを検出するジャイロセンサ２２とを備えており、このコントローラ２０は、第三段階のアウトリガ操作モードである、張出し状態調整モードを起動することで、機体２の水平姿勢および機体２を持ち上げる高さを自動的に調整することができるようになっているので、機体２の水平姿勢を維持しつつ、機体２の持ち上げ高さを容易に変えることができるのである。

具体的には、上記第二段階までの作業後に、作業者は、まず、機体２が許容範囲内の水平姿勢であることを確認するために、遠隔操作器６０のモードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を一度だけ倒す（シングルクリックする）。なお、このとき、作業者が、選択スイッチ６２を下方向にシングルクリックした場合は、張出し方向（機体２を浮かせる方向）に各アウトリガ６Ａ〜Ｄが張出し作動し、選択スイッチ６２を上方向にシングルクリックした場合は、格納方向（機体２を接地させる方向）に各アウトリガ６Ａ〜Ｄが格納作動する。

つまり、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２が下側にクリックされると（ステップＳ１）、第三段階のアウトリガ操作モードが実行されて、コントローラ２０は、最初に機体２の傾斜をジャイロセンサ２２で検知する（ステップＳ２）。そして、コントローラ２０は、機体２の傾斜が第一の設定値内（±５°以内）に入っていたと判断し（ステップＳ３）、さらに、機体２の傾斜が第二の設定値（±０．５°）に入っていないと判断した場合には（ステップＳ４）、許容範囲内の水平姿勢になるように補正が行われる（ステップＳ６）。

この際、コントローラ２０は、機体２の傾斜が第一の設定値内（±５°以内）に入っていた場合には、傾斜した機体２の一番高い側（例えばアウトリガ６Ａとする）を基準に、残りのアウトリガ６Ｂ、６Ｃ、６Ｄへ油を供給するアウトリガ用切換制御弁４０を制御してジャイロセンサ２２からの信号を基に、機体２を許容範囲内の水平姿勢（±０．５°以内）になるように張出し作動方向で補正する（ステップＳ１６〜Ｓ１９）。なお、これに対し、作業者が、機体２を少し下げたい（格納したい）場合は、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を上側にクリックする（ステップＳ１）。これにより、コントローラ２０は、傾斜した機体２の一番低い側（例えばアウトリガ６Ｄとする）を基準に、残りのアウトリガ６Ａ、６Ｂ、６Ｃへ油を供給するアウトリガ用切換制御弁４０を制御してジャイロセンサ２２からの信号を基に、機体２を許容範囲内の水平姿勢（±０．５°以内）になるように格納作動方向で補正する（ステップＳ１２〜Ｓ１５）。

次いで、作業者は、機体２を水平姿勢（±０．５°以内）に補正した後に、例えば、まだ機体２の持ち上げ代が所定値である５０ｍｍに足りないと判断した場合は、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２をもう一度下側に一度だけクリック（第一の操作信号）する。これにより、第三段階のアウトリガ操作モードが再度実行されて、この第一の操作信号がコントローラ２０に入力されると（ステップＳ１）、コントローラ２０は、機体２の傾斜をジャイロセンサ２２で検知し（ステップＳ２）、機体２の傾斜が第二の設定値（±０．５°）に入っていると判断すると（ステップＳ３〜Ｓ４）、許容範囲内の水平姿勢を維持しつつ、機体２の持ち上げ高さを変える（ステップＳ６）。

この際、コントローラ２０は、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄの縦シリンダ８へ圧油を供給するアウトリガ用切換制御弁４０を制御して、各縦シリンダ８を個別に張出し作動させる指令を出す。つまり、ジャイロセンサ２２からの信号を基にして機体２の水平姿勢を維持しつつ、第一の所定の時間（５秒）だけアウトリガ用切換制御弁４０を制御して縦シリンダ８を張出し作動させる。そして、この第一の所定の時間が経過した後、アウトリガ用切換制御弁４０の制御を終了する（ステップＳ２１、Ｓ２３、Ｓ３０〜Ｓ３２）。

次いで、作業者は、さらに細かい調整を行いたい場合に、機体２を少し上げたい（張出したい）ときは、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を下側にダブルクリック（第二の操作信号）する。これにより、第三段階のアウトリガ操作モードが再度実行されて、この第二の操作信号がコントローラ２０に入力されると（ステップＳ１）、コントローラ２０は、機体２の傾斜をジャイロセンサ２２で検知し（ステップＳ２）、機体２の傾斜が第二の設定値（±０．５°）に入っていると判断すると（ステップＳ３〜Ｓ４）、許容範囲内の水平姿勢を維持しつつ、機体の持ち上げ高さを変える（ステップＳ６）。この際、コントローラ２０は、ジャイロセンサ２２からの信号を基づいて、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄの各縦シリンダ８を個別に伸長する指令をアウトリガ用切換制御弁４０に出力し、機体２の水平姿勢を維持しつつ、第二の所定の時間（２秒）だけ縦シリンダ８を伸長する。そして、この第二の所定の時間が経過した後、アウトリガ用切換制御弁４０の制御を終了する（ステップＳ２１、Ｓ２３、Ｓ３３〜Ｓ３５）。

これに対し、作業者は、機体２を水平姿勢（±０．５°以内）に補正した後に、例えば、まだ機体２の持ち上げ代が所定値である５０ｍｍを超えてしまったと判断した場合は、作業者は、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を上側に一度だけクリックする（第一の操作信号）。モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２が上側にクリックされると（ステップＳ１）、コントローラ２０は、上述と同様に、まず、ジャイロセンサ２２で機体２の傾斜を検知し（ステップＳ２）、機体２の傾斜が±５°以内で、さらに水平姿勢であれば（ステップＳ３〜Ｓ４）、許容範囲内の水平姿勢を維持しつつ、機体２の持ち上げ高さを変える（ステップＳ７）。この際、コントローラ２０は、各アウトリガ用切換制御弁４０を制御して、対応する各縦シリンダ８を個別に格納作動させる指令を出す。つまり、ジャイロセンサ２２からの信号を基にして機体２の水平姿勢を維持しつつ、第一の所定の時間（５秒）だけアウトリガ用切換制御弁４０を制御して縦シリンダ８を格納作動させる。そして、この第一の所定の時間が経過した後、アウトリガ用切換制御弁４０の制御を終了する（ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２４〜Ｓ２６）。

次いで、作業者は、さらに細かい調整を行いたい場合に、機体２を少し下げたい（格納したい）ときは、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を上側にダブルクリック（第二の操作信号）する（ステップＳ１）。これにより、この第二の操作信号をもらったコントローラ２０は、上述と同様に、ジャイロセンサ２２からの信号を基に機体２を水平姿勢に維持しつつ、４本の縦シリンダ８のアウトリガ用切換制御弁４０を第二の所定時間だけ制御し、縦シリンダ８を格納作動させる（ステップＳ７）。なお、このときは、第一の所定時間よりも短い第二の所定時間（２秒）が経過した後に、アウトリガ用切換制御弁４０の制御を終了する（ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２７〜Ｓ２９）。

以上説明したように、このクローラクレーン１のアウトリガ張出し状態調整装置によれば、４本のアウトリガ６Ａ〜Ｄを制御するコントローラ２０と、機体２の傾きを検出するジャイロセンサ２２とを備えており、コントローラ２０は、第三段階のアウトリガ操作モード、つまり、所定の操作信号が入力されたときに、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を変えて機体２の水平姿勢および機体を持ち上げる高さを調整する張出し状態調整処理（上記ステップＳ１〜Ｓ７）を備えているので、機体２を水平姿勢にし、さらに、機体２の持ち上げ高さを変えることができる。

つまり、この張出し状態調整処理は、水平姿勢補正処理（ステップＳ６、（ステップＳ１１〜Ｓ１９））を有し、この水平姿勢補正処理は、作業者が、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２を上または下にクリックすることで、アウトリガ６Ａ〜Ｄを格納作動または張出し作動するための所定の操作信号が入力されたときに、当該入力された所定の操作信号に応じた作動方向で、ジャイロセンサ２２からの傾斜の情報に基づいて、機体２が水平姿勢になるように各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を補正するので、作業者は、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２をクリックすれば、機体２が水平姿勢になるように、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を容易に設定することができる。

さらに、このコントローラ２０の備える張出し状態調整処理は、機体高さ補正処理（ステップＳ７、（ステップＳ２１〜Ｓ３５））を有し、この機体高さ補正処理は、水平姿勢補正処理で機体２の姿勢が補正された後に、あるいは、機体２の姿勢が水平姿勢のときに、モードスイッチ６６を押しながら選択スイッチ６２をクリックすることで所定の操作信号が入力されたときに、当該入力された所定の操作信号に応じた作動方向で、ジャイロセンサ２２からの傾斜の情報に基づいて、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を制御して機体２の水平姿勢を維持しつつ機体２の持ち上げ高さを変えるので、作業者は、所定の操作信号を再び入力すれば、機体２の水平姿勢を維持しつつ機体２の高さを所望の高さに容易に調整することができる。

そして、水平姿勢補正処理（ステップＳ６）は、張出し状態を判定する処理（ステップＳ１〜Ｓ４）を有し、この処理は、各アウトリガ６Ａ〜Ｄに所定の張り出しがなされた状態か否かを判定するので、まず、作業者によっておおまかな機体２の水平姿勢および高さの位置決め作業を行ってから、作業者が、所定の操作信号を入力することによって、所定の水平姿勢の状態か否かを容易に判定することができる。そして、この水平姿勢補正処理は、ステップＳ３（第一の判定手段）で、傾斜の情報が所定の第一の傾斜の値以下（例えば±５°以内）との判定がされたときに、ステップＳ４（第二の判定手段）で、傾斜の情報が所定の第二の傾斜の値（例えば±０．５°）を超えるとの判定がされたときに、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を制御するので、例えば各アウトリガ６Ａ〜Ｄの所定の張り出しを完全に自動化する場合と比較して、おおまかな位置決めについては、作業者が実施することによって迅速に水平姿勢に設定することができる。そして、第一の傾斜の値は、作業者が目視によって略水平姿勢であるとの判断を比較的容易になし得る値として、本実施形態の例では±５°に設定されているので、作業者が迅速に仮の水平姿勢を設定可能としつつ、その後の水平姿勢の補正についても迅速になされる。

また、この張出し状態を判定する処理（ステップＳ１〜Ｓ４）は、ステップＳ３（第一の判定手段）で、傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、その傾斜の情報が所定の第一の傾斜の値以下のときに所定の張り出しがなされたとの判定をするので、仮に完全に自動化する場合に必要と考えられる各アウトリガ６Ａ〜Ｄの接地センサ等の部品が不要である。したがって、アウトリガ張出し状態調整装置の構成を簡素なものとし、コストを廉価にすることができる。

さらに、機体高さ補正処理（ステップＳ７、（ステップＳ２１〜Ｓ３５））は、ステップＳ４（第二の判定手段）で、傾斜の情報が、水平姿勢に対応させた値としての、所定の第二の傾斜の値以下（±０．５°以下）との判定がされたときに、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を制御するので、上記所定の操作信号を作業者が入力することによって、その入力された所定の操作信号に応じた作動方向に機体２の持ち上げ高さを変えつつ機体２の水平姿勢を維持するように各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を所定の時間だけ制御して、アウトリガの張り出し状態を容易に設定できる。

そして、上記所定の操作信号は、前記作動方向のそれぞれに対して、シングルクリック（第一の操作信号）およびダブルクリック（第二の操作信号）の二つの操作信号が設定されており、機体高さ補正処理は、シングルクリック（第一の操作信号）が入力されたときには、当該入力されたシングルクリックに応じた作動方向で、各アウトリガ６Ａ〜Ｄを第一の所定時間（５秒）だけ作動させ、また、ダブルクリック（第二の操作信号）が入力されたときには、当該入力されたダブルクリックに応じた作動方向で、各アウトリガ６Ａ〜Ｄを、前記第一の所定時間よりも短い第二の所定時間（２秒）だけ作動させるので、作業者は、シングルクリックを入力すれば、機体２の持ち上げ高さを比較的に多く移動させることができ、また、ダブルクリックを入力すれば、機体２の持ち上げ高さを比較的に少なく移動させることができる。したがって、各アウトリガ６Ａ〜Ｄの張り出し状態を一層きめ細かく設定することができる。

なお、本発明に係るアウトリガ張出し状態調整装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能な事は勿論である。
例えば、作業車両として、クローラクレーンを例に説明したが、これに限定されず、本発明に係るアウトリガ張出し状態調整装置は、機体から放射状に張り出して当該機体を支持する複数のアウトリガを有する作業車両であれば、種々の作業車両に採用することができる。

また、例えば、上記実施形態では、傾斜検出手段として、ジャイロセンサを用いた例で説明したが、これに限定されず、機体の傾斜を検出可能なセンサであれば、種々のセンサを採用することができる。
また、例えば上記実施形態では、所定の操作信号は、作動方向のそれぞれに対して二種類設定されている例で説明したが、これに限定されず、例えば所定の操作信号は、作動方向のそれぞれに対して一種類ずつ設定することができる。また、例えば所定の操作信号は、作動方向のそれぞれに対して三種類以上設定してもよい。しかし、操作を必要以上に煩雑なものとせずに、微調整できる構成とする上では、上記実施形態のように、所定の操作信号は、作動方向のそれぞれに対して二種類設定されていることは好ましい。

また、例えば上記実施形態では、張出し状態調整処理は、各アウトリガが所定の張り出し状態か否かを判定する張出し状態判定処理を備え、この張出し状態判定処理での判定に応じて、一連の水平姿勢補正処理または機体高さ補正処理を実行する例で説明したが、これに限定されず、所定の操作信号が入力されたときに、例えば所定の実行順序で、水平姿勢補正処理または機体高さ補正処理を実行するように構成してもよい。しかし、各アウトリガの所定の張り出しを初めから完全に自動化する場合と比較して、おおまかな位置決めを作業者が行って、その後に、一連の張出し状態調整処理を実行させて、迅速に水平姿勢に設定する上では、上記実施形態のように、張出し状態判定処理での判定に応じて、一連の水平姿勢補正処理または機体高さ補正処理を実行するように構成することは好ましい。

本発明に係る作業車両の一実施形態であるクローラクレーンの右側面図であり、同図では、機体上にアウトリガを格納した状態を示している。 図１に示すクローラクレーンの平面図であり、同図では、機体からアウトリガを放射状に張り出した状態を示している。 図１に示すクローラクレーンの左側面図であり、同図では放射状に張り出したアウトリガを設置した状態（アウトリガを地上に接地させて機体を持ち上げた状態）を示している。 アウトリガ装置を駆動するための油圧回路およびアウトリガ張出し状態調整装置を説明するブロック図である。 遠隔操作器を説明する図であり、同図（ａ）は、その斜視図、また、同図（ｂ）は、その側面図である。 コントローラで実行される張出し状態調整処理のフローチャートである。 コントローラで実行される張出し状態調整処理のフローチャートである。 コントローラで実行される張出し状態調整処理のフローチャートである。

符号の説明

１ クローラクレーン（作業車両）
２ 機体
３ クレーン装置
４ 運転席
５ 原動部
６ アウトリガ装置
６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ アウトリガ
７ クローラ装置
８ 縦シリンダ
９ ブーム
１０ ウインチ
１１ 制御部
１２ 操作装置
１３ コントロールバルブ
２０ コントローラ
２１ 油圧ポンプ
２２ ジャイロセンサ（傾斜検出手段）
２７ 主管路
２９ 戻り管路
４０ アウトリガ用切換制御弁
５４ 受信機
６０ 遠隔操作器
６５ 速度レバー
Ｈ 機体の持ち上げ高さ

Claims (2)

1. 機体と、その機体から放射状に張り出して当該機体を支持する複数のアウトリガとを有する作業車両に用いられ、前記複数のアウトリガを制御するコントローラと、前記機体の傾きを検出する傾斜検出手段とを備え、前記複数のアウトリガの張り出し状態を所望の状態に調整するためのアウトリガ張出し状態調整装置であって、
   前記コントローラは、前記アウトリガを格納作動または張出し作動するための所定の操作信号が入力されたときに、前記複数のアウトリガの張り出し状態を変えて前記機体の水平姿勢および前記機体を持ち上げる高さを調整する張出し状態調整手段を備え、
   前記張出し状態調整手段は、前記所定の操作信号が入力されたときに、前記傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、前記機体が水平姿勢になるように前記複数のアウトリガの張り出し状態を補正する水平姿勢補正手段と、前記所定の操作信号が入力されたときに、前記機体の姿勢が水平姿勢のときに、前記傾斜検出手段からの傾斜の情報に基づいて、前記機体の水平姿勢を維持しつつ、当該入力された所定の操作信号に応じた作動方向に前記複数のアウトリガを所定の時間だけ作動させて前記機体の持ち上げ高さを変える機体高さ補正手段とを有し、
   前記張出し状態調整手段は、前記所定の操作信号が入力されたときに、前記各アウトリガが所定の張り出し状態か否かを判定する張出し状態判定手段を備え、前記張出し状態判定手段は、前記傾斜の情報が所定の第一の傾斜の値以下か否かを判定する第一の判定手段と、前記傾斜の情報が前記第一の傾斜の値以下のときに、前記第一の傾斜の値よりも小さい所定の第二の傾斜の値以下か否かを判定する第二の判定手段とを有し、
   前記水平姿勢補正手段は、前記第一の判定手段で、前記傾斜の情報が前記所定の第一の傾斜の値以下との判定がされたときに、前記第二の判定手段で、前記傾斜の情報が前記所定の第二の傾斜の値を超えるとの判定がされたときに、前記複数のアウトリガの張り出し状態を補正し、前記機体高さ補正手段は、前記第二の判定手段で、前記傾斜の情報が前記所定の第二の傾斜の値以下との判定がされたときに、前記複数のアウトリガを所定時間だけ作動させることを特徴とするアウトリガ張出し状態調整装置。
2. 前記所定の操作信号は、前記作動方向のそれぞれに対して、第一の操作信号および第二の操作信号の二つの操作信号が設定されており、
   前記機体高さ補正手段は、前記第一の操作信号が入力されたときには、当該入力された第一の操作信号に応じた作動方向で、前記複数のアウトリガを第一の所定時間だけ作動させ、前記第二の操作信号が入力されたときには、当該入力された第二の操作信号に応じた作動方向で、前記複数のアウトリガを、前記第一の所定時間よりも短い第二の所定時間だけ作動させることを特徴とする請求項１に記載のアウトリガ張出し状態調整装置。

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