JP5052166B2 - 埋設物検出装置、管理装置、および建設機械監視システムの埋設物探索方法 - Google Patents
埋設物検出装置、管理装置、および建設機械監視システムの埋設物探索方法 Download PDFInfo
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Xb=X0+CONV_TO_LAT((L1cosφ1+L2cosφ2)・cosφ3) …(1)
Yb=Y0+CONV_TO_LON((L1cosφ1+L2cosφ2)・sinφ3) …(2)
と計算される。ここで、CONV_TO_LATは、長さの単位から経度の単位(度、分、秒)に変換する関数である。また、CONV_TO_LONは、長さの単位を緯度の単位(度、分、秒)に変換する関数である。
Zb=0 …(3)
と定義される。これは、埋設物探査要求を行う際の位置が、バケット15を地面につけた状態での位置であるため、式(3)のように定義すれば、掘削を進めていった時に地面からの深さを求めることができるからである。
Xb'=X0+CONV_TO_LAT((L1cosα1+L2cosα2)・cosφ3)…(4)
Yb'=Y0+CONV_TO_LON((L1cosα1+L2cosα2)・sinφ3)…(5)
Zb'=(L2sinα2−L1sinα1)−(L2sinφ2−L1sinφ1) …(6)
と表される。
Xb'−Xb=CONV_TO_LAT((L1cosα1+L2cosα2)・cosφ3)
−CONV_TO_LAT((L1cosφ1+L2cosφ2)・cosφ3)
…(7)
Yb'−Yb=CONV_TO_LAT((L1cosα1+L2cosα2)・cosφ3)
−CONV_TO_LON((L1cosφ1+L2cosφ2)・sinφ3)
…(8)
と表される。
ここまで、本発明を実施するための最良の形態を詳述してきたが、本発明は上述した一実施の形態によって限定されるべきものではない。例えば、管理者側の端末では、建設機械周辺の埋設物情報をWEB上で表示される地図を介して確認することができるようにしてもよい。
2 管理装置
3 GPS衛星
4 通信衛星
5 地上局サーバ
6 利用者端末
10 GPSセンサ
11 埋設物検出装置
12 通信端末
13 アーム
14 ブーム
15 バケット
16,18,19 角度センサ
17 地磁気センサ
20 エンジン
24 電子制御装置
30,120 送受信部
31,140 記憶部
32,130 制御部
100 建設機械監視システム
110 入力部
131 位置計算部
132 埋設物有無判定部
133 作業機停止指令生成部
141 埋設物情報
150 出力部
151 表示部
152 警報発生部
201,202 埋設物
311 作業機位置情報データベース
312 埋設物情報データベース
321 検索部
N ネットワーク
Claims (4)
- 掘削機能を有する作業機を備えた建設機械に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記建設機械の位置情報を取得可能であるとともに、地中に埋設された埋設物情報を記憶する管理装置と通信接続され、前記建設機械の周囲に存在する埋設物を検出する埋設物検出装置であって、
前記建設機械の周囲に存在する埋設物の確認要求を入力する入力手段と、
前記確認要求があった場合に前記作業機の3次元位置情報を前記管理装置に送信し、前記管理装置から、前記3次元位置情報が示す位置から第1の所定範囲内の埋設物情報を受信する送受信手段と、
前記送受信手段が受信した前記第1の所定範囲内の埋設物情報を更新して記憶する検出側記憶手段と、
前記確認要求に応じて前記作業機の3次元位置情報を計算する一方、前記管理装置から前記第1の所定範囲内の埋設物情報を受信後に前記作業機の3次元位置情報を計算する位置計算手段と、
前記管理装置から受信した埋設物情報および前記埋設物情報を受信後に前記位置計算手段が計算した前記作業機の3次元位置情報をもとに、前記作業機を中心として前記第1の所定範囲内であって前記第1の所定範囲よりも狭い第2の所定範囲内に埋設物が存在するか否かを判定する埋設物有無判定手段と、
前記埋設物有無判定手段が前記作業機から前記第2の所定範囲内に埋設物が存在すると判定した場合、前記作業機の稼動を停止させる作業機停止指令を生成して出力する作業機停止指令生成手段と、
を備えたことを特徴とする埋設物検出装置。 - 前記入力手段は、前記埋設物の確認要求の入力を、前記作業機が停止した状態でのみ受け付けることを特徴とする請求項1記載の埋設物検出装置。
- 掘削機能を有する作業機を備えた建設機械に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記建設機械の位置情報を取得可能であり、前記建設機械の周囲の地中に埋設された埋設物を検出する埋設物検出装置と、前記埋設物検出装置に通信接続され、埋設物の3次元的な位置を含む埋設物情報を記憶する管理装置と、を備えた建設機械監視システムが、前記建設機械の周囲に存在する埋設物を探索する建設機械監視システムの埋設物探索方法であって、
前記埋設物検出装置が、
前記建設機械の周囲に存在する埋設物の確認要求に応じて前記作業機の3次元位置情報を計算し、
この計算した前記作業機の3次元位置情報を前記管理装置へ送信し、
前記管理装置が、
前記埋設物検出装置から送信されてくる前記作業機の3次元位置情報に基づいて前記埋設物情報の検索を行い、
検索した結果、前記作業機から第1の所定範囲内に埋設物が存在する場合、該当する埋設物情報を前記埋設物検出装置へ送信し、
前記埋設物検出装置が、
前記埋設物情報を前記管理装置から受信した場合、前記作業機の3次元位置情報を計算し、
この計算した前記作業機の3次元位置情報および前記管理装置から受信した前記第1の所定範囲内の埋設物情報をもとに、前記作業機を中心として前記第1の所定範囲内であって前記第1の所定範囲よりも狭い第2の所定範囲内に埋設物が存在するか否かを判定し、
前記作業機から前記第2の所定範囲内に埋設物が存在すると判定した場合、前記作業機の稼動を停止する作業機停止指令を生成して出力すること
を特徴とする建設機械監視システムの埋設物探索方法。 - 前記埋設物の確認要求は、前記作業機が停止した状態でのみ受け付け可能であることを特徴とする請求項3記載の建設機械監視システムの埋設物探索方法。
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