JP7322616B2 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び掘削システム - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び掘削システム Download PDFInfo
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Description
(実施の形態1)
図1は、掘削システムの構成例を示す模式図である。本実施の形態では、埋設物が埋設されている埋設地を地中探査装置3で計測し、計測データから埋設物の位置を推定して、推定した位置に基づいて重機4(掘削装置)を遠隔制御して埋設物を掘削する掘削システムについて説明する。掘削システムは、情報処理装置1、端末2、地中探査装置3、重機4を含む。情報処理装置1及び端末2は、インターネット等のネットワークNを介して通信接続されている。
制御部11は、一又は複数のCPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro-Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等の演算処理装置を有し、補助記憶部14に記憶されたプログラムP1を読み出して実行することにより、種々の情報処理、制御処理等を行う。主記憶部12は、SRAM(Static Random Access Memory)、DRAM(Dynamic Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の一時記憶領域であり、制御部11が演算処理を実行するために必要なデータを一時的に記憶する。通信部13は、通信に関する処理を行うための通信モジュールであり、外部と情報の送受信を行う。
制御部21は、CPU等の演算処理装置を有し、補助記憶部26に記憶されたプログラムP2を読み出して実行することにより、種々の情報処理、制御処理等を行う。主記憶部22はRAM等の一時記憶領域であり、制御部11が演算処理を実行するために必要なデータを一時的に記憶する。通信部23は、通信アンテナ等を備えた通信モジュールであり、外部と情報の送受信を行う。表示部24は液晶ディスプレイ等の表示画面であり、制御部21から与えられた画像を表示する。入力部25は、タッチパネル、メカニカルキー等の操作インターフェイスであり、操作入力を受け付ける。補助記憶部26は、ハードディスク等の不揮発性記憶領域であり、制御部21が処理を実行するために必要なプログラムP2、その他のデータを記憶している。
制御部31はMPU等の演算処理装置であり、地中探査装置3の各部を制御する。通信部32は、通信アンテナ等を備えた通信モジュールであり、外部と情報の送受信を行う。送信器33は、パルス電磁波を発生させるパルス発生器、送信アンテナ等を備え、地表面にパルス電磁波を放射する。受信器34は、地中から反射した電磁波を受信する受信アンテナ等を備え、反射波を計測する。移動駆動部35は、地中探査装置3の移動手段(車輪等)を駆動するための駆動手段(モータ等)であり、地中探査装置3を移動させる。位置取得部36は、例えばGPS(Global Positioning System)信号を受信する受信モジュールであり、地中探査装置3の位置情報を取得する。
制御部41はMPU等の演算処理装置であり、重機4の各部を制御する。通信部42は、通信アンテナ等を備えた通信モジュールであり、外部と情報の送受信を行う。位置取得部43は、例えばGPS信号を受信する受信モジュールであり、重機4の位置情報を取得する。旋回角度センサ44、ブーム角度センサ45、アーム角度センサ46、バケット角度センサ47はそれぞれ、重機4の上部に備わる旋回体の旋回角度、及び旋回体に備え付けられたブーム、アーム、バケットそれぞれの屈折角度を検出するセンサであり、例えばジャイロセンサである。
サーバ1は、地中探査装置3で計測された教師用の計測データと、当該教師用の計測データに対応する埋設物の位置、種類等の情報とを含む教師データを取得する(ステップS11)。具体的には、サーバ1は、地中探査装置3で計測(受信)したパルス電磁波の反射波のデータに対し、埋設物の座標値、種類等の情報がラベル付けされた教師データを取得する。
端末2は、地中探査装置3に制御信号を送信して埋設地の計測を行わせ、地中探査装置3から計測データを取得する(ステップS31)。計測データは、例えば送信器33及び受信器34で計測したパラメータのほかに、計測時の地中探査装置3の位置情報を含む。端末2は、取得した計測データをサーバ1に送信する(ステップS32)。
本実施の形態では、埋設物が埋設されている地中の状況を再現したマップ画像を生成する形態について述べる。なお、実施の形態1と重複する内容については同一の符号を付して説明を省略する。
サーバ1は、地中探査装置3で計測した学習用の計測データと、当該計測データに対応するマップ画像のサンプルとを取得する(ステップS201)。マップ画像は、埋設地の地中の状況を再現した画像データであり、少なくとも地中に存在する埋設物を再現した画像データである。サーバ1は、学習用の計測データを推定モデル141に入力して、埋設物の位置、種類等を推定する(ステップS202)。
サーバ1は、推定モデル141から出力された埋設物の位置、種類等の情報を生成モデル201(生成器211)に入力し、埋設物が埋設されている地中の状況を再現したマップ画像を生成する(ステップS221)。サーバ1は、重機4の制御信号と共にマップ画像を端末2に送信する(ステップS222)。端末2は、サーバ1が生成したマップ画像を表示し(ステップS223)、処理をステップS38に移行する。
P1 プログラム
141 推定モデル
201 生成モデル
211 生成器
212 識別器
2 端末
3 地中探査装置
4 重機
Claims (7)
- 埋設物が埋設された埋設地を地中探査装置で計測した計測データを取得する取得部と、
教師用の前記計測データと、該教師用の計測データに対応する地中の前記埋設物の位置とを学習済みの学習済みモデルを用いて、取得した前記計測データから前記埋設物の位置を推定する推定部と、
前記埋設物の位置に基づき、掘削装置による前記埋設地の掘削可能範囲を特定する特定部と、
前記埋設物の位置を入力した場合に前記埋設地の地中の状況を再現した画像データを生成するよう学習済みの第2学習済みモデルに、推定した前記埋設物の位置を入力することで前記画像データを生成する生成部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記掘削装置の位置及び状態を示す掘削装置情報を取得する第2取得部と、
前記掘削装置情報に基づき、前記掘削可能範囲を掘削するように前記掘削装置を制御する制御信号を生成する第2生成部と、
生成した前記制御信号を前記掘削装置に出力する出力部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記取得部は、所定の深さまで掘削が完了する毎に前記地中探査装置で計測した前記計測データを逐次取得し、
前記推定部は、前記計測データを取得する毎に前記埋設物の位置を逐次推定し、
前記特定部は、逐次推定した前記埋設物の位置に基づき、現在の前記埋設地の地表面から前記所定の深さまでを上限とする前記掘削可能範囲を特定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記推定部は、前記埋設物の位置と、該埋設物の種類とを推定する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 埋設物が埋設された埋設地を地中探査装置で計測した計測データを取得し、
教師用の前記計測データと、該教師用の計測データに対応する地中の前記埋設物の位置とを学習済みの学習済みモデルを用いて、取得した前記計測データから前記埋設物の位置を推定し、
前記埋設物の位置に基づき、掘削装置による前記埋設地の掘削可能範囲を特定し、
前記埋設物の位置を入力した場合に前記埋設地の地中の状況を再現した画像データを生成するよう学習済みの第2学習済みモデルに、推定した前記埋設物の位置を入力することで前記画像データを生成する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする情報処理方法。 - 埋設物が埋設された埋設地を地中探査装置で計測した計測データを取得し、
教師用の前記計測データと、該教師用の計測データに対応する地中の前記埋設物の位置とを学習済みの学習済みモデルを用いて、取得した前記計測データから前記埋設物の位置を推定し、
前記埋設物の位置に基づき、掘削装置による前記埋設地の掘削可能範囲を特定し、
前記埋設物の位置を入力した場合に前記埋設地の地中の状況を再現した画像データを生成するよう学習済みの第2学習済みモデルに、推定した前記埋設物の位置を入力することで前記画像データを生成する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 埋設物が埋設された埋設地を探査する地中探査装置と、前記埋設地を掘削する掘削装置と、前記地中探査装置及び掘削装置に接続された情報処理装置とを有する掘削システムであって、
前記情報処理装置は、
前記埋設地を前記地中探査装置で計測した計測データを取得する取得部と、
教師用の前記計測データと、該教師用の計測データに対応する地中の前記埋設物の位置とを学習済みの学習済みモデルを用いて、取得した前記計測データから前記埋設物の位置を推定する推定部と、
前記埋設物の位置に基づき、前記掘削装置による前記埋設地の掘削可能範囲を特定する特定部と、
前記掘削装置の位置及び状態を示す掘削装置情報を取得する第2取得部と、
前記掘削装置情報に基づき、前記掘削可能範囲を掘削するように前記掘削装置を制御する制御信号を生成する生成部と、
生成した前記制御信号を前記掘削装置に出力する出力部と、
前記埋設物の位置を入力した場合に前記埋設地の地中の状況を再現した画像データを生成するよう学習済みの第2学習済みモデルに、推定した前記埋設物の位置を入力することで前記画像データを生成する第2生成部と
を備えることを特徴とする掘削システム。
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JP2019166453A JP7322616B2 (ja) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び掘削システム |
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JP2021043107A JP2021043107A (ja) | 2021-03-18 |
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