JP5047912B2 - 車載用画像処理装置及びその画像処理方法 - Google Patents
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Description
Y’=(y0/L1)・Z’ (1)
と表現できる。この光路を用いて、撮像面1001と撮像面2001の関係を説明する。
Y’=−tan(π/2−θ)・(Z’−L1) (2)
と表現できる。式(2)と、式(1)の直線との交点が、撮像面1001の撮像素子(L1,y0)に対応する撮像面2001の撮像素子(z0’,y0’)であると定義する。
つまり、
直線Y’=(y0/L1)・Z’と、
Y’=−tan(π/2−θ)・(Z’−L1)
の交点が(z0’,y0’)となる。
z0’=P・L1・L1/(P・L1+y0) (3)
y0’=P・y0・L1/(P・L1+y0) (4)
と計算できる。
L2=z0’=P・L1・L1/(P・L1+α・Y1) (5)
で表現できる。
R=P・L1/(P・L1+α・Y1) (6)
と変化する。すなわち、撮像画像の大きさはRに比例した像となる。つまり、X1=R・X1’となる。
R=P・L1/(P・L1+α・Y1) (7)
X1=R・X1’ (8)
Y1=Y1’ (9)
ここで、
X1,Y1は画像中心を原点とした場合の画像変換元の座標、
X1’,Y1’は画像中心を原点とした場合の画像変換先の座標、
Pは撮像装置の取り付け角度θから算出される値で、P=tan(π/2−θ)
L1は、撮像装置のレンズ中心から撮像面までの距離
αは、撮像面画素ピッチ
となる。
110 撮像装置(車載撮像装置)
120 画像処理装置(車載用画像処理装置)
130 モニタ装置
140 傾斜角計測装置
200 制御部
210 撮像素子
220 A/D変換部
230 ベイヤー補完部
240 歪曲収差補正部
250 仮想視点変換部
Claims (8)
- 車載撮像装置で撮像された路面上の車両の周囲の画像を処理し、モニタ装置に表示する車載用画像処理装置であって、
前記撮像装置で撮像された画像を、前記撮像装置の視点と異なる仮想視点からみた仮想視点画像に変換する仮想視点変換手段を有し、
前記仮想視点変換手段は、前記撮像装置で撮像された画像に対して、以下の式、
R=P・L1/(P・L1+α・Y1)
X1=R・X1’
Y1=Y1’
X1,Y1;画像中心を原点とした場合の画像変換元の座標
X1’,Y1’;画像中心を原点とした場合の画像変換先の座標
P;撮像装置の路面に対する相対角度θから算出される値で、P=tan(π/2−θ)
L1;撮像装置のレンズ中心から撮像面までの距離
α;撮像面画素ピッチ
を用いて、
前記撮像装置で撮像された画像が表示されるXY平面上におけるX座標方向のみの座標変換を行って仮想視点画像を生成することを特徴とする車載用画像処理装置。 - 請求項1記載の車載用画像処理装置において、
前記撮像装置の路面に対する相対角度θは、前記撮像装置に一体的に取り付けられた傾斜角計測手段で計測されることを特徴とする車載用画像処理装置。 - 請求項1又は2に記載の車載用画像処理装置において、
前記仮想視点変換手段は、前記撮像装置により路面と所定の傾斜角度でもって、車両進行方向の路面上の車両の周囲を撮像した画像について、車両進行方向に対応する方向にY座標をとり、それと垂直方向にX座標をとることを特徴とする車載用画像処理装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車載用画像処理装置において、
前記仮想視点変換手段の前段に、前記撮像装置で撮像された画像について、歪曲収差を補正する歪曲収差補正手段を有することを特徴とする車載用画像処理装置。 - 車載撮像装置で撮像された路面上の車両の周囲の画像を処理し、モニタ装置に表示する車載用画像処理装置における画像処理方法であって、
前記撮像装置で撮像された画像を、前記撮像装置の視点と異なる仮想視点からみた仮想視点画像に変換する仮想視点変換ステップを有し、
前記仮想視点変換ステップは、前記撮像装置で撮像された画像に対して、以下の式、
R=P・L1/(P・L1+α・Y1)
X1=R・X1’
Y1=Y1’
X1,Y1;画像中心を原点とした場合の画像変換元の座標
X1’,Y1’;画像中心を原点とした場合の画像変換先の座標
P;撮像装置の路面に対する相対角度θから算出される値で、P=tan(π/2−θ)
L1;撮像装置のレンズ中心から撮像面までの距離
α;撮像面画素ピッチ
を用いて、
前記撮像装置で撮像された画像が表示されるXY平面上におけるX座標方向のみの座標変換を行って仮想視点画像を生成することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項5記載の画像処理方法において、
前記撮像装置の路面に対する相対角度θは、前記撮像装置に一体的に取り付けられた傾斜角計測手段で計測されることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項5又は6に記載の画像処理方法において、
前記仮想視点変換ステップは、前記撮像装置により路面と所定の傾斜角度でもって、車両進行方向の路面上の車両の周囲を撮像した画像について、車両進行方向に対応する方向にY座標をとり、それと垂直方向にX座標をとることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の画像処理方法において、
前記仮想視点変換ステップの前段に、前記撮像装置で撮像された画像について、歪曲収差を補正する歪曲収差補正ステップを有することを特徴とする画像処理方法。
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JP2008236694A JP5047912B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 車載用画像処理装置及びその画像処理方法 |
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