JP5037270B2 - 三次元レーザ加工機におけるティーチング装置 - Google Patents

Description

本発明は、レーザ加工用データを確保するための三次元レーザ加工機におけるティーチング装置に関する。

一般に、図２に示すような互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸の三次元座標軸と、例えば一点指向型の加工ヘッド１８を構成するＣ，Ａ軸のヘッド姿勢軸とで５軸制御可能な三次元レーザ加工機において、加工ヘッド１８の移動経路座標の入力のためのティーチング操作は以下のようにして行われる。即ち、教示線としての罫書き線１５が付された教示用ワーク１４をテーブル１２上の治具１３に載置する。又、レーザ加工機の加工ヘッド１８の機能を可視光の出力が可能なティーチング用ヘッド１８ａとして機能するように変更する。そして、ティーチングボックス４３又はこのボックス４３とは別置の図８に示すジョイスティックボックス４１に装着されたＸ，Ｙ，Ｚの３軸を操作する第１ジョイスティックレバー４５又はＣ軸及びＡ軸を操作する第２ジョイスティックレバー４６を操作することにより、レーザ加工機の前記５軸のうち必要な軸を動作させる。これにより、図２に示すテーブル１２又はティーチング用ヘッド１８ａをＸ，Ｙ，Ｚ軸及びＣ，Ａ軸に相対移動させてティーチング用ヘッド１８ａの先端を教示用ワーク１４の所定位置に移動させて、罫書き線１５上の教示点に対向させる。この対向状態で教示点データ、すなわちその教示点におけるティーチング用ヘッド１８ａの座標データ及び姿勢データを取り込んでメモリに記憶させる。この動作を罫書き線１５の多数箇所で行って教示データを作成する。（特許文献１参照）
一方、ティーチングボックス４３はジョイスティックボックス４１の近傍に位置するように配置されている。このティーチングボックス４３は、例えば図６に示すように表示部５５が設けられるとともに、テンキー５６、ティーチングモードを設定するためのモード設定キー５７、ティーチング用ヘッド１８ａを教示点及び法線上に配置させるためのＸ，Ｙ，Ｚ，Ｃ，Ａの各軸操作用の複数の軸操作キー５８が設けられている。又、教示点データの記憶のためにその教示点の取り込みを兼ねるとともに、前記加工ヘッド１８を教示点間において加工送りで直線補間させるための直線補間キー５９、加工送りで円弧補間させるための円弧補間キー６０、直線で早送り移動させるための早送りキー６１、教示データを削除するためのデータ削除キー６２等が設けられている。さらに、上部にはＸ，Ｙ，Ｚ，Ｃ，Ａ軸操作用のジョイスティックレバー６３も設けられている。
特許第３２０５１８３号公報

ところが、上記従来のティーチング装置は、前記ジョイスティックボックス４１が加工ヘッド１８のＹ軸（左右）移動に伴い、加工ヘッド１８と離れた位置で操作することになり、ヘッド位置の直接の目視が遠くなって正確な操作が行なえない。このため、ジョイスティックボックス４１を加工ヘッド１８のヘッド支持フレーム１７の外面に取り付けて、常に加工ヘッド１８と近い位置で操作できるようにしてきた。しかし、前記ジョイスティックボックス４１に対し、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の３軸の移動操作を行う第１ジョイスティックレバー４５と、Ｃ軸及びＡ軸の２軸の回動操作を行う第２ジョイスティックレバー４６が設けられているのみであったために、次のような問題があった。

即ち、ティーチング作業を行う際に、作業者はジョイスティックボックス４１の前記２つのジョイスティックレバー４５，４６を操作してティーチング用ヘッド１８ａの先端を教示用ワーク１４の所定位置に移動させる。その後、ジョイスティックボックス４１から離れてティーチングボックス４３の直線補間キー５９、円弧補間キー６０、早送りキー６１及びデータ削除キー６２等を経路指定のために操作する必要がある。このため、一連の教示データを作成するために、作業者がジョイスティックボックス４１のジョイスティックレバー４５，４６の操作と、ティーチングボックス４３の各種キー５９, ６０，６１，６２等の操作とを交互に繰り返し行う必要があり、ティーチング作業が非常に面倒であるという問題があった。

本発明は、上記従来の技術に存する問題点を解消して、ティーチング作業を容易に行うことができる三次元レーザ加工機におけるティーチング装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸の三次元座標軸と、一点指向型のヘッドを構成する垂直軸を中心とした回転Ｃ軸及び傾斜軸を中心とした回転Ａ軸のヘッド姿勢軸とで５軸制御可能な三次元レーザ加工機におけるティーチング装置において、前記レーザ加工機の制御装置に接続されたティーチングボックスには、前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸及び前記Ｃ，Ａ軸を操作する機能が備えられるとともに、前記ヘッドをワーク上の教示点に指向させ、各教示点間の補間の種類及び加工条件の教示データの入力・編集・修正が可能な複数の操作キーが備えられ、前記レーザ加工機の制御装置に接続されたジョイステックボックスは、前記ティーチングボックスとは別に、前記レーザ加工機のＹ，Ｚ軸方向に移動可能で前記ヘッドをＣ軸を中心に回転自在に支持するヘッド支持フレームの外面に取り付けられ、該ジョイステックボックスには、前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸操作用の第１のジョイステックレバーと、Ｃ，Ａ軸操作用の第２のジョイステックレバーとが備えられ、前記ジョイステックボックスには、前記各ジョイステックレバーによって前記ヘッドをワーク上の教示点に指向させた後に操作されることで、各教示点間の前記ヘッドの移動経路を早送り直線移動に設定登録できる早送りキー、加工送り直線補間に設定登録できる直線補間キー及び加工送り円弧補間に設定登録できる円弧補間キーのブラインドタッチ式のティーチング用操作キーが設けられていることを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記ジョイステックボックスには前記各操作キーが操作されたとき、それらのキーの操作が行われたことを異なる音声により報知する報知手段が設けられていることを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、前記ジョイステックボックスには、作業者が所定の押し圧力で操作しているときに、前記各ジョイステックレバー及び各操作キーの操作が可能となるようにデッドマンスイッチが設けられていることを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３において、前記デッドマンスイッチは、片手により把持できる無線方式のスイッチユニットとして構成されていることを要旨とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項において、前記ジョイステックボックスには、既に設定された教示データを削除できるブラインドタッチ式でなるデータ削除キーがさらに設けられていることを要旨とする。

（作用）
この発明はジョイスティックボックスをヘッド支持フレーム外面に取り付けるとともに、ジョイスティックボックスに第１及び第２のジョイスティックレバー以外に、ティーチング操作に特に頻度の高い直線補間キー、円弧補間キー及び早送りキー３種類の操作キーが設けられている。このため、作業者は加工ヘッドの近傍から移動することなく、各教示点間の加工ヘッドの移動経路データをジョイスティックボックスにおいて各操作キーを操作することにより一通り設定することができ、教示データの作成を容易に行うことができる。さらに、ブラインドタッチ方式の操作キーとしたことにより、作業者が加工ヘッドを直近で目視しながら片手で操作することができる。

本発明によれば、ジョイスティックボックスにおいて教示点の座標データ及び姿勢データ、教示点間の移動経路データの一連の教示データの作成操作を、常に加工ヘッドと近い距離で作業者がジョイスティックボックスのレバー及び操作キーを操作することにより行うことができ、ティーチング作業を効率的に容易に行うことができる。

以下、本発明を具体化した三次元レーザ加工機におけるティーチング装置の一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
最初に、図２に基づいて、この実施形態の三次元レーザ加工機の構成を説明する。この実施形態のレーザ加工機は、座標軸としてのＸ軸，Ｙ軸、Ｚ軸と、模式図を表す図３に示すように、一点指向型ヘッドを構成するヘッド姿勢軸としての垂直軸回りの回転Ｃ軸と、傾斜軸回りの回転Ａ軸とを有する５軸制御タイプである。このレーザ加工機は加工ヘッド１８の移動経路データの記憶に基づくティーチング及びティーチングプレイバック機能を有する。

図２に示すように、ベッド１１の上面にはテーブル１２がＸ軸（前後）方向へ移動可能に支持され、その上面には治具１３を介して教示用ワーク１４又は実際に加工される実ワーク（図示略）が載置される。前記教示用ワーク１４には教示線としての罫書き線１５が付されており、図４に示すように、その罫書き線１５上には多数の教示点Ｐ１〜Ｐｎが設定される。図２に示すように前記ベッド１１には門型のコラム１６が立設され、その上部には図示しないＹ軸駆動機構及びＺ軸駆動機構によりＹ軸（左右）方向とＺ軸（上下）方向との２方向に移動可能なヘッド支持フレーム１７が装着され、該フレーム１７には加工ヘッド１８が装着されている。

前記加工ヘッド１８は図２に示すように前記ヘッド支持フレーム１７の内部に回転自在に支持され、かつ前記Ｃ軸の周りで図示しないサーボモータを備えた回転機構により回転されるＣ軸回転支持筒１９と、このＣ軸回転支持筒１９の下端部に傾斜した前記Ａ軸の周りで図示しないサーボモータを備えた回転機構により回転されるＡ軸回転支持筒２０とを備え、Ａ軸回転支持筒２０の先端にはノズル２０ａが取り付けられる。そして、前記ノズル２０ａが前記治具１３に支持された実ワーク（図示略）上の所定の位置に対し、その位置を通る法線上において所定距離をおいて対向配置される。この状態でレーザ発振器２１から供給されるレーザ光がＡ軸回転支持筒２０の先端に取り付けられたノズル２０ａから実ワークに照射されて、レーザ加工が施される。

前記加工ヘッド１８はティーチング用ヘッド１８ａとしての機能を兼用するものである。加工ヘッド１８の前記レーザ発振器２１の内部に設けた可視光レーザとしてのＨｅ−Ｎｅレーザ発振部（図示略）から、Ｈｅ−Ｎｅレーザ光を発振させることにより、ティーチング用ヘッド１８ａ内から内部の集光レンズを介してノズル２０ａの先端部近くの教示用ワーク１４上に図４に示すように可視光スポットとなって照射される。

図２に示すように、前記ベッド１１の右側方には制御装置３１が配置され、この制御装置３１には各種のデータを入力するキーボード３２が接続されている。図１に示すように前記制御装置３１には演算処理用のメインコントローラ３３、作業プログラムや教示データ等を記憶する記憶手段としてのメモリ３４を備えている。又、制御装置３１はメインコントローラ３３からの制御信号に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸、Ｃ，Ａ軸の駆動用の各サーボモータ（図示しない）を制御するためのサーボコントローラ３５を備えている。前記メインコントローラ３３には操作パネル３６やＣＲＴディスプレイ３７が接続されている。

図１に示すように前記制御装置３１のメインコントローラ３３にはジョイスティックボックス４１がフレキシブルなケーブル４２を介して移動可能に接続されている。同じくメインコントローラ３３にはティーチングボックス４３がフレキシブルなケーブル４４を介して移動可能に接続されている。前記ティーチングボックス４３は普段は図１に示すように前記コラム１６の側部に掛止され、ジョイスティックボックス４１は前記ヘッド支持フレーム１７の外面（前面）下方位置に取り付けられている。

次に、図５に基づいて、前記ジョイスティックボックス４１の構成について説明する。
ジョイスティックボックス４１の下部には前記ティーチング用ヘッド１８ａをＸ，Ｙ，Ｚ軸の３軸方向にそれぞれ移動制御する第１ジョイスティックレバー４５が設けられている。なお、ジョイスティックボックス４１の下部前面には第１ジョイスティックレバー４５の操作内容を表示する線図が描かれている。前記ジョイスティックボックス４１の上部前面には前記Ｃ軸回転支持筒１９をＣ軸を中心に回動制御するための機能と、前記ノズル２０ａをＡ軸を中心に回動制御するための機能を有する第２ジョイスティックレバー４６が装着されている。そして、教示用ワーク１４の罫書き線１５に対して、前記第１ジョイスティックレバー４５又は第２ジョイスティックレバー４６を操作することにより、テーブル１２又はティーチング用ヘッド１８ａをＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に相対移動させるとともに、Ｃ，Ａ軸を中心にティーチング用ヘッド１８ａのノズル２０ａを姿勢制御して、ノズル２０ａ先端を教示用ワーク１４の罫書き線１５の教示点Ｐに向かって法線方向に指向するように移動させるようになっている。

さらに、前記ジョイスティックボックス４１の中央部上面には各種のキー４７〜５０が設けられている。直線補間キー４７は前記ティーチング用ヘッド１８ａを既に教示された教示点Ｐから新たに設定した教示点Ｐまで加工送りで直線補間させるための機能を有する。円弧補間キー４８は前記ティーチング用ヘッド１８ａを既に教示された教示点Ｐから新たに設定した教示点Ｐまで加工送りで円弧補間させるための機能を有する。早送りキー４９は前記ティーチング用ヘッド１８ａを加工原点又は既に教示された教示点Ｐから新たに設定した教示点Ｐまで直線で早送り（非加工）移動させるための機能を有する。又、前記直線補間キー４７、円弧補間キー４８及び早送りキー４９が操作されると、第１及び第２ジョイスティックレバー４５，４６により設定されたＸ，Ｙ，Ｚ軸の座標データ及びＣ，Ａ軸の姿勢データが制御装置３１のメモリ３４に記憶されるようにしている。

前記データ削除キー５０は、ティーチングされた各教示データを遡って順次削除するための機能を有する。前記ジョイスティックボックス４１の上部の前面にはスピーカ５１が設けられている。このスピーカ５１によって、前記各キー４７〜５０が操作されると、そのキーが操作されたことが異なる音声によって作業者に報知されるようになっている。例えば、各キー４７〜５０が順に操作されると、「ピー」、「ピピー」、「ピピピー」、「ピピピピー」がそれぞれ発せられるようにしている。これに代えて、実際の操作内容を「直線補間」、「円弧補間」、「早送り」、「データ削除」というように音声により具体的に報知するようにしてもよい。

前記各キー４７〜５０は、作業者がブラインドタッチにより操作できるように、ジョイスティックボックス４１の前面から突出するように形成されるとともに、各キー４７〜５０の前面には、そのキーの機能を表す点字（図示略）が設けられている。

前記ジョイスティックボックス４１には無線型のデッドマンスイッチユニット５２が設けられている。そして、このデッドマンスイッチユニット５２を作業者が一方の手で把持して、デッドマンスイッチユニット５２に設けたスイッチ５３を所定の圧力で押圧操作している場合にのみ、前記ジョイスティックボックス４１に設けた第１及び第２ジョイスティックレバー４５，４６や各キー４７〜５０が操作可能に構成され、不用意なティーチング用ヘッド１８ａの動作が行われないようにしている。

一方、図６に示すように、前記ティーチングボックス４３には、背景の技術の項で述べたように、表示部５５、テンキー５６、モード設定キー５７、複数の軸操作キー５８、直線補間キー５９、円弧補間キー６０、早送りキー６１、データ削除キー６２及びジョイスティックレバー６３が設けられている。その他、ティーチングキーや各種の動作を選択するキー、非常停止ボタン等も設けられている。

次に、前記のように構成された三次元レーザ加工機におけるティーチング装置についてその動作を図７に示すフローチャートを参照して説明する。
最初に、図２に示すように、罫書き線１５を付した教示用ワーク１４をテーブル１２の上面にセットする。この状態でティーチングボックス４３上のモード設定キー５７が作業者により操作されてティーチングモードに設定される（ステップＳ１）。

次に、図２に示すレーザ発振器２１からのＨｅ−Ｎｅレーザ光がティーチング用ヘッド１８ａのＡ軸回転支持筒２０のノズル２０ａから可視光として出力される（ステップＳ２）。

その後、ジョイスティックボックス４１の第１ジョイスティックレバー４５を操作してティーチング用ヘッド１８ａを原点位置Ｐ０から教示用ワーク１４の罫書き線１５の最初に教示しようとする教示点Ｐ１に移動する。即ち、前記第１ジョイスティックレバー４５が作業者により操作されると、テーブル１２のＸ軸方向への移動、ティーチング用ヘッド１８ａのＹ軸及びＺ軸方向への移動のうちの少なくとも一つの方向への移動が行われる（ステップＳ３）。これにより、ティーチング用ヘッド１８ａの先端ノズル２０ａが罫書き線１５上の最初の教示点Ｐ１に指向される。

次に、必要に応じ第２ジョイスティックレバー４６が作業者により操作されて、ティーチング用ヘッド１８ａの姿勢が制御される。即ち、Ｃ軸，Ａ軸が回転されてティーチング用ヘッド１８ａのノズル２０ａが最初の教示点Ｐ１の表面（ワークの加工面）に対し法線方向に指向される（ステップＳ４）。これによりノズル２０ａから出力された可視光が前記教示点Ｐ１に可視光スポット３９として法線方向に照射される。

その後、例えば早送りキー６１が操作されると、図４に示すようにティーチング用ヘッド１８ａの原点位置Ｐ０から最初の教示点Ｐ１までの移動経路データが非加工の早送りとして設定される（ステップＳ５）。これにより、最初の教示点Ｐ１におけるティーチング用ヘッド１８ａの前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の座標データ及びＣ，Ａ軸の姿勢データが設定され、これらのデータは制御装置３１のメモリ３４に教示データとして記憶され、登録される（ステップＳ６）。

次の教示点Ｐ２〜Ｐｎの教示データを順次登録する場合には、前記ステップＳ３〜Ｓ６と同様な動作によって例えば教示点Ｐ２にて直線補間キー５９を操作することにより、教示点Ｐ１〜Ｐ２間は直線補間が指定され、続いて教示点Ｐ３にて円弧補間キー６０を指定し、さらに教示点Ｐ４にて円弧補間キー６０を操作することにより教示点Ｐ２〜Ｐ３〜Ｐ４間は円弧補間が指定される（ステップＳ７）。又、早送りキー６１の操作で非加工経路も指定できる。

次に、ジョイスティックボックス４１による一連の加工経路の大まかな教示データの全てのティーチング作業が終了したか否かが作業者によって判断される（ステップＳ８）。そして、ステップＳ８でイエスと判断されると、作業者がジョイスティックボックス４１からティーチングボックス４３に移動し、このティーチングボックス４３によってジョイスティックボックス４１により既にティーチングされた教示用ワーク１４の罫書き線１５の一連の教示データが点検されるとともに、さらに、送り速度などの加工条件やパターン寸法などの詳細なデータが設定される（ステップＳ９）。例えば、教示点Ｐｎで早送りが指定されている場合、円の直径データを入力することにより教示点Ｐｎにおける穴明け加工が設定される。

以上の動作が終了すると、教示用ワーク１４の罫書き線１５の教示データが実ワークの加工データとしてメモリ３４に記憶設定され、これに基づいて実ワークの加工が可能となる。

上記実施形態の三次元レーザ加工機におけるティーチング装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ジョイスティックボックス４１をヘッド支持フレーム１７の外面に取り付け、ジョイスティックボックス４１に対し、従来から装着されていた第１及び第２ジョイスティックレバー４５，４６以外に、直線補間キー４７、円弧補間キー４８、早送りキー４９及びデータ削除キー５０を設け、各キー４７〜５０をブラインドタッチで操作できるようにした。このため、作業者は加工ヘッド１８の近くで加工ヘッド１８のノズル２０ａを教示点Ｐ１〜Ｐｎに合わせながら場所を移動することなく片手操作により容易に教示用ワーク１４の罫書き線１５の各教示点Ｐ１〜Ｐｎの座標データ及び姿勢データ、各教示点Ｐ１〜Ｐｎ間の補間データ等を一貫してティーチングすることができ、この結果、ティーチング作業を簡単かつ迅速に行うことができる。

（２）上記実施形態では、ジョイスティックボックス４１にスピーカ５１を設け、各キー４７〜５０の操作が行われると、それらの操作が行われていることを異なる音声により作業者に報知するようにした。このため、ブラインドタッチによる各キー４７〜５０の操作内容を確認することができ、この結果、ティーチング作業を的確かつより迅速に行うことができる。

（３）上記実施形態では、デッドマンスイッチユニット５２に設けたスイッチ５３を所定の圧力で押圧操作している場合にのみ、前記ジョイスティックボックス４１に設けた第１及び第２ジョイスティックレバー４５，４６や各キー４７〜５０が操作可能に構成されているので、不用意なティーチング用ヘッド１８ａの動作が行われるのを防止することができる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・図５に示すジョイスティックボックス４１に対し、実施形態に示すものに限らず、使用頻度の高い他の操作キーを追加することによりさらに操作性を向上することができる。

・ ジョイスティックボックス４１に送り速度設定キー（図示略）を設けておくことにより、その操作によって各教示点間のティーチング用ヘッド１８ａの送り速度データもジョイスティックボックス４１によるティーチング作業中に具体的に設定するようにしてもよい。

・前記ティーチング用ヘッド１８ａとして、実際の加工ヘッド１８を用いたまま可視光スポットを照射してティーチングする方法に限らず、図示しないが、前記ティーチング用ヘッド１８ａを加工ヘッド１８のノズル２０ａ部分をティーチング用スタイラスに交換して接触式でティーチング行うようにしてもよい。

・無線方式の前記デッドマンスイッチユニット５２を有線方式としたり、ジョイスティックボックス４１の例えば裏面にスイッチ５３を設けるようにしてもよい。
・前記ジョイスティックボックス４１に設けたデータ削除キー５０を省略してもよい。

この発明のレーザ加工機のティーチング装置を具体化した一実施形態示す説明図。 レーザ加工機全体を示す概略斜視図。 姿勢軸を示す説明図。 教示用ワーク上の罫書き線上の教示点を示す斜視図。 ジョイスティックボックスの正面図。 ティーチングボックスの正面図。 ティーチング動作を示すフローチャート。 従来のジョイスティックボックスの正面図。

符号の説明

Ｐ、Ｐ１〜Ｐｎ…教示点、１４…教示用ワーク、１７…ヘッド支持フレーム、１８…加工ヘッド、１８ａ…ティーチング用ヘッド、３１…制御装置、４１…ジョイスティックボックス、４３…ティーチングボックス、４５…第１ジョイスティックレバー、４６…第２ジョイスティックレバー、４７…直線補間キー、４８…円弧補間キー、４９…早送りキー、５０…データ削除キー。

Claims (5)

1. 互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸の三次元座標軸と、一点指向型のヘッドを構成する垂直軸を中心とした回転Ｃ軸及び傾斜軸を中心とした回転Ａ軸のヘッド姿勢軸とで５軸制御可能な三次元レーザ加工機におけるティーチング装置において、
   前記レーザ加工機の制御装置に接続されたティーチングボックスには、前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸及び前記Ｃ，Ａ軸を操作する機能が備えられるとともに、前記ヘッドをワーク上の教示点に指向させ、各教示点間の補間の種類及び加工条件の教示データの入力・編集・修正が可能な複数の操作キーが備えられ、
   前記レーザ加工機の制御装置に接続されたジョイステックボックスは、前記ティーチングボックスとは別に、前記レーザ加工機のＹ，Ｚ軸方向に移動可能で前記ヘッドをＣ軸を中心に回転自在に支持するヘッド支持フレームの外面に取り付けられ、該ジョイステックボックスには、前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸操作用の第１のジョイステックレバーと、Ｃ，Ａ軸操作用の第２のジョイステックレバーとが備えられ、
   前記ジョイステックボックスには、前記ジョイステックレバーによって前記ヘッドをワーク上の教示点に指向させた後に操作されることで、各教示点間の前記ヘッドの移動経路を早送り直線移動に設定登録できる早送りキー、加工送り直線補間に設定登録できる直線補間キー及び加工送り円弧補間に設定登録できる円弧補間キーのブラインドタッチ式のティーチング用操作キーが設けられていることを特徴とする三次元レーザ加工機におけるティーチング装置。
2. 請求項１において、前記ジョイステックボックスには前記各操作キーが操作されたとき、それらのキーの操作が行われたことを異なる音声により報知する報知手段が設けられていることを特徴とする三次元レーザ加工機におけるティーチング装置。
3. 請求項１又は２において、前記ジョイステックボックスには、作業者が所定の押し圧力で操作しているときに、前記各ジョイステックレバー及び各操作キーの操作が可能となるようにデッドマンスイッチが設けられていることを特徴とする三次元レーザ加工機におけるティーチング装置。
4. 請求項３において、前記デッドマンスイッチは、片手により把持できる無線方式のスイッチユニットとして構成されていることを特徴とする三次元レーザ加工機におけるティーチング装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項において、前記ジョイステックボックスには、既に設定された教示データを削除できるブラインドタッチ式でなるデータ削除キーがさらに設けられていることを特徴とする三次元レーザ加工機におけるティーチング装置。

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