JP5036592B2 - ステップモータ制御装置 - Google Patents
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特許文献1の発明は、バックラッシを検出する回転角センサを具備したステップモータの閉ループ制御系に関するものであり、開ループ制御系ではない。従って、システムとしては、回転角センサのような付加的なセンサを要すために、機械的な構造および制御系が複雑化するといった課題がある。
図1は、本発明の実施の形態1におけるステップモータ制御装置とステップモータを示す構成図である。図1に示すように、ステップモータ制御装置1は、計算機2(CPU、DSP、マイコンなどによるコントローラに相当)とステップモータ駆動回路3より構成されている。また、ステップモータ駆動回路3は、ステップモータ4の各相のモータコイルに所望の電流を流す。
ステップS2の条件分岐がNOであった場合には、ステップS3に示すようにマイクロステップ駆動を実施するための手続きを実行する。ステップS3は、2つのステップS4、S5からなる。
図13は、本発明の実施の形態2におけるステップモータ制御装置の、開ループ制御のためのフローチャートである。本実施の形態2における図13のフローチャートは、先の実施の形態1における図2のフローチャートと比較すると、1ステップ駆動パルス間の電流応答を階段状整形するステップS6、S17の処理がない点が異なっている。
図14は、本発明の実施の形態3におけるステップモータ制御装置の、開ループ制御のためのフローチャートである。本実施の形態3は、指令パルスを生成する計算機2の制御周期が、モータ軸の最大角速度よりも小さく設定できる程度に計算機2の能力が高い場合のものに対応する。このように、計算機2の能力が高い場合には、速度プロファイルの全区間をマイクロステップで駆動できるようになり、そのフローチャートを示したものが図14である。
図15は、本発明の実施の形態4におけるステップモータ制御装置の、開ループ制御のためのフローチャートである。本実施の形態4における図15のフローチャートは、先の実施の形態3における図14のフローチャートと比較すると、1ステップ駆動パルス間の電流応答を階段状整形するステップS17の処理がない点が異なっている。
Claims (5)
- ステップモータをアクチュエータとして具備し、コントローラにより生成される指令パルスに基づいて位置決め制御を行う伝達機構系に適用するステップモータ制御装置であって、
前記コントローラは、あらかじめ設定された角速度閾値に基づいてマイクロステップ駆動とフルステップ駆動を切り換え、角速度が前記角速度閾値以上の場合にはフルステップ駆動を行うように前記指令パルスを生成し、角速度が前記角速度閾値未満の場合には電流ベクトルの大きさを前記フルステップ駆動の電流ベクトルの大きさと一致するように拡大してマイクロステップ駆動を行うように前記指令パルスを生成することを特徴とするステップモータ制御装置。 - 請求項1に記載のステップモータ制御装置において、
前記コントローラは、前記伝達機構系が有する歯車列の出力軸1回転のバックラッシを所定角度毎にあらかじめ計測し、前記バックラッシの計測値の最大値と同等以上の行き過ぎ動作と、前記行き過ぎ動作と同量の反転動作を実行するように前記指令パルスを生成することを特徴とするステップモータ制御装置。 - 請求項1または2に記載のステップモータ制御装置において、
前記コントローラは、所定の速度プロファイルにおける加速傾斜区間および減速傾斜区間の任意の速度でフルステップ駆動とマイクロステップ駆動を切り換えることを特徴とするステップモータ制御装置。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のステップモータ制御装置において、
前記コントローラは、駆動パルス1周期あたりの電流応答を階段状あるいは滑らかに変化させるように前記指令パルスを生成することを特徴とするステップモータ制御装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載のステップモータ制御装置において、
前記コントローラは、駆動パルス信号、正転および反転動作切り換え信号、相電流の励磁方式切り換え信号、および電流振幅調整信号を参照して前記指令パルスを生成することを特徴とするステップモータ制御装置。
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