JP5007093B2 - 画像処理による製品の搬送システム及びその方法 - Google Patents
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Description
前記製品の形状データを記憶した形状データメモリと、
前記形状データメモリから前記製品の形状データを読み込む読み込み手段と、
積載された前記製品を上方向から撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像データを記憶する撮像データメモリと、
形状ビットマップデータと、前記撮像データとを比較し比較結果を生成する比較手段と、
前記比較結果に基づき積載された製品の一番上の製品形状を特定する製品特定手段とを備え、
さらに、前記製品の形状データであるCADデータと前記搬送手段の複数のバキュームパット位置から、前記製品の穴と重ならないように前記搬送手段を移動、回転させる制御を行う搬送制御手段と、前記CADデータをビットマップデータに変換する変換手段とを備え、画像処理部へ前記ビットマップデータを送出する画像処理による製品の搬送システムである。
前記製品の形状データを記憶した形状データメモリから前記製品の形状データを読み込む読み込み工程と、
積載された前記製品を上方向から撮像手段で撮像し、撮像された撮像データを記憶する撮像データ記憶工程と、
形状ビットマップデータと、前記撮像データとを比較し比較結果を生成する比較工程と、
前記比較結果に基づき積載された製品の一番上の製品形状を特定する製品特定工程とを含むものであり、
さらに、前記製品の形状データであるCADデータと前記搬送手段の複数のバキュームパット位置から、前記製品の穴と重ならないように前記搬送手段を移動、回転させる制御を行う搬送制御工程と、前記CADデータをビットマップデータに変換する変換工程とを含み、画像処理部へ前記ビットマップデータを送出する画像処理による製品の搬送方法である。
3 全体制御部
5 CADデータ処理部
7 画像処理部
9 データベース
11 機械制御部
13 トレイ出し入れ制御部
15 バキュームパットハンド部
Claims (4)
- 積載された製品を搬送手段により所定の位置へ搬送するため製品を撮像し画像処理を行う画像処理による製品の搬送システムにおいて、
前記製品の形状データを記憶した形状データメモリと、
前記形状データメモリから前記製品の形状データを読み込む読み込み手段と、
積載された前記製品を上方向から撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像データを記憶する撮像データメモリと、
ビットマップデータと、前記撮像データとを比較し比較結果を生成する比較手段と、
前記比較結果に基づき積載された製品の一番上の製品形状を特定する製品特定手段とを備え、
さらに、前記製品の形状データであるCADデータと前記搬送手段の複数のバキュームパット位置から、前記製品の穴と重ならないように前記搬送手段を移動、回転させる制御を行う搬送制御手段と、前記CADデータをビットマップデータに変換する変換手段とを備え、画像処理部へ前記ビットマップデータを送出することを特徴とする画像処理による製品の搬送システム。 - 前記搬送制御手段は、特定のバキュームパットの位置が、前記製品の穴と重なる場合に前記バキュームパットを作動させない制御を行うことを特徴とする請求項1記載の画像処理による製品の搬送システム。
- 材質毎に異なる画像属性データを記憶するデータベースを有することを特徴とする請求項1又は2記載の画像処理による製品の搬送システム。
- 積載された製品を搬送手段により所定の位置へ搬送するため製品を撮像し画像処理を行う画像処理による製品の搬送方法において、
前記製品の形状データを記憶した形状データメモリから前記製品の形状データを読み込む読み込み工程と、
積載された前記製品を上方向から撮像手段で撮像し、撮像された撮像データを記憶する撮像データ記憶工程と、
ビットマップデータと、前記撮像データとを比較し比較結果を生成する比較工程と、
前記比較結果に基づき積載された製品の一番上の製品形状を特定する製品特定工程とを含むものであり、
さらに、前記製品の形状データであるCADデータと前記搬送手段の複数のバキュームパット位置から、前記製品の穴と重ならないように前記搬送手段を移動、回転させる制御を行う搬送制御工程と、前記CADデータをビットマップデータに変換する変換工程とを含み、画像処理部へ前記ビットマップデータを送出することを特徴とする画像処理による製品の搬送方法。
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