JP5004108B2 - ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 - Google Patents
ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5004108B2 JP5004108B2 JP2010099579A JP2010099579A JP5004108B2 JP 5004108 B2 JP5004108 B2 JP 5004108B2 JP 2010099579 A JP2010099579 A JP 2010099579A JP 2010099579 A JP2010099579 A JP 2010099579A JP 5004108 B2 JP5004108 B2 JP 5004108B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- axis
- rad
- information
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
以下、ロボットに実装する人の器用さをタスクスキルと呼ぶ。タスクスキルを実現するためのロボットの動作(以下、タスクスキル動作とも呼ぶ。)は、位置制御や力制御や位置と力のハイブリッド制御により実装され、動作手順をロボットの動作特性に適合するよう設定することにより、対象作業が実現される。
したがって、位置制御や力制御や位置と力のハイブリッド制御に必要なパラメータと動作手順の決め方が重要となる。
タスクスキル動作が実装される位置と力のハイブリッド制御でも、上記位置制御と力制御と同じ問題がある。
一方、タスクスキル動作が実装される位置と力のハイブリッド制御では、必要なパラメータを対象作業にあわせて試行錯誤的に求めるしかなかった。さらに、対象作業を実現する動作手順についても試行錯誤的に求めるしかなかった(下記特許文献1〜3参照)。
また、人が直接対象作業を実施し、そのデータから必要とするパラメータと動作手順を抽出する方法がある。しかしながらこの方法でも、必要とするパラメータを作業中の人から直接抽出することはできず、人が対象作業を実現できる動作手順を、そのままロボットの動作手順として採用しても、人とロボットは構造、材質などが全く違うためロボットが対象作業を実現することはできないため、結局試行錯誤的に動作手順を修正する必要がある。
(1)ロボット、ハンド及び該ハンドに設けた第1の力センサ並びにロボット制御装置及びハンド制御装置とからなるスレーブ装置と、第2の力センサを備え、操作者の遠隔操作により、前記スレーブ装置の動作を生成する基となる操作者力情報を入力するとともに、前記操作者に前記スレーブ装置の動作情報と前記第1の力センサからの力情報を提示する動作入力・提示装置、及び、前記第1の力センサと前記第2の力センサの情報に基づいて、前記スレーブ装置及び前記動作入力・提示装置への動作指令情報を生成する遠隔操作システム制御装置とからなるマスタ装置とを備え、前記操作者が前記動作入力・提示装置を介して、人の器用さが要求される作業を作業手順に沿って行う際の前記操作者力情報に基づいて、各作業手順毎に、前記ハンドの各制御軸(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)のそれぞれに対してインピーダンス制御あるいは力制御を割り当て、かつ、前記スレーブ装置への前記動作指令情報と前記第1及び第2の力センサ情報とに基づいて、各作業手順毎に割り当てたインピーダンス制御あるいは力制御における初期条件、前記各制御軸に対する制御パラメータ並びに終了条件を抽出することにより、前記操作者の器用さを実装させるようにした。
(4)操作者が前記動作入力・提示装置を介して、前記ロボット及びハンドにより人の器用さが要求される前記作業を行わせる際の作業手順を決定する工程と、該作業手順にしたがって、前記操作者が前記動作入力・提示装置を介して前記ロボット及びハンドに作業を行わせる工程と、前記作業手順に沿って前記ロボット及びハンドに作業を行わせる際に、前記遠隔操作システム制御装置が生成する、前記スレーブ装置への動作指令情報と前記第1及び第2の力センサ情報とに基づいて、前記作業手順毎の動作を実現するために、前記ハンドの各制御軸(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)のそれぞれに対してインピーダンス制御あるいは力制御を割り当てるとともに、前記作業手順の各動作毎に、割り当てた制御における初期条件、前記各軸に対する制御パラメータ並びに終了条件を抽出する工程とから構成した。
さらに、タスクスキル動作にインピーダンスと力のハイブリッド制御を実装する場合、ひとつの軸においてインピーダンス制御から力制御あるいは力制御からインピーダンス制御に切り替えるときの制御の安定化問題が生じるが、タスクスキル動作にインピーダンス制御を実装すると制御の切り替え問題がなくなることを最も主な特徴とする。
Pbref=Kb(Fm+Fs) となる。
図5(a)がナット21の点Oに作用する力、図5(b)がナット21の点Oに作用するトルク、図5(c)がナット21の点Oの位置、図5(d)がナット21の点Oの姿勢である。図5で使用する座標系(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)は、空間の一点に固定される必要があるため、ナット組付け作業開始時のΣnを図5で使用する座標系とし、点Oを原点とした。スレーブ装置11のハンド4に把持されたナット21の点Oに作用する力は、力センサ4と力センサ情報取得装置8で取得し、ナット21の点Oの位置は、ロボット2とロボット制御装置6から取得できる。ナット21の点Oに作用する力をFs、ナット21の点Oの位置をPs、剛性ゲインをKiとすると、ナット21のインピーダンス中心Picは、
Pic=Ps+KiFs となる。
ここで、ナット21に力、モーメントが作用しない場合には、ナット21の点Oがナットのインピーダンス中心となる。
(1)ボルト22への接近、接触動作(図5のAB間、IJ間)(全軸インピーダンス制御)
(2)ボルト22への押付け動作(図5のBC間、JK間)(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
(3)ボルト22への軸合せ動作(図5のCG間、KO間)(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
(4)ボルト22への軸合せ動作が失敗した場合の離脱(図5のGH間)、回転動作(図5のHI間)(全軸インピーダンス制御)
(5)ボルト22への組付け動作(図5のOP間)(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
と記述できる。
・初期条件:Σnのz軸とΣbのz軸がある程度一致しており、動作開始時ΣnをΣsと設定する。z軸方向でのナット21とボルト22の距離は0.1[m]以内とする。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御で、インピーダンス中心をz軸方向に0.004[m/s]で移動させる。目標位置はナット21とボルト22の距離よりも大きく設定し、0.1[m]とする。
・終了条件:z軸方向に-6.0[N]発生した時点で終了する。この時点でのΣnをΣsと再設定する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御で、z軸方向に-6.0[N]で押付ける。
・終了条件:7.0[s]間押付けた時点で終了する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は-6.0[N]を維持する。
インピーダンス中心をx軸方向に0.004[m/s]で0.0[m]から0.004[m]に移動させると同時にpitch軸周り(図6のAA'方向)に0.04[rad/s]で0.0[rad]から-0.3[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に0.004[m/s]で0.004[m]から-0.004[m]に移動させると同時にpitch軸周り(図6のAA'方向)に0.04[rad/s]で-0.3[rad]から0.3[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に0.004[m/s]で-0.004[m]から0.004[m]に移動させると同時にpitch軸周り(図6のAA'方向)に0.04[rad/s]で0.3[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-2)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3-2)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は-6.0[N]を維持する。
インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のBB'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から-0.21[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]に移動させると同時に図6のBB'方向となるroll軸周りに0。028[rad/s]で0.21[rad]から-0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.21[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のBB'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.0[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.21[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-3)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3-3)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は-6.0[N]を維持する。
インピーダンス中心をy軸方向に0.004[m/s]で0.0[m]から0.004[m]に移動させると同時にroll軸周り(図6のCC'方向)に0.04[rad/s]で0.0[rad]から0.3[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をy軸方向に0.004[m/s]で0.004[m]から-0.004[m]に移動させると同時にroll軸周り(図6のCC'方向)に0.04[rad/s]で0.3[rad]から-0.3[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をy軸方向に0.004[m/s]で-0.004[m]から0.004[m]に移動させると同時にroll軸周り(図6のCC'方向)に0.04[rad/s]で-0.3[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−4)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−4)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。
z軸方向の力は-6.0[N]を維持する。
インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から-0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のDD'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から0.21[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]に移動させると同時に図6のDD'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で0.21[rad]から-0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.21[rad]から-0.21[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のDD'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.0[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−1)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−1)へ移行する。
ここで、ボルトの軸合せ動作の終了条件は、軸合せの評価基準を4回満たすまで軸合せ動作を繰り返し、4回発生した時点と設定する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御で、インピーダンス中心をz軸方向に0.003[m/s]で-0.02[m]まで移動させる。その後、インピーダンス中心をz軸周りに0.1[rad/s]で3.14/2[rad]まで回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・作業スキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御で、z軸方向の力は-6.0[N]を維持したまま、インピーダンス中心をz軸回りに0.1[rad/s]で3.14[rad]回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
このタスクスキル手順を図5に対応させると、
(1)ボルト22への接近、接触動作(図5のAB間、IJ間)
(2)ボルト22への押付け動作(図5のBC間、JK間)
(3)ボルト22への軸合せ動作(図5のCG間、KO間)
(4)ボルト22への軸合せ動作が失敗した場合の離脱(図5のGH間)、回転動作(図5のHI間)
(5)ボルト22への組付け動作(図5のOP間)
と記述できる。
・初期条件:Σnのz軸とΣbのz軸がある程度一致しており、動作開始時ΣnをΣsと設定する。z軸方向でのナット21とボルト22の距離は0.1[m]以内とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.004[m/s]で移動させる。目標位置はナット21とボルト22の距離よりも大きく設定し、0.1[m]とする。
・終了条件:z軸方向に-6.0[N]発生した時点で終了する。この時点でのΣnをΣsと再設定する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心を固定し-6.0[N]発生させる。
・終了条件:7.0[s]間押付けた時点で終了する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をx軸方向に0.004[m/s]で0.0[m]から0.004[m]に移動させると同時にpitch軸周り(AA'方向)に0.04[rad/s]で0.0[rad]から-0.3[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に0.004[m/s]で0.004[m]から-0.004[m]に移動させると同時にpitch軸周り(AA'方向)に0.04[rad/s]で-0.3[rad]から0.3[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に0.004[m/s]で-0.004[m]から0.004[m]に移動させると同時にpitch軸周り(AA'方向)に0.04[rad/s]で0.3[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-2)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−2)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のBB'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から-0.21[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]に移動させると同時に図6のBB'方向となるroll軸周りに0。028[rad/s]で0.21[rad]から-0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.21[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のBB'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.0[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.21[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3-3)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−3)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をy軸方向に0.004[m/s]で0.0[m]から0.004[m]に移動させると同時にroll軸周り(CC'方向)に0.04[rad/s]で0.0[rad]から0.3[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をy軸方向に0.004[m/s]で0.004[m]から-0.004[m]に移動させると同時にroll軸周り(CC'方向)に0.04[rad/s]で0.3[rad]から-0.3[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をy軸方向に0.004[m/s]で-0.004[m]から0.004[m]に移動させると同時にroll軸周り(CC'方向)に0.04[rad/s]で-0.3[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−4)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−4)へ移行する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から-0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のDD'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.0[rad]から0.21[rad]に移動させる。
次に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]に移動させると同時に図6のDD'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で0.21[rad]から-0.21[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で0.21[rad]から-0.21[rad]に移動させる。
最後に、インピーダンス中心をx軸方向に0.0028[m/s]で0.0028[m]から-0.0028[m]、y軸方向に0.0028[m/s]で-0.0028[m]から0.0028[m]に移動させると同時に図6のDD'方向となるroll軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.0[rad]、pitch軸周りに0.028[rad/s]で-0.21[rad]から0.0[rad]に移動させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とし(3−1)へ移行する。ただし、0.3[Nm]以上のモーメントが1.0[s]以上発生(軸合せの評価基準を満た)した時点でも終了とし、この時点でのΣnをΣsと再設定して(3−1)へ移行する。
ここで、ボルトの軸合せ動作の終了条件は、軸合せの評価基準を4回満たすまで軸合せ動作を繰り返し、4回発生した時点と設定する。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.003[m/s]で-0.02[m]まで移動させる。その後、インピーダンス中心をz軸周りに0.1[rad/s]で3.14/2[rad]まで回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
・初期条件:z軸方向に-6.0[N]発生状態とする。
・作業スキル動作:インピーダンス中心をz軸回りに0.1[rad/s]で3.14[rad]回転させる。
・終了条件:タスクスキル動作が完了した時点で終了とする。
2 ロボット
3 力センサ
4 ハンド
5 カメラ
6 ロボット制御装置
7 ハンド制御装置
8 力センサ情報取得装置
9 カメラ制御装置
10 コマンド・データ送受信装置
11 スレーブ装置
12 動作入力・提示装置
13 力センサ
14 動作入力・提示装置用制御装置
15 力センサ情報取得装置
16 遠隔操作システム制御装置
17 力センサ情報提示装置
18 カメラ映像提示装置
19 コマンド・データ送受信装置
20 マスタ装置
21 ナット
22 ボルト
Claims (4)
- ロボット、ハンド及び該ハンドに設けた第1の力センサ並びにロボット制御装置及びハンド制御装置とからなるスレーブ装置と、
第2の力センサを備え、操作者の遠隔操作により、前記スレーブ装置の動作を生成する基となる操作者力情報を入力するとともに、前記操作者に前記スレーブ装置の動作情報と前記第1の力センサからの力情報を提示する動作入力・提示装置、及び、前記第1の力センサと前記第2の力センサの情報に基づいて、前記スレーブ装置及び前記動作入力・提示装置への動作指令情報を生成する遠隔操作システム制御装置とからなるマスタ装置とを備え、
前記操作者が前記動作入力・提示装置を介して、人の器用さが要求される作業を作業手順に沿って行う際の前記操作者力情報に基づいて、各作業手順毎に、前記ハンドの各制御軸(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)のそれぞれに対してインピーダンス制御あるいは力制御を割り当て、かつ、前記スレーブ装置への前記動作指令情報と前記第1及び第2の力センサ情報とに基づいて、各作業手順毎に割り当てたインピーダンス制御あるいは力制御における初期条件、前記各制御軸に対する制御パラメータ並びに終了条件を抽出することにより、前記操作者の器用さを実装させることを特徴とする、ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置。 - 前記遠隔操作システム制御装置は、前記第1の力センサ及び第2の力センサの情報に基づいて、前記ロボットの目標手先位置と前記動作入力・提示装置の目標把持部位置を計算する並列型バイラテラル遠隔操作方式を実装している請求項1記載のマスタ・スレーブ装置。
- 前記マスタ装置は、前記スレーブ装置の第1の力センサと、前記マスタ装置の第2の力センサの情報を提示する力センサ情報提示装置をさらに備える請求項1または2に記載のマスタ・スレーブ装置。
- 請求項1ないし3記載のマスタ・スレーブ装置を使用した、ロボット及びハンドの制御情報確定方法であって、
前記操作者が前記動作入力・提示装置を介して、前記ロボット及びハンドにより人の器用さが要求される前記作業を行わせる際の作業手順を決定する工程と、
該作業手順にしたがって、前記操作者が前記動作入力・提示装置を介して前記ロボット及びハンドに作業を行わせる工程と、
前記作業手順に沿って前記ロボット及びハンドに作業を行わせる際に、前記遠隔操作システム制御装置が生成する、前記スレーブ装置への動作指令情報と前記第1及び第2の力センサ情報とに基づいて、前記作業手順毎の動作を実現するために、前記ハンドの各制御軸(x、y、z軸、roll、pitch、yaw軸)のそれぞれに対してインピーダンス制御あるいは力制御を割り当てるとともに、前記作業手順の各動作毎に、割り当てた制御における初期条件、前記各軸に対する制御パラメータ並びに終了条件を抽出する工程とからなる、マスタ・スレーブ式ロボット制御情報確定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010099579A JP5004108B2 (ja) | 2010-04-23 | 2010-04-23 | ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010099579A JP5004108B2 (ja) | 2010-04-23 | 2010-04-23 | ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005028658A Division JP4534015B2 (ja) | 2005-02-04 | 2005-02-04 | マスタ・スレーブ式ロボット制御情報確定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010162687A JP2010162687A (ja) | 2010-07-29 |
JP5004108B2 true JP5004108B2 (ja) | 2012-08-22 |
Family
ID=42579284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010099579A Expired - Fee Related JP5004108B2 (ja) | 2010-04-23 | 2010-04-23 | ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5004108B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109968361A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-07-05 | 北京理工大学 | 一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法 |
US10514687B2 (en) | 2015-01-08 | 2019-12-24 | Rethink Robotics Gmbh | Hybrid training with collaborative and conventional robots |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5720398B2 (ja) | 2011-04-25 | 2015-05-20 | ソニー株式会社 | 評価装置及び評価方法、サービス提供システム、並びにコンピューター・プログラム |
US20230364792A1 (en) * | 2020-10-09 | 2023-11-16 | Nec Corporation | Operation command generation device, operation command generation method, and storage medium |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57152008A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-20 | Agency Of Ind Science & Technol | Playback controlling method by program of artificial arm |
JPH01310874A (ja) * | 1988-06-07 | 1989-12-14 | Fujitsu Ltd | 双腕マニピュレータの遠隔操作方法 |
JP2915478B2 (ja) * | 1990-03-30 | 1999-07-05 | 株式会社東芝 | マスタスレーブマニピュレータ |
JPH04189495A (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め方法及びその装置 |
JPH04261787A (ja) * | 1991-02-18 | 1992-09-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニュピレータ |
JP3577124B2 (ja) * | 1995-01-19 | 2004-10-13 | ファナック株式会社 | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 |
JP2002085353A (ja) * | 2000-09-11 | 2002-03-26 | Mamoru Mitsuishi | 遠隔診断システム |
JP2002331428A (ja) * | 2001-09-27 | 2002-11-19 | Honda Motor Co Ltd | 力制御ロボットによる螺子の締付方法および装置 |
-
2010
- 2010-04-23 JP JP2010099579A patent/JP5004108B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10514687B2 (en) | 2015-01-08 | 2019-12-24 | Rethink Robotics Gmbh | Hybrid training with collaborative and conventional robots |
CN109968361A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-07-05 | 北京理工大学 | 一种基于实时力反馈的变阻抗遥操作控制装置及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010162687A (ja) | 2010-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4534015B2 (ja) | マスタ・スレーブ式ロボット制御情報確定方法 | |
US11474510B2 (en) | Programming a robot by demonstration | |
CN107717981B (zh) | 机械手臂的控制装置及其教导系统与方法 | |
CN104440864B (zh) | 一种主从式遥操作工业机器人系统及其控制方法 | |
CN106945043B (zh) | 一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统 | |
CN111432990A (zh) | 技能传承机械装置 | |
JPWO2017064851A1 (ja) | ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 | |
CN103624790B (zh) | 六自由度机械臂遥操作控制方法 | |
KR20180069031A (ko) | 로봇의 다이렉트 교시방법 | |
JP5004108B2 (ja) | ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 | |
TWI651175B (zh) | 機械手臂之控制裝置及其教導系統與方法 | |
Zhang et al. | Industrial robot programming by demonstration | |
CN110914020B (zh) | 具有机器人的操纵装置以及方法和计算机程序 | |
Nandikolla et al. | Teleoperation Robot Control of a Hybrid EEG‐Based BCI Arm Manipulator Using ROS | |
KR100964961B1 (ko) | 로봇의 직접교시 방법 | |
JP2016221653A (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP5792226B2 (ja) | 多関節リンク機構の逆運動学解法、及びこの逆運動学解法を利用した教示データ作成装置 | |
JP7475841B2 (ja) | 情報処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、および情報処理装置 | |
Capolei et al. | Positioning the laparoscopic camera with industrial robot arm | |
JP2015085499A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置及び制御方法 | |
CN112805127A (zh) | 用于创建机器人控制程序的方法和设备 | |
JP4715296B2 (ja) | ロボットハンドの持ち替え把持制御方法。 | |
KR101263487B1 (ko) | 로봇의 교시 장치 | |
JP2011067884A (ja) | 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラム | |
Yang et al. | Human-in-the-loop Learning and Control for Robot Teleoperation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100426 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100513 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120508 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120514 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150601 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5004108 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |