JP4986814B2 - マッピングテーブル生成兼検証用物品 - Google Patents

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Description

本発明は、マッピングテーブル生成兼検証用物品に関し、特に、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成時に参照するマッピングテーブルを生成および検証する場合に好適なマッピングテーブル生成兼検証用物品に関するものである。
一般に、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像は、車両に搭載された車載カメラによって撮像された撮像画像の画素位置を、マッピングテーブルを用いて変換することにより生成される。通常、マッピングテーブルは、車載カメラの設置位置に依存する外部パラメータ、および、車載カメラのレンズの仕様に依存する内部パラメータに基づいて生成される。マッピングテーブルの生成時において、内部パラメータは既知である。一方、外部パラメータは、車両周辺に配置された所定のパターンを有する専用のボード(以下、「マッピングテーブル生成専用ボード」という)を車載カメラによって撮像した撮像画像上の上記パターンに基づいて算出される。
また、生成後のマッピングテーブルは、正しく生成されているか否かが検証される。まず、マッピングテーブル生成専用ボードと少なくとも大きさが異なるボード(以下、「マッピングテーブル検証専用ボード」という)の上に車両を載せる。次に、マッピングテーブル検証専用ボードを車載カメラによって撮像して、撮像画像を生成後のマッピングテーブルにより変換して車両周辺画像を生成する。そして、生成された車両周辺画像を評価することにより、当該マッピングテーブルが正しく生成されているか否かが検証される。
しかしながら、マッピングテーブルを生成する際は、マッピングテーブル生成専用ボードを車両の近傍に配置して撮像し、マッピングテーブルを検証する際には、マッピングテーブル検証専用ボード上に車両を移動して撮像しなければならず、マッピングテーブルの生成および検証に手間と時間が掛かるという問題があった。なお、車両に固定して取り付けられた撮像手段によって撮像されるキャリブレーションパターンが開示されている(例えば、特許文献1を参照)。
特開2001−116515号公報
本発明は、このような問題を解決するために成されたものである。すなわち、手間と時間を掛けずにマッピングテーブルを生成および検証することができ、かつ、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるマッピングテーブル生成兼検証用物品を提供することを目的とする。
上記した課題を解決するために、本発明では、車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面を有する物品であって、描画面上の車両を配置する車両配置部の周辺部分にマッピングテーブル生成用図柄部を設け、他の部分にマッピングテーブル検証用図柄部を設けたマッピングテーブル生成兼検証用物品を提供するようにしている。マッピングテーブル生成用図柄部には、描画面の一の辺の方向に平行する平行方向および直交する直交方向に並ぶ複数の格子点を規定するマッピングテーブル生成用図柄を描画し、マッピングテーブル検証用図柄部には、当該平行方向および当該直交方向の複数の線分を規定するマッピングテーブル検証用図柄を描画するようにしている。
マッピングテーブル検証用図柄は、当該平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線が、マッピングテーブル生成用図柄によって規定される当該平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含み、かつ、当該直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線が、マッピングテーブル生成用図柄によって規定される当該直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含むようにしている。
上記のように構成した本発明によれば、マッピングテーブル生成兼検証用物品を撮像した撮像画像上のマッピングテーブル生成用図柄により規定される複数の格子点の位置関係に基づいて外部パラメータを算出してマッピングテーブルを生成することができる。また、生成後のマッピングテーブルにより当該撮像画像を変換して車両周辺画像を生成し、生成した車両周辺画像上のマッピングテーブル検証用図柄により規定される複数の線分の直線性および直交性を評価することにより生成後のマッピングテーブルを検証することができる。すなわち、マッピングテーブル生成兼検証用物品を1回撮像するだけで、マッピングテーブルを生成し、かつ、検証することができる。これにより、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなくなるので、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。
また、マッピングテーブル生成用図柄部とマッピングテーブル検証用図柄部との境界において、マッピングテーブル検証用図柄によって規定される当該平行方向および当該直交方向の線分が、マッピングテーブル生成用図柄によって規定される当該平行方向および当該直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分に直線的に接続するようになる。これにより、線分の直線性および直交性を評価する上で、マッピングテーブル検証用図柄部のマッピングテーブル検証用図柄とマッピングテーブル生成用図柄部のマッピングテーブル生成用図柄とを一体的に取り扱うことができるようになる。従って、マッピングテーブル検証専用ボードを用いる場合と同じく、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができるようになるので、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるようになる。
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の一実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボードを示す図である。図2は、図1に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード10の一部を拡大した図である。図3は、図1に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードのマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。図4は、マッピングテーブル生成用画像とマッピングテーブル検証用画像とのピッチの関係を示す図である。
マッピングテーブル生成兼検証用ボード10は、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成時に参照するマッピングテーブルを生成するために利用されるとともに、生成されたマッピングテーブルを検証するために利用される。
具体的には、図1に示すように、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10は、車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面12を有する。そして、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10は、描画面12上の中央部分に車両を配置するための領域である車両配置部120と、描画面12上の車両配置部120の周辺部分の領域におけるマッピングテーブル生成用図柄部102、104、106、108と、描画面12上の他の領域におけるマッピングテーブル検証用図柄部110とを備える。以下、マッピングテーブル生成用図柄部102、104、106、108を総称してマッピングテーブル生成用図柄部100という。
マッピングテーブル生成用図柄部100には、車両に搭載された車載カメラによって撮像され、マッピングテーブルを生成するために解析される図柄(以下、「マッピングテーブル生成用図柄」という)が描画されている。以下、マッピングテーブル生成用図柄部102、104、106、108のそれぞれに描画されているマッピングテーブル生成用図柄をマッピングテーブル生成用図柄1102、1104、1106、1108という。また、マッピングテーブル生成用図柄1102、1104、1106、1108を総称してマッピングテーブル生成用図柄1100という。
マッピングテーブル生成用図柄1100は、描画面12の一の辺(例えば、図1中の辺「A」)の方向と平行する方向(以下、「平行方向」という)、および、当該方向と直交する方向(以下、「直交方向」という)に並ぶ複数の格子点を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル生成用図柄1102は、図1中の破線枠B内を拡大した図2(a)に示すように、平行方向および直交方向に並ぶ複数の格子点K1、K2・・・K16を規定する。
マッピングテーブル検証用図柄部110には、車載カメラによって撮像され、生成後のマッピングテーブルを検証するために解析される図柄(以下、「マッピングテーブル検証用図柄」という)が描画されている。具体的には、マッピングテーブル検証用図柄部110には、図1に示すように、マッピングテーブル検証用図柄1110が描画されている。マッピングテーブル検証用図柄1110は、平行方向および直交方向の複数の線分を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル検証用図柄1110は、図1に示すように、平行方向の線分S1、S2・・・S12を規定し、直交方向の線分S13、S14・・・S24を規定する。
また、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部100を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄1100によって規定される平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図2(a)に対し補助線である直線(T1〜T4)を加えた図である図2(b)に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部102を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される平行方向の線分S1、S7を延長して得られる直線T1は、マッピングテーブル生成用図柄1102によって規定される平行方向に並ぶ一連の格子点K1、K2、K3、K4を結ぶ線分S30を含む。また、マッピングテーブル生成用図柄部102を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される平行方向の線分S2、S8を延長して得られる直線T2は、マッピングテーブル生成用図柄1102によって規定される平行方向に並ぶ一連の格子点K13、K14、K15、K16を結ぶ線分S31を含む。
同様に、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部100を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄1100によって規定される直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図2(b)に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部102を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される直交方向の線分S15を延長して得られる直線T3は、マッピングテーブル生成用図柄1102によって規定される直交方向に並ぶ一連の格子点K1、K5、K9、K13を結ぶ線分S32を含む。また、マッピングテーブル生成用図柄部102を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される直交方向の線分S16を延長して得られる直線T4は、マッピングテーブル生成用図柄1102によって規定される直交方向に並ぶ一連の格子点K4、K8、K12、K16を結ぶ線分S33を含む。
なお、図4に示すように、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10において、マッピングテーブル生成用図柄1100によって規定される平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値(d1、d2・・・d9の最小値)は、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値(d10、d11・・・d14の最小値)以下である。
また、マッピングテーブル生成用図柄1100によって規定される直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値(d21、d22・・・d29の最小値)は、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値(d30、d31・・・d34の最小値)以下である。
以上のように説明したマッピングテーブル生成兼検証用ボード10を用いることにより、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。つまり、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなく、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10を1回撮像するだけで、マッピングテーブルを生成し、かつ、検証することができる。具体的には、まず、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10を撮像した撮像画像上のマッピングテーブル生成用図柄1100により規定される複数の格子点K1、K2・・・の位置関係に基づいて外部パラメータを算出してマッピングテーブルを生成する。次に、生成後のマッピングテーブルにより当該撮像画像を変換して車両周辺画像を生成する。そして、生成した車両周辺画像上のマッピングテーブル検証用図柄1110により規定される複数の線分S1、S2・・・の直線性および直交性を評価することにより生成後のマッピングテーブルを検証することができる。
また、マッピングテーブル生成用図柄部100とマッピングテーブル検証用図柄部110との境界において、マッピングテーブル検証用図柄1110によって規定される平行方向および直交方向の線分が、マッピングテーブル生成用図柄1100によって規定される平行方向および直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分に直線的に接続するようになる。これにより、マッピングテーブルを検証する際に、線分の直線性および直交性を評価する上で、マッピングテーブル検証用図柄部110のマッピングテーブル検証用図柄1110とマッピングテーブル生成用図柄部100のマッピングテーブル生成用図柄1100とを一体的に取り扱うことができるようになる。
従って、マッピングテーブル生成時は、図3(a)に示す斜線領域(マッピングテーブル生成用図柄部100)を参照してマッピングテーブルを生成するとともに、マッピングテーブル検証時は、図3(b)に示す斜線領域(マッピングテーブル検証用図柄部110およびマッピングテーブル生成用図柄部100)を参照し、線分の直線性および直交性を評価することによりマッピングテーブルを検証することができる。つまり、マッピングテーブル検証専用ボードを用いる場合と同様、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができるようになるので、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるようになる。なお、図3(b)において、マッピングテーブル生成用図柄部100内の図柄をマッピングテーブル検証用図柄1110としたのは、マッピングテーブル生成用図柄1100がマッピングテーブル検証用図柄1110と一体化している様子を模式的に示したものである。
また、マッピングテーブル検証用図柄1110に比べマッピングテーブル生成用図柄1100のピッチが細かくなるので、マッピングテーブル生成時は、より細かなマッピングテーブル生成用図柄1100を参照してより正確に外部パラメータを算出するとともに、広いピッチのマッピングテーブル検証用図柄1110を参照してより効率的にマッピングテーブルを検証することができる。
次に、本発明の他の実施形態を図面に基づいて説明する。図5は、本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の他の実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボード20を示す図である。図6は、図5に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード20の一部を拡大した図である。図7は、図5に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード20のマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。
マッピングテーブル生成兼検証用ボード20は、図5に示すように、車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面22を有する。マッピングテーブル生成兼検証用ボード20は、描画面22上の中央部分に車両を配置するための領域である車両配置部220と、描画面22上の車両配置部120の周辺部分の領域にマッピングテーブル生成用図柄1202、1204、1206、1208をそれぞれ描画したマッピングテーブル生成用図柄部202、204、206、208と、描画面22上の他の領域にマッピングテーブル検証用図柄1210を描画したマッピングテーブル検証用図柄部210とを備える。以下、マッピングテーブル生成用図柄部202、204、206、208を総称してマッピングテーブル生成用図柄部200という。また、マッピングテーブル生成用図柄1202、1204、1206、1208を総称してマッピングテーブル生成用図柄1200という。
マッピングテーブル生成用図柄1200は、描画面22の一の辺(例えば、図5中の辺「C」)の方向と平行する平行方向、および、当該方向と直交する直交方向に並ぶ複数の格子点を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル生成用図柄1202は、図5中の破線枠D内を拡大した図6(a)に示すように、白地領域と黒地(図6にて網掛)領域の交点である、平行方向および直交方向に並ぶ複数の格子点K21、K22・・・K29を規定する。
マッピングテーブル検証用図柄1210は、平行方向および直交方向の複数の線分を規定する。具体的には、例えば、マッピングテーブル検証用図柄1210は、図6(a)に示すように、白地領域aと黒地領域eの境界線である平行方向の線分S40、黒地領域eと白地領域gの境界線である平行方向の線分S41、黒地領域dと白地領域fの境界線である平行方向の線分S42、白地領域fと黒地領域hの境界線である平行方向の線分S43を規定し、白地領域aと黒地領域bの境界線である直交方向の線分S44、黒地領域bと白地領域cの境界線である直交方向の線分S45、白地領域cと黒地領域dの境界線である直交方向の線分S46を規定する。
また、マッピングテーブル検証用図柄1210によって規定される平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部200を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄1200によって規定される平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図6(a)に対し補助線である直線(T10、T11)を加えた図である図6(b)に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部202を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄1210によって規定される平行方向の線分S41、S43を延長して得られる直線T10は、マッピングテーブル生成用図柄1202によって規定される平行方向に並ぶ一連の格子点K24、K25、K26を結ぶ線分S50を含む。
同様に、マッピングテーブル検証用図柄1210によって規定される直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうちマッピングテーブル生成用図柄部200を通過する直線は、マッピングテーブル生成用図柄1200によって規定される直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含む。例えば、図6(b)に示すように、マッピングテーブル生成用図柄部202を通過する直線である、マッピングテーブル検証用図柄1210によって規定される直交方向の線分S45を延長して得られる直線T11は、マッピングテーブル生成用図柄1202によって規定される直交方向に並ぶ一連の格子点K22、K25、K28を結ぶ線分S51を含む。
以上のように説明したマッピングテーブル生成兼検証用ボード20を用いることにより、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10を用いる場合と同様に、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。つまり、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなく、マッピングテーブル生成兼検証用ボード20を1回撮像するだけで、マッピングテーブルを生成し、かつ、検証することができる。具体的には、まず、マッピングテーブル生成兼検証用ボード20を撮像した撮像画像上のマッピングテーブル生成用図柄1200により規定される複数の格子点K21、K22・・・の位置関係に基づいて外部パラメータを算出してマッピングテーブルを生成する。次に、生成後のマッピングテーブルにより当該撮像画像を変換して車両周辺画像を生成する。そして、生成した車両周辺画像上のマッピングテーブル検証用図柄1210により規定される複数の線分S40等の直線性および直交性を評価することにより生成後のマッピングテーブルを検証することができる。
また、マッピングテーブル生成用図柄部200とマッピングテーブル検証用図柄部210との境界において、マッピングテーブル検証用図柄1210によって規定される平行方向および直交方向の線分が、マッピングテーブル生成用図柄1200によって規定される平行方向および直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分に直線的に接続するようになる。これにより、マッピングテーブルを検証する際に、線分の直線性および直交性を評価する上で、マッピングテーブル検証用図柄部210のマッピングテーブル検証用図柄1210とマッピングテーブル生成用図柄部200のマッピングテーブル生成用図柄1200とを一体的に取り扱うことができるようになる。
従って、マッピングテーブル生成時は、図7(a)に示す斜線領域(マッピングテーブル生成用図柄部200)を参照してマッピングテーブルを生成するとともに、マッピングテーブル検証時は、図7(b)に示す斜線領域(マッピングテーブル検証用図柄部210およびマッピングテーブル生成用図柄部200)を参照し、線分の直線性および直交性を評価することによりマッピングテーブルを検証することができる。つまり、マッピングテーブル検証専用ボードを用いる場合と同じく、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができるようになるので、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができるようになる。なお、図7(b)において、マッピングテーブル生成用図柄部200内の図柄をマッピングテーブル検証用図柄1210としたのは、マッピングテーブル生成用図柄1200がマッピングテーブル検証用図柄1210と一体化している様子を模式的に示したものである。
また、マッピングテーブル検証用図柄1210の市松模様に比べマッピングテーブル生成用図柄1200の市松模様が細かくなっている。これにより、図5に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード20についても図1に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボード10と同様に、より細かなマッピングテーブル生成用図柄1200を参照してより正確に外部パラメータを算出するとともに、広いピッチのマッピングテーブル検証用図柄1210を参照してより効率的にマッピングテーブルを検証することができる。
以上、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10、20によれば、マッピングテーブル生成専用ボードとマッピングテーブル検証専用ボードとを交換し別個に撮像する必要がなくなるので、手間と時間を掛けることなく簡便に、マッピングテーブルを生成および検証することができる。また、マッピングテーブルを検証する際は、マッピングテーブル検証用図柄部のマッピングテーブル検証用図柄とマッピングテーブル生成用図柄部のマッピングテーブル生成用図柄とを一体的に取り扱うことができるので、広範囲に線分の直線性および直交性を評価することができ、検証の精度を下げずにマッピングテーブルを検証することができる。
なお、上記実施形態では、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10、20を記載したが、マッピングテーブル生成兼検証用ボードはこれに限定されない。例えば、マッピングテーブル生成兼検証用ボードは、マッピングテーブル生成用図柄部100とマッピングテーブル検証用図柄部210とを備えるものであってもよいし、マッピングテーブル生成用図柄部200とマッピングテーブル検証用図柄部110とを備えるものであってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用ボードは、マッピングテーブル生成用図柄部100またはマッピングテーブル生成用図柄部200とマッピングテーブル検証用図柄部110およびマッピングテーブル検証用図柄部210と異なる他のマッピングテーブル検証用図柄部とを備えるものであってもよいし、マッピングテーブル生成用図柄部100およびマッピングテーブル生成用図柄部200と異なる他のマッピングテーブル生成用図柄部とマッピングテーブル検証用図柄部110またはマッピングテーブル検証用図柄部210とを備えるものであってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用ボードは、マッピングテーブル生成用図柄部100およびマッピングテーブル生成用図柄部200と異なる他のマッピングテーブル生成用図柄部とマッピングテーブル検証用図柄部110およびマッピングテーブル検証用図柄部210と異なる他のマッピングテーブル検証用図柄部とを備えるものであってもよい。
なお、上記実施形態では、マッピングテーブル生成兼検証用物品の一例として、マッピングテーブル生成兼検証用ボード10、20について記載したが、マッピングテーブル生成兼検証用物品はボードに限定されない。例えば、マッピングテーブル生成兼検証用物品はシートであってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用物品は、屋内外に敷設する構造物であってもよい。また、マッピングテーブル生成兼検証用物品は、屋内の床、屋外の舗装または塗装面であってもよい。
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の一実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボードを示す図である。 図1に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードの一部を拡大した図である。 図1に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードのマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。 マッピングテーブル生成用画像とマッピングテーブル検証用画像とのピッチの関係を示す図である。 本発明のマッピングテーブル生成兼検証用物品の他の実施形態であるマッピングテーブル生成兼検証用ボードを示す図である。 図5に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードの一部を拡大した図である。 図5に示すマッピングテーブル生成兼検証用ボードのマッピングテーブル生成時およびマッピングテーブル検証時に参照される領域を示す図である。
符号の説明
10 マッピングテーブル生成兼検証用ボード
12 描画面
20 マッピングテーブル生成兼検証用ボード
22 描画面
100 マッピングテーブル生成用図柄部
110 マッピングテーブル検証用図柄部
120 車両配置部
200 マッピングテーブル生成用図柄部
210 マッピングテーブル検証用図柄部
220 車両配置部
1100 マッピングテーブル生成用図柄
1110 マッピングテーブル検証用図柄
1200 マッピングテーブル生成用図柄
1210 マッピングテーブル検証用図柄

Claims (2)

  1. 車両の全長および全幅よりも縦横の辺が長い矩形の描画面を有する物品であって、車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成時に参照するマッピングテーブルを生成するために利用されるとともに、生成されたマッピングテーブルを検証するために利用されるマッピングテーブル生成兼検証用物品であって、
    上記描画面上の中央部分に車両を配置するための領域である車両配置部と、
    上記描画面上の上記車両配置部の周辺部分の領域であって、上記描画面の一の辺の方向と平行する平行方向および直交する直交方向に並ぶ複数の格子点を規定する図柄であって、車両に搭載された車載カメラによって撮像され、上記マッピングテーブルを生成するために解析されるマッピングテーブル生成用図柄を描画した領域であるマッピングテーブル生成用図柄部と、
    上記描画面上の他の領域であって、上記平行方向および上記直交方向の複数の線分を規定する図柄であって、上記車載カメラによって撮像され、生成後のマッピングテーブルを検証するために解析されるマッピングテーブル検証用図柄を描画した領域であるマッピングテーブル検証用図柄部とを備え、
    上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうち上記マッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線は、上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含み、かつ、上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線のうち上記マッピングテーブル生成用図柄部を通過する直線は、上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ一の線分を含むことを特徴とするマッピングテーブル生成兼検証用物品。
  2. 上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記平行方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値は、上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記平行方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値以下であって、上記マッピングテーブル生成用図柄によって規定される上記直交方向に並ぶ一連の複数の格子点を結ぶ複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値は、上記マッピングテーブル検証用図柄によって規定される上記直交方向の複数の線分を延長して得られる複数の直線間の距離の最小値以下であることを特徴とする請求項1に記載のマッピングテーブル生成兼検証用物品。
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