JP4986559B2 - 流体の温度制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
入力u=[Tin MV1 MV2 … MVm−1]T …(7)
推定器ゲインL=[L1 L2 … Lm−1]T …(8)
のとき、推定器ゲインを
L2 = L3 = …= Lm−1 …(9)
となるように設計する。
ここで、同じ外乱d:1×1がすべての入力に加わると考えると、外乱をモデルに含めた拡大系は式(10)(11)で表される。
5 制御部
6 推定器
10 流路
11 流入口
12 流量調節弁
13 流量センサ
14 入口温度センサ
15a,15b 加温槽
16 出口温度センサ
19 流出口
25a,25b ヒータ
51a、51b 個別制御部
Claims (7)
- 流体の温度制御を行う温度制御装置(1)であって、
流体の流路の途中に直列または並列、あるいはこれらの組み合わせで配置された、加熱または冷却手段を備えた複数の流体貯留部(15)と、
前記複数の流体貯留部のうちの一部の流体貯留部の出口に設けられた出口温度センサ(16)と、
当該温度制御装置に流入する流体の入口温度を測定する入口温度センサ(14)と、
前記複数の流体貯留部のそれぞれの出口における流体の目標温度である個別目標温度を取得する手段(51)と、
前記加熱または冷却手段を持つ流体貯留部をモデル化し、前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度を前記モデルで算出し、前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の測定された出口温度と前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度との差を前記モデルに入力される入口温度および操作量にフィードバックすることにより、前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度に修正を加え、前記複数の流体貯留部のうち、前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口における流体の出口温度を推定する推定手段(6)と、
前記出口温度センサが設けられている流体貯留部に対しては、測定された出口温度と前記個別目標温度とに基づいて操作量を決定し、前記出口温度センサが設けられていない流体貯留部に対しては、前記推定手段で推定した推定温度と前記個別目標温度とに基づいて操作量を決定し、当該決定された操作量に基づいて、各加熱または冷却手段を操作して前記流体貯留部の出口温度を制御する制御手段(51)と、を備える流体の温度制御装置。 - 前記複数の流体貯留部が、流体の流路の途中で直列に配置されている場合、
前記出口温度センサは、最下流の流体貯留部の出口近傍に一つだけ設けられていることを特徴とする請求項1記載の流体の温度制御装置。 - 前記推定手段は、さらに、前記加熱または冷却手段を持つ流体貯留部の入口温度および該流体貯留部に入力される操作量に外乱が加わると仮定して外乱を状態量として考慮したモデルを使用し、前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度および前記外乱を前記モデルで算出し、前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の測定された出口温度と前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度との差を前記モデルに入力される入口温度および操作量にフィードバックすることにより、前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および外乱に修正を加え、各加熱または冷却手段を持つ流体貯留部に加わる外乱の推定を行うことを特徴とする請求項1記載の流体の温度制御装置。
- 前記推定手段は、前記加熱または冷却手段を持つ流体貯留部の入口温度および該流体貯留部に入力される操作量に外乱が加わると仮定して外乱を状態量として考慮したモデルを使用し、前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度および前記外乱を前記モデルで算出し、前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の測定された出口温度と前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度との差を前記モデルに入力される入口温度および操作量にフィードバックすることにより、前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および外乱に修正を加え、各加熱または冷却手段を持つ流体貯留部にそれぞれ加わる個別の外乱を推定し、
前記制御手段は、各加熱または冷却手段に対するそれぞれの操作量を、推定した前記個別の外乱を減算することによって修正し、当該修正された操作量に基づいて、各加熱または冷却手段を操作して前記流体貯留部の出口温度を制御することを特徴とする請求項3記載の流体の温度制御装置。 - 前記推定手段は、いずれも共通の動特性を有する、前記複数の加熱または冷却手段を持つ流体貯留部のモデルを備えるとともに、前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の測定された出口温度と前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度との差に、等しいゲインを乗算して前記モデルに入力される入口温度および操作量の各々にフィードバックすることにより、前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度に修正を加え、各加熱または冷却手段を持つ流体貯留部のモデルの操作量に対して加わる修正量が等しくなるように構成されていることを特徴とする請求項1記載の流体の温度制御装置。
- 前記推定手段は、いずれも共通の動特性を有する、前記複数の加熱または冷却手段を持つ流体貯留部に同一の外乱が加わるものと仮定したモデルを備えるとともに、前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度および前記外乱を前記モデルで算出し、前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の測定された出口温度と前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられている流体貯留部の出口温度との差を前記モデルに入力される入口温度および操作量にフィードバックすることにより、前記モデルで算出された前記出口温度センサが備えられていない流体貯留部の出口温度および外乱に修正を加え、当該外乱の推定を行い、各加熱または冷却手段を持つ流体貯留部のモデルの操作量に対して加わる修正量が等しくなるように構成されていることを特徴とする請求項3記載の流体の温度制御装置。
- 流体の温度制御を行う温度制御方法であって、
流体の流路の途中に直列または並列、あるいはこれらの組み合わせで配置された、加熱または冷却手段を備えた複数の流体貯留部(15)のそれぞれの出口における流体の目標温度である個別目標温度を取得するステップと、
温度制御装置に流入する流体の入口温度を測定するステップと、
前記複数の流体貯留部のうちの一部の流体貯留部の出口における流体の出口温度を測定するステップと、
前記加熱または冷却手段を持つ流体貯留部をモデル化した推定器(6)を用いて、前記出口温度を測定しない流体貯留部の出口温度および前記出口温度を測定する流体貯留部の出口温度を前記モデルで算出し、前記出口温度を測定する流体貯留部の測定された出口温度と前記モデルで算出された前記出口温度を測定する流体貯留部の出口温度との差を前記モデルに入力される入口温度および操作量にフィードバックすることにより、前記モデルで算出された前記出口温度を測定しない流体貯留部の出口温度に修正を加え、前記出口温度を測定しない流体貯留部の出口における流体の出口温度を推定するステップと、
前記出口温度を測定した流体貯留部に対しては、測定された出口温度と前記個別目標温度とに基づいて操作量を決定するステップと、
前記出口温度を測定していない流体貯留部に対しては、前記推定した推定温度と前記個別目標温度とに基づいて操作量を決するステップと、
前記決定された操作量に基づいて、各加熱または冷却手段を操作して前記流体貯留部の出口温度を制御するステップと、を有する方法。
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