JP4982892B2 - ディスク装置、制御装置およびプログラム - Google Patents
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Description
本実施の形態にかかるディスク装置1040は、ディスク12、ヘッド14、アーム16、軸18、駆動部20、制御部22、接続線24、ランプ部26、鉄片28、マグネット30、カバーゴム32、タブ46、および温度センサ44を備える。ディスク12は、円盤状の表面部に磁気的又は光学的にデータが記録される記録媒体であってもよい。ヘッド14は、磁気的又は光学的に、ディスク12上にデータを書き込み又はディスク12上のデータを読み出す。アーム16は、ヘッド14を支持し、アーム16が移動することによりヘッド14が移動する。軸18は、筐体にアーム16を回転自在に支持する軸であり、軸18を挟んでアーム16の反対側には駆動部20が設けられる。
制御部22は、メイン制御部53、補正部55、デジタル/アナログ(DA)変換部57、駆動部20、アナログ/デジタル(AD)変換部63、駆動部20によりアーム16を動かす場合に加わる外力Wを推定する推定部71、推定された外力W(^:ハット)に応じて操作量UMを補正する補正部73、および初期値メモリ81とを有する。
ただし、v:ロード速度、w:外力、u:入力操作量、y:出力速度、kv:変換定数(ゲイン)、kbemf:変換定数。
ただし、k番目の状態量X[k]は式5のように表す。
また、X:状態量、Y:出力速度、k:整数(k番目)、V:ロード速度、W:外力、U:入力操作量、Φ:変換定数(2行2列の行列)、Γ1、Γ2:変換定数(2行1列の行列)、0:変換定数(1行2列の行列)、kBEMF:変換定数、T:サンプリング周期とする。
最終的なターゲットの状態量X(^:ハット)[k]の状態方程式は式7、最終的なターゲットの出力速度Y(^:ハット)[k]の出力方程式は式8のように表すことができる。
ただし、k番目の最終的なターゲットの状態量X(^:ハット)[k]は式9のように表す。
また、X:状態量、X( ̄:バー):暫定的な状態量、X(^:ハット):最終的な推定量、Y:出力速度、k:整数(k番目)、V(^:ハット):最終的なロード速度、W(^:ハット):最終的な外力、U:入力操作量、Φ:変換定数(2行2列の行列)、Γ1、Γ2:変換定数(2行1列の行列)、0:変換定数(1行2列の行列)、kBEMF:変換定数、T:サンプリング周期、le:オブザーバゲイン(2行1列の行列)とする。
ただし、UM:メイン制御部53の出力、CM:メイン制御部53の伝達特性、Vref:目標速度値、W(^:ハット):最終的な外力、W(^:ハット)uw:UからWまでの最終的な外力、Guw:第1フィルタ65の伝達関数、Guw|DC:第1フィルタ65の伝達関数の直流ゲイン。
ただし、N:正の整数で、−NはNサンプル前の過去を示す。メイン制御部53の次数が5次ならば、5サンプル前までの過去の値を初期値として用いる。
本実施形態にかかるディスク装置が利用されるコンピュータ900は、ホスト・コントローラ1082により相互に接続されるCPU1000、RAM1020、グラフィック・コントローラ1075、および表示装置1080を有するCPU周辺部と、入出力コントローラ1084によりホスト・コントローラ1082に接続される通信インターフェイス1030、本実施形態にかかるディスク装置であるハードディスクドライブ1040、およびCD−ROMドライブ1060を有する入出力部と、入出力コントローラ1084に接続されるROM1010、フレキシブルディスク・ドライブ1050、および入出力チップ1070を有するレガシー入出力部とを備える。
14 ヘッド
16 アーム
18 軸
20 駆動部
22 制御部
24 接続線
26 ランプ部
34 マグネット・ラッチ
42 イナーシャ・ラッチ
44 温度センサ
46 タブ
51 加算部
53 メイン制御部
55 補正部
57 デジタル/アナログ(DA)変換部
63 アナログ/デジタル(AD)変換部
65 第1フィルタ
67 第2フィルタ
69 加算部
71 推定部
73 補正部
81 初期値メモリ
900 コンピュータ
1000 CPU
1010 ROM
1020 RAM
1030 通信インターフェイス
1040 ハードディスクドライブ(ディスク装置)
1050 フレキシブルディスク・ドライブ
1060 CD−ROMドライブ
1070 入出力チップ
1075 グラフィック・コントローラ
1080 表示装置
1082 ホスト・コントローラ
1084 入出力コントローラ
1090 フレキシブルディスク
1095 CD−ROM
Claims (13)
- ディスクと、
ヘッドと、
前記ヘッドを支持するアームと、
入力される操作量に応じ前記アームを軸を中心に回転運動させることにより前記ディスクの面上および面外に前記ヘッドを移動させる駆動部と、
前記ディスク上から退避した前記ヘッドを収容するランプ部と、
前記ヘッドを前記ランプ部から前記ディスク上へとロードする際の前記アームの移動速度を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記駆動部に供給する前記操作量と、前記駆動部により計測された前記アームの移動速度とに基づいて、前記駆動部により前記アームを動かす場合に加わる外力を推定する推定部と、
前記推定された外力に応じて前記操作量を補正する補正部と
を有し、
前記推定部は、
前記ロードの開始時において、
前記ロードの開始時における前記操作量および前記移動速度から算出される前記推定された外力と比較し大きい値を前記推定された外力の初期値として前記補正部に与える
ディスク装置。 - 前記制御部は、
前記移動速度の指定値に応じた前記操作量を出力するメイン制御部を更に備え、
前記メイン制御部は、
ロードの開始時において、
前記移動速度の指定値が0からロードを行うための移動速度を示す値に変化した際に算出される前記操作量と比較してより大きな前記操作量を出力する
請求項1に記載のディスク装置。 - 前記推定部は、
前記駆動部に供給する前記操作量の系列が入力されて前記推定された外力における前記操作量に依存する値の系列を出力する第1フィルタと、
前記駆動部から計測された前記移動速度の系列を入力し、前記推定された外力における前記移動速度に依存する値の系列を出力する第2フィルタと
を有し、
前記補正部は、
前記第1フィルタおよび前記第2フィルタの出力を前記メイン制御部が出力する前記操作量から減じた値を補正後の前記操作量として出力する
請求項2に記載のディスク装置。 - 前記第1フィルタは、
前記ロードの開始時において、
前記メイン制御部が出力する前記操作量の初期値に前記第1フィルタの伝達関数のDC成分を乗じた値と等しい値のデータを初期値として出力し、
前記第2フィルタは、
ロードの開始時において、
初期値として0を出力する
請求項3に記載のディスク装置。 - 前記メイン制御部および前記第1フィルタは、
前記ヘッドを前記ディスク上へとロード可能な前記操作量の値を、
前記第1フィルタが出力するデータの初期値が前記メイン制御部が出力する前記操作量の初期値に前記第1フィルタの伝達関数のDC成分を乗じた値となるように比例配分した値を、
ロードの開始時において前記メイン制御部が出力する前記操作量の初期値および前記第1フィルタが出力するデータの初期値とする
請求項4に記載のディスク装置。 - 前記第1フィルタは、
すでに前記駆動部に供給された所定個数の前記操作量の値と、
前記駆動部に新たに供給される前記操作量の値と、
すでに前記第1フィルタが出力した所定個数のデータの値とに基づいて、
出力するデータの値を算出するIIR(無限インパルス応答)フィルタであり、
前記第1フィルタは、
前記ロードの開始時において、
前記ヘッドを前記ディスク上へとロード可能な前記操作量の値を、
前記第1フィルタが出力するデータの初期値が前記メイン制御部が出力する前記操作量の初期値に前記第1フィルタの伝達関数のDC成分を乗じた値となるように比例配分した値を、
すでに前記駆動部に供給された所定個数の前記操作量の値および前記駆動部に新たに供給される前記操作量の値と、すでに前記第1フィルタが出力した所定個数のデータの値として使用する
請求項5に記載のディスク装置。 - 当該ディスク装置内の温度を測定する温度センサを更に備え、
前記メイン制御部および前記第1フィルタは、
前記温度センサにより測定された温度に応じて、ロードの開始時において前記メイン制御部が出力する前記操作量の初期値および前記第1フィルタが出力するデータの初期値を変える
請求項5に記載のディスク装置。 - 前記制御部は、
過去に前記ヘッドを前記ディスク上へロードした際の前記操作量の値に基づいて、前記ヘッドを前記ディスク上へとロード可能な前記操作量の値を求める
請求項5に記載のディスク装置。 - 当該ディスク装置内の温度を測定する温度センサを更に備え、
前記第1フィルタおよび前記第2フィルタは、
前記温度センサにより測定された温度に応じて、フィルタの伝達関数を変える
請求項3に記載のディスク装置。 - ディスクと、
ヘッドと、
前記ヘッドを支持するアームと、
入力される操作量に応じ前記アームを軸を中心に回転運動させることにより前記ディスクの面上および面外に前記ヘッドを移動させる駆動部と、
前記ディスク上から退避した前記ヘッドを収容するランプ部と
を備えるディスク装置において、
前記ヘッドを前記ランプ部から前記ディスク上へとロードする際の前記アームの移動速度を制御する制御装置であって、
前記駆動部に供給する前記操作量と、前記駆動部により計測された前記アームの移動速度とに基づいて、前記駆動部により前記アームを動かす場合に加わる外力を推定する推定部と、
前記推定された外力に応じて前記操作量を補正する補正部と
を備え、
前記推定部は、
前記ロードの開始時において、
前記ロードの開始時における前記操作量および前記移動速度から算出される前記推定された外力と比較し大きい値を前記推定された外力の初期値として前記補正部に与える
制御装置。 - 前記移動速度の指定値に応じた前記操作量を出力するメイン制御部を更に備え、
前記メイン制御部は、
ロードの開始時において、
前記移動速度の指定値が0からロードを行うための移動速度を示す値に変化した際に算出される前記操作量と比較してより大きな前記操作量を出力する
請求項10に記載の制御装置。 - 前記推定部は、
前記駆動部に供給する前記操作量の系列が入力されて前記推定された外力における前記操作量に依存する値の系列を出力する第1フィルタと、
前記駆動部から計測された前記移動速度の系列を入力し、前記推定された外力における前記移動速度に依存する値の系列を出力する第2フィルタと
を有し、
前記補正部は、
前記第1フィルタおよび前記第2フィルタの出力を前記メイン制御部が出力する前記操作量から減じた値を補正後の前記操作量として出力する
請求項11に記載の制御装置。 - コンピュータを、請求項10から12のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
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US12/983,593 US8000055B2 (en) | 2007-02-12 | 2011-01-03 | Control system and method for loading actuator arm of rotating storage device |
Applications Claiming Priority (2)
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US88944707P | 2007-02-12 | 2007-02-12 | |
US60/889,447 | 2007-02-12 |
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JP2004227651A (ja) * | 2003-01-22 | 2004-08-12 | Toshiba Corp | ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 |
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2007
- 2007-06-04 JP JP2007147858A patent/JP4982892B2/ja not_active Expired - Fee Related
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