JP4970729B2 - 振動構造ジャイロスコープでのスケール係数変動を測定するための方法および装置 - Google Patents
振動構造ジャイロスコープでのスケール係数変動を測定するための方法および装置 Download PDFInfo
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Description
Fc=2mvΩapp (1)
によって示され、ここでmはモード質量(modal mass)であり、vは有効速度であり、Ωappは適用される回転速度である。搬送波モード振動振幅は、通常固定されたレベルで維持される。これは、固定されたレベルで速度vを維持し、したがって生み出されたコリオリの力が回転速度Ωappに正比例することを確実にする。これらのコリオリの力により生じる運動の振幅は、搬送波モードと応答モードの共振周波数を正確に整合することにより強化される。次に運動は強化した装置感度を与える応答モードのQによって増幅される。この開ループモードで動作しているとき、装置の感度(スケール係数)は、動作温度範囲で大きく変化する可能性がある二次モードのQ(蓄積エネルギーとエネルギーの消散速度間の関係)に依存する。この依存性は、閉ループ(フォースフィードバック(force feedback))モードでセンサを動作することにより排除されてよい。このモードでは、引き起こされた応答モードの運動は、現在回転速度に対して正比例しているこれを達成するために必要とされる適用された力で能動的にゼロにされる。
PD=VCDcos2α (3)
SD=VCDsin2α (4)
ここで、VCDは、駆動レゾルバ37への入力における搬送波モード駆動レベルであり、PDは一次駆動信号、SDは二次駆動信号である。これにより、図4に図示されるように、α=0°が一次駆動1変換器軸の方向にある場合に角度αで作用する搬送波モード駆動力が与えられる。通常の動作では、搬送波モード駆動は一次駆動変換器1に純粋に適用される(つまり、α=0°)。
SD=VRDcos2α (6)
ここで、VRDは駆動レゾルバ37に対する入力における応答モードの駆動レベルである。通常の運転では、応答モード駆動は二次駆動変換器13に純粋に適用される(つまり、α=45°で)。
VCPO=(VPPOcos2α+VSPOsin2α) (7)
ここで、VCPOは搬送波電圧であり、VPPOは一次ピックオフ電圧であり、VSPOは二次ピックオフ電圧である。電圧VCPOは角度(α+270°)で分解された振動運動を表す信号を提供する。復調器2a、2cからの出力は、搬送波モードループ5と3に入力を提供する。
VRPO=(VSPOcos2α−VPPOsin2α) (8)
ここで、VRPOは応答電圧であり、VSPOは二次ピックオフ電圧であり、VPPOは一次ピックオフ電圧である。電圧VRPOは角度(α+135°)で分解された振動運動を表す信号を提供する。復調器6aと6bは、応答モードループ7と8への適用のために信号VRPOの実成分と直角位相成分を分離する。
負の回転の場合、以下により示される。
その場合、これらの2つの信号の差異は以下である。
したがって、この測定はバイアスオフセットにより影響を受けない。次に、動作の較正モードでのスケール係数が以下により示される。
動作中、この較正手順は周期的に実行されてもよく、結果は、通常製造工程の間に設定される工場較正値である基準値に比較されてもよい。アナログ電子インプリメンテーションの場合、これは専用回路構成の追加を必要とする。デジタルインプリメンテーションでは、この機能性は再びソフトウェアの中で達成できる。特定された限度外のどんな偏差も警報機能をトリガし、サービスデバイスの故障を示すために使用されてよい。アナログシステムの場合、通常、警報ステータスは固定されたあらかじめ決められた値に出力電圧を設定することによって示されるであろう。デジタルシステムでは、このステータスは指定された出力ワードにより示される。
Claims (12)
- リング形状の振動構造体と、該振動構造体を振動共鳴に入れ、維持するための固定された一次駆動手段と固定された二次駆動手段と、該振動構造体の振動を検出するための固定された一次ピックオフ手段と固定された二次ピックオフ手段と、を有する振動構造ジャイロスコープのスケール係数値SF RATE における、スケール係数値SF RATE の所定の値からの変動(変化量)を測定する方法であって、前記駆動手段とピックオフ手段は前記振動構造体の周りで放射状に配置され、
前記一次駆動手段及び前記二次駆動手段の出力、及び前記一次ピックオフ手段及び前記二次ピックオフ手段の出力が、分解された搬送波モードと応答モードの励起と、それぞれの選択可能な角度方向での感知軸を生成するために結合され、
前記分解された搬送波モードと応答モードの駆動軸とピックオフ軸が、既知の回転速度において、前記振動構造体の中心軸に関して、前記振動構造体の周りに一様に角度変位され、
その場合の、スケール係数値SFCALが、前記振動構造体の幾何学形状と振動モード形状により設定される定数であるブライアン係数GBにより除算された所定のスケール係数値SFRATEに等しいことを用いて、スケール係数値SF RATE の変動(変化量)を測定する方法。 - 前記振動構造体は、ほぼ類似した搬送波モードと応答モードを有し、実質的に平面的で、実質的にリング形状である、請求項1に記載の方法。
- 角度αで結果として生じる搬送波モード駆動力を提供するために、駆動信号VCDcos2αが、0°という角度で固定された一次駆動手段に適用され、信号VCDsin2αが45°という角度で固定された二次駆動手段に適用される、請求項2に記載の方法。
- 角度(α+45°)で結果として生じる応答モード駆動力を提供するために、駆動信号−VRDsin2αが0°という角度で固定された一次駆動手段に適用され、信号VRDcos2αが45°という角度で固定された二次駆動手段に適用される、請求項2に記載の方法。
- 0°という角度での固定された一次ピックオフ手段の、および角度45°での固定された二次ピックオフ手段の前記出力は、角度(α+270°)で分解された振動運動の振幅を表す搬送波モードピックオフ信号VCPO=(VPPOcos2α+VSPOsin2α)を与えるために結合される、請求項3または4に記載の方法。
- 0°という角度での固定された一次ピックオフ手段の、および角度45°での固定された二次ピックオフ手段の前記出力は、角度(α+135°)で分解された振動運動の振幅を表す応答モードのピックオフ信号VRPO=(VSPOcos2α−VPPOsin2α)を与えるために結合される、請求項3または4に記載の方法。
- 前記搬送波モードと応答モードの駆動軸とピックオフ軸は、固定された角度の間を固定された速度で前記振動構造体の周りに一様に角度で測って転置され、次に同じ速度で開始位置に戻される、請求項2に記載の方法。
- 前記搬送波モードと応答モードの駆動軸とピックオフ軸は、単一方向で一定速度で前記振動構造体の周りに角度で測って転置される、請求項2に記載の方法。
- 前記搬送波モードと応答モードの駆動軸とピックオフ軸は、固定された開始位置のいずれかの側で振動様式で固定角度の間を固定速度で前記振動構造体の周りに一様に角度で測って転置される、請求項2に記載の方法。
- リング形状の振動構造体と、該振動構造体を振動共鳴に入れ、維持するための固定された一次駆動手段と固定された二次駆動手段と、駆動手段とピックオフ手段が振動構造体の周りに放射状に配置される振動構造体の振動を検出するための固定された一次ピックオフ手段と固定された二次ピックオフ手段と、直角位相成分ループシステムおよび実成分ループシステムと、自動利得制御システムおよび位相ロックループシステムと、前記一次ピックオフ手段と前記二次ピックオフ手段から信号を受信するため、および前記直角位相成分ループシステムと前記実成分ループシステムとに、かつ前記自動利得制御システムと前記位相ロックループシステムとに信号を出力するための正弦/余弦ピックオフレゾルバーと、前記直角位相成分ループシステムと前記実成分ループシステムから、および前記自動利得制御システムと前記位相ロックループシステムから出力信号を受信するため、および前記一次駆動手段と前記二次駆動手段に制御信号を供給するための正弦/余弦駆動レゾルバーと、既知の回転速度において、前記振動構造体の中心軸に関して、前記振動構造体の周りに角度で測って、前記分解された搬送波モードと応答モードの駆動軸とピックオフ軸の一様な角度変位を制御するために、前記正弦/余弦駆動レゾルバーとピックオフレゾルバーに角度変位制御信号を供給するための角度変位制御手段とを有する、リング形状の振動構造ジャイロスコープのための所定の値からスケール係数値SF RATE の変動を測定するための装置。
- 前記振動構造体は実質的に平面的で、実質的にリング形状であり、ほぼ同様の搬送波モードと応答モードとを有する、請求項10に記載の装置。
- 前記正弦/余弦ピックオフレゾルバーから信号を受信するため、および前記直角位相成分システムと前記実成分ループシステムに復調された信号を出力するための復調器と、前記直角位相成分ループシステムと前記実成分ループシステムから出力信号を受信し、変調し直すためのリモデュレータと、前記正弦/余弦ピックオフレゾルバーから信号を受信するため、および前記自動利得制御システムと前記位相ロックループシステムに復調された信号を出力するための復調器と、前記自動利得制御システムと前記位相ロックループシステムにより出力される信号を受信し、変調し直すため、および変調し直された出力信号を前記正弦/余弦駆動レゾルバーに渡すためのリモデュレータとを含む、請求項10または11に記載の装置。
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