JP4946626B2 - 位置推定システム、位置推定装置及びそれらに用いる位置推定方法並びにそのプログラム - Google Patents
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Description
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を備えている。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を備えている。
前記位置推定装置が、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を実行している。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を含むことを特徴とする。
という計算式に従って決定できる。この式において、f(x)はセンサ端末2kを置き忘れて移動してしまうまでの時間xの確率密度分布、Pholdは移動体1がセンサ端末2kを携帯していると最後に検出されてから時間t経過した後のセンサ携帯度、1/λはセンサ端末2kを置き忘れて移動してしまうまでの時間の期待値である。
というように導かれる。この(2)式において、P(πt |e)は時刻tの間測量が得られた時に移動体1が位置πt にある確率(以下、事後確率とする)、P(πt-1 )は時刻t−1に移動体1が位置πt にある確率(以下、事前確率とする)、P(Xi |πt )は移動体1が位置πt にある時にセンサ端末2kが位置Xi にある確率(以下、センサ携帯確率とする)、P(ei |Xi )はセンサ端末2kが位置Xi にある時にセンサ端末2kが位置ei にあると検出される確率(以下、センサ出力確率とする)、P(πt |πt-1 )は時刻t−1に位置πt-1 にあった移動体1が時刻tに位置πt に移動する確率(以下、状態遷移確率)、αt は正規化係数(事後確率の全位置に関する総和が1になるように調整するための係数)である。
というような計算式で決定できる。
という計算式に従って算出できる。この(4)式においては、時刻tにおけるセンサ端末kとセンサ端末jの過去Tステップの履歴間距離を算出する。また、(4)式において、Xi (t)は時刻tに検出されたセンサ端末2kの位置、d(x1 ,x2 )は位置x1 と位置x2 との距離である。
という計算式に従って算出する。(5)式において、tは最後に移動したと判定されてからの経過時間、1/λはセンサ端末2kを置き忘れて移動してしまうまでの時間の期待値、Nは移動体1に関連付けられたセンサ端末2kの総数、Cは類似センサ数、Pmax はセンサ携帯度の最大値、Pholdはあるセンサ端末のセンサ携帯度である。
2a,2b センサ端末
3a,3b センサ位置検出装置
4a,4b センサ携帯状態検出装置
5 移動体位置推定装置
6 移動体位置利用装置
7 移動体位置推定装置
8 移動体位置推定用プログラム
9 移動体位置推定用プログラム
51 センサ位置取得部
52 センサ携帯状態取得部
53 センサ位置記憶部
54 センサ携帯状態記憶部
55 移動体位置推定部
56 センサ携帯度推定部
57 移動体情報記憶部
58 センサ携帯度推定部
581 センサ移動距離算出部
582 センサ移動有無判定部
583 センサ携帯度算出部
584 センサ履歴間距離算出部
585 類似センサ数算出部
586 センサ携帯度算出部
Claims (25)
- 移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含み、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定システムであって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を有することを特徴とする位置推定システム。 - 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を含み、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の位置推定システム。 - 前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯状態検出手段で前記移動体に携帯されていることが検出された少なくとも1以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項2に記載の位置推定システム。
- 前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯状態検出手段で前記移動体に携帯されていることが検出されてからの経過時間に応じて値が減少するセンサ携帯度を算出し、前記センサ携帯度が最大となる少なくとも1以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項2に記載の位置推定システム。
- 前記移動体位置推定手段は、前記移動体と前記センサ端末各々との位置が同一でないことを前提とする確率推論モデルに従って、前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態に従って決定される前記移動体と前記センサ端末各々との位置の関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記センサ位置検出システムの検出結果と前記センサ端末の位置との関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記移動体の任意位置間の移動特性を表す確率値とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項2に記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ端末に設けられたパスワード、指紋、声紋、顔のいずれかを少なくとも用いる認証機能による認証が成功した場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれかに記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ端末に設けられたスイッチ、マウス、キーボード、ペンタブレットのいずれかを少なくとも含む入力装置において任意の操作が発生した場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれかに記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ端末に組み込まれた加速度センサ、振動センサ、ジャイロセンサ、磁気センサのいずれかを少なくとも含む計測装置にて前記センサ端末が動いていることが確認された場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれかに記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いていることが確認された場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれかに記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いているかどうかを判定し、他のセンサ端末との位置履歴間類似度を基に類似センサ数を算出し、移動後の経過時間が短ければ短いほど、類似センサ数が多ければ多いほど、前記移動体が前記センサ端末を携帯している度合いが高くなるという仮定のもと、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれかに記載の位置推定システム。
- 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定手段を含み、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の位置推定システム。 - 前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯度推定手段で前記移動体に携帯されていることが推定された少なくとも1以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項11に記載の位置推定システム。
- 前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯度推定手段で前記移動体に携帯されていることが推定されてからの経過時間に応じて値が減少するセンサ携帯度を算出し、前記センサ携帯度が最大となる少なくとも1以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項11に記載の位置推定システム。
- 前記移動体位置推定手段は、前記移動体と前記センサ端末各々との位置が同一でないことを前提とする確率推論モデルに従って、前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態に従って決定される前記移動体と前記センサ端末各々との位置の関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記センサ位置検出システムの検出結果と前記センサ端末の位置との関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記移動体の任意位置間の移動特性を表す確率値とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項11に記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯度推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いていることが確認された場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定することを特徴とする請求項11から請求項14のいずれかに記載の位置推定システム。
- 前記センサ携帯度推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いているかどうかを判定し、他のセンサ端末との位置履歴間類似度を基に類似センサ数を算出し、移動後の経過時間が短ければ短いほど、類似センサ数が多ければ多いほど、前記移動体が前記センサ端末を携帯している度合いが高くなるという仮定のもと、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定することを特徴とする請求項11から請求項14のいずれかに記載の位置推定システム。
- 移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置であって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を有することを特徴とする位置推定装置。 - 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を前記システムに設け、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項17に記載の位置推定装置。 - 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定手段を含み、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項17に記載の位置推定装置。 - 移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置に用いられる位置推定方法であって、
前記位置推定装置が、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を実行することを特徴とする位置推定方法。 - 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を前記システムに設け、
前記位置推定装置が、前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項20に記載の位置推定方法。 - 前記位置推定装置が、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定処理を実行し、
前記位置推定装置が、前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項20に記載の位置推定方法。 - 移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置内でコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を含むことを特徴とするプログラム。 - 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を前記システムに設け、
前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定させることを特徴とする請求項23に記載のプログラム。 - 前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定処理を含み、
前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定させることを特徴とする請求項23に記載のプログラム。
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