JP4946626B2

JP4946626B2 - 位置推定システム、位置推定装置及びそれらに用いる位置推定方法並びにそのプログラム

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Publication number: JP4946626B2
Application number: JP2007136068A
Authority: JP
Inventors: 勇介小西; 敏康中尾
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2007-05-23
Filing date: 2007-05-23
Publication date: 2012-06-06
Anticipated expiration: 2027-05-23
Also published as: JP2008294593A

Description

本発明は位置推定システム、位置推定装置及びそれらに用いる位置推定方法並びにそのプログラムに関し、特に移動体の位置を推定するシステムにおいて、移動体が複数のセンサ端末のそれぞれを携帯しているかどうかに基づいて移動体の位置を推定する位置推定方法に関する。

人や物等の移動体の位置を検出するシステムとしては、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線、超音波等を利用したシステムが提案されている。

非特許文献１には、移動体に取り付けられた端末（以下、センサ端末とする）の位置を、無線、超音波、赤外線等の様々な媒体を用いて検出するシステムが記載されている。

また、非特許文献２には、移動体に関連付けられた複数の位置検出システムで得られる位置検出結果を要求（精度や応答速度）に応じて切替えて、移動体の位置として出力するシステムが記載されている。

さらに、特許文献１には、移動体に関連付けられた複数の位置検出システムの出力に矛盾がある場合に、移動体がセンサ端末を携帯していない等の異常な状態が発生していると判断するシステムが記載されている。

さらにまた、特許文献２には、位置検出システムの出力が予め設定したスケジュール情報と矛盾する場合に、移動体の位置推定結果を修正するシステムが記載されている。

特開２００５−０３８２６９号公報特開２００５−１８１２２４号公報Ｇ．ＣｈｅｎａｎｄＤ．Ｋｏｔｚ，ＡＳｕｒｖｅｙｏｆＣｏｎｔｅｘｔ−ＡｗａｒｅＭｏｂｉｌｅＣｏｍｐｕｔｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈ，ＴｅｃｈｎｉｃａｌＲｅｐｏｒｔ３８１，ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＤａｒｔｍｏｕｔｈＣｏｌｌｅｇｅ，２０００森信一郎他著，シームレス位置測位システム，情報処理学会研究報告Ｖｏｌ．２００６，Ｎｏ．２２（（ＩＴＳ−２４），ｐｐ．７１−７８，２００７）

本発明に関連する技術では、移動体に取り付けられたセンサ端末の位置を検出する位置検出システムの場合、移動体がセンサ端末を携帯していなければ、移動体の位置を検出することができず、また、センサ端末の位置を検出できたとしても、移動体に関連付けられた複数のセンサ端末について、移動体が携帯しているセンサ端末と携帯していないセンサ端末を判別することができず、移動体の位置を正しく特定することができないため、移動体が、移動体に関連付けられた複数の位置検出システムのためのセンサ端末のうち一部のセンサ端末を携帯していない場合に、移動体の位置を正しく推定できないという課題がある。

そこで、本発明の目的は上記の問題点を解消し、移動体に関連付けられた複数の位置検出システムの出力から移動体の位置を推定する際に、移動体が各センサ端末を携帯しているかどうかに基づいて移動体の位置を推定することができる位置推定システム、位置推定装置及びそれらに用いる位置推定方法並びにそのプログラムを提供することにある。

本発明による位置推定システムは、移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含み、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定システムであって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を備えている。

本発明による位置推定装置は、移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置であって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を備えている。

本発明による位置推定方法は、移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置に用いられる位置推定方法であって、
前記位置推定装置が、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を実行している。

本発明によるプログラムは、移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置内でコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を含むことを特徴とする。

本発明は、上記のような構成及び動作とすることで、移動体に関連付けられた複数の位置検出システムの出力から移動体の位置を推定する際に、移動体が各センサ端末を携帯しているかどうかに基づいて移動体の位置を推定することができるという効果が得られる。

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。

図１は本発明の第１の実施例による位置推定システムの構成例を示すブロック図であり、図２は本発明の第１の実施例によるセンサ位置記憶部に記録される情報の一例を示す図であり、図３は本発明の第１の実施例によるセンサ携帯状態記憶部に記録される情報の一例を示す図であり、図４は本発明の第１の実施例による観測量から移動体の位置を推定する確率推論モデルを示す図である。

図１において、本発明の第１の実施例による位置推定システムは、位置を推定する対象である移動体１と、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋ（ｋ＝ａ，ｂ，・・・）と、センサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出するセンサ位置検出装置３ｋと、センサ端末２ｋが移動体１に携帯されているかどうかをそれぞれ検出するセンサ携帯状態検出装置４ｋと、センサ位置検出装置３ｋで検出された各センサ端末２ｋの位置とセンサ携帯状態検出装置４ｋで検出された各センサ端末２ｋの携帯状態とから移動体１の位置を推定する移動体位置推定装置５と、推定された移動体の位置を利用する移動体位置利用装置６とから構成されている。

移動体１及びセンサ端末２ｋには、それぞれをシステム内で一意に識別できるようなＩＤが予め設定されているものとする。

センサ位置検出装置３ｋは、無線、超音波、赤外線等の媒体を用いてセンサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出する位置検出システムである。例えば、ＧＰＳによる位置検出システムであれば、センサ端末２ｋがＧＰＳ衛星（図示せず）からの信号を用いて自身の位置を検出し、検出した位置を有線もしくは無線のネットワーク経由でセンサ位置検出装置３ｋに送信する。

また、例えば、無線ＬＡＮやＲＦＩＤによる基地局（図示せず）単位の位置検出システムであれば、センサ端末２ｋは自身の位置を直接検出せずに、基地局で得られる無線電波の受信状況をセンサ位置検出装置３ｋで解析することによって、センサ端末２ｋの位置を検出する。

このように、センサ端末２ｋの位置は、センサ端末２ｋもしくはセンサ位置検出装置３ｋのいずれで検出されても良いが、センサ位置検出装置３ｋでセンサ端末２ｋの位置を取得することができるものとする。

また、センサ位置検出装置３ｋで検出されるセンサ端末２ｋの位置の表現方法は、場所の名前でも、住所でも、１次元、２次元、もしくは３次元座標で表された位置でも良い。さらに、センサ端末２ｋ及びセンサ位置検出装置３ｋは、必ずしも同数ある必要はなく、異なる数であっても良い。さらに、利用する位置検出システムは必ずしも一種類である必要はなく、様々な種類の位置検出システムを利用しても良い。

センサ携帯状態検出装置４ｋは、移動体１がセンサ端末２ｋを携帯しているかどうか（以下、センサ携帯状態）をそれぞれ検出する。センサ携帯状態を検出する方法の具体例としては、センサ端末２ｋにパスワード、指紋、声紋、または顔等による認証機能を設け、認証が成功した場合に移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると検出する方法、センサ端末２ｋにスイッチ、マウス、キーボード、またはペンタブレット等の何らかの入力装置を設け、何らかの入力が発生した場合に移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると検出する方法、センサ端末２ｋに加速度センサ、振動センサ、ジャイロセンサ、または磁気センサを組み込み、組み込まれたセンサによってセンサ端末２ｋが動いていることが確認できた場合に移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると検出する方法等がある。

また、センサ端末２ｋ及びセンサ携帯状態検出装置４ｋは、必ずしも同数ある必要はなく、異なる数であっても良い。さらに、センサ端末２ｋのセンサ携帯状態をそれぞれ検出するセンサ携帯状態検出装置４ｋは、それぞれ異なる方法でセンサ携帯状態を検出しても良い。

さらにまた、センサ携帯状態検出装置４ｋは、センサ携帯状態を、「携帯されている」か、「携帯されていない」かの二値で出力しても、携帯されている度合いをいくつかの段階で表して出力しても、携帯されている度合いを連続値で表して出力しても良い。

移動体位置推定装置５は、センサ位置取得部５１と、センサ携帯状態取得部５２とセンサ位置記憶部５３と、センサ携帯状態記憶部５４と、移動体情報記憶部５７と、センサ携帯度推定部５６と、移動体位置推定部５５とを備えている。

移動体位置利用装置６は、位置を取得したい移動体１のＩＤを移動体位置推定装置５に対して入力し、対応する移動体１の位置を移動体位置推定装置５から取得する。

センサ位置取得部５１は、センサ位置検出装置３ｋから入力される各センサ端末２ｋの位置を、センサのＩＤ及び取得時刻と共にセンサ位置記憶部５３へ記録する。センサ位置記憶部５３には、図２に示すように、時刻と、各センサを一意に識別するＩＤと、検出された位置とが記録される。また、センサ位置記憶部５３には、各センサのＩＤ毎に最新の位置検出結果のみを記録し、過去の位置検出結果を削除するようにしても良い。

センサ携帯状態取得部５２は、センサ携帯状態検出装置４ｋから入力される各センサ端末２ｋのセンサ携帯状態を、センサのＩＤ及び取得時刻と共にセンサ携帯状態記憶部５４へ記録する。センサ携帯状態記憶部５４には、図３に示すように、時刻と、各センサを一意に識別するＩＤと、検出されたセンサ携帯状態とが記憶される。図３では、センサ携帯状態検出装置４ｋが、センサ携帯状態として、移動体がセンサ端末を携帯している状態を「ＹＥＳ」、携帯していない状態を「ＮＯ」と出力する例を示している。

移動体情報記憶部５７は、移動体１のＩＤと、各移動体に関連付けられたセンサ端末２ｋのＩＤが記録されており、移動体１のＩＤから、該当する移動体１に関連付けられたセンサ端末２ｋのＩＤリストを取得する機能を有する。

センサ携帯度推定部５６は、移動体情報記憶部５７から移動体１に関連付けられた各センサ端末２ｋのＩＤを取得し、センサ携帯状態記憶部５４に記録された各センサ端末２ｋのセンサ携帯状態から、移動体１の位置を推定する時点での各センサ端末２ｋのセンサ携帯度を推定する。

ここで、センサ端末２ｋのセンサ携帯度とは、該当するセンサ端末２ｋが移動体１に携帯されている確率値を示す。センサ携帯度は「０」から「１」までの範囲の値をとり、「１」はセンサ端末２ｋが移動体１に携帯されていることを示し、値が小さくなるに連れてセンサ端末２ｋが移動体１に携帯されている確率が低くなり、「０」はセンサ端末２ｋが移動体１に携帯されていないことを示すものとする。

例えば、あるセンサ端末２ｋのセンサ携帯度は、センサ携帯状態取得部５２によって移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると最後に検出されてからの経過時間に従って減少する値であると定義できる。

移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると最後に検出されてからセンサ端末２ｋを置き忘れて移動してしまうまでの時間が指数分布に従うとすると、センサ携帯度Ｐ_holdは、

・・・（１）
という計算式に従って決定できる。この式において、ｆ（ｘ）はセンサ端末２ｋを置き忘れて移動してしまうまでの時間ｘの確率密度分布、Ｐ_holdは移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると最後に検出されてから時間ｔ経過した後のセンサ携帯度、１／λはセンサ端末２ｋを置き忘れて移動してしまうまでの時間の期待値である。

移動体位置推定部５５は、移動体位置利用装置６から入力された移動体１のＩＤに関連付けられたセンサ端末２ｋのＩＤを移動体情報記憶部５７から取得し、これを基にセンサ位置記憶部５３に記録された各センサ端末２ｋの最新の位置と、センサ携帯度推定部５６で推定される移動体１の位置を推定する時点での各センサ端末２ｋのセンサ携帯度とを取得する。移動体位置推定部５５は、センサ位置記憶部５３から取得した各センサ端末２ｋの最新の位置と、センサ携帯度推定部５６から取得した各センサ端末２ｋのセンサ携帯度とから移動体１の位置を推定する。

移動体位置推定部５５の移動体位置推定方法の具体例としては、センサ携帯度推定部５６で得られるセンサ携帯度が最も高いセンサ端末２ｋの位置を移動体１の位置とするものがある。また、移動体位置推定部５５の移動体位置推定方法の他の具体例としては、移動体１と各センサ端末２ｋの位置とが同一でないことを前提とした確率推論モデルを用いて、検出された各センサ端末２ｋの位置から移動体１の位置を推定するものがある。

確率推論モデルの例を図４に示す。このモデルでは、移動体１の位置とセンサ端末２ｋの位置とが同一であるとは限らず、さらに、複数のセンサ端末２ｋから得られる出力が互いに独立であると仮定する。本モデルは、時刻ｔにおける移動体１の位置π_tと、各センサ端末２ｋの位置Ｘ_i、各センサ端末２ｋで得られる観測量ｅ_i（検出された各センサ端末２ｋの位置）、及び１ステップ前の移動体の位置π_t-1との関係をモデル化したダイナミックベイジアンネットワークで構成される。

本モデルでは、センサ携帯度推定部５６で推定された各センサ端末２ｋの携帯度に従って決定される移動体１と各センサ端末２ｋとの位置の関係を表す確率値と、予め用意したセンサ位置検出装置３ｋの検出結果と、センサ端末２ｋの位置の関係を表す確率値と、予め用意した移動体１の任意位置間の移動特性を表す確率値とから移動体１の位置を推定する。

本モデルに従うと、観測量から移動体１の位置を確率的に計算する式が、

・・・（２）
というように導かれる。この（２）式において、Ｐ（π_t｜ｅ）は時刻ｔの間測量が得られた時に移動体１が位置π_tにある確率（以下、事後確率とする）、Ｐ（π_t-1）は時刻ｔ−１に移動体１が位置π_tにある確率（以下、事前確率とする）、Ｐ（Ｘ_i｜π_t）は移動体１が位置π_tにある時にセンサ端末２ｋが位置Ｘ_iにある確率（以下、センサ携帯確率とする）、Ｐ（ｅ_i｜Ｘ_i）はセンサ端末２ｋが位置Ｘ_iにある時にセンサ端末２ｋが位置ｅ_iにあると検出される確率（以下、センサ出力確率とする）、Ｐ（π_t｜π_t-1）は時刻ｔ−１に位置π_t-1にあった移動体１が時刻ｔに位置π_tに移動する確率（以下、状態遷移確率）、α_tは正規化係数（事後確率の全位置に関する総和が１になるように調整するための係数）である。

ここで、上記の（２）式で、センサ出力確率及び状態遷移確率は予め各位置検出システムの特性や位置検出対象エリアの特性（出力位置記号間の距離等）を基に与えられる定数であり、センサ携帯確率はセンサ携帯度推定部５６で推定された各センサ端末２ｋのセンサ携帯度から、例えば、

・・・（３）
というような計算式で決定できる。

本実施例では、上記の（２）式を用いて、各位置に移動体１が存在する確率（事後確率）を逐次計算し、計算された事後確率の確率値が最大となる位置を移動体１の位置とする。

図５〜図７は本発明の第１の実施例による位置推定システムの動作を示すシーケンスチャートである。これら図１〜図７を参照して本発明の第１の実施例による位置推定システムの動作について説明する。

センサ位置検出装置３ｋは、無線、超音波、赤外線等の媒体を用いてセンサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出する（図５ステップＡ１）。センサ位置検出装置３ｋで検出されたセンサ端末２ｋの位置は、センサ位置取得部５１に入力され（図５ステップＡ２）、さらに、センサ位置取得部５１によって、時刻と各センサ端末２ｋを一意に識別するＩＤと共に、センサ位置記憶部５３に記録される（図５ステップＡ３）。センサ位置検出装置３ｋによるセンサ位置の検出からセンサ位置記憶部５３への記録までの一連の動作は、他の動作とは非同期に実行される。

センサ携帯状態検出装置４ｋは、移動体１がセンサ端末２ｋを確かに携帯しているかどうかをそれぞれ検出する（図６ステップＢ１）。センサ携帯状態検出装置４ｋで検出されたセンサ端末２ｋのセンサ携帯状態は、センサ携帯状態取得部５２に入力され（図６ステップＢ２）、さらに、センサ携帯状態取得部５２によって、時刻と各センサ端末２ｋを一意に識別するＩＤと共に、センサ形態状態記憶部５４に記録される（図６ステップＢ３）。センサ携帯状態検出装置４ｋによるセンサ携帯状態の検出からセンサ携帯状態記憶部５４への記録までの一連の動作は、他の動作とは非同期に実行される。

移動体位置利用装置６は、移動体１の位置を利用するために、移動体１のＩＤを移動体位置推定部５５に対して入力する（図７ステップＣ１）。移動体位置推定部５５は、入力された移動体１のＩＤを元に、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋのＩＤリストを移動体情報記憶部５７から取得する（図７ステップＣ２，Ｃ３）。

移動体位置推定部５５は、取得した各センサ端末２ｋのＩＤを基に、各センサ端末２ｋの現在位置をセンサ位置記憶部５３から取得する（図７ステップＣ４，Ｃ５）。移動体位置推定部５５は、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋのセンサ携帯度を取得するために、移動体１のＩＤをセンサ携帯度推定部５６に入力する。

センサ携帯度推定部５６は、入力された移動体１のＩＤを基に、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋのＩＤリストを移動体情報記憶部５７から取得する（図７ステップＣ７，Ｃ８）。但し、移動体情報記憶部５７へのセンサ端末３ｋのＩＤ取得処理の負荷を低減させるために、本ステップで取得するセンサ端末２ｋのＩＤリストの代わりに、図７のステップＣ２，Ｃ３の処理で取得したセンサ端末２ｋのＩＤリストを利用しても良い。

センサ携帯度推定部５６は、取得した各センサ端末２ｋのＩＤを基に、各センサ端末２ｋのセンサ携帯状態をセンサ携帯状態記憶部５４から取得する（図７ステップＣ９，Ｃ１０）。センサ携帯度推定部５６は、取得した各センサ端末２ｋのセンサ携帯状態から、各センサ端末２ｋのセンサ携帯度を算出し（図７ステップＣ１１）、移動体位置推定部５５に対して出力する（図７ステップＣ１２）。

移動体位置推定部５５は、取得した移動体１に関連付けられた複数の各センサ端末２ｋの現在位置及びセンサ携帯度から、移動体１の位置を推定し（図７ステップＣ１３）、その位置を移動体位置利用装置６に対して出力する（図７ステップＣ１４）。

このように、本発明の第１の実施例では、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋを移動体１が携帯しているかどうかを検出した上で、各センサ端末２ｋの位置から移動体１の位置を推定することによって、移動体１に関連付けられた複数の位置検出システムのためのセンサ端末２ｋのうち一部のセンサ端末を携帯していない場合でも、各センサ端末２ｋで検出された位置から移動体１の位置を正しく推定することができる。

図８は本発明の第２の実施例による位置推定システムの構成を示すブロック図である。図８において、本発明の第２の実施例による位置推定システムは、センサ携帯状態検出装置４ｋを備えず、移動体位置推定装置５のセンサ携帯状態取得部５２とセンサ携帯状態記憶部５４とセンサ携帯度推定部５６との代わりに、センサ位置記憶部５３に記録された各センサ端末２ｋの位置から移動体１の位置を推定する時点でのセンサ携帯度を推定するセンサ携帯度推定部５８を備える移動体位置推定装置７を設けた以外は、図１に示す本発明の第１の実施例と同様の構成となっており、同一構成要素には同一符号を付してある。

センサ携帯度推定部５８は、移動体情報記憶部５７から移動体１に関連付けられた各センサ端末２ｋのＩＤを取得し、センサ位置記憶部５３に記録された各センサ端末２ｋの位置から、移動体１の位置を推定する時点での各センサ端末２ｋのセンサ携帯度を推定する。

センサ携帯度推定部５８の具体例としては、検出されたセンサ端末２ｋの位置の過去の履歴からセンサ端末２ｋが移動したかどうかを判定し、移動体１の位置を推定する時点でセンサ端末２ｋが移動中と判定された場合にセンサ携帯度を最大とし、移動体１の位置を推定する時点でセンサ端末２ｋが移動していないと判定された場合に、最後に移動中と判定された時刻からの経過時間が短いほどセンサ携帯度を大きく決定するものがある。これは、センサ端末２ｋが移動したということを、センサ端末２ｋが移動体１に携帯されていると見なすことに等しい。

センサ携帯度推定部５８の他の具体例としては、検出されたセンサ端末２ｋの位置の過去の履歴から、あるセンサ端末が他のセンサ端末と同じ位置にいるかどうかを判定し、同じ、もしくは近い位置にあるセンサ端末が多いほどセンサ携帯度を大きく決定するものがある。

図９は本発明の第２の実施例による位置推定システムの動作を示すシーケンスチャートである。これら図５と図８と図９とを参照して本発明の第２の実施例による位置推定システムの動作について説明する。

図５のステップＡ１〜Ａ３で示される本発明の第２の実施例におけるセンサ位置検出装置３ｋ、センサ位置取得部５１及びセンサ位置記憶部５３の動作は、本発明の第１の実施例におけるセンサ位置検出装置３ｋ、センサ位置取得部５１及びセンサ位置記憶部５３の動作と同一のため、その動作の説明は省略する。

また、図９のステップＣ１〜Ｃ８及びステップＣ１２〜Ｃ１４で示される本発明の第２の実施例における移動体位置利用装置６、移動体位置推定部５５、センサ携帯度推定部５８、移動体情報記憶部５７及びセンサ位置記憶部５３の動作は、図７のステップＣ１〜Ｃ８及びステップＣ１２〜Ｃ１４で示される本発明の第１の実施例における移動体位置利用装置６、移動体位置推定部５５、センサ携帯度推定部５６、移動体情報記憶部５７及びセンサ位置記憶部５３の動作と同一のため、その動作の説明は省略する。

センサ携帯度推定部５６は、取得した各センサ端末２ｋのＩＤを基に、各センサ端末２ｋの位置をセンサ位置記憶部５３から取得する（図９ステップＣ１５，Ｃ１６）。但し、センサ位置記憶部５３へのセンサ端末２ｋの位置取得処理の負荷を低減させるために、本ステップで取得するセンサ端末２ｋの位置の代わりに、図９のステップＣ４，Ｃ５の処理で取得したセンサ端末２ｋの位置を利用しても良い。

センサ携帯度推定部５６は、取得した各センサ端末２ｋの位置から、各センサ端末２ｋのセンサ携帯度を算出し（図９ステップＣ１７）、移動体位置推定部５５に対して出力する（図９ステップＣ１２）。

このように、本発明の第２の実施例は、上述した本発明の第１の実施例の効果に加えて、検出された移動体１の位置から各センサ端末２ｋの携帯度を推定するため、センサ端末２ｋの位置を検出するための装置以外にセンサ携帯状態を検出するための装置が必要なく、移動体１に関連付けられた複数の位置検出システムのためのセンサ端末２ｋのうち一部のセンサ端末を携帯していない場合でも、各センサ端末２ｋで検出された位置から移動体１の位置を正しく推定することができる。

図１０は本発明の第３の実施例におけるセンサ携帯度推定部の構成例を示すブロック図であり、図１１はグラフ構造の例を示す図である。図１０において、本発明の第３の実施例におけるセンサ携帯度推定部５８は、センサ移動距離算出部５８１と、センサ移動状態検出部５８２と、センサ携帯度算出部５８３とを備えている。尚、本発明の第３の実施例による位置推定システムは、図８に示す本発明の第２の実施例による位置推定システムと同様の構成となっている。

本実施例は、移動体１に関連付けられるセンサ端末２ｋとして、無線ＬＡＮ端末であるノート型パーソナルコンコンピュータ（以下、ノートパソコンとする）もしくは無線ＬＡＮ携帯電話を、センサ端末２ｋの位置を検出するセンサ位置検出装置３ｋとして、各無線ＬＡＮ端末が接続しているアクセスポイントの設置位置をセンサ端末２ｋの位置として検出する無線ＬＡＮ管理システムを備えている。

移動体位置推定装置７及び移動体位置利用装置６はパーソナルコンピュータ（以下、パソコンとする）によって実現され、各装置間は、無線ＬＡＮもしくは有線ＬＡＮのネットワークで接続される。パソコンは、センサ位置取得部５１、センサ携帯度推定部５８及び移動体位置推定部５５として機能する中央演算装置（図示せず）と、センサ位置記憶部５３及び移動体情報記憶部５７として機能する記憶装置（図示せず）とを有している。

センサ移動距離算出部５８１は、一定時間間隔毎にセンサ位置記憶部５３から各センサ端末２ｋの最新の位置を取得し、取得した各センサ端末２ｋの位置履歴からセンサ端末２ｋの移動距離を算出する。

本実施例では、図１１に示したような全アクセスポイントの設置位置間の接続関係を、アクセスポイントの設置位置をノード、ノード間の接続をリンクとしたグラフ構造で定義する。このようなグラフ構造を用いて、センサ位置検出装置３ｋが出力する位置同士の距離をグラフ構造における最短距離として算出できる。ここで、センサ位置記憶部５３から各センサ端末２ｋの最新の位置を取得する時間間隔、及び各センサ端末２ｋの移動距離を算出する位置履歴の長さは、システムを利用する環境や、移動体１の移動傾向を考慮して決定する。

例えば、オフィス内の従業員の位置把握を想定した場合、センサ位置記憶部５３から各センサ端末２ｋの最新の位置を取得する時間間隔を３０秒、位置履歴の長さを１０（５分）とすることで、センサ端末２ｋの移動状態検出に適した移動距離を得ることができる。

センサ移動状態検出部５８２は、センサ移動距離算出部５８１で算出されたセンサ端末２ｋの移動距離が予め設定した閾値より大きい場合に該当するセンサ端末２ｋが移動していると、小さい場合に該当するセンサ端末２ｋが移動していないと判定し、その判定結果を出力する。

移動距離の閾値は、センサ位置検出装置３ｋの誤差特性や、移動体１の移動傾向を考慮して決定する。例えば、本実施例で用いたような、無線ＬＡＮ端末が接続しているアクセスポイントの設置位置をセンサ端末２ｋの位置として検出するセンサ位置検出装置３ｋの場合には、周辺のアクセスポイント設置位置に誤って検出されてしまう検出ミスが起こるため、このような検出ミスによって発生し得る移動距離の算出誤差よりも大きく、かつ移動体１の移動をできるだけ漏れなく検出できる閾値を設定する必要がある。

センサ携帯度算出部５８３は、センサ移動有無判定部５８２で最後にセンサ端末２ｋが移動したと判定されてからの経過時間に基づいて、センサ携帯度を算出する。センサ端末２ｋが移動したことを、移動体１がセンサ端末２ｋを携帯しているとみなし、移動体１がセンサ端末２ｋを携帯していると最後に検出されてからセンサ端末２ｋを置き忘れて移動してしまうまでの時間が指数分布に従うとして、センサ携帯度を上記の（１）式に従って算出する。

ここで、センサを置き忘れて移動してしまうまでの時間の期待値は、移動体１の移動傾向を考慮して決定する。例えば、オフィス内の従業員の位置把握を想定し、従業員の移動傾向を調査した上で、期待値として１時間という値を設定することで、妥当なセンサ携帯度を得ることができる。

センサ携帯度推定部５８で算出された各センサ端末２ｋのセンサ携帯度に基づいて、上記の本発明の第１の実施例で説明したような移動体位置推定部５５によって移動体１の位置を推定することができる。

本実施例では、無線ＬＡＮによるセンサ位置検出システムを用いて、複数の無線ＬＡＮ端末が関連付けられた移動体１の位置を、検出された位置履歴から推定されたセンサ携帯度に基づいて推定することができる。これによって、本実施例では、移動体１に関連付けられた複数の位置検出システムのためのセンサ端末２ｋのうち一部のセンサ端末を携帯していない場合でも、各センサ端末２ｋで検出された位置から移動体１の位置を正しく推定することができる。

図１２は本発明の第４の実施例におけるセンサ携帯度推定部の構成例を示すブロック図である。図１２において、本発明の第４の実施例におけるセンサ携帯度推定部５８の構成では、図１０に示す構成におけるセンサ携帯度推定部５８が、センサ移動距離算出部５８１と、センサ移動状態検出部５８２と、センサ履歴間距離算出部５８４と、類似センサ数算出部５８５と、センサ携帯度算出部５８６とを備える点で、図１０に示す本発明の第３の実施例におけるセンサ携帯度推定部５８の構成とは異なっている。尚、本発明の第４の実施例による位置推定システムは、図８に示す本発明の第２の実施例による位置推定システムと同様の構成となっている。

センサ移動距離算出部５８１及びセンサ移動有無判定部５８２の動作は、上述した図１０に示すセンサ移動距離算出部５８１及びセンサ移動有無判定部５８２の動作とそれぞれ同一のため、その動作の説明は省略する。

センサ履歴間距離算出部５８４は、一定時間間隔毎にセンサ位置記憶部５３から各センサ端末２ｋの最新の位置を取得し、取得した各センサ端末２ｋの位置履歴から、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋの全組合せについて、各センサ端末２ｋ同士の履歴間距離を算出する。

本実施例では、上述したグラフ構造を用いてセンサ端末２ｋが出力する位置間の距離を算出し、各センサ端末２ｋの履歴間距離は、

・・・（４）
という計算式に従って算出できる。この（４）式においては、時刻ｔにおけるセンサ端末ｋとセンサ端末ｊの過去Ｔステップの履歴間距離を算出する。また、（４）式において、Ｘ_i（ｔ）は時刻ｔに検出されたセンサ端末２ｋの位置、ｄ（ｘ₁，ｘ₂）は位置ｘ₁と位置ｘ₂との距離である。

ここで、センサ位置記憶部５３から各センサ端末２ｋの最新の位置を取得する時間間隔、及び各センサ端末２ｋの履歴間距離を算出する位置履歴の長さは、システムを利用する環境や、移動体の移動傾向を考慮して決定する。例えば、オフィス内の従業員の位置把握を想定した場合、センサ位置記憶部５３から各センサ端末２ｋの最新の位置を取得する時間間隔を３０秒、位置履歴の長さを１０（５分）とすることで、類似センサ数算出に適した履歴間距離を得ることができる。

類似センサ数算出部５８５は、各センサ端末２ｋについて、移動体１に関連付けられた全センサ端末２ｋのうち、センサ履歴間距離算出部５８５で算出されたセンサ履歴間の距離が予め設定した閾値より小さいセンサ端末の個数を算出し、該当するセンサ端末の類似センサ数として出力する。

センサ履歴間距離の閾値は、センサ位置検出装置３ｋの誤差特性を考慮して決定する。例えば、本実施例で用いたような、無線ＬＡＮ端末が接続しているアクセスポイントの設置位置をセンサ端末２ｋの位置として検出するセンサ位置検出装置３ｋの場合、周辺のアクセスポイント設置位置に誤って検出されてしまう検出ミスが起こるため、このような検出ミスによって発生し得るセンサ履歴間距離の変動よりも大きく、かつ同一位置にあるセンサ端末をできるだけ漏れなく検出できる閾値を設定する必要がある。

センサ携帯度算出部５８６は、センサ移動有無判定部５８２で最後にセンサ端末２ｋが移動したと判定されてからの経過時間と、類似センサ数算出部５８５で算出されたセンサ端末２ｋの類似センサ数とに基づいてセンサ携帯度を算出する。移動後経過時間が短いほどセンサ携帯度が高く、かつ一緒にいるセンサ端末が多いほどセンサ携帯度が高くなるように、センサ携帯度を、

・・・（５）
という計算式に従って算出する。（５）式において、ｔは最後に移動したと判定されてからの経過時間、１／λはセンサ端末２ｋを置き忘れて移動してしまうまでの時間の期待値、Ｎは移動体１に関連付けられたセンサ端末２ｋの総数、Ｃは類似センサ数、Ｐ_maxはセンサ携帯度の最大値、Ｐ_holdはあるセンサ端末のセンサ携帯度である。

ここで、センサ端末２ｋを置き忘れて移動してしまうまでの時間の期待値（１／λ）は、移動体１の移動傾向を考慮して決定する。例えば、オフィス内の従業員の位置把握を想定し、従業員の移動傾向を調査した上で、期待値として１時間という値を設定することができる。また、センサ携帯度の最大値（Ｐ_max）は、センサ携帯度算出部５８６の精度に従って決定し、例えば、「０．９」という値を設定することができる。

センサ携帯度推定部５８で算出された各センサ端末２ｋのセンサ携帯度に基づいて、上述した本発明の第１の実施例で説明したような移動体位置推定部５５によって移動体１の位置を推定することができる。

上記のように、本実施例では、センサ端末２ｋの移動距離や履歴間距離の算出に予め設定したグラフ構造を用いているが、出力記号の種類数を移動距離、出力記号間のハミング距離を履歴間距離として算出する方法や、位置を１次元、２次元、もしくは３次元の座標値で表してから移動距離や履歴間距離を直接算出する方法を用いることもできる。

図１３は本発明の第５の実施例による位置推定システムの構成を示すブロック図である。図１３において、本発明の第５の実施例による位置推定システムは、上述した本発明の第１の実施例と同様に、位置を推定する対象である移動体１と、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋと、センサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出するセンサ位置検出装置３ｋと、センサ端末２ｋが移動体１に携帯されているかどうかをそれぞれ検出するセンサ携帯状態検出装置４ｋと、センサ位置検出装置３ｋで検出された各センサ端末２ｋの位置とセンサ携帯状態検出装置４ｋで検出された各センサ端末２ｋの携帯状態とから移動体１の位置を推定する移動体位置推定装置５と、推定された移動体１の位置を利用する移動体位置利用装置６とから構成されている。

移動体位置推定用プログラム８は、移動体位置推定装置５に読み込まれ、移動体位置推定装置５の動作を制御する。移動体位置推定装置５は、移動体位置推定用プログラム８の制御によって、本発明の第１の実施例における移動体位置推定装置５による処理と同一の処理を実行する。

図１４は本発明の第６の実施例による位置推定システムの構成を示すブロック図である。図１４において、本発明の第６の実施例による位置推定システムは、上述した本発明の第２の実施例と同様に、位置を推定する対象である移動体１と、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋと、センサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出するセンサ位置検出装置３ｋと、センサ位置検出装置３ｋで検出された各センサ端末の位置から移動体１の位置を推定する移動体位置推定装置７と、推定された移動体の位置を利用する移動体位置利用装置６とから構成されている。

移動体位置推定用プログラム９は、移動体位置推定装置７に読み込まれ、移動体位置推定装置７の動作を制御する。移動体位置推定装置７は、移動体位置推定用プログラム９の制御によって、上述した本発明の第２の実施例における移動体位置推定装置７による処理と同一の処理を実行する。

上記のように、本発明の第１の位置推定システムは、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋと、センサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出するセンサ位置検出装置３ｋと、センサ端末２ｋが移動体１に携帯されているかどうかをそれぞれ検出するセンサ携帯状態検出装置４ｋと、センサ位置検出装置３ｋで検出された各センサ端末２ｋの位置とセンサ携帯状態検出装置４ｋで検出された各センサ端末２ｋの携帯状態から移動体１の位置を推定する移動体位置推定装置５とを有する。

本発明の第１の位置推定システムは、このような構成を採用し、各センサ端末２ｋを移動体１が携帯しているかどうかを検出し、検出した各センサ端末２ｋの携帯度を考慮して各センサ端末２ｋの位置から移動体１の位置を推定することによって、移動体１に関連付けられた複数の位置検出システムのためのセンサ端末２ｋのうち一部のセンサ端末を携帯していない場合でも、各センサ端末２ｋで検出された位置から移動体１の位置を正しく推定することができる。

本発明の第２の位置推定システムは、移動体１に関連付けられた複数のセンサ端末２ｋと、センサ端末２ｋの位置をそれぞれ検出するセンサ位置検出装置３ｋと、センサ端末２ｋが移動体１に携帯されているかどうかを推定し、その推定結果とセンサ位置検出装置３ｋで検出された各センサ端末２ｋの位置とから移動体１の位置を推定する移動体位置推定装置５とを有する。

本発明の第２の位置推定システムは、このような構成を採用し、各センサ端末２ｋの位置履歴から各センサ端末２ｋを移動体１が携帯しているかどうかを検出し、検出した各センサ端末２ｋの携帯度を考慮して各センサ端末２ｋの位置から移動体１の位置を推定することによって、移動体１に関連付けられた複数の位置検出システムのためのセンサ端末２ｋのうち一部のセンサ端末を携帯していない場合でも、各センサ端末２ｋで検出された位置から移動体１の位置を正しく推定することができる。

したがって、本発明は、移動体１が各センサ端末２ｋを携帯しているかどうかを検出し、得られた各センサ端末２ｋの携帯度に応じて、検出された各センサ端末２ｋの位置から移動体１の位置を推定するため、移動体１に複数の位置検出用のセンサ端末２ｋが関連付けられていて、それらのセンサ端末２ｋのうち一部のセンサ端末を携帯していない場合でも、各センサ端末２ｋで検出された位置から移動体１の位置を正しく推定できる。

本発明は、複数の位置検出システムを利用したヒトやモノの位置取得や、複数の位置検出システムを利用した利用したヒトやモノの位置取得をコンピュータに実現するためのプログラムといった用途に適用することができる。

本発明の第１の実施例による位置推定システムの構成例を示すブロック図である。本発明の第１の実施例によるセンサ位置記憶部に記録される情報の一例を示す図である。本発明の第１の実施例によるセンサ携帯状態記憶部に記録される情報の一例を示す図である。本発明の第１の実施例による観測量から移動体の位置を推定する確率推論モデルを示す図である。本発明の第１の実施例による位置推定システムの動作を示すシーケンスチャートである。本発明の第１の実施例による位置推定システムの動作を示すシーケンスチャートである。本発明の第１の実施例による位置推定システムの動作を示すシーケンスチャートである。本発明の第２の実施例による位置推定システムの構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施例による位置推定システムの動作を示すシーケンスチャートである。本発明の第３の実施例におけるセンサ携帯度推定部の構成例を示すブロック図である。グラフ構造の例を示す図である。本発明の第４の実施例におけるセンサ携帯度推定部の構成例を示すブロック図である。本発明の第５の実施例による位置推定システムの構成を示すブロック図である。本発明の第６の実施例による位置推定システムの構成を示すブロック図である。

符号の説明

１移動体
２ａ，２ｂセンサ端末
３ａ，３ｂセンサ位置検出装置
４ａ，４ｂセンサ携帯状態検出装置
５移動体位置推定装置
６移動体位置利用装置
７移動体位置推定装置
８移動体位置推定用プログラム
９移動体位置推定用プログラム
５１センサ位置取得部
５２センサ携帯状態取得部
５３センサ位置記憶部
５４センサ携帯状態記憶部
５５移動体位置推定部
５６センサ携帯度推定部
５７移動体情報記憶部
５８センサ携帯度推定部
５８１センサ移動距離算出部
５８２センサ移動有無判定部
５８３センサ携帯度算出部
５８４センサ履歴間距離算出部
５８５類似センサ数算出部
５８６センサ携帯度算出部

Claims

移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含み、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定システムであって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を有することを特徴とする位置推定システム。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を含み、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯状態検出手段で前記移動体に携帯されていることが検出された少なくとも１以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項２に記載の位置推定システム。
前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯状態検出手段で前記移動体に携帯されていることが検出されてからの経過時間に応じて値が減少するセンサ携帯度を算出し、前記センサ携帯度が最大となる少なくとも１以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項２に記載の位置推定システム。
前記移動体位置推定手段は、前記移動体と前記センサ端末各々との位置が同一でないことを前提とする確率推論モデルに従って、前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態に従って決定される前記移動体と前記センサ端末各々との位置の関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記センサ位置検出システムの検出結果と前記センサ端末の位置との関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記移動体の任意位置間の移動特性を表す確率値とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項２に記載の位置推定システム。
前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ端末に設けられたパスワード、指紋、声紋、顔のいずれかを少なくとも用いる認証機能による認証が成功した場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の位置推定システム。
前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ端末に設けられたスイッチ、マウス、キーボード、ペンタブレットのいずれかを少なくとも含む入力装置において任意の操作が発生した場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の位置推定システム。
前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ端末に組み込まれた加速度センサ、振動センサ、ジャイロセンサ、磁気センサのいずれかを少なくとも含む計測装置にて前記センサ端末が動いていることが確認された場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の位置推定システム。
前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いていることが確認された場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているものと判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の位置推定システム。
前記センサ携帯状態検出手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いているかどうかを判定し、他のセンサ端末との位置履歴間類似度を基に類似センサ数を算出し、移動後の経過時間が短ければ短いほど、類似センサ数が多ければ多いほど、前記移動体が前記センサ端末を携帯している度合いが高くなるという仮定のもと、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の位置推定システム。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定手段を含み、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯度推定手段で前記移動体に携帯されていることが推定された少なくとも１以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項１１に記載の位置推定システム。
前記移動体位置推定手段は、前記センサ携帯度推定手段で前記移動体に携帯されていることが推定されてからの経過時間に応じて値が減少するセンサ携帯度を算出し、前記センサ携帯度が最大となる少なくとも１以上の前記センサ端末の位置から前記移動体の位置を選択して出力することを特徴とする請求項１１に記載の位置推定システム。
前記移動体位置推定手段は、前記移動体と前記センサ端末各々との位置が同一でないことを前提とする確率推論モデルに従って、前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態に従って決定される前記移動体と前記センサ端末各々との位置の関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記センサ位置検出システムの検出結果と前記センサ端末の位置との関係を表す確率値と、予め設定されかつ前記移動体の任意位置間の移動特性を表す確率値とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１１に記載の位置推定システム。
前記センサ携帯度推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いていることが確認された場合に、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定することを特徴とする請求項１１から請求項１４のいずれかに記載の位置推定システム。
前記センサ携帯度推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置の一定期間の履歴から前記センサ端末が動いているかどうかを判定し、他のセンサ端末との位置履歴間類似度を基に類似センサ数を算出し、移動後の経過時間が短ければ短いほど、類似センサ数が多ければ多いほど、前記移動体が前記センサ端末を携帯している度合いが高くなるという仮定のもと、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定することを特徴とする請求項１１から請求項１４のいずれかに記載の位置推定システム。
移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置であって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段を有することを特徴とする位置推定装置。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を前記システムに設け、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１７に記載の位置推定装置。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定手段を含み、
前記移動体位置推定手段は、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１７に記載の位置推定装置。
移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置に用いられる位置推定方法であって、
前記位置推定装置が、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を実行することを特徴とする位置推定方法。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を前記システムに設け、
前記位置推定装置が、前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項２０に記載の位置推定方法。
前記位置推定装置が、前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定処理を実行し、
前記位置推定装置が、前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項２０に記載の位置推定方法。
移動体に関連付けられた複数のセンサ端末と、前記複数のセンサ端末各々の位置を検出するセンサ位置検出システムとを含むシステムにおいて、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末の位置に基づいて前記移動体の位置を推定する位置推定装置内でコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを示す前記センサ端末各々の携帯状態と前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置とから前記移動体の位置を推定する移動体位置推定処理を含むことを特徴とするプログラム。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを検出するセンサ携帯状態検出手段を前記システムに設け、
前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯状態検出手段で検出された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定させることを特徴とする請求項２３に記載のプログラム。
前記移動体が前記センサ端末を携帯しているかどうかを推定するセンサ携帯度推定処理を含み、
前記移動体位置推定処理において、前記センサ位置検出システムで検出された前記センサ端末各々の位置と前記センサ携帯度推定手段で推定された前記センサ端末各々の携帯状態とから前記移動体の位置を推定させることを特徴とする請求項２３に記載のプログラム。