JP5746078B2 - 時間的再現確率推定装置、状態追跡装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
i,j:時刻を表すためのインデックス
x(i):時刻iにおける状態
i,j:時刻を表すためのインデックス
x(i):時刻iにおける状態
1a 時間的再現確率モデル化パラメータ推定部
1b 時間的再現確率モデル化パラメータ記憶部
1c 時間的再現確率推定部
1d 時間的再現確率テーブル
2 事前確率分布予測部
3 事後確率分布推定部
4 状態推定部
5 状態履歴蓄積部
6 観測取得部
10 状態追跡装置
Claims (4)
- オブジェクトの状態を表わす状態情報が各時刻について蓄積された状態履歴情報に基づいて、各時刻iの状態について、前記時刻iより前の時刻jより後であって、前記時刻iのτ時刻後の状態と最も類似する状態となる時刻の前記時刻jからの経過時刻kを求め、前記時刻iの状態と前記時刻jの状態との類似度を用いて、前記τ時刻後と前記経過時刻kの各組み合わせにおいて状態が再現される度合いを表わす時間的再現確率テーブルを推定する時間的再現確率モデル化パラメータ推定手段と、
前記時間的再現確率モデル化パラメータ推定手段によって推定された前記時間的再現確率テーブルを記憶する時間的再現確率モデル化パラメータ記憶手段と、
前記状態履歴情報に前記状態情報が蓄積された各時刻tについて、現時刻Tのオブジェクトの状態と前記状態履歴情報に蓄積された前記時刻tの状態との類似度と、前記時間的再現確率テーブルにおける各経過時刻kの前記度合いとから求められる値を、時刻t+kの再現度合いに各々加算することにより、現時刻Tより前の各時刻の状態が、現時刻Tのτ時刻後のオブジェクトの状態として再現される確率を表わす時間的再現確率を推定する時間的再現確率推定手段と、
を含む時間的再現確率推定装置。 - 請求項1記載の時間的再現確率推定装置と、
前記オブジェクトの状態を表わす前記状態情報を各時刻について蓄積した前記状態履歴情報を記憶した状態履歴蓄積手段と、
現時刻よりτ時刻後の前記オブジェクトの状態の事前確率分布を予測する事前確率分布予測手段と、
前記オブジェクトの観測を取得する取得手段と、
前記事前確率分布予測手段によって予測された前記オブジェクトの状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得手段により取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記オブジェクトの状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定手段と、
前記事後確率分布推定手段によって推定された前記オブジェクトの状態の事後確率分布に基づいて、前記オブジェクトの状態を推定して、前記推定した前記オブジェクトの状態を表わす前記状態情報を前記状態履歴蓄積手段に格納する状態推定手段と、
を含み、
前記事前確率分布予測手段は、
前記時間的再現確率推定手段によって推定された前記時間的再現確率に従って得られる、現時刻のτ時刻後に再現される状態の確率分布に基づいて、現時刻よりτ時刻後の前記オブジェクトの状態の事前確率分布を予測する状態追跡装置。 - オブジェクトの状態を表わす状態情報が各時刻について蓄積された状態履歴情報に基づいて、各時刻iの状態について、前記時刻iより前の時刻jより後であって、前記時刻iのτ時刻後の状態と最も類似する状態となる時刻の前記時刻jからの経過時刻kを求め、前記時刻iの状態と前記時刻jの状態との類似度を用いて、前記τ時刻後と前記経過時刻kの各組み合わせにおいて状態が再現される度合いを表わす時間的再現確率テーブルを推定する時間的再現確率モデル化パラメータ推定ステップと、
前記時間的再現確率モデル化パラメータ推定ステップで推定された前記時間的再現確率テーブルを記憶する時間的再現確率モデル化パラメータ記憶ステップと、
前記状態履歴情報に前記状態情報が蓄積された各時刻tについて、現時刻Tのオブジェクトの状態と前記状態履歴情報に蓄積された前記時刻tの状態との類似度と、前記時間的再現確率テーブルにおける各経過時刻kの前記度合いとから求められる値を、時刻t+kの再現度合いに各々加算することにより、現時刻Tより前の各時刻の状態が、現時刻Tのτ時刻後のオブジェクトの状態として再現される確率を表わす時間的再現確率を推定する時間的再現確率推定ステップと、
を含む時間的再現確率推定方法。 - コンピュータを、請求項1に記載の時間的再現確率推定装置における各手段、もしくは、請求項2に記載の状態追跡装置における各手段として機能させるためのプログラム。
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