JP2013200683A - 状態追跡装置、方法、及びプログラム - Google Patents
状態追跡装置、方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013200683A JP2013200683A JP2012068185A JP2012068185A JP2013200683A JP 2013200683 A JP2013200683 A JP 2013200683A JP 2012068185 A JP2012068185 A JP 2012068185A JP 2012068185 A JP2012068185 A JP 2012068185A JP 2013200683 A JP2013200683 A JP 2013200683A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- probability distribution
- time
- estimated
- prior probability
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】追跡対象の状態を表わす状態情報を時刻毎に蓄積した蓄積手段と、状態履歴情報に基づいて、現時刻よりτ時刻後の追跡対象の状態の事前確率分布を予測する予測手段と、観測を取得する取得手段と、予測された追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、事前確率分布とに基づき、追跡対象の状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定手段と、事後確率分布に基づいて追跡対象の状態推定値を推定し、推定した追跡対象の状態を表わす状態情報を状態履歴蓄積手段に格納する状態推定手段と、事前確率分布を表す複数のパーティクルのうちの所定のパーティクルの状態と推定された状態推定値との距離に基づいて追跡対象の状態の非通常度を判定する非通常度判定手段とを備える。
【選択図】図1
Description
図1においては、第1の実施の形態に係る状態追跡装置10の構成例を示しており、状態追跡装置10は、CPU(Central Processing Unit)と、RAM(Random Access Memory)と、CPUによる状態追跡処理を実行するためのプログラムを記憶したROM(Read Only Memory)とを備えたコンピュータで構成されている。このコンピュータは、機能的には、図1に示す各処理部を含んだ構成で表すことができる。
次に、図6〜図16を用いて、本発明の他の実施の形態を詳細に説明する。
i,j:時刻を表すためのインデックス
x(i):時刻iにおける状態
i,j:時刻を表すためのインデックス
x(i):時刻iにおける状態
2,22 事前確率分布予測部
3,23 事後確率分布推定部
4,24 状態推定部
5,25 状態履歴蓄積部
6,26 観測取得部
10,20 状態追跡装置
21 ダイナミクスモデル化部
21a 時間的再現確率モデル化パラメータ推定部
21b 時間的再現確率モデル化パラメータ記憶部
21c 時間的再現確率推定部
21d 時間的再現確率テーブル
Claims (5)
- 追跡対象の状態を表わす状態情報を各時刻について蓄積した状態履歴情報を記憶した状態履歴蓄積手段と、
前記状態履歴蓄積手段に記憶された前記状態履歴情報に基づいて、現時刻よりτ時刻後の追跡対象の状態の事前確率分布を予測する事前確率分布予測手段と、
前記追跡対象の観測を取得する取得手段と、
前記事前確率分布予測手段によって予測された前記追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得手段により取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記追跡対象の状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定手段と、
前記事後確率分布推定手段で推定された事後確率分布に基づいて前記追跡対象の状態推定値を推定して、前記推定した前記追跡対象の状態を表わす前記状態情報を前記状態履歴蓄積手段に格納する状態推定手段と、
前記事前確率分布予測手段により予測された事前確率分布を表す複数のパーティクルのうちの所定のパーティクルの状態と前記状態推定手段により推定された状態推定値との距離に基づいて、前記追跡対象の状態の非通常度を判定する非通常度判定手段と、
を備えた状態追跡装置。 - 追跡対象の状態を表わす状態情報が各時刻について蓄積された状態履歴情報に基づいて、現時刻より前の各時刻の状態が、現時刻のτ時刻後の追跡対象の状態として再現される確率を表わす時間的再現確率を推定する時間的再現確率推定手段と、
前記時間的再現確率推定手段から出力される前記時間的再現確率と前記状態履歴情報とに基づいて、現時刻よりτ時刻後の追跡対象の状態の事前確率分布を予測する事前確率分布予測手段と、
前記追跡対象の観測を取得する取得手段と、
前記事前確率分布予測手段によって予測された前記追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得手段により取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記追跡対象の状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定手段と、
前記事後確率分布推定手段で推定された事後確率分布に基づいて前記追跡対象の状態推定値を推定する状態推定手段と、
前記状態推定手段で推定された各時刻における状態推定値を蓄積した前記状態履歴情報を記憶した状態履歴蓄積手段と、
前記事前確率分布予測手段により予測された事前確率分布を表す複数のパーティクルのうちの所定のパーティクルの状態と前記状態推定手段により推定された状態推定値との距離に基づいて、前記追跡対象の状態の非通常度を判定する非通常度判定手段と、
を備えた状態追跡装置。 - 追跡対象の状態を表わす状態情報を各時刻について蓄積した状態履歴情報を状態履歴蓄積装置に記憶する状態履歴蓄積ステップと、
前記状態履歴蓄積装置に記憶された前記状態履歴情報に基づいて、現時刻よりτ時刻後の追跡対象の状態の事前確率分布を予測する事前確率分布予測ステップと、
前記追跡対象の観測を取得する取得ステップと、
前記事前確率分布予測ステップによって予測された前記追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得ステップにより取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記追跡対象の状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定ステップと、
前記事後確率分布推定ステップで推定された事後確率分布に基づいて前記追跡対象の状態推定値を推定して、前記推定した前記追跡対象の状態を表わす前記状態情報を前記状態履歴蓄積装置に格納する状態推定ステップと、
前記事前確率分布予測ステップにより予測された事前確率分布を表す複数のパーティクルのうちの所定のパーティクルの状態と前記状態推定ステップにより推定された状態推定値との距離に基づいて、前記追跡対象の状態の非通常度を判定する非通常度判定ステップと、
を含む状態追跡方法。 - 追跡対象の状態を表わす状態情報が各時刻について蓄積された状態履歴情報に基づいて、現時刻より前の各時刻の状態が、現時刻のτ時刻後の追跡対象の状態として再現される確率を表わす時間的再現確率を推定する時間的再現確率推定ステップと、
前記時間的再現確率推定ステップで出力される前記時間的再現確率と前記状態履歴情報とに基づいて、現時刻よりτ時刻後の追跡対象の状態の事前確率分布を予測する事前確率分布予測ステップと、
前記追跡対象の観測を取得する取得ステップと、
前記事前確率分布予測ステップによって予測された前記追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得ステップにより取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記追跡対象の状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定ステップと、
前記事後確率分布推定ステップで推定された事後確率分布に基づいて前記追跡対象の状態推定値を推定する状態推定ステップと、
前記状態推定ステップで推定された各時刻における状態推定値を蓄積した前記状態履歴情報を状態履歴蓄積装置に記憶する状態履歴蓄積ステップと、
前記事前確率分布予測ステップにより予測された事前確率分布を表す複数のパーティクルのうちの所定のパーティクルの状態と前記状態推定ステップにより推定された状態推定値との距離に基づいて、前記追跡対象の状態の非通常度を判定する非通常度判定ステップと、
を含む状態追跡方法。 - コンピュータを、請求項1又は請求項2記載の状態追跡装置における各手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012068185A JP5791555B2 (ja) | 2012-03-23 | 2012-03-23 | 状態追跡装置、方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012068185A JP5791555B2 (ja) | 2012-03-23 | 2012-03-23 | 状態追跡装置、方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013200683A true JP2013200683A (ja) | 2013-10-03 |
JP5791555B2 JP5791555B2 (ja) | 2015-10-07 |
Family
ID=49520891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012068185A Active JP5791555B2 (ja) | 2012-03-23 | 2012-03-23 | 状態追跡装置、方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5791555B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018139300A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムが記録された記録媒体 |
WO2018139301A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムが記録された記録媒体 |
WO2019138443A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | 三菱電機株式会社 | 移動経路推定装置、移動経路推定システムおよび移動経路推定方法 |
CN112585727A (zh) * | 2019-07-30 | 2021-03-30 | 株式会社日立高新技术 | 装置诊断装置、等离子体处理装置以及装置诊断方法 |
CN114859685A (zh) * | 2022-07-08 | 2022-08-05 | 浙江赛思电子科技有限公司 | 一种原子钟异常检测方法、系统、设备及计算机存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005044352A (ja) * | 2003-07-10 | 2005-02-17 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 推定装置、推定方法および推定プログラム |
JP2012003719A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 状態推定装置、状態推定方法、およびプログラム |
-
2012
- 2012-03-23 JP JP2012068185A patent/JP5791555B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005044352A (ja) * | 2003-07-10 | 2005-02-17 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 推定装置、推定方法および推定プログラム |
JP2012003719A (ja) * | 2010-06-21 | 2012-01-05 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 状態推定装置、状態推定方法、およびプログラム |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
CSNG201000724006; 三上弾 外2名: 'メモリベースパーティクルフィルタ:状態履歴に基づく事前分布予測を用いた頑健な対象追跡' 電子情報通信学会論文誌 第J93-D巻 第8号, 20100801, 第1313-1328頁, 社団法人電子情報通信学会 * |
JPN6014051958; 三上弾 外2名: 'メモリベースパーティクルフィルタ:状態履歴に基づく事前分布予測を用いた頑健な対象追跡' 電子情報通信学会論文誌 第J93-D巻 第8号, 20100801, 第1313-1328頁, 社団法人電子情報通信学会 * |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018139300A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムが記録された記録媒体 |
WO2018139301A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムが記録された記録媒体 |
JPWO2018139301A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2019-11-07 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムが記録された記録媒体 |
JPWO2018139300A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2019-11-07 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムが記録された記録媒体 |
WO2019138443A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | 三菱電機株式会社 | 移動経路推定装置、移動経路推定システムおよび移動経路推定方法 |
WO2019138638A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | 三菱電機株式会社 | 移動経路推定装置、移動経路推定システムおよび移動経路推定方法 |
JPWO2019138638A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2020-01-16 | 三菱電機株式会社 | 移動経路推定装置、移動経路推定システムおよび移動経路推定方法 |
CN112585727A (zh) * | 2019-07-30 | 2021-03-30 | 株式会社日立高新技术 | 装置诊断装置、等离子体处理装置以及装置诊断方法 |
CN112585727B (zh) * | 2019-07-30 | 2023-09-29 | 株式会社日立高新技术 | 装置诊断装置、等离子体处理装置以及装置诊断方法 |
CN114859685A (zh) * | 2022-07-08 | 2022-08-05 | 浙江赛思电子科技有限公司 | 一种原子钟异常检测方法、系统、设备及计算机存储介质 |
CN114859685B (zh) * | 2022-07-08 | 2022-10-14 | 浙江赛思电子科技有限公司 | 一种原子钟异常检测方法、系统、设备及计算机存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5791555B2 (ja) | 2015-10-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7127120B2 (ja) | ビデオ分類の方法、情報処理の方法及びサーバー、並びにコンピュータ可読記憶媒体及びコンピュータプログラム | |
JP6109037B2 (ja) | 時系列データ予測装置、時系列データ予測方法、及びプログラム | |
Chen et al. | Recovering the missing components in a large noisy low-rank matrix: Application to SFM | |
US10565518B2 (en) | Collaborative feature learning from social media | |
US11443015B2 (en) | Generating prediction models in accordance with any specific data sets | |
CN109376267B (zh) | 用于生成模型的方法和装置 | |
CN110210513B (zh) | 数据分类方法、装置及终端设备 | |
JP5791555B2 (ja) | 状態追跡装置、方法、及びプログラム | |
US20150112891A1 (en) | Information processor, information processing method, and program | |
JP6277638B2 (ja) | 信号処理装置、信号処理方法及びコンピュータプログラム | |
CN110335313A (zh) | 音频采集设备定位方法及装置、说话人识别方法及系统 | |
JP2012234466A (ja) | 状態追跡装置、方法、及びプログラム | |
JP6950504B2 (ja) | 異常候補抽出プログラム、異常候補抽出方法および異常候補抽出装置 | |
JP2021060982A (ja) | データ分析システム診断方法、データ分析システム最適化方法、デバイス及び媒体 | |
JP2004220292A (ja) | 物体追跡方法、物体追跡装置、物体追跡方法のプログラム並びにそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP5436351B2 (ja) | 状態推定装置、状態推定方法、およびプログラム | |
US10437944B2 (en) | System and method of modeling irregularly sampled temporal data using Kalman filters | |
JP4946626B2 (ja) | 位置推定システム、位置推定装置及びそれらに用いる位置推定方法並びにそのプログラム | |
CN110659954A (zh) | 作弊识别方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
Loumponias et al. | Kalman filtering with censored measurements | |
CN110414562B (zh) | X光片的分类方法、装置、终端及存储介质 | |
JP5746078B2 (ja) | 時間的再現確率推定装置、状態追跡装置、方法、及びプログラム | |
CN111161238A (zh) | 图像质量评价方法及装置、电子设备、存储介质 | |
CN116433722A (zh) | 目标跟踪方法、电子设备、存储介质及程序产品 | |
CN113743293B (zh) | 跌倒行为检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141209 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150804 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5791555 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |