JP2012234466A - 状態追跡装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】類似性データ記憶部34に、観測空間におけるパーティクルの類似性を定めた類似性データを記憶しておく。事後確率分布推定部26で、前時刻に事前確率分布予測部28で予測された事前確率分布と、観測取得部24で実際に取得された観測とに基づいて、追跡対象の状態の事後確率分布を推定し、事前確率分布予測部28で、事後確率分布推定部26で推定された事後確率分布に従ってサンプリングされた現在のパーティクル、及び類似性データに基づいて、現在のパーティクルと観測空間において類似するパーティクルを用いて、次時刻の追跡対象の状態の事前確率分布を予測する。
【選択図】図1
Description
20、220 追跡部
22 初期設定部
24 観測取得部
26 事後確率分布推定部
28、228 事前確率分布予測部
30、230 学習部
32、232 類似性学習部
34、234 類似性データ記憶部
Claims (8)
- 直接観測できない追跡対象の状態を推定するために、観測可能な事象から得られる観測を取得する取得手段と、
前時刻に予測された前記追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得手段により取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記追跡対象の状態の事後確率分布を推定する事後確率分布推定手段と、
前記事後確率分布推定手段により推定された事後確率分布に基づく事前確率分布、及び観測の類似度から予め求めた状態の類似性に従って得られる、現在の観測と類似する観測に対応する状態が示す確率分布に基づいて、次時刻の前記追跡対象の状態の事前確率分布を予測する事前確率分布予測手段と、
を含む状態追跡装置。 - 前記事前確率分布予測手段は、前記事後確率分布推定手段により推定された事後確率分布に従ってサンプリングされた現在のパーティクルに基づく事前確率分布を示すパーティクル、及び前記現在の観測と類似する観測に対応する状態を示すパーティクルとして、前記状態の類似性に従ってサンプリングされたパーティクルを用いて、前記次時刻の前記追跡対象の状態の事前確率分布を予測する請求項1記載の状態追跡装置。
- 前記状態の類似性を、複数の前記追跡対象の状態各々から推定された観測各々の類似度に基づいて、前記観測同士が類似する前記追跡対象の状態同士を対応付けたテーブルとして予め定めた請求項1または請求項2記載の状態追跡装置。
- 前記状態の類似性を、前記追跡対象の状態、及び該追跡対象の状態から推定された観測を含む多次元データが各セルに埋め込まれる共に、セル間の距離が近いほど該セルに埋め込まれた前記多次元データ同士の類似度が高くなる自己組織化マップとして予め定めた請求項1または請求項2記載の状態追跡装置。
- 前記追跡対象の状態と該追跡対象の状態から推定された観測とを対応付けた学習用データを学習することにより、前記状態の類似性を学習する類似性学習手段を更に含む請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の状態追跡装置。
- 取得手段と、事後確率分布推定手段と、事前確率分布予測手段とを含む状態追跡装置における状態追跡方法であって、
前記取得手段は、直接観測できない追跡対象の状態を推定するために、観測可能な事象から得られる観測を取得し、
前記事後確率分布推定手段は、前時刻に予測された前記追跡対象の状態の事前確率分布を表す複数のパーティクル各々が示す状態から推定される観測の、前記取得手段により取得された観測に対する尤もらしさを示す尤度各々と、前記事前確率分布とに基づいて、前記追跡対象の状態の事後確率分布を推定し、
前記事前確率分布予測手段は、前記事後確率分布推定手段により推定された事後確率分布に基づく事前確率分布、及び観測の類似度から予め求めた状態の類似性に従って得られる、現在の観測と類似する観測に対応する状態が示す確率分布に基づいて、次時刻の前記追跡対象の状態の事前確率分布を予測する
状態追跡方法。 - 前記状態追跡装置は、更に類似性学習手段を含み、
前記類似性学習手段は、前記追跡対象の状態と該追跡対象の状態から推定された観測とを対応付けた学習用データを学習することにより、前記状態の類似性を学習する
請求項6記載の状態追跡方法。 - コンピュータを、請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の状態追跡装置を構成する各手段として機能させるための状態追跡プログラム。
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